HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG

Khoa Viễn thông 1 - Bộ môn Tín hiệu & Hệ thống

TÍN HIỆU VÀ HỆ THỐNG

Giảng viên Nguyễn Thu Nga

 Chương 2 – Hệ thống tuyến tính bất biến theo
thời gian

• Hệ thống LTI liên tục

• Đáp ứng của hệ thống LTI liên tục và tích chập
• Các hệ thống LTI liên tục
• Hàm đặc trưng của hệ thống LTI liên tục
• Biểu diễn hệ thống bằng phương trình vi phân

• Hệ thống LTI rời rạc

• Đáp ứng của hệ thống LTI rời rạc và tổng chập
• Các hệ thống LTI rời rạc
• Hàm đặc trưng của hệ thống LTI rời rạc
• Biểu diễn hệ thống bằng phương trình sai phân
 • Hệ thống LTI liên tục

➢ Định nghĩa: Hệ thống LTI (Linear Time Invarian) là hệ thống

thỏa mãn các điều kiện sau:
▪ Tính truyến tính: nguyên lý xếp chồng
- Nếu:

Thì:

▪ Tính bất biến theo thời gian:

- Nếu thì
 • Hệ thống LTI liên tục
- Trong kĩ thuật, hệ thống LTI đóng vai trò rất quan trọng.
- Rất nhiều các hệ thống vật lý có các đặc tính cho phép mô tả dưới dạng
hệ thống tuyến tính, bất biến theo thời gian.
- Nhiều công cụ toán học mạnh được phát triển để phân tích các hệ
thống LTI
- Hệ thống LTI dễ dàng được phân tích hơn nhiều so với hệ thống không
phải LTI: bất kì một tín hiệu đầu vào của hệ thống LTI nào cũng có thể
được phân tích thành tổ hợp tuyến tính của nhiều tín hiệu cơ bản, tại
đầu ra sử dụng tính chất xếp chồng để thu tín hiệu
- Hệ thống LTI đóng vai trò quan trọng khi phân tích, xử lý các hệ thống
không phải LTI: trong thực tế, các hệ thống không phải LTI cũng có thể
đạt xấp xỉ gần đúng khi sử dụng mô hình LTI
 • Hệ thống LTI liên tục
▪ Đáp ứng xung (Impulse Response)
- Đáp ứng xung h(t) của hệ thống LTI
liên tục (đặc trưng bởi T): là đáp ứng
của hệ thống khi đầu vào là δ(t)
▪ Đáp ứng với đầu vào bất kì

Tín hiệu đầu ra y(t)

Do hệ thống bất biến

- Hệ thống LTI hoàn toàn đặc trưng bởi đáp ứng xung h(t)
- Khi x(t)=(t) thì y(t)=h(t)
4/2/2021 5
 • Hệ thống LTI liên tục
▪ Sử dụng tích chập để viết lại mối quan hệ giữa tín hiệu đầu vào, tín hiệu
đầu ra và đáp ứng xung của hệ thống LTI liên tục.

▪ Nếu biết được đáp ứng xung của một hệ thống LTI liên tục, luôn xác
định được tín hiệu đầu ra của hệ thống với bất kì tín hiệu vào bất kỳ.
▪ Đáp ứng xung của hệ thống CT-LTI là đại lượng vô cùng hữu ích, xác
định được nó trong hệ thống thực tế là rất cần thiết. Nhưng trên thực tế,
không thể xác định nó trực tiếp từ định nghĩa của đáp ứng xung.

HỆ THỐNG LTI LIÊN TỤC ĐƠN GIẢN LÀ MỘT PHÉP TÍCH CHẬP
4/2/2021 6
 • Hệ thống LTI liên tục
▪ Đáp ứng nhảy bậc s(t) của hệ thống CT-LTI (đặc trưng bởi T): là
đáp ứng của hệ thống khi đầu vào là xung nhảy bậc u(t)

▪ Đáp ứng xung h(t) và đáp ứng nhảy bậc s(t) của hệ thống CT-LTI
có mối quan hệ như sau

▪ Đáp ứng xung của một hệ thống hoàn toàn có thể xác định được
từ đáp ứng nhảy bậc nhờ phép tính đạo hàm
▪ Đáp ứng nhảy bậc cung cấp thêm một cách thức thực tế để xác
định đáp ứng xung của hệ thống
4/2/2021 7
 • Hệ thống LTI liên tục
Tích chập (Convolution)
▪ Tích chập của f(t) và h(t) sẽ tạo ra y(t) được tính theo công thức
sau:

▪ Để tính tích chập, thực hiện theo các bước sau:

- Đảo ngược thời gian của h(𝛕) để được h(-𝛕)
- Dịch thời gian của h để có h(t- 𝛕)
- Nhân kết quả với f(𝛕)để có f(𝛕) h(t- 𝛕)

4/2/2021 8
 • Hệ thống LTI liên tục

- Tính tích chập f(t)*h(t)

• Hệ thống LTI liên tục
 • Hệ thống LTI liên tục

0 𝑡<0
2𝑡 0<𝑡<1
y(t)= 2 1<𝑡<2
−2𝑡 + 6 2 < 𝑡 < 3
0 𝑡>3
 • Hệ thống LTI liên tục
Tính chất của tích chập
▪ Tính chất giao hoán
▪ Tính chất kết hợp
▪ Tính chất phân phối
▪ Đối với bất kì tín hiệu x(t) nào đều có thể được viết dưới
dạng biểu thức liên quan đến δ(t)

δ(t) là đơn vị tích chập (convolutional identity)

4/2/2021 12
 • Hệ thống LTI liên tục
Các hệ thống LTI
▪ Biểu diễn hệ thống LTI
dưới dạng sơ đồ khối
▪ Các hệ thống LTI nối tiếp

▪ Các hệ thống LTI song song

4/2/2021 13
 • Hệ thống LTI liên tục
Các đặc trưng của hệ thống LTI
▪ Hệ thống LTI là không nhớ khi và chỉ khi đáp ứng xung h(t)
là hàm không nhớ có dạng
h(t) = Kδ(t) với K là hằng số phức
- Với các hệ thống LTI không nhớ, tín hiệu đầu vào x(t) và tín hiệu đầu
ra y(t) của hệ thống có mối quan hệ như sau
y = x*(Kδ) = Kx
- Đối với hệ thống LTI, điều kiện không nhớ là cực kì hạn chế, do tất
cả các hệ thống LTI không nhớ đều phải là bộ khuếch đại lý tưởng
▪ Hệ thống LTI là ổn định khi và chỉ khi hàm đáp ứng xung h(t) của
nó là khả tích tuyệt đối

4/2/2021 14
 • Hệ thống LTI liên tục
Các đặc trưng của hệ thống LTI
▪ Hệ thống LTI là nhân quả khi và chỉ khi hàm đáp ứng xung h(t)
của nó là nhân quả
h(t) = 0 với t < 0
▪ Nếu tồn tại hệ thống là nghịch đảo của một hệ thống LTI thì hệ
thống đó cũng là hệ thống LTI.
- Nếu h (t) và hinv(t) lần lượt là đáp ứng xung của hệ thống LTI và hệ
thống LTI nghịch đảo của nó, thì
h * hinv = δ
- Nếu hệ thống LTI với đáp ứng xung h(t) sẽ chỉ tồn tại hệ thống
nghịch đảo khi và chỉ khi tồn tại hàm hinv(t) sao cho h * hinv = δ
- Trừ một vài trường hợp đơn giản, rất khó để kiểm tra điều kiện này
4/2/2021 15
 • Hệ thống LTI liên tục
Biểu diễn hệ thống bằng phtr vi phân

▪ Mô hình phương trình vi phân là loại mô hình toán học

được sử dụng phổ biến nhất để biểu diễn các hệ thống
trong nhiều lĩnh vực khác nhau
▪ Đối với các hệ thống vật lý, PT vi phân biểu diễn hệ thống
được thiết lập từ các PT của các định luật vật lý mà hoạt
động của hệ thống tuân theo
▪ Các hệ thống tuyến tính bất biến được biểu diễn bởi các PT
vi phân tuyến tính hệ số hằng

4/2/2021 16
 • Hệ thống LTI liên tục
▪ Phương trình vi phân tuyến tính được sử dụng để mô tả CT-LTI
- Cung cấp hiểu biết bản chất của hệ thống (implicit specification), mô
tả chi tiết mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ thống
- Tuỳ thuộc vào độ phức tạp của hệ thống mà có thể được mô tả bởi
các phương trình vi phân bậc cao (bậc N)

Trong đó an, bn là các hệ số thực

▪ Mô tả hệ thống ở mức độ trừu tượng hơn: tín hiệu lối ra được
biểu diễn là một hàm theo tín hiệu đầu vào → thu được nhờ giải
phương trình vi phân tuyến tính

4/2/2021 17
 • Hệ thống LTI liên tục
▪ Phương trình vi phân tuyến tính được sử dụng để mô tả CT-LTI
- Cung cấp hiểu biết bản chất của hệ thống (implicit specification), mô
tả chi tiết mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra của hệ thống
- Tuỳ thuộc vào độ phức tạp của hệ thống mà có thể được mô tả bởi
các phương trình vi phân bậc cao (bậc N)

Trong đó an, bn là các hệ số thực

▪ Mô tả hệ thống ở mức độ trừu tượng hơn: tín hiệu lối ra được
biểu diễn là một hàm theo tín hiệu đầu vào → thu được nhờ giải
phương trình vi phân tuyến tính

4/2/2021 18
 • Hệ thống LTI liên tục
▪ Để giải phương trình vi phân, cần có điều kiện ban đầu. Tuỳ
vào đặc trưng của hệ thống mà điều kiện ban đầu có thể khác
nhau → nghiệm khác nhau

Phương trình vi phân

Nghiệm i: y = fi(x)
Điều kiện ban đầu i

Phương trình vi phân mô tả sự ràng buộc giữa đầu

vào và đầu ra của hệ thống, nhưng điều kiện ban đầu
mới hoàn toàn quyết định đặc trưng của hệ thống
4/2/2021 19
 • Hệ thống LTI liên tục
Giải phương trình vi phân
▪ Nghiệm tổng quát của phtr vi phân chính tuyến tính hệ số
hằng có dạng:
y(t) = y0(t) + yh(t) = yc(t) + yp(t)
- yh(t) - nghiệm đặc biệt của PT vi phân đối với tín hiệu vào
x(t) khi các điều kiện ban đầu xác định, có cùng dạng với
tín hiệu đầu vào, là đáp ứng ở trạng thái không, đặc trưng
cho đáp ứng cưỡng bức (forced response) của hệ thống
- y0(t) - nghiệm đồng nhất (nghiệm bù): đáp ứng khởi đầu,
còn gọi là đáp ứng không có kích thích, là nghiệm của PT
vi phân đồng nhất (PT vi phân của hệ thống khi x(t) = 0),
đặc trưng cho đáp ứng tự nhiên (natural response) của hệ
4/2/2021 thống 20
 • Hệ thống LTI liên tục
Tìm nghiệm đồng nhất (nghiệm bù)
▪ PT vi phân đồng nhất có nghiệm dạng es
với s là một biến phức, thay vào PT ta có
→ s là nghiệm của PT đại số tuyến
tính bậc N (PT đặc trưng) của hệ thống
- Gọi các nghiệm của PT đặc trưng là
sk|k=1…N, nghiệm tổng quát của PT
thuần nhất sẽ có dạng như sau nếu
các sk đều là nghiệm đơn
- Trường hợp PT đặc trưng có nghiệm
bội bậc pk, nghiệm tổng quát của
phtr thuần nhất sẽ có dạng
- Giá trị của các hệ số ck được xác định từ điều kiện ban đầu
4/2/2021 21
 • Hệ thống LTI liên tục
Tìm nghiệm đặc biệt (nghiệm riêng)
▪ Để xác định yh(t), giả thiết yh(t) có dạng tương tự tín hiệu vào
x(t) với một vài hệ số chưa biết, sau đó thay vào PT để xác định
hệ số
▪ Chú ý khi giả thiết dạng của yh(t): yh(t) phải độc lập với tất cả
các thành phần của y0(t). Ví dụ, nếu x(t) = eαt, ta có thể gặp một
số trường hợp sau:
- Nếu eαt không phải là một thành phần của y0(t), có thể giả thiết
yh(t) có dạng ceαt
- Nếu α là một nghiệm đơn của PT đặc trưng → eαt là một thành
phần của y0(t) → yh(t) phải có dạng cteαt
- Nếu α là một nghiệm bội bậc p của phtr đặc trưng → eαt , teαt, …,
p-1eαt là các thành phần của của y (t) → y (t) phải có dạng ctpeαt
4/2/2021 t 0 h 22
 Ví dụ 1

▪ Xác định đáp ứng xung khi x(t) và y(t) của hệ thống được
đặc trưng bởi phtr vi phân sau với điều kiện ban đầu y(0)=0

1. Xác định nghiệm riêng:

Do tín hiệu vào x(t) = e–2tu(t) nên nghiệm riêng phải có dạng

Thay yp(t) vào phtr vi phân, ta có

→ A = – 1 và

4/2/2021 23
 Ví dụ 1

2. Xác định nghiệm đồng nhất yc(t):

Giả thiết, nghiệm đồng nhất có dạng
Thay yc(t) vào phtr vi phân , ta có

→ k = – 1 và
Khi đó, nghiệm tổng quát là
Điều kiện ban đầu tại t = 0, y(0) = B – 1 = 0 → B = 1
3. Như vậy, nghiệm tổng quát hay đáp ứng đầu ra của hệ
thống sẽ là

4/2/2021 24
 • Hệ thống LTI liên tục
Biểu diễn hệ thống bằng phtr vi phân
▪ Hệ thống được biểu diễn bởi PT vi phân chỉ tuyến tính khi và
chỉ khi tất cả các điều kiện ban đầu bằng 0.
▪ Hệ thống được biểu diễn bởi PT vi phân chỉ nhân quả khi và chỉ
khi tín nếu tín hiệu đầu vào là nhân quả thì tín hiệu đầu ra cũng
là nhân quả.
- Initial rest condition of the system (điều kiện nghỉ ban đầu): nếu
x(t) = 0 với t < t0 thì y(t) = 0 với t < t0 → điều kiện ban đầu y(t0) = 0
▪ Nếu hệ thống được biểu diễn bởi PT vi phân là tuyến tính và
nhân quả thì hệ thống sẽ bất biến theo thời gian.
▪ Ở điều kiện nghỉ ban đầu:
- Hệ thống là LTI và nhân quả
- Đáp ứng xung h(t) của hệ thống:
4/2/2021 25
 • Hệ thống LTI rời rạc
Đáp ứng của hệ thống LTI rời rạc
▪ Đáp ứng xung (Impulse Response)
- Đáp ứng xung (hay đáp ứng xung đơn
vị) h(n) của hệ thống LTI rời rạc (đặc trưng
bởi T): là đáp ứng của hệ thống
khi đầu vào là δ(n)
▪ Đáp ứng với đầu vào bất kì
Tín hiệu đầu ra y(t)

Do hệ thống bất biến

4/2/2021 26
 • Hệ thống LTI rời rạc
Đáp ứng của hệ thống và tổng chập
▪ Hệ thống DT-LTI hoàn toàn được đặc trưng bởi hàm đáp ứng xung h(n)
▪ Sử dụng tổng chập để viết lại mối quan hệ giữa tín hiệu đầu vào, tín
hiệu đầu ra và đáp ứng xung của hệ thống DT-LTI

▪ Nếu biết được đáp ứng xung của một hệ thống DT-LTI, luôn xác định
được tín hiệu đầu ra của hệ thống với bất kì tín hiệu vào nào

HỆ THỐNG LTI RỜI RẠC ĐƠN GIẢN LÀ MỘT PHÉP TỔNG CHẬP
GIỮA TÍN HIỆU ĐẦU VÀO VÀ ĐÁP ỨNG XUNG
4/2/2021 27
 • Hệ thống LTI rời rạc
▪ Tổng chập của x[n] và h[n] sẽ tạo ra y[n] được tính theo
công thức sau:

▪ Tính tổng chập theo phương pháp đồ thị gồm các bước sau:
- Đảo ngược thời gian của h[k] (đối xứng qua trục tung) để được h[-k]
- Dịch đi n để thu được h[n-k] = h[-(k-n)] (hàm theo k, n là tham số)
- Nhân giá trị x[k] với h[n-k] tại từng vị trí của k ứng với một n xác định
- Tại một giá trị n, thu được y[n] tương ứng bằng cách cộng tất cả các
tích x[k]k[n-k]
- Lặp lại lần lượt các bước trên với n biến đổi từ -∞ đến +∞ để thu
được toàn bộ đầu ra y[n]
4/2/2021 28
 • Hệ thống LTI rời rạc
▪ Tính tổng chập theo phương pháp ma trận:
- Nếu x[n] có chiều dài N1, đáp ứng xung h[n] có chiều dài
N2 thì tổng chập sẽ có chiều dài N1+N2-1 và được tính
như sau

4/2/2021 29
 • Hệ thống LTI rời rạc
▪ Ví dụ:
Tính tổng chập của x[n] và h[n] cho bởi đồ thị sau
Đồ
thị

Ma trận

4/2/2021 30
 • Hệ thống LTI rời rạc

4/2/2021 31
 • Hệ thống LTI rời rạc
▪ Phương trình sai phân tuyến tính
▪ Phương trình sai phân tuyến tính được sử dụng để mô tả
DT-LTI

Trong đó ak, bk là các hệ số thực

▪ Các đặc trưng của hệ thống rời rạc như tính tuyến tính, nhân
quả, bất biến theo thời gian đều được xác định hoàn toàn
tương tự như với hệ thống liên tục.
▪ Mô tả hệ thống ở mức độ trừu tượng hơn: tín hiệu lối ra
được biểu diễn là một hàm theo tín hiệu đầu vào → thu
được nhờ giải phương trình sai phân tuyến tính
4/2/2021 32
 • Hệ thống LTI rời rạc
▪ Phtr sai phân tuyến tính được viết lại như sau

Trong đó ak, bk là các hệ số thực

▪ Đầu ra tại thời điểm hiện tại phụ thuộc vào đầu vào hiện tại và
các đầu vào và đầu ra tại các thời điểm trong quá khứ. Vì thế,
cần phải có điều kiện ban đầu để giải phương trình sai phân.
▪ Phương trình sai phân tuyến tính đệ qui bậc N có đáp ứng
xung không xác định (Infinite Impusle Response – IIR) → Bộ
lọc IIR hoàn toàn có thể được đặc trưng bởi phương trình sai
phân đệ qui
4/2/2021 33
 • Hệ thống LTI rời rạc
▪ Một hệ thống DT-LTI không đệ qui được biểu diễn bởi một phtr sai
phân tuyến tính không đệ qui như sau

Nhân quả

Trong đó bm là các hệ số thực

▪ Đầu ra tại thời điểm hiện tại không phụ thuộc vào đầu ra tại các thời
điểm trong quá khứ. Vì thế, không cần điều kiện ban đầu để giải
phương trình sai phân.
▪ Phương trình sai phân tuyến tính không đệ qui bậc N có đáp ứng
xung xác định (Finite Impusle Response – FIR) → Bộ lọc FIR hoàn
toàn có thể được đặc trưng bởi phương trình sai phân không đệ qui
4/2/2021 34
 • Hệ thống LTI rời rạc
Giải phương trình sai phân
▪ Nghiệm tổng quát của phương trình sai phân chính là biểu
diễn đầu ra y[n] tương ứng với đầu vào x[n] của hệ thống
và có dạng:
y[n] = yc[n] + yp[n]
- yp[n]: được gọi là nghiệm riêng của phtr sai phân: là tín
hiệu có cùng dạng với tín hiệu đầu vào
- yc[n]: được gọi là nghiệm đồng nhất (nghiệm bù): là
nghiệm của phtr sai phân đồng nhất (phtr sai phân của hệ
thống khi x[n] [n] = 0), đặc trưng cho đáp ứng tự nhiên
(natural response) của hệ thống

4/2/2021 35
 • Hệ thống LTI rời rạc
Tìm nghiệm bù (nghiệm đồng nhất)
▪ Phtr đồng nhất có x[n]=0
- Đặt yc[n]=λn và thay vào phtr:

Phương trình đặc trưng:

- Nếu phtr đặc trưng có N nghiệm phân biệt, , thì

- Nếu phtr đặc trưng có λ1 là nghiệm kép bậc m và là

các nghiệm phân biệt thì

4/2/2021 36
 • Hệ thống LTI rời rạc
Tìm nghiệm bù (nghiệm đồng nhất)
▪ Nếu phtr đặc trưng có nghiệm phức, thì

với và C1 và C2 là các hằng số

▪ Các hệ số thu được từ điều kiện ban
đầu cụ thể của hệ thống (thu được nghiệm riêng)

4/2/2021 37
 • Hệ thống LTI rời rạc
Tìm nghiệm riêng
▪ Nghiệm riêng là nghiệm bất kì thoả mãn phtr sai
phân với đầu vào xác định.
▪ Cần chú ý: có cùng dạng của tín hiệu đầu vào x[n]
- Nếu x[n] là hằng số, là hằng số
- Nếu x[n] có dạng hàm sin, có dạng hàm sin

4/2/2021 38
 • Hệ thống LTI rời rạc
Ví dụ 2
▪ Xác định đáp ứng xung khi x[n] = δ[n] của hệ thống được
đặc trưng bởi phtr sai phân sau với điều kiện ban đầu
y(-1)=0 và y(-2)=0
y[n] + 2y[n-1] – 3y[n-2] = x[n]
1. Xác định nghiệm bù (nghiệm đồng nhất):
Đặt x[n]=0, y[n]=λn và thay vào phtr đồng nhất, ta có

Nghiệm của phtr đặc trưng là λ1= -3, λ2= 1, nghiệm bù sẽ là

4/2/2021 39
 • Hệ thống LTI rời rạc

1. Xác định nghiệm bù (nghiệm đồng nhất) (tiếp):

Tìm α1, α2 như sau: x[n]=δ[n], x[n] = 0 với n>0 và x(0)=1. Thay vào
phtr sai phân với giả thiết y(-1)=0 và y(-2)=0, ta có
y(0) + 2y(-1) – 3y(-2) = x(0) = 1 → y(0) = 1
y(1) + 2y(0) – 3y(-1) = x(1) = 0 → y(1) = -2
Thay vào phtr nghiệm bù với n tương ứng, thu được
α1 + α2 = y(0) = 1
α1 = 3/4, α2 = 1/4
-3α1 + α2 = y(1) = -2
2. Xác định nghiệm riêng: x[n] = 0 với n>0 nên không có nghiệm riêng
3. Đáp ứng đầu ra của hệ thống:

4/2/2021 40
 • Hệ thống LTI rời rạc
Ví dụ 3
▪ Xác định đáp ứng xung khi x[n] = u[n] của hệ thống được
đặc trưng bởi phtr sai phân sauvới điều kiện ban đầu
y(-1)=0 và y(-2)=0
y[n] + 5y[n – 1] + 6y[n – 2] = x[n]
1. Xác định nghiệm bù:
Đầu vào x[n]=δ[n], y[n]=λn và thay vào phtr đồng nhất, ta có

Nghiệm của phtr đặc trưng là λ1= -3, λ2= -2, nghiệm bù sẽ là

4/2/2021 41
 • Hệ thống LTI rời rạc
2. Xác định nghiệm riêng:
Do tín hiệu đầu vào là xung nhảy bậc đơn vị nên nghiệm riêng có
dạng
Với n>2, thay và x(n) = 1 vào phtr sai phân, ta có
K + 5K + 6K = x(n) = 1 → K = 1/12 → yp(n) = 1/12
3. Nghiệm tổng quát: y(n) = yc(n) + yp(n) = α1(-3)n + α2(-2)n + 1/12
4. Xác định α1, α2:
Với n = 0, y(0) + 5y(-1) + 6y(-2) = x(0) = 1 → y(0) = 1
Với n = 1, y(1) + 5y(0) + 6y(-1) = x(1) = 1 → y(1) = -4
α1 + α2 + 1/12 = 1
α1 = 27/12, α2 = -16/12
-3α1 - 2α2 + 1/12 = -4
Kết quả
4/2/2021 42