BÀI THÍ NGHIỆM 1

ỨNG DỤNG MATLAB TRONG MÔ TẢ TOÁN HỌC HỆ THỐNG

1.1. Mục đích thí nghiệm

- Dùng Matlab tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của các hệ thống
điều khiển tự động.
1.2. Yêu cầu
- Hãy tìm hàm truyền và hệ phương trình biến trạng thái của hệ thống có sơ đồ như
sau:

Hình 1:

>>G1=5 % Nhập G1
>>G2=tf(1,[1 1]) % Nhập G2
>>G3=tf([1 0],1) % Nhập G3
>>H1=1 % Nhập H1
>>G13=parallel(G1,G3) % Tính hàm truyền hệ thống nt
>>Ght=feedback(G2,H1) % Tính hàm truyền hệ thống ht
>>Gt=series(G13,Ght) % Tính hàm truyền hệ thống ss
>>Gtd=feedback(Gt,1)
- Ta được kết quả:

Hình 2:

- Ta chuyển bộ tổng 3 ra sau khối G4 rồi tiếp tục chuyển đổi vị trí giữa hai bộ tổng 3
và 4 để đơn giản việc tính toán
- Dùng toán tử “*” thay cho lệnh series
- Dùng toán tử “+ ” thay cho lệnh parallel

>>G1=5
>>G3=tf([1 0],1)
>>G5=tf([1 0],1)
>>G6=tf([1 2],1)
>>H1=1
>>G2=tf(1,[1 1])
>>G4=tf(1,[1 1])
>>H3=tf(3,[4 1])
>>H2=tf(1,[1 0])
>>GA=G3*G4+G6 % GA gồm (G3 nt G4) ss G6
>>Ght1=feedback(G5,G4*H3)
>>Ght2=feedback(GA*Ght1*G2,H2)
>>Ght3=feedback(Ght2*G1,H1)
>>G=minreal(Ght3) % Đơn giản hàm truyền
- Ta được kết quả:
 BÀI THÍ NGHIỆM 2
ỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA
HỆ THỐNG
2.1. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode
2.1.1. Mục đích
- Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên,pha dự trữ, tần số cắt pha, biên
dự trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn vị có
hàm truyền vòng hở là G(s).
2.1.2. Yêu cầu
- Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G(s) =
(s+0.2)( s2 +8 s+20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần
số (0.1, 100)
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên
dự trữ. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo
cáo. Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Bode.
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ
này để báo cáo
e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d

2.1.3. Thực hiện yêu cầu

a. K=10, biểu đồ Bode biên độ và pha hệ thống trên trong khoảng tần số (0.1,100)
>> T = 10; % Nhập tử số của G(s)
>> M = conv([1 0.2],[1 8 20]); % Nhập mẫu số của G(s)
>> G = tf(T,M); % Tính hàm truyền G(s)
>> Bode(G,{0.1,100}); % Vẽ biểu đồ Bode của G(s) trong
khoảng tần (0.1  100)
>> grid on; % Kẻ lưới
>> margin(G); % Lệnh tính và hiển thị độ dự trữ
cùng biểu đồ Bode

Ta được kết quả:

b. Dựa vào biểu đồ Bode ta có :
- Tần số cắt biên = 0.455 (rad/s)
- Độ dự trữ pha = 103.20
- Tần số cắt pha = 4.65 (rad/s)
- Độ dự trữ biên = 24.8 (dB)
c. Hệ thống trên ổn định vì dự trữ biên và độ dự trữ pha >0

d. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng
thời gian t = 0 -> 10s
>> Gk = feedback(G,1); % Tìm hàm truyền vòng kín G(s)
>> step(Gk,10); % Vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào hàm nấc đơn vị
trong khoảng thời gian (010s)
>> grid on; % Kẻ lưới

Ta được kết quả sau:

e. Với K = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a -> d
- Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số (0.1, 100)
>> G = tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]));
>> bode(G,{0.1,100});
>> grid on;
>> margin(G);

Ta được kết quả:

- Dựa vào biểu đồ Bode ta có:
Tần số cắt biên = 6,73 (rad/s)
Độ dự trữ pha = -23.40
Tần số cắt pha = 4,65 (rad/s)
Độ dự trữ biên = -7,27 (dB)
- Hệ thống trên không ổn định vì độ dự trữ biên và độ dự trữ pha < 0
- Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng
thời gian t = 0  10s
>> Gk = feedback(G,1);
>> step(Gk,10);
>> grid on;
2.2. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
2.2.1. Mục đích
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha,
biên dự trữ. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ hồi tiếp âm đơn
vị có hàm truyền vòng hở là G(s).
2.2.2. Yêu cầu
1. Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G(s) =
(s+0.2)( s2 +8 s+20)
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu 2.1.2. Lưu biểu đồ Bode thành file *.bmp, chèn vào file word để viết báo
cáo. Chú ý phải chỉ rõ các giá trị tìm được trong biểu đồ Nyquist
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
2. Hãy xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là
1 1
G(s) = s (s +1)( s +2) G(s) = 2
s (s +1)
2.2.3. Thực hiện yêu cầu
1.
a. Với K= 10, vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống:

>> G = tf(10,conv([1 0.2],[1 8 20])); % Nhập hàm truyền G(s)

>> nyquist(G); % Vẽ biểu đồ Nyquist của G(s)
 >> grid on; % Kẻ lưới

Ta thu được biểu đồ:

b. Dựa vào biểu đồ Nyquist ta có

Tần số cắt biên = 0.455 (rad/s)
Độ dự trữ pha = 103.20
Tần số cắt pha = 4.65 (rad/s)
Độ dự trữ biên = 24.8 (dB)
=> Kết quả giống như câu 2.1.2
c. Xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
Hệ thống kín ổn định vì đường cong Nyquist không bao điểm (-1,j0)
d. Với K=400
- Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống:
>> G = tf(400,conv([1 0.2],[1 8 20]));
>> nyquist(G);
>> grid on;
Ta có:
 - Dựa vào biểu đồ Nyquist ta có
Tần số cắt biên = 6.73(rad/s)
Độ dự trữ pha = - 23.40
Tần số cắt pha = 4.65 (rad/s)
Độ dự trữ biên = -7.27 (dB)
=>> Kết quả giống với câu 2.1.2

- Xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích

Hệ thống kín không ổn định vì đường cong Nyquist của hệ hở bao điểm (-1,j0)
2.
- Xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là
1
G(s) = s (s +1)( s +2)

Nhập chương trình:

>>G=tf(1,conv([1 1 0],[1 2]));
>>nyquist(G);
>>grid on;

Ta được:
 =>>Hệ thống kín ổn định vì đường cong Nyquist không bao điểm (-1,j0)

- Xét tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là
1
G(s) = 2
s (s +1)

Nhập chương trình:

>>G=tf(1,conv([1 0 0],[1 1]));
>>nyquist(G);
>>grid on;

Ta được:
Hệ thống kín không ổn định vì đường cong Nyquist của hệ hở bao điểm (-1,j0)
2.3. Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
2.3.1. Mục đích
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi. Tìm giá
trị giới hạn Kgh của hệ số khuếch đại để hệ thống ổn định
2.3.2. Yêu cầu
Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G(s) = K≥0
(s+0.2)( s2 +8 s+20)
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh của hệ,
chỉ rõ giá trị này trên hình. Lưu QĐNS thành file *.bmp để báo cáo
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
2.3.3. Thực hiện yêu cầu
a. Vẽ quĩ đạo nghiệm số của hệ thống
>> G = tf(1,conv([1 0.2],[1 8 20])) % Nhập hàm truyên G(s)
>> Rlocus(G) % Vẽ QĐNS
>> grid on % Kẻ lưới

- Ta thu được kết quả:

- Dựa vào biểu đồ trên ta tìm được Kgh (là vị trí cắt nhau giữa QĐNS với trục ảo)
- Giá trị Kgh = 174 chính là giá trị Gain như hình vẽ sau:

b. Để hệ thống có tần số dao động tự nhiên n = 4 thì K = 115 chính là giá trị Gain
c. Để hệ thống có hệ số tắt   0,7 thì K = 22,9 là giá trị Gain khi Damping = 0.7
d. Để hệ thống có độ vọt lố POT = 25% thì K = 43.6

e. Để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuần 2%) txl = 4s thì K = 52.7
2.4. Bài tập
K (s+1)
Làm lại tất cả các mục trên với hàm truyền G(s) =
s (s +5)(s 2 +3 s +9)
2.4.1. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số
(0.1, 100)

>>G=tf([10 10],conv([1 5 0],[1 3 9]));

>>bode(G,{0.1,100});
>>margin(G);
>>grid on;
b. Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ
Tần số cắt biên = 0.228 (rad/s)
Độ dự trữ pha = 95.90
Tần số cắt pha = 4.29 (rad/s)
Độ dự trữ biên = 20.2 (dB)
c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
- Hệ thống ổn định vì pha dự trự và biên dự trữ đều lớn hơn 0

d. Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu c
>>Gk=feedback(G,1);
>>step(Gk,10);
>>grid on;

Ta thu được:

e. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→d
- Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ hở trong khoảng tần số (0.1, 100)
>>G=tf([400 400],conv([1 5 0],[1 3 9]));
>>bode(G,{0.1,100});
>>margin(G);
>>grid on;
- Dựa vào biểu đồ Bode tìm tần số cắt biên, pha dự trữ, tần số cắt pha, biên dự trữ
Tần số cắt biên = 7.1 (rad/s)
Độ dự trữ pha = -35.60
Tần số cắt pha = 4.29 (rad/s)
Độ dự trữ biên = -11.8 (dB)
- Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
Hệ thống không ổn định vì pha dự trữ và biên dự trữ nhỏ hơn 0

- Hãy vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào là hàm nấc đơn vị trong
khoảng thời gian t=0÷10s để minh họa kết luận ở câu trên
>>Gk=feedback(G,1);
>>step(Gk,10);
>>grid on;

Ta thu được:
2.4.2. Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist
a. Với K=10, hãy vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống

>>G=tf([10 10],conv([1 5 0],[1 3 9]));

>>nyquist(G);
>>grid on;

b. Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết
quả ở câu 2.4.1
Tần số cắt biên = 0.228 (rad/s)
Độ dự trữ pha = 95.90
Tần số cắt pha = 4.29 (rad/s)
Độ dự trữ biên = 20.2 (dB
=>> Kết quả giống với câu 2.4.1

c. Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích

Hệ thống kín ổn định vì đường cong Nyquist không bao điểm (-1,j0)
d. Với K=400 thực hiện lại các yêu cầu từ câu a→c
- Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống
>>G=tf([400 400],conv([1 5 0],[1 3 9]));
>>nyquist(G);
>>grid on;
- Dựa vào biểu đồ Nyquist tìm pha dự trữ, biên dự trữ (theo dB). So sánh với kết quả
ở câu 2.4.1
Tần số cắt biên = 7.1 (rad/s)
Độ dự trữ pha = -35.60
Tần số cắt pha = 4.29 (rad/s)
Độ dự trữ biên = -11.8 (dB)
- Hãy xét tính ổn định của hệ thống kín, giải thích
Hệ thống kín không ổn định vì đường cong Nyquist bao điểm (-1,j0)
2.4.3. Khảo sát hệ thống dùng phương pháp quĩ đạo nghiệm số
a. Hãy vẽ quĩ đạo nghiệm số (QĐNS) của hệ thống. Dựa vào QĐNS tìm Kgh
của hệ, chỉ rõ giá trị này trên hình.
>>G=tf([1 1],conv([1 5 0],[1 3 9]));
>>rlocus(G);
>>grid on;

- Dựa vào QĐNS trên ta tìm được Kgh = 103 (là vị trí cắt nhau giữa QĐNS với trục
ảo)

b.Tìm K để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4

Dựa vào QĐNs ta tìm được K=78.5 để hệ thống có tần số dao động tự nhiên ωn = 4

c. Tìm K để hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7

Dựa vào QĐNS ta thấy K=0 thì hệ thống có hệ số giảm chấn ξ = 0.7

d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố σmax% = 25%

Dựa vào QĐNS tìm được K=9.21

e. Tìm K để hệ thống có thời gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
Dựa vào QĐNS ta tìm được K=19.3

BÀI THÍ NGHIỆM 3

ỨNG DỤNG MATLAB TRONG KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG CỦA
HỆ THỐNG
3.1. Mục đích
- Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào là hàm nấc để tìm độ vọt lố và
sai số xác lập của hệ thống.

3.2. Yêu cầu

- Khảo sát hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở là G(s)
K
G(s) = K≥ 0
(s+0.2)(s2 +8 s+20)

a. Với giá trị Kgh đã tìm được ở trên hãy vẽ đáp ứng quá độ với đầu vào là hàm nấc
đơn vị. Kiểm chứng lại ngõ ra có dao động không ?
b. Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.3.2 d bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá
độ của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s. Tìm
độ vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có σmax% = 25%
không ?
c. Với giá trị K đã tìm được ở câu 2.3.2 e bài thí nghiệm số 2, hãy vẽ đáp ứng quá độ
của hệ thống kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian từ 0÷5s. Tìm độ
vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl = 4s không ?
d. Vẽ hai đáp ứng quá độ của câu b và c trên cùng một hình vẽ. Chú thích trên hình
vẽ đáp ứng nào tương ứng với K đó

3.3. Thực hiện yêu cầu

a. Với giá trị K = Kgh = 174, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín với đầu vào
hàm nấc đơn vị.
>> G=tf(174,conv([1 0.2],[1 8 20])); % Nhập hàm G(s)
>> Gk = feedback(G,1); % Tìm vòng truyền hàm kín
>> step(Gk,10); % Vẽ đáp ứng nấc từ 0  10s
>> grid on; % Kẻ lưới

Ta thu được kết quả:

b. Với K = 43.6 (giá trị tìm được ở câu 2.3.2 d) vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống
vòng kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian t = 0  5s.

>> G=tf(43.6,conv([1 0.2],[1 8 20])); % Nhập hàm G(s)

>> Gk = feedback(G,1); % Tìm hàm truyền vòng kín
>> Step(Gk,5); % Vẽ đáp ứng nấc từ 0  5s
>> grid on; % Kẻ lưới

Ta có:
Độ vọt lố = 21.8% ≠25%
Sai số xác lập = 0.916
c. Với K = 52.7 (giá trị tìm được ở câu 2.3.2 e) vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng
kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoang thời gian t = 0  5s
>> G=tf(52.7,conv([1 0.2],[1 8 20])); % Nhập hàm G(s)
>> Gk = feedback(185*G,1) % Tìm hàm truyền vòng kín
>> Step(Gk,5) % Vẽ đáp ứng nấc từ 0  5s
>> Grid On % Kẻ lưới
Ta có:
Độ vọt lố = 29%
Sai số xác lập = 0.929
txl = 3.81s ≠ 4s
d. Vẽ 2 đáp ứng quá độ 2 câu b và c trên cùng 1 hình vẽ
- Dùng lệnh hold on (sau khi vẽ xong hình thứ nhất, sử dụng lệnh hold on để giữ
hình, sau đó nếu tiếp tục vẽ hình thì hình sau sẽ chồng lên hình trước)