ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ

ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP
Lý thuyết điều khiển tự động – EMA 20213_1

Họ và tên
Mã số sinh viên

1
 ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP PHẦN LÝ THUYẾT

A. Nội dung cần đạt được:

1. Khái niệm về hệ thống điều khiển vòng hở và vòng kín.
2. Xây dựng hàm truyền và phương trình trạng thái mô tả hệ thống điều khiển liên tục.
3. Tính hàm truyền tương đương của hệ thống dùng phương pháp đại số sơ đồ khối và sơ đồ
dòng tín hiệu.
4. Phân tích đặc tính động học của hệ thống điều khiển trong miền thời gian và miền tần số.
5. Đánh giá tính ổn định của hệ thống điều khiển.
6. Đánh giá chất lượng quá độ và xác lập của hệ thống điều khiển.
7. Thiết kế bộ điều khiển PID dùng phương pháp Zeigler-Nichols.

B. Câu hỏi lý thuyết

Chương 1:
Câu 1. Điều khiển là gì? Thế nào là quá trình điều khiển tự động? Ví dụ.
Câu 2. Nêu ý nghĩa của điều khiển tự động ?
Câu 3. Nêu các nguyên tắc điều khiển cơ bản.
Câu 4. Trình bày cấu trúc cơ bản của một hệ thống điều khiển. Mô tả các phần tử trong
hệ thống. Cho 03 ví dụ minh họa.
Câu 5. Phân loại các hệ thống điều khiển.
Câu 6. Trình bày ưu điểm và nhược điểm của bộ điều khiển vòng hở (open-loop) (không
phản hồi) và bộ điều khiển vòng kín (hệ thống điều khiển hồi tiếp) (closed-loop). Nêu 03
ví dụ.
Câu 7. Trình bày các bước thiết kế một hệ thống điều khiển tự động .
Câu 8. Nêu các bước thiết kế hệ thống điều khiển.
Chương 2:
Câu 9. Khái niệm hàm truyền. Nêu các đặc tính cơ bản của hàm truyền.
Câu 10. Nêu ưu điểm và nhược điểm của phương pháp hàm truyền đạt.
Câu 11. Trình bày các bước tìm hàm truyền của đối tượng.
Câu 12. Thế nào là sơ đồ khối mô tả hệ thống. Mô tả các thành phần cơ bản trong sơ đồ
khối.
Câu 13. Trình bày về các phép ghép nối sơ đồ khối cơ bản.
Câu 14. Trình bày về các phép chuyển đổi nút trong đại số sơ đồ khối.
Câu 15. Thế nào là graph tín hiệu. Mô tả các thành phần cơ bản trong graph tín hiệu. Phát
biểu công thức Mason.
Câu 16. Tóm tắt nội dung chương 2 trong 1 trang A4 theo Sơ đồ tư duy Mindmap

2
Chương 3:
Câu 17. Nêu các tín hiệu tác động thử thường xuyên được sử dụng trong điều khiển tự
động. Biểu diễn chúng dưới miền thời gian và miền phức.
Câu 18. Trình bày các khái niệm trạng thái, vectơ trạng thái. Biểu diễn hệ phương trình
trạng thái.
Câu 19. Thế nào là đặc tính động học của hệ thống? Các tín hiệu thử cơ bản? Trình bày
về đặc tính thời gian của hệ thống.
Câu 20. Thế nào là đặc tính động học của hệ thống? Các tín hiệu thử cơ bản?
Câu 21. Nêu các khâu động học điển hình và khảo sát đặc tính thời gian của chúng
Câu 22. Khái niệm điểm không – điểm cực. Nêu ảnh hưởng của điểm không và điểm cực
lên đáp ứng của hệ thống.
Câu 23. Tóm tắt nội dung chương 3 trong 1 trang A4 theo Sơ đồ tư duy Mindmap
Chương 4:
Câu 24. Thế nào là ổn định BIBO. Nêu ví dụ minh họa về hệ thống ổn định, biên giới ổn
định và không ổn định.
Câu 25. Nêu định nghĩa phương trình đặc tính của hệ thống. Điều kiện cần và đủ để hệ
ổn định dựa vào các nghiệm của phương trình đặc tính như thế nào ?
Câu 26. Tiêu chuẩn ổn định đại số. Phát biểu tiêu chuẩn ổn định Routh
Câu 27. Tiêu chuẩn ổn định đại số. Phát biểu tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
Câu 28. Trình bày khái niệm quỹ đạo nghiệm số. Nêu các nguyên tắc xây dựng quỹ đạo
nghiệm số.
Câu 29. Trình bày các tiêu chuẩn chất lượng đánh giá hệ thống điều khiển tự động. Phân
tích sai số xác lập của hệ thống hồi tiếp âm.
Câu 30. Trình bày các thông số đặc trưng của quá trình quá độ.
Câu 31. Phân tích đáp ứng quá độ của hệ thống quán tính bậc nhất và hệ dao động tắt
dần.
Câu 32. Tóm tắt nội dung chương 4 trong 1 trang A4 theo Sơ đồ tư duy Mindmap
Chương 5:
Câu 33. Các yêu cầu thiết kế hệ thống điều khiển tự động. Trình bày ảnh hưởng của các
khâu hiệu chỉnh cơ bản (P, PI, PID) lên chất lượng hệ thống.
Câu 34. Trình bày 2 phương pháp của Ziegler – Nichols để xác định thông số bộ điều
khiển PID.
Câu 35. Tóm tắt nội dung chương 5 trong 1 trang A4 theo Sơ đồ tư duy Mindmap

3
 ĐỀ CƯƠNG ÔN TẬP PHẦN THỰC HÀNH

Câu 1. Ứng dụng Laplace giải phương trình vi phân:

1. Giải phương trình vi phân:
y ''(t ) + 4 y(t ) = 9t

với điều kiện ban đầu y(0)=0; y’(0)=7

2. Giải hệ phương trình vi phân sau đây
 x '(t ) − 2 x(t ) + 3 y (t ) = 0

 y '(t ) + 2 x(t ) − y (t ) = 0

với điều kiện ban đầu x(0)=8, và y(0)=3

Câu 2. Rút gọn các sơ đồ khối sau đây sử dụng các phép biến đổi sơ đồ.

1.

2.

Câu 3. Cho hệ thống và sơ đồ vòng tín hiệu của nó như hình vẽ dưới đây. Tìm hàm truyền của hệ
thống theo 2 cách (sơ đồ khối và sơ đồ tín hiệu).

Đáp án:
C ( s) G1G2G3
=
R( s ) 1 − G1G2 H1 + G2G3 H 2 + G1G2G3
Câu 4. Cho biến đổi Laplace của hàm f(t) như sau:

4
 1.
s + 1 −7 s
F (s) = e
s ( s + 5)
2

2.
1
F (s) =
s ( s + 2)2
Tìm f(t)
Đáp án:
4 1 4
f (t ) = [ + (t − 7) − e −5(t −7) ]u (t − 7)
1. 25 5 25
1 1 1
f (t ) = − te −2t − e −2t +
2. 2 4 4
Câu 5. Viết phương trình trạng thái của hệ có phương trình vi phân
1. 2y(t)+5y(t)+6y(t)+10y(t)=r(t)
2. y(t)+5y(t)+6y(t)+10y(t)=10r(t)+20r(t)

3. y(t)+8y(t)+4y(t)=2u(t)+10u(t)+3u(t)
Câu 6. Tìm mô hình không gian trạng thái của hệ thống được mổ tả bởi sơ đồ khối sau:

Câu 7. Cho phương trình đặc tính của hệ thống kín:

1. s + 3s + s + 9s + 12 = 0
4 3 2

2. s + 2s + 2s + 4s + 6s + 8 = 0
5 4 3 2

3. s + 4s + 7 s + 16s + 12 = 0
4 3 2

Hãy xét ổn định của hệ thống và cho biết có bao nhiêu nghiệm nằm bên phải mặt phẳng phức.
Câu 8. Ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Routh, xác định tính ổn định của hệ điều khiển kín được mô tả
bởi các phương trình đặc trưng sau:
1. s + 20s + 10s + 400 = 0
3 2

2. s + 20s + 10s + 100 = 0

3 2

3. 2s + 10s + 5s + 5s + 10 = 0
4 3 2

Câu 9. Đối với từng phương trình đặc trưng của hệ điều khiển có hồi tiếp, hãy xác định K sao cho hệ
ổn định. Xác định giá trị K để hệ ở biên giới ổn định và tần số dao động của hệ:
1. s + 20s + 15s + 2s + K = 0
4 3 2

2. s + Ks + 5s + 10 = 0
3 2

5
Câu 10. Dùng tiêu chuẩn ổn định Routh, xét xem hệ thống phản hồi trên hình có ổn định không đối
với các hàm truyền:
100
G( s) =
1. s( s + 8s + 24)
2

3s + 1
G ( s) =
2. s (300s + 600s + 50)
2 2

24
G(s) =
3. s ( s + 2)( s + 4)
Câu 11. Sử dụng tiêu chuẩn ổn định Routh. Xét xem hệ thống điều khiển phản hồi ở hình dưới đây
có ổn định hay không

Câu 12. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số của các hệ thống sau:
K ( s + 6)
G( s) =
1. ( s + 2)( s 2 + 8s + 25)
400
G(s) =
2. s ( s + 6)( s + K )
K
G(s) =
3. s( s + 2)( s + 3)
Câu 13. Cho hệ thống có sơ đồ như hình vẽ:

ωn =5 rad/s ξ=0.7
Xác định giá trị hệ số K và a để hệ có:
Câu 14. Cho hệ thống hồi tiếp như hình vẽ:

Giả sử K=10
1. Viết m-file tính hàm truyền tín hiệu vào của hệ thống T(s)=Y(s)/R(s) và vẽ đáp ứng
bậc thang đơn vị. (Trong trường hợp này để tính hàm truyền tín hiệu vào ta coi tín
nhiệu nhiễu td(t)=0).

6
 2. Viết m-file tính hàm truyền từ nhiễu H(s)=Y(s)/ Td(s) và vẽ đáp ứng bậc thang đơn
vị. Ở đây td(t) là tín hiệu nhiễu. (Trong trường hợp này để tính hàm truyền từ nhiễu
ta sẽ coi tín hiều vào r(t)=0)
Câu 15. Cho hệ thống hồi tiếp như hình vẽ:

Giả sử rằng mục tiêu của bài toán thiết kế là tìm bộ điều khiển Gc(s) để hệ thống điều
khiển vòng kín có thể theo dõi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị với sai số xác lập
(t→∞) nhỏ nhất.
G (s)=K
1. Lần thử đầu tiên, hãy xem xét bộ điều khiển tỉ lệ: c
với K là độ lợi tỉ lệ (thông số điều chỉnh). Giả sử K=2, hãy vẽ đáp ứng bậc thang đơn vị
và xác định sai số xác lập (h(∞)−1) dựa trên hình vẽ .
K
G c (s)=K p + s
2. Bây giờ chúng ta xét một bộ điều khiển phức tạp hơn: s
với Kp=2 và Ks=20. Bộ điều khiển này còn có tên gọi là bộ đk PI. hãy vẽ đáp ứng bậc
thang đơn vị và xác định sai số xác lập dựa trên hình vẽ .
3. So sánh và nhận xét kết quả phần 1 và 2.
Câu 16. Cho hàm truyền hở của hệ như sau:
K (s + a)
G ( s) = (a  0, b  0)
s ( s − b)( s 2 + 2n + n 2 )
dK
=0
Biết rằng ds tại 0,46 và -2,22 với a=b=1; =0,5 và ωn=4
1. Tìm miền của K để hệ ổn định
2. Vẽ quỹ đạo nghiệm số với 0 K <∞
Câu 17. Cho hệ thống như hình vẽ :

1. Xác định giá trị của K sao cho hệ số tắt =0.5 và vẽ QĐNS 0 K <∞
2. Xác định c(t) với K tính ở phần 1 và tín hiệu đầu vào là hàm bậc thang đơn vị.
Câu 18. Xác định sai số hàm bậc thang đơn vị, ramp đơn vị, parabolic đơn vị của hệ điều khiển phản
hồi âm đơn vị, với hàm truyền hở đã cho :

7
 1000
G ( s) =
1. (1 + 0,1s)(1 + 10 s)
100
G ( s) =
2. s ( s + 10s + 100)
2

1000
G ( s) =
3. s ( s + 10)( s + 100)
Câu 19. Cho hệ thống kín như hình vẽ. Cho J=1 Kg.m2; tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị. Tìm
K và k của hệ sao cho độ vọt lố của đáp ứng quá độ bậc hai đạt 25% tại thời điểm t=2 sec.

Câu 20. Cho hệ thống như hình vẽ. Tín hiệu vào r(t) là hàm bậc thang đơn vị. Tìm đáp ứng quá độ
c(t).
1.

2.

Câu 21. Cho sơ đồ khối như hình vẽ:

1. Xác định giá trị của k để hệ số tắt =0,5

8
 2. Tìm độ vọt lố và thời gian xác lập khi tín hiệu vào là hàm bậc thang đơn vị r(t)=1(t), tính
theo hai tiêu chuẩn 2% và 5%.
Câu 22. Một ra đa mặt đất dùng để phát hiện các mục tiêu máy bay rất chính xác. Sơ đồ khối của trục
góc phương vị của ra đa như hình vẽ. Xác định sai số xác lập của hệ thống khi:

1. r(t)=10t
2. r(t)=10t+6t2
Câu 23. Cho hệ thống dùng để định vị một tải trọng được mô tả như hình vẽ.
1. Xác định sai số xác lập khi tín hiệu vào là hàm nấc có biên độ bằng 10
2. Nên sửa đổi G(s) như thế nào để giảm sai số xác lập xuống bằng không ?

Câu 24. Xét hệ thống như hình vẽ. Tìm K để hệ thống ổn định.

Câu 25. Sơ đồ khối của một hệ điều khiển với bộ điều khiển như hình vẽ. Tìm hàm truyền của bộ
điều khiển GC(s) sao cho KV=9. Hàm truyền kín của hệ có dạng :

C (s) K với a và K là số thực

M ( s) = = 2
R( s) ( s + 20s + 200)( s + a)