CHƯƠNG 7

KHÔNG GIAN TRẠNG

THÁI CỦA HỆ THỐNG LTI

Ngô Thu Trang

5/19/21

Chương 7 – Không gian trạng thái

của hệ thống
2
LTI
§ Khái niệm về trạng thái
§ Phân tích không gian trạng thái của hệ thống LTI liên tục
- Mô hình không gian trạng thái
- Nghiệm trong miền tần số của phtr trạng thái
- Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái
- Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái

§ Phân tích không gian trạng thái của hệ thống LTI rời rạc
- Mô hình không gian trạng thái
- Nghiệm trong miền tần số của phtr trạng thái
- Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái
5/19/21

1
 Các kĩ thuật phân tích hệ thống
3

- Phương trình vi • Tập trung xác định mối quan hệ giữa đầu
ra theo đầu vào
phân/ sai phân • Hiệu quả cho các hệ thống tuyến tính bất
biến theo thời gian
- Tích chập/ Tổng chập
• Phù hợp với các hệ thống một đầu vào –
- Hàm truyền đạt một đầu ra

• Cho phép xác định mối quan hệ bên trong

của hệ thống thông qua các biến bên
- Phương trình trong/ trung gian của hệ thống
• Hiệu quả cho cả các hệ thống phi tuyến và
trạng thái biến đổi theo thời gian
• Phù hợp cho các hệ thống nhiều đầu vào –
nhiều đầu ra

5/19/21

Khái niệm về trạng thái

4

§ Định nghĩa 1: Đối với các hệ thống nhân quả

- Trạng thái của hệ thống tại thời điểm t = t0 (hoặc n = n0)
là thông tin tối thiểu đủ để xác định trạng thái và đầu ra
của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t0 (hoặc n ≥ n0) khi
biết trước đầu vào của hệ thống tại mọi thời điểm t ≥ t0.
- Các biến chứa thông tin này được gọi là các biến trạng
thái

5/19/21

2
 Khái niệm về trạng thái
5

§ Định nghĩa 2: Đối với các mạch điện SI - SO LTI

- Nếu biết được toàn bộ thông tin của đầu vào x(t) trong
khoảng (−∞, t) thì sẽ đủ để xác định đầu ra y(t) trong
khoảng (−∞, t)
- Nếu chỉ biết đầu vào x(t) của hệ thống trong khoảng (t0, t)
thì cần biết các biến trung gian tại thời điểm t0 (ví dụ như
dòng diện qua điện trở, điện áp trên tụ, …) để có thể xác
định được đầu ra y(t) của hệ thống trong khoảng (t0, t)
- Các biến trung gian này được gọi là trạng thái của hệ thống
tại thời điểm t0

5/19/21

Lựa chọn biến trạng thái

6

§ Có rất nhiều cách lựa chọn các biến trạng thái cho một hệ
thống cho trước
- Các biến trạng thái là đầu ra của các phần tử có nhớ của hệ
thống
- Hệ thống rời rạc gồm các bộ trễ, bộ cộng, bộ khuếch đại à biến
trạng thái được chọn là đầu ra của bộ trễ
- Hệ thống liên tục gồm bộ tích phân, bộ cộng, bộ khuếch đại àbiến
trạng thái được chọn là đầu ra của bộ tích phân
- Hệ thống liên tục có chứa các bộ lưu giữ năng lượng vật lý (cuộn
cảm, tụ điện,…) àđầu ra của chúng được chọn làm biến trạng thái
- Các biến trạng thái là các biến đạo hàm trung gian trong trường
hợp hệ thống được biểu diễn bởi phtr vi phân/ sai phân
- …
5/19/21

3
Phân tích không gian trạng thái của hệ
thống liên
7
tục
§ Hệ thống Single Input - Single Output CT-LTI được mô tả
bởi phtr vi phân sau

Tập các điều kiện ban đầu là y(0), y(1)(0), … , y(N)(0) với y(k)(t) = dky(t)/dtk
à Định nghĩa N biến trạng thái g1(t), g2(t), … , gN(t) như sau:
g1(t) = y(t) ġ1(t) = g2(t)
g2(t) = y(1)(t) ġ2(t) = g3(t) với ġ1(t) = dgk(t)/dt

gN(t) = yN-1(t) ġN(t) = –aNg1(t) – aN–1g2(t) – … – a1gN(t) + x(t)

5/19/21

Phân tích không gian trạng thái của hệ

thống liên
8
tục
§ Viết lại mối quan hệ giữa các biến trạng thái, đầu vào và
đầu ra dưới dạng ma trận
ġ1(t) 0 1 0 … 0 g1(t) 0
ġ2(t) 0 0 1 … 0 g2(t) 0 x(t)

ġN(t) –aN – aN–1 – aN–2 … – a1 gN(t) 1

g1(t)
y(t) 1 0 0 … 0 g2(t)

gN(t)

5/19/21

4
Phân tích không gian trạng thái của hệ
thống liên
9
tục
§ Định nghĩa vector trạng thái N chiều như sau:
g1(t) ġ1(t)
g(t) g2(t) dg(t)/dt ġ(t) ġ2(t)

gN(t) ġN(t)
à Hệ thống SI-SO CT-LTI được mô tả bởi phtr trạng thái
0 1 0 … 0 0
A= 0 0 1 … 0 b= 0
ġ(t) = Ag(t) + bx(t)
y(t) = cg(t) –aN – aN–1 – aN–2 … – a1 1

c= 1 0 0 … 0
5/19/21

Phân tích không gian trạng thái của hệ

thống liên
10
tục
§ Hệ thống SI-SO CT-LTI được mô tả bởi không gian trạng
thái tổng quát, biểu diễn các đại lượng ma trận, như sau

ġ(t) = Ag(t) + bx(t)

y(t) = cg(t) + dx(t)
Trong đó: Ma trận A(NxN) là ma trận hệ thống
b, c, d là các vector hệ số gồm N phần tử
§ Như vậy, có thêm một cách thức nữa để biểu diễn hệ thống
§ Với mỗi tập điều kiện ban đầu khác nhau sẽ có ma trận hệ
thống khác nhau
§ Để xác định đầu ra của hệ thống từ đầu vào và ma trận hệ
thống, cần giải phtr trạng thái
5/19/21

5
Phân tích không gian trạng thái của hệ
thống liên
11
tục
§ Hệ thống Multi Input - Multi Output CT-LTI gồm m đầu vào, p đầu ra
được mô tả bởi không gian trạng thái tổng quát, rút ra từ hệ thống SI-SO
CT-LTI, như sau g1(t) x1(t) y1(t)
g(t) = g2(t) x(t) = x2(t) y(t) = y2(t)
ġ(t) = Ag(t) + Bx(t)
y(t) = Cg(t) + Dx(t) gN(t) xm(t) yp(t)

Trong đó:
các kí hiệu
tương đương

5/19/21

Ví dụ 1
12

§ Phtr vi phân biểu diễn mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra
cho hệ thống liên tục sau

5/19/21

6
 Ví dụ 1
13

§ Chọn đầu ra của các

bộ tích phân làm

biến trạng thái q(t):

§ Viết lại dưới dạng

ma trận
A B

C D
5/19/21

Ví dụ 2
14

§ Phtr vi phân biểu diễn mối quan hệ giữa đầu vào và đầu ra
cho hệ thống liên tục sau

5/19/21

7
 Ví dụ 2
15

§ Chọn đầu ra của các

bộ tích phân làm
biến trạng thái q(t):
§ Đầu ra y(t)

§ Vết lại dưới

dạng ma trận

5/19/21

Ví dụ 2
16

§ Mô hình không gian

trạng thái của hệ thống

5/19/21

8
 Nghiệm trong miền tần số của phtr trạng thái
17

§ Giải phtr trạng thái trong miền tần số à thu được nghiệm
trong miền tần số: áp dụng biến đổi Laplace
Biến đổi Laplace một phía

Kích thước các ma trận:

A(NxN), b(Nx1), c(1xN),
d(1x1)
q(0): trạng thái ban đầu
§ Chuyển vế phtr trạng thái và nhân hai vế với (sI – A)–1, thu được Y(s)

đáp ứng hệ thống đáp ứng hệ thống ở

khi đầu vào bằng 0 trạng thái 0
5/19/21

Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái

18

§ Giải phtr trạng thái trong miền thời gian à thu được
nghiệm trong miền thời gian.
§ Định nghĩa hàm mũ ma trận eAt và đạo hàm của nó như
sau:
§ Áp dụng chuỗi vô hạn xác định hàm mũ của số vô hướng a cho
trường hợp hàm mũ của ma trận A

5/19/21

9
Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái
19

§ Áp dụng các tính chất sau:

§ Tại t = 0, ta có: e0 = I với 0 là ma trận 0 kích thước NxN
§ eA(t – τ) = eAte–Aτ = e– Aτ eAt à eAt e– At = e– At eAt = e0 = I
§ Tồn tại nghịch đảo: e– At = (eAt)–1
§ Lấy đạo hàm cả hai phía khai triển chuỗi eAt theo t

eAt

5/19/21

Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái

20

§ Áp dụng đạo hàm từng phần

§ Nhân hai vế phtr trạng thái với e– At

§ Tính tích phân biểu thức trên trong khoảng t từ 0 đến t

5/19/21

10
Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái
21

§ Nhân hai vế của e– Atq(t) với eAt, thu được vector trạng thái

§ Có vector trạng thái, tìm được nghiệm trong miền thời gian

yzi(t): đáp ứng hệ thống yzs(t): đáp ứng hệ

khi đầu vào bằng 0 thống ở trạng thái 0

eAt: ma trận chuyển tiếp/ ma trận cơ bản của hệ thống

§ Nếu trạng thái ban đầu của hệ thống là q(t0) và biết x(t) ∀
t ≥ t0 thì vector trạng thái sẽ là (lấy tích phân từ t0 đến t)

5/19/21

Xác định eAt

22

§ Phương pháp 1: dựa trên định lý Cayley - Hamilton

§ Từ định lý Cayley – Hamilton, ta có:

§ Nếu các giá trị riêng λk của ma trận A là phân biệt, các hệ số
b0, b1, …, bN-1 thu được từ phtr điều kiện sau

b0 b0
b1 b1
b3
bN-1 b4

Các hệ số bk được tính từ N giá trị Các hệ số bk trong trường hợp λk là giá trị
riêng phân biệt của ma trận A riêng kép bậc 2 (hàng 2 của ma trận là đạo
hàm theo λk của hàng 1)
5/19/21

11
 Xác định eAt
23

§ Phương pháp 2: dựa trên đường chéo hoá ma trận A

§ Nếu tất cả giá trị riêng λk của ma trận A là phân biệt, ta có:

§ Với ma trận P là ma trận đường chéo hoá và xk (k = 1, 2, …, N)

là các vector riêng của ma trận A, được tính lần lượt như sau

5/19/21

Xác định eAt

24

§ Phương pháp 3: dựa trên phương pháp phân tích phổ ma

trận A
§ Với N giá trị riêng λk (k = 1, 2, …, N) phân biệt của ma trận A,
tìm các ma trận cấu thành Ek sao cho

§ Khi đó, thu được

5/19/21

12
 Xác định eAt
25

§ Phương pháp 4: sử dụng biến đổi Laplace

§ So sánh giữa nghiệm trong miền thời gian và miền tần số

5/19/21

Phân tích không gian trạng thái của hệ

thống liên
26
tục
§ Hàm truyền đạt hệ thống H(s)
§ Hàm truyền đạt của hệ thống CT-LTI sẽ là H(s) = Y(s)/X(s) với
điều kiện ban đầu bằng 0, tức là q(0) = 0, do vậy

§ Hệ thống ổn định
§ Nếu các giá trị riêng λk của ma trận hệ thống A có phần thực
âm, tức là
Re{λk} < 0 ∀k
thì hệ thống được gọi là tiệm cận ổn định

5/19/21

13
 Ví dụ 3
27

§ Xác định đầu ra y(t) của hệ thống được mô tả bởi phtr vi

phân sau sử dụng phương pháp trong miền thời gian với
điều kiện ban đầu y(0–) = 2 và ý(0–) = 3 và đầu vào là u(t)

§ Áp dụng ví dụ 2, thu được các ma trận sau

§ Thay điều kiện ban đầu vào vector trạng thái và phtr trạng thái:

5/19/21

Ví dụ 3
28

§ Chú ý rằng x(t) = u(t) à x(0–) = 0. Thay vào phtr đầu ra, ta có

§ Giải các phtr trên, thu được vector trạng thái ban đầu

§ Phtr đặc trưng của hệ thống thu được từ định thức của ma
trận (sI – A) như sau (cũng có thể thu được từ phtr sai phân)

Phtr đặc trưng

Với cùng một hệ thống có nhiều cách lựa chọn biến trạng thái khác nhau nên có
thể có nhiều ma trận A khác nhau, tuy nhiên phtr đặc trưng luôn không đổi
5/19/21

14
 Ví dụ 3
29

§ Phtr đặc trưng có nghiệm kép λ1 = λ2 = –2, áp dụng định lý

Caley – Hamilton để tìm eAt, ta có

với

I A

5/19/21

Ví dụ 3
30
§ Xác định vector trạng thái Tích chập

eAtq(0) Tích chập

5/19/21

15
 Ví dụ 3
31
§ Xác định đầu ra y(t)

yzi(t): đáp ứng hệ thống yzs(t): đáp ứng hệ

khi đầu vào bằng 0 thống ở trạng thái 0

5/19/21

Ví dụ 4
32

§ Xác định đáp ứng h(t) của hệ thống được mô tả bởi phtr vi
phân như trong ví dụ 3 sử dụng phương pháp trong miền
thời gian

§ Tính tương tự ví dụ 3 qua các biến trạng thái, thu được

§ Đầu vào hệ thống là δ(t) đầu ra là đáp ứng h(t) của hệ thống:

5/19/21

16
 Ví dụ 5
33

§ Xác định đầu ra y(t) của hệ thống được mô tả bởi phtr vi

phân như trong ví dụ 3 sử dụng phương pháp trong miền
tần số

§ Từ ví dụ 3 thu được vector trạng thái ban đầu và ma trận (sI – A)

5/19/21

Ví dụ 5
34
§ Vector trạng thái khi đầu vào hệ thống bằng 0

§ Thực hiện biến đổi Laplace ngược

5/19/21

17
 Ví dụ 5
35
§ Vector trạng thái khi khi hệ thống ở trạng thái 0

§ Thực hiện biến đổi Laplace ngược

§ Sử dụng phtr đầu ra, thay giá trị vector trạng thái và các ma
trận hệ số A, B, C, D à thu được y(t) như trong ví dụ 3
5/19/21

Ví dụ 6
36

§ Xác định đáp ứng h(t) của hệ thống được mô tả bởi phtr vi
phân như trong ví dụ 3 sử dụng phương pháp trong miền
tần số
§ Ta có hàm truyền đạt
của hệ thống

§ Thực hiện biến đổi Laplace ngược:

5/19/21

18
 Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái
37

§ Với một hệ thống cho trước, có không giới hạn cách lựa chọn
biến trạng thái ó với một hệ thống biết trước mối quan hệ
giữa đầu vào và đầu ra, có không giới hạn cấu trúc bên trong
khác nhau àcó nhiều vector trạng thái khác nhau cho
cùng một hệ thống
§ Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái: xác định vector
trạng thái mới từ vector trạng thái đã có
§ Hệ thống có vector trạng thái q à xác định vector trạng thái
mới thông qua ma trận không suy biến bất kì P (NxN) và
tồn tại P–1, sao cho và
5/19/21

Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái

38
§ Phương trình trạng thái mới thu được từ vector trạng thái mới

§ Nhân cả hai vế với P, ta có

§ Đặt và
thu được phtr trạng thái mới

§ Đặt thu được phtr đầu ra

§ Định thức của các cặp ma trận (A và ) và ((sI – A) và ) là như

nhau à phtr đặc trưng không đổi

Biến đổi tuyến tính

5/19/21

19
 Ví dụ 7
39

§ Xác định vector trạng thái mới của hệ thống biết

§ Phtr trạng thái ban đầu của hệ thống từ vector trạng thái ban đầu

§ Mối quan hệ giữa vector trạng thái mới với vector trạng thái cũ

§ Chứng minh rằng hàm truyền đạt giống nhau trong hai trường hợp

5/19/21

Ví dụ 7
40

§ Ta có

§ Hàm truyền đạt của hệ thống khi sử dụng vector trạng thái
mới:

5/19/21

20
 Ví dụ 7
41

§ Hàm truyền đạt của hệ thống khi sử dụng vector trạng thái
mới:

5/19/21

Ví dụ 7
42

§ Hàm truyền đạt của hệ thống khi sử dụng vector trạng thái
ban đầu:

5/19/21

21
 Bài tập
43

Bài 56: Tìm phtr trạng thái của các hệ thống CT-LTI sau
a) y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = x(t) b) y’’(t) + 3y’(t) + 2y(t) = 4x’(t) + x(t)
Bài 57: Tìm phtr trạng thái của hệ thống CT-LTI được mô tả bởi
hàm truyền đạt sau

Bài 58: Sử dụng phtr trạng thái để tìm đầu ra của hệ thống được
mô tả bởi phtr sai phân sau với điều kiện ban đầu y(0) = 2, y’(0) = 1
và đầu vào x(t) = e–t u(t)
y’’(t) + 5y’(t) + 6y(t) = x(t)
a) Xác định eAt theo phương pháp trong miền thời gian
b) Xác định eAt theo phương pháp trong miền tần số
5/19/21

Phân tích không gian trạng thái của hệ

thống 44rời rạc
§ Hệ thống Single Input - Single Output DT-LTI được mô tả bởi
phtr sai phân sau
y(n) + a1y(n – 1) + … + aNy(n – N) = x(n)
Nếu x(n) biết trước ∀n ≥ 0 và tập N điều kiện ban đầu là y(–1), y(–2), … ,
y(–N) là xác định duy nhất
à Định nghĩa N biến trạng thái q1(n), q2(n), … , qN(n) như sau:
q1(t) = y(n – N) q1(n + 1) = q2(n)
q2(t) = y(n – (N – 1)) = y(n – N + 1) q2(n + 1) = q3(n)

qN(t) = y(n – 1) qN(n + 1) = –aNq1(n) – aN–1q2(n) – … – a1qN(n) + x(n)

Và y(n) = –aNq1(n) – aN–1q2(n) – … – a1qN(n) + x(n)
5/19/21

22
Phân tích không gian trạng thái của hệ
thống 45rời rạc
§ Viết lại mối quan hệ giữa các biến trạng thái, đầu vào và
đầu ra dưới dạng ma trận
q1(n+1) 0 1 0 … 0 q1(n) 0
q2(n+1) 0 0 1 … 0 q2(n) 0 x(n)

qN(n+1) –aN – aN–1 – aN–2 … – a1 qN(n) 1

g1(t)
y(n) –aN – aN–1 – aN–2 … – a1 g2(t) 1 x(n)

gN(t)

5/19/21

Phân tích không gian trạng thái của hệ

thống 46rời rac
§ Định nghĩa vector trạng thái N chiều và ma trận hệ thống A
kích thước NxN và các ma trận hệ số như sau:
q1(n)
q(n) q2(n)

qN(n)
0 1 0 … 0 0
A (NxN): ma A= 0 0 1 … 0 b= 0
trận hệ thống
–aN – aN–1 – aN–2 … – a1 1

c = –aN – aN–1 – aN–2 … – a1 d=1

5/19/21

23
Phân tích không gian trạng thái của hệ
thống 47rời rạc
§ Hệ thống SI-SO DT-LTI được mô tả bởi không gian trạng
thái tổng quát, biểu diễn các đại lượng ma trận, như sau

q(n+1) = Aq(n) + bx(n)

y(n) = cq(n) + dx(n)
Trong đó: Ma trận A(NxN) là ma trận hệ thống
b, c, d là các vector hệ số gồm N phần tử
§ Như vậy, có thêm một cách thức nữa để biểu diễn hệ thống
§ Với mỗi tập điều kiện ban đầu khác nhau sẽ có ma trận hệ
thống khác nhau
§ Để xác định đầu ra của hệ thống từ đầu vào và ma trận hệ
thống, cần giải phtr trạng thái
5/19/21

Phân tích không gian trạng thái của hệ

thống 48rời rạc
§ Hệ thống Multi Input - Multi Output DT-LTI gồm m đầu vào, p đầu ra
được mô tả bởi không gian trạng thái tổng quát, rút ra từ hệ thống SI-SO
DT-LTI, như sau q1(n) x1(n) y1(n)
q(t) = q2(n) x(n) = x2(n) y(n) = y2(n)
q(n + 1) = Aq(n) + Bx(n)
y(n) = Cq(n) + Dx(n) gN(n) xm(n) yp(n)

Trong đó:

5/19/21

24
 Ví dụ 8
49

§ Tìm phtr trạng thái biểu diễn cho hệ thống sau với các biến

trạng thái q1(n) và q2(n)được chọn là đầu ra của các bộ trễ

1 và 2 tương ứng

5/19/21

Ví dụ 8
50

§ Từ mô hình trạng thái, đặt các biến trạng thái như sau

5/19/21

25
 Ví dụ 9
51

§ Xác định phtr trạng thái của hệ thống được mô tả bởi phtr
sai phân sau
y(n) + a1y(n-1) + a0y(n-2) = b2x(n) + b1x(n – 1) + b0x(n – 2)

5/19/21

Ví dụ 9
52

§ Từ mô hình trạng thái, đặt các biến trạng thái như sau

§ Đầu ra y(n) của hệ thống

§ Viết lại phtr trạng thái và phtr đầu dưới dạng vector

5/19/21

26
 Ví dụ 9
53

§ Mô hình trạng thái tổng quát biểu diễn hệ thống

§ Áp dụng cho hệ thống có phtr sai phân

y(n) – 2y(n – 1) + 3y(n – 2) = 2x(n) – 3x(n – 1) + 4x(n – 2)

5/19/21

Phương trình trạng thái của các hệ thống

nối tiếp
54

5/19/21

27
Phương trình trạng thái của các hệ thống
song song
55

5/19/21

Phương trình trạng thái của các hệ thống

hỗn hợp
56

5/19/21

28
 Nghiệm trong miền tần số của phtr trạng thái
57

§ Giải phtr trạng thái trong miền tần số à thu được nghiệm
trong miền tần số: áp dụng biến đổi z
q(n + 1) = Aq(n) + Bx(n)
y(n) = Cq(n) + Dx(n) Biến đổi z một phía

§ Chuyển vế phtr trạng thái và nhân hai vế với (zI – A)–1, thu được Y(z)
vector trạng thái vector trạng thái ở
khi đầu vào bằng 0 trạng thái 0

đáp ứng hệ thống đáp ứng hệ thống ở

khi đầu vào bằng 0 trạng thái 0
5/19/21

Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái

58

§ Giải phtr trạng thái trong miền thời gian à thu được
nghiệm trong miền thời gian.
§ Xác định vector trạng thái dựa trên tính lặp từ giá trị ban
đầu q(0), ta có:
n = 0 à q(1) = Aq(0) + Bx(0)
n = 1 à q(2) = Aq(1) + Bx(1) = A(Aq(0) + Bx(0)) + Bx(1)
= A2q(0) + ABx(0) + Bx(1)
n = 2 à q(3) = Aq(2) + Bx(2) = A(A2q(0) + ABx(0) + Bx(1)) + Bx(2)
= A3q(0) + A2Bx(0) + ABx(1) + Bx(2)
Tổng quát hoá: q(n) = Anq(0) + An–1Bx(0) + An–2Bx(1) + … + Bx(n – 1)
qzi : vector trạng thái khi đầu vào bằng 0
qzs: vector trạng thái ở trạng thái 0 (bằng
tổng chập giữa An–1u(n – 1)*Bx(n))
5/19/21

29
Nghiệm trong miền thời gian của phtr trạng thái
59

§ Có vector trạng thái, tìm được nghiệm trong miền thời gian

yzi(t): đáp ứng hệ thống yzs(t): đáp ứng hệ

khi đầu vào bằng 0 thống ở trạng thái 0

An = AA…A: ma trận chuyển tiếp/ ma trận cơ bản của

n hệ thống

5/19/21

Xác định An
60

§ Phương pháp 1: dựa trên phtr đặc trưng của ma trận A:

c(λ) = |λI – A| = 0
với c(λ) = 0, λk ( k = 1, …, N) là các nghiệm riêng của A
§ Từ định lý Cayley – Hamilton, ta có:

§ Nếu các giá trị riêng λk của ma trận A là phân biệt, các hệ số
b0, b1, …, bN-1 thu được từ phtr điều kiện sau

5/19/21

30
 Xác định An
61

§ Phương pháp 1:
§ Các hệ số b0, b1, …, bN-1 được tính thông qua phương pháp
ma trận b0
§ Các λk là nghiệm riêng b1
phân biệt
bN-1

§ λ1 là nghiệm riêng kép

b0
bậc 2: hàng 2 của ma b1
trận là đạo hàm bậc 1 b3
b4
của hàng 1 theo λ1
5/19/21

Xác định An
62

§ Phương pháp 2: dựa trên đường chéo hoá ma trận A

§ Nếu tất cả giá trị riêng λk của ma trận A là phân biệt, ta có:

§ Với ma trận P là ma trận đường chéo hoá và xk (k = 1, 2, …, N)

là các vector riêng của ma trận A, được tính lần lượt như sau

5/19/21

31
 Xác định An
63

§ Phương pháp 3: dựa trên phương pháp phân tích phổ ma

trận A
§ Với N giá trị riêng λk (k = 1, 2, …, N) phân biệt của ma trận A,
tìm các ma trận cấu thành Ek sao cho

§ Khi đó, thu được

5/19/21

Xác định An
64

§ Phương pháp 4: sử dụng biến đổi z

§ So sánh giữa nghiệm trong miền thời gian và miền tần số

5/19/21

32
Phân tích không gian trạng thái của hệ
thống 65rời rạc
§ Đáp ứng xung của hệ thống thu được khi x(n) = δ(n)

§ Hàm truyền đạt hệ thống H(z)

§ Hàm truyền đạt của hệ thống DT-LTI sẽ là H(z) = Y(z)/X(z) với
điều kiện ban đầu bằng 0, tức là q(0) = 0, do vậy

§ Hệ thống ổn định
§ Nếu các giá trị riêng λk của ma trận hệ thống A có độ lớn nhỏ
hơn 1, tức là | λk | < 1 ∀k thì hệ thống được gọi là tiệm cận ổn
định
5/20/21

Ví dụ 10
66

§ Xác định đầu ra y(n) của hệ thống được mô tả bởi phtr sai
phân sau sử dụng phương pháp trong miền thời gian với
điều kiện ban đầu y(–1) = 2 và y(–2) = 3 và đầu vào là u(n)
y(n) – 2y(n – 1) + 3y(n – 2) = 2x(n) – 3x(n – 1) + 4x(n – 2)

§ Từ ví dụ 9, thu được mô hình không gian trạng thái biểu diễn

phtr sai phân của hệ thống

5/19/21

33
 Ví dụ 10
67

§ Thay các giá trị ban đầu và tín hiệu đầu vào, xác định giá trị
ban đầu của vector trạng thái
§ Đầu vào x(n) = u(n) à x(–2) = 0, x(–1) = 0, x(0) = 1, x(1) = 1, x(2) = 1
§ Điều kiện ban đầu y(–1) = 2, y(–2) = 3
à Áp dụng cho phtr trạng thái: q1(–1) = 2q1(–2) – 3q2(–2)
q2(–1) = q1(–2)
à àÁp dụng cho phtr đầu ra: y(–2) = q1(–2) – 2q2(–2) = 3
y(–1) = q1(–1) – 2q2(–1) = 2

§ Giải các hệ phtr trên, ta có q1(–1) = 16/3 và q2(–1) = 5/3

à q1(0) = 17/3 và q2(0) = 16/3
5/19/21

Ví dụ 10
68

§ Xác định các nghiệm của phtr đặc trưng của ma trận A

§ Phtr đặc trưng: z2 – 2z + 3 = 0

có hai nghiệm phân biệt

§ Xác định ma trận chuyển tiếp

5/19/21

34
 Ví dụ 10
69

§ Xác định các hệ số c0, c1

à Ma trận chuyển tiếp

5/19/21

Ví dụ 10
70

§ Thành phần vector trạng thái khi đầu vào bằng 0

à Thành phần yzi(n) của hệ thống khi đầu vào bằng 0, là

Bốn giá trị đầu tiên: yzi(0) = 5, yzi(1) = –16, yzi(2) = –17, yzi(3) = 14
5/19/21

35
 Ví dụ 10
71

§ Thành phần vector trạng thái khi hệ thống ở trạng thái 0

§ Tính Anu(n)*Bx(n) với

5/19/21

Ví dụ 10
72

§ Thay n bởi n – 1 vào biểu thức Anu(n)*Bx(n) sẽ có

à Thành phần yzs(n) khi hệ thống ở trạng thái 0

Bốn giá trị đầu tiên: yzs(0) = 2, yzs(1) = 3, yzs(2) = 3, yzs(3) = 0

5/20/21

36
 Ví dụ 10
73

§ Đáp ứng đầu ra tổng của hệ thống sẽ là

y(n) = yzi(n) + yzs(n)

với n = 0, 1, 2, …
§ Bốn giá trị đầu tiên của y(n) là

y(0) = – 3, y(1) = – 13, y(2) = – 14, y(3) = 14

5/20/21

Ví dụ 11
74

§ Xác định đáp ứng xung h(n) của hệ thống được mô tả bởi
phtr sai phân sau sử dụng phương pháp trong miền thời gian:
y(n) – 2y(n – 1) + 3y(n – 2) = 2x(n) – 3x(n – 1) + 4x(n – 2)

§ Bốn giá trị đầu tiên: h(0) = 2, h(1) = 1, h(2) = 0, h(3) = – 3

5/20/21

37
 Ví dụ 12
75

§ Xác định đầu ra y(n) của hệ thống được mô tả bởi phtr sai
phân sau sử dụng phương pháp trong miền tần số với
điều kiện ban đầu y(–1) = 2 và y(–2) = 3 và đầu vào là u(n)
y(n) – 2y(n – 1) + 3y(n – 2) = 2x(n) – 3x(n – 1) + 4x(n – 2)

§ Từ ví dụ 10, thu được vector trạng thái ban đầu q(0) và (zI – A)

5/20/21

Ví dụ 12
76

§ Thành phần vector trạng thái khi đầu vào bằng 0 ở miền z

à Thành phần vector trạng thái khi đầu vào bằng 0 ở miền thời
gian

5/20/21

38
 Ví dụ 12
77

§ Thành phần vector trạng thái khi hệ thống ở trạng thái 0 trong
miền z

5/20/21

Ví dụ 12
78

§ Thành phần vector trạng thái khi hệ thống ở trạng thái 0 trong
miền thời gian

§ Các thành phần qzi(n) và qzs(n) thu được ở ví dụ 12 và ví dụ

10 là hoàn toàn giống nhau
à Đầu ra của hệ thống sử dụng phương pháp trong miền tần số
giống như trường hợp sử dụng phương pháp trong miền thời
gian

5/20/21

39
 Ví dụ 13
79

§ Xác định đáp ứng xung h(n) của hệ thống được mô tả bởi
phtr sai phân sau sử dụng phương pháp trong miền tần số:
y(n) – 2y(n – 1) + 3y(n – 2) = 2x(n) – 3x(n – 1) + 4x(n – 2)

§ Biến đổi z ngược để thu dược đáp ứng xung

5/20/21

Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái

80

§ Với một hệ thống cho trước, có không giới hạn cách lựa chọn
biến trạng thái ó với một hệ thống biết trước mối quan hệ
giữa đầu vào và đầu ra, có không giới hạn cấu trúc bên trong
khác nhau àcó nhiều vector trạng thái khác nhau cho
cùng một hệ thống
§ Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái: xác định vector
trạng thái mới từ vector trạng thái đã có
§ Hệ thống có vector trạng thái q à xác định vector trạng thái
mới thông qua ma trận không suy biến bất kì P (NxN) và
tồn tại P–1, sao cho và
5/20/21

40
 Biến đổi tuyến tính của vector trạng thái
81
§ Phương trình trạng thái mới thu được từ vector trạng thái mới

q(n + 1) = Aq(n) + Bx(n)

§ Nhân cả hai vế với P, ta có

§ Đặt và
thu được phtr trạng thái mới

§ Đặt thu được phtr đầu ra

y(n) = Cq(n) + Dx(n)
§ Định thức của các cặp ma trận (A và ) và ((zI – A) và ) là như
nhau à phtr đặc trưng không đổi

Biến đổi tuyến tính

5/20/21

Ví dụ 14
82

§ Xác định vector trạng thái mới của hệ thống biết

§ Phtr trạng thái ban đầu của hệ thống từ vector trạng thái ban đầu

§ Mối quan hệ giữa vector trạng thái mới với vector trạng thái cũ

§ Chứng minh rằng hàm truyền đạt giống nhau trong hai trường hợp

5/20/21

41
 Ví dụ 14
83

§ Ta có

§ Hàm truyền đạt của hệ thống khi sử dụng vector trạng thái
mới:

5/20/21

Bài tập
84
Bài 59: Tìm phtr trạng thái của các hệ thống DT-LTI sau
a)

b)
Bài 60: Tìm phtr trạng thái của hệ thống CT-LTI được mô tả bởi
hàm truyền đạt sau

Bài 61: Sử dụng phtr trạng thái để giải phtr sai phân sau với điều
kiện ban đầu y(–1) = 1, y(–2) = 2 và đầu vào x(n) = (½)nu(n)
3y(n) – 4y(n – 1) + y(n – 2) = x(n)
a) Xác định An theo phương pháp trong miền thời gian
b) Xác định An theo phương pháp trong miền tần số
5/20/21

42