HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

TỰ ĐỘNG (HTĐKTĐ)
 NỘI DUNG

3.1. Khái niệm chung

3.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số

3.3. Tiêu chuẩn ổn định tần số

2/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

➢ Một hệ thống được gọi là ổn định nếu khi kích thích hệ bằng tín hiệu
u(t) bị chặn ở đầu vào, thì hệ sẽ có đáp ứng y(t) ở đầu ra cũng bị chặn
(Bounded Input Bounded Output-BIBO).

u (t ) y (t )
Hệ thống

➢ Mất ổn định hệ thống có thể dẫn đến những tai nạn như cháy, nổ, hỏng
thiết bị …vì vậy công việc đầu tiên của người thiết kế hệ thống điều
khiển tự động là xem xét sự ổn định của hệ thống.

3/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

➢ Minh họa đầu ra y(t) của hệ thống trong các trường hợp:

Hệ thống ổn định Hệ thống ở biên Hệ thống không ổn

giới ổn định định

4/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Đa thức đặc trưng (đặc tính) u (t ) y (t )

Hệ thống
Phương trình đặc trưng (đặc tính).

➢ Cho hệ thống có hàm truyền là:

Y (s) b0 + b1s + ... + bm s m B( s)

G(s) = = =
U (s) a0 + a1s + ... + an s n
A( s )

➢ Đa thức đặc trưng: đa thức A( s )

➢ Phương trình đặc trưng: phương trình A( s ) = 0

5/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Cực và zero. u (t ) y (t )
Hệ thống

➢ Cho hệ thống có hàm truyền là:

Y (s) b0 + b1s + ... + bm s m

B( s)
G(s) = = =
U (s) a0 + a1s + ... + an s n
A( s )
➢ Zero : là nghiệm của phương trình: B( s) = 0
➢ Cực: là nghiệm của phương trình đặc trưng: A( s ) = 0

6/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Giản đồ cực-zero.

➢ Giản đồ cực-zero là đồ thị biểu diễn vị trí các cực và các zero của hệ
thống trong mặt phẳng phức.

7/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Điều kiện ổn định.

➢ Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc vào vị trí các cực.

➢ Hệ thống có tất cả các cực có phần thực âm ( có tất cả các cực đều
nằm bên trái mặt phẳng phức): hệ thống ổn định.

➢ Hệ thống có cực có phần thực bằng 0 ( nằm trên trục ảo), các cực
còn lại có phần thực âm: hệ thống ở biên giới ổn định.

➢ Hệ thống có ít nhất một cực có phần thực dương ( có ít nhất một cực
nằm bên phải mặt phẳng phức): hệ thống không ổn định.

8/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG
➢ Minh họa phân bố cực của hệ thống trong các trường hợp:
Hệ thống ổn định Hệ thống ở biên giới ổn định
Im s Im s

Re s Re s
Im s

Re s Hệ thống không ổn định

9/51
3.1. KHÁI NIỆM CHUNG

Phân loại các phương pháp khảo sát ổn định của hệ thống:

➢ Tiêu chuẩn đại số.

➢ Tiêu chuẩn tần số.

➢ Các phương pháp khảo sát ổn định trên đều dựa vào đa thức đặc
trưng A(s) hoặc phương trình đặc trưng:

A( s ) = 0

10/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Điều kiện cần thiết:

➢ Điều kiện cần thiết để hệ thống điều khiển tự động (ĐKTĐ) tuyến
tính ổn định là các hệ số của phương trình đặc trưng dương.

➢ Ví dụ 1: Hệ thống ĐKTĐ có phương trình đặc trưng:

2 s 3 − 3s 2 + 13s + 4 = 0
Ta có: a2 = −3  0
Khẳng định là hệ thống không ổn định (vì không thỏa mãn điều kiện
cần thiết).

11/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Điều kiện cần thiết:

➢ Điều kiện cần thiết để hệ thống điều khiển tự động (ĐKTĐ) tuyến
tính ổn định là các hệ số của phương trình đặc trưng dương.

➢ Ví dụ 2: Hệ thống ĐKTĐ có phương trình đặc trưng:

3s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + s + 5 = 0
Ta có hệ số của phương trình đặc trưng đều dương nên hệ thống có thể
ổn định. Để khẳng định rằng hệ thống là ổn định thì ta phải xét thêm
điều kiện đủ dựa vào một số tiêu chuẩn sau đây.

12/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

❑ Tiêu chuẩn Routh được phát biểu như sau: Điều kiện cần và đủ để hệ
thống điều khiển tự động (ĐKTĐ) tuyến tính ổn định là tất cả các hệ
số trong cột đầu tiên của bảng Routh dương.

❑ Cách thành lập bảng Routh:

❖ Giả sử hệ thống có đa thức đặc tính:

n −1
A( s ) = an s + an−1s
n
+ ... + a1s + a0

13/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

❑ Cách thành lập bảng Routh:

✓ Lập bảng Routh từ các hệ số của đa thức đặc trưng:

14/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

❑ Cách thành lập bảng Routh:

✓ Quy luật cần nhớ khi lập bảng Routh:

✓ Bảng Routh được lập theo từng hàng, sau khi kết thúc hàng trên thì
mới lập hàng dưới. Hai hàng đầu tiên được lập từ các hệ số của đa
thức đặc trưng, trong đó hàng đầu là các hệ số có chỉ số chẵn và
hàng thứ hai là các hệ số có chỉ số lẻ.

✓ Số lần đổi đấu trong cột đầu bảng Routh bằng số các nghiệm của
A(s) nằm nửa bên phải mặt phẳng phức (có phần thực dương)
15/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

❑ Cách thành lập bảng Routh:

✓ Quy luật cần nhớ khi lập bảng Routh:

✓ Các phần tử trong mỗi hàng tiếp theo được tính từ hai hàng nằm
ngay trước đó. Muốn tính phần tử ở cột nào đó trong hàng ta lấy
bốn phần tử theo thứ tự từ dưới lên trên và từ trái sang phải để được
một ma trận rồi tính định thức ma trận đó.

✓ Quá trình lập bảng sẽ dừng lại khi gặp phần tử đầu tiên trong bảng
bằng 0.

16/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh. Ví dụ 1: Minh họa tiêu chuẩn Routh.

Cho hệ thống có đa thức đặc trưng 3s 4 + 2 s 3 + 4 s 2 + s + 5

➢ Vì có 1 hệ số trong cột đầu nhỏ hơn 0 nên hệ thống không ổn định.

Các hệ số trong cột đầu đổi dấu 2 lần nên phương trình đặc trưng có
2 nghiệm có phần thực dương.

17/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 2: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Cho hệ thống có đa thức đặc trưng

s 4 + 8s 3 + 18s 2 + 16 s + 5

➢ Do tất cả các hệ số trong cột đầu đều dương nên hệ thống ổn định.

18/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 3: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Xét tính ổn định của hệ thống có
sơ đồ khối U (s) Y (s)
G1 ( s )

G2 ( s )

50 1
G1 ( s ) = G2 ( s ) =
s( s + s + 5)
2
( s + 2)

19/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 3: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Xét tính ổn định của hệ thống có
sơ đồ khối U (s) Y (s)
G1 ( s )

G2 ( s )
Bước 1: Tìm hàm truyền tương đương rồi xác định đa thức đặc trưng.

Bước 2: Dùng tiêu chuẩn Routh để xét tính ổn định của hệ thống.

20/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 3: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Xét tính ổn định của hệ thống có
sơ đồ khối U (s) Y (s)
G1 ( s )
Bước 1: Hàm truyền tương đương.
G2 ( s )
Y (s) G1 ( s ) 50 s + 100
G(s) = = = 4
U ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) s + 3s 3 + 7 s 2 + 10 s + 50

Đa thức đặc trưng: s + 3s + 7 s + 10 s + 50

4 3 2

21/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 3: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Xét tính ổn định của hệ thống có
sơ đồ khối. Đa thức đặc trưng: s 4 + 3s 3 + 7 s 2 + 10 s + 50
Bước 2:Dùng tiêu chuẩn Routh xét tính ổn định của hệ thống:

Vì có 1 hệ số trong cột đầu của bảng Routh nhỏ hơn 0 cho nên hệ thống
không ổn định.
22/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 4: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Tìm k để hệ thống có sơ đồ khối

như sau ổn định.

U (s) Y (s)
G1 ( s )

k
G1 ( s ) =
( s + 2)( s 2 + s + 1)

23/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 4: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Tìm k để hệ thống có sơ đồ khối

như sau ổn định. U (s) Y (s)
G1 ( s )
➢ Hàm truyền tương đương của hệ thống:

Y (s) G1 ( s ) k
G(s) = = =
U (s) 1 + G1 ( s ) s + 3s + 3s + k + 2
3 2

➢ Đa thức đặc trưng:

A( s ) = s 3 + 3s 2 + 3s + k + 2

24/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Routh

Ví dụ 4: Minh họa tiêu chuẩn Routh. Tìm k để hệ thống có sơ đồ khối

như sau ổn định. Đa thức đặc trưng: A( s ) = s + 3s + 3s + k + 2
3 2

➢ Để hệ thống ổn định thì tất cả các hệ ở cột đầu tiên của bảng Routh
phải dương tức là:
k + 2  0
 −2  k  7
7 − k  0
25/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Tiêu chuẩn Hurwitz được phát biểu như sau: điều kiện cần và đủ để
hệ thống điều khiển tuyến tính ổn định là các định thức Hurwitz
dương.

❑ Cách thành lập định thức Hurwitz

➢ Giả sử hệ thống có đa thức đặc trưng:

A( s ) = an s n + an−1s n−1 + ... + a1s + a0

26/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Cách thành lập định thức Hurwitz

✓ Dựng ma trận Hurwitz H (n*n) từ các hệ số của đa thức đặc trưng.

▪ Đường chéo của ma trận H là các hệ số từ a1 đến an.

▪ Hàng lẻ của ma trận H gồm các hệ số có chỉ số lẻ theo thứ tự tăng

dần nếu ở bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường
chéo.

▪ Hàng chẵn gồm các hệ số có chỉ số chẵn theo thứ tự tăng dần nếu ở
bên phải đường chéo và giảm dần nếu ở bên trái đường chéo.
27/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Cách thành lập định thức Hurwitz

✓ Dựng ma trận Hurwitz H kiểu (n*n) từ các hệ số của đa thức đặc

trưng.
 a1 a3 a5 a7 ...
a a2 a4 a6 ...
 0 
H =0 a1 a3 a5 ...
 
0 a0 a2 a4 ...
 ... ... ... ... ...

28/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Cách thành lập định thức Hurwitz

✓ Xác định các ma trận vuông Hi kiểu (i=1,2,..,n) lấy từ H sao cho Hi
có đúng i phần tử trên đường chéo chính của H.

 a1 a3 a5 
 a1 a3 
H1 = a1 H2 =   H 3 =  a0 a2 a4 
 a0 a2   
 0 a1 a3 
…

29/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Cách thành lập định thức Hurwitz

✓ Tính định thức Di =det(Hi ) (i=1,2,..,n).

✓ Nếu tất cả các định thức Di dương thì tất cả các nghiệm của phương
trình đăc trưng đều có phần thực âm tức là hệ thống ổn định.

…
30/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 5: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Cho hệ thống có đa thức đặc

trưng: A( s ) = 2 s 3 + 4 s 2 + s + 3
➢ Ma trận Hurwitz: 1 2 0 
H = 3 4 0
 
0 1 2 
1 2 0 
1 2   
H1 = 1 H2 =   H3 = 3 4 0
 3 4   
0 1 2 
31/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 5: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Cho hệ thống có đa thức đặc

trưng: A( s ) = 2 s 3 + 4 s 2 + s + 3
➢ Tính định thức của ma trận H1, H2, H3:

det( H1 ) = 1 det( H 2 ) = −2 det( H 3 ) = −4

➢ Kết luận: Hệ thống không ổn định.

32/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 6: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Cho hệ thống có đa thức đặc

trưng: A( s ) = 3s 3 + 2 s 2 + s + 0.5
➢ Ma trận Hurwitz H :  1 3 0

H = 0.5 2 0 
 
 0 1 3 
 1 3 0
H1 = 1
 1 3
H2 =  H 3 =  0.5 2 0 
  
 0.5 2   0 1 3 
33/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 6: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Cho hệ thống có đa thức đặc

trưng: A( s ) = 3s 3 + 2 s 2 + s + 0.5
➢ Tính đinh thức H1, H2, H3:

det( H1 ) = 1 det( H 2 ) = 0.5 det( H 3 ) = 1.5

➢ Kết luận: hệ thống ổn định.

34/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 7: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Hệ thống có hàm truyền đạt

G(s). Tìm k để hệ thống ổn định.

1
G(s) = 3
ks + ( k + 2) s 2 + 2 s + 3

➢ Đa thức đặc trưng: A( s ) = ks 3 + (k + 2) s 2 + 2 s + 3

35/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 7: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Hệ thống có hàm truyền đạt

G(s). Tìm k để hệ thống ổn định.

➢ Ma trận Hurwitz H: 2 k 0

H = 3 k +2 0 
 
 0 2 k 
2 k 0
2 k   
H1 = 2 H2 =   H3 = 3 k +2 0
3 k + 2  
 0 2 k 
36/51
3.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ

Tiêu chuẩn Hurwitz

❑ Ví dụ 7: Minh họa tiêu chuẩn Hurwitz. Hệ thống có hàm truyền đạt

G(s). Tìm k để hệ thống ổn định.

➢ Tính định thức của ma trận H1, H2, H3: D1 = det( H1 ) = 2

D 2 = det( H 2 ) = 4 − k D3 = det( H 3 ) = k (4 − k )
➢ Để hệ thống ổn định thì:
 D1  0
  4−k  0
 D2  0  0k 4
D  0 k(4 − k )  0
 3
37/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

Nhắc lại các thông số quan trọng của đặc tính tần số

➢ Tần số cắt biên (c ) : là tần số mà tại đó biên độ của đặc tính tần số
bằng 1 ( hay bằng 0 dB).

M(c ) = 1  L(c ) = 0

➢ Tần số cắt pha (− ) :là tần số mà tại đó pha của đặc tính tần số
bằng −1800 ( hay bằng − radian).

 (c ) = −1800   (c ) = − rad

38/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

Nhắc lại các thông số quan trọng của đặc tính tần số

➢ Độ dự trữ biên (GM- Gain Margin):

1
GM =  GM = − L(− ) [dB]
M(− )

➢ Độ dự trữ pha (  M -Phase Margin):

 M = 180 +  (c )
0

39/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

Nhắc lại các thông số quan trọng của đặc tính tần số

➢ Minh họa các thông số

trên biểu đồ Bode

40/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

Nhắc lại các thông số quan trọng của đặc tính tần số

➢ Minh họa các thông số

trên biểu đồ Nyquist

41/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

Tiêu chuẩn ổn định Nyquist

➢ Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ sở G(s), bài
toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).
U (s) Y (s)
G(s)

➢ Tiêu chuẩn Nyquist: hệ thống Gk(s) ổn định nếu đường cong Nyquist
của hệ hở G(s) bao điểm (-1, j0) l/2 vòng theo chiều dương (ngược
chiều kim đồng hồ) khi  thay đổi từ 0 đến + , trong đó l là số
cực nằm bên phải mặt phẳng phức của hệ hở G(s).
42/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 1 minh họa tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Cho hệ hồi tiếp âm

đơn vị, trong đó hệ hở G(s) có đường cong Nyquist như hình vẽ. Biết
rằng G(s) ổn định.

Xét tính ổn định của

hệ thống kín.

U (s) Y (s)
G(s)

43/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 1 minh họa tiêu chuẩn ổn định Nyquist

Bởi vì G(s) ổn định nên G(s) không có cực nằm bên phải mặt phẳng
phức (tức là l=0), do đó theo tiêu chuẩn Nyquist hệ kín ổn đinh nếu
đường cong Nyquist G ( j ) của hệ hở không bao điểm (-1, j0).

Trường hợp (1): G ( j ) không bao điểm (-1, j0) do đó hệ kín ổn định.

Trường hợp (2): G ( j ) qua điểm (-1, j0) suy ra hệ kín ở biên giới ổn
định.

Trường hợp (3): G ( j ) bao điểm (-1, j0) do đó hệ kín không ổn

định.

44/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 2 minh họa tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Cho hệ thống hở

không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi
trường hợp nào hệ kín ổn định.

➢ l =1:

➢ Vì đường cong Nyquist

của hệ hở bao điểm (-1, j0)

1 góc  /2 đo đó hệ kín ổn định

theo tiêu chuẩn Nyquist.

45/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 2 minh họa tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Cho hệ thống hở

không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi
trường hợp nào hệ kín ổn định.

➢ l =1:

➢ Vì đường cong Nyquist

của hệ hở không bao điểm (-1, j0)

đo đó hệ kín không ổn định.

46/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 2 minh họa tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Cho hệ thống hở

không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi
trường hợp nào hệ kín ổn định.

➢ l =2:

➢ Vì đường cong Nyquist

của hệ hở bao điểm (-1, j0)

 đo đó hệ kín
1 góc 2*
2
ổn định theo tiêu chuẩn Nyquist.

47/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 2 minh họa tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Cho hệ thống hở

không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi
trường hợp nào hệ kín ổn định.

➢ l =2:

➢ Vì đường cong Nyquist

của hệ hở không bao điểm (-1, j0)

đo đó hệ kín không ổn.

48/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

Tiêu chuẩn ổn định Bode

➢ Cho hệ hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ sở G(s), bài
toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).
U (s) Y (s)
G(s)

➢ Tiêu chuẩn Bode: hệ thống Gk(s) ổn định nếu hệ hở G(s) có độ dự

trữ biên và độ dự trữ pha dương.
GM  0
 Hệ kín ổn định
 M  0
49/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 3 minh họa tiêu chuẩn ổn định Bode. Cho hệ hồi tiếp âm đơn
vị, biết rằng hệ hở có biểu đồ Bode như hình vẽ. Hỏi hệ kín có ổn
định không?

U (s) Y (s)
G(s)

50/51
3.3. TIÊU CHUẨN TẦN SỐ

➢ Ví dụ 2: Minh họa tiêu chuẩn ổn định Bode.

c = 5
Theo biểu đồ Bode ta có:
➢
 = 2
 −

 L(− ) = 35dB

 (c ) = −270
➢ Do đó ta có thể tính được độ dự trữ biên và độ dự trữ pha:

GM = − L(− ) = −35dB  0


 M = 180 0
+  ( c ) = 180 0
+ ( −270 0
) = −90 0
0

➢ Kết luận: hệ kín không ổn định.

51/51