Chuong 5

LOGO
Bài giảng
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN
TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Ngô Thị Lành
Bộ môn: Cơ điện tử
Email: ngolanhvov@gmail.com
1
Năm học: 2019 - 2020
LOGO
2
Năm học: 2019 - 2020
CHƯƠNG 5
LOGO PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
NỘI DUNG
5.1. Giới thiệu chung
5.2. Tính sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
5.3. Tính quá trình quá độ hệ thống
5.4. Giải phương trình trạng thái dừng, thuần nhất
5.5. Đánh giá chất lượng hệ thống qua tiêu chuẩn tích phân
Giang Viên: Ngô Thị Lành 3

CHƯƠNG 5
LOGO PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU

* Mục đích: Trang bị cho sinh viên các tiêu chuẩn để đánh giá
chất lượng của hệ thống ĐKTĐ.
* Yêu cầu: Nắm vững phương pháp tính sai số của hệ thống ở
trạng thái xác lập; đánh giá được chất lượng của hệ thống
ĐKTĐ

LOGO
5
LOGO
 Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ thống ĐKTĐ. Tuy nhiên, một
hệ thống ổn định nhưng chất lượng có thể chưa cao vì một số lý do:
Sai lệch điều khiển lớn hay là độ chính xác điều khiển kém.
Thời gian quá trình quá độ có thể kéo quá dài  độ tác động
chậm.
Độ dao động của hệ thống khi tiến đến trạng thái xác lập lớn 
tổn thất năng lượng của hệ thống lớn…
 Chất lượng của hệ thống ĐKTĐ được đánh giá qua chỉ tiêu tính ổn định
và chỉ tiêu chất lượng ở trạng thái xác lập và quá trình quá độ.
6
LOGO
 Trạng thái xác lập của hệ thống được đánh giá qua sai số xác lập của hệ
thống.
 Quá trình quá độ được đánh giá qua các chỉ tiêu như độ quá điều chỉnh,
thời gian quá độ, thời gian đáp ứng, thời gian có quá điều chỉnh…
 Trong chương này ta sẽ nghiên cứu các nội dung sau:
Tính sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
Tính quá trình quá độ của hệ thống
Giải phương trình trạng thái dừng, thuần nhất
Đánh giá chất lượng hệ thống qua tiêu chuẩn tích phân
7
LOGO

2.1. Tính sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
LOGO
Xét hệ thống như hình vẽ 5.1: U(s) E(s) Wh(s) Y(s)

Với hàm truyền đạt hở của hệ thống là: (-)
1 𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +⋯+1 𝑌(𝑠ሻ
𝑊ℎ 𝑠 = = (5.1)
𝑠 𝑖 𝑎0 𝑠 𝑛−𝑖 +𝑎1 𝑠 n−𝑖−1 +⋯+1 𝐸(𝑠ሻ Hình 5.1
Hàm truyền đạt của hệ thống kín:
𝑌(𝑠ሻ 𝑊ℎ (𝑠ሻ
𝑊𝑘 𝑠 = = (5.2)
𝑈(𝑠ሻ 1+𝑊ℎ (𝑠ሻ
Từ (5.1) và (5.2) ta rút ra được:

1
𝐸 𝑠 = 𝑈 𝑠 (5.3ሻ
1 + 𝑊ℎ 𝑠

LOGO 2.1. Sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
 Sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập St là sai lệch không đổi
sau khi quá trình quá độ kết thúc:
St = lim[ u(t) - y(t)]= lime(t) (5.4)

t  t 
Trong đó: e(t) = u(t) – y(t) : là sai lệch điều khiển

 Sai lệch điều khiển e(t) chính là hàm gốc ứng với ảnh Laplace
của nó là E(s) theo công thức (5.3).
Theo định lý về giới hạn của phép biến đổi Laplace thì:
𝑠𝑈(𝑠ሻ
𝑆𝑡 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim (5.5ሻ
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝑊ℎ (𝑠ሻ
10
Giang Viên: Ngô Thị Lành
LOGO 2.1. Tính sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
Kết luận: Sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập St phụ thuộc vào :
+ Tín hiệu vào của hệ thống U(s)
+ Cấu trúc của hệ thống Wh(s)
Chất lượng của hệ thống ở trạng thái xác lập được đánh giá qua sai
số của hệ thống ở trạng thái xác lập St. Chất lượng hệ thống càng tốt
khi St càng nhỏ.

LOGO 2.1.1. Sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập
Trường hợp hệ thống kín bất kỳ, ta chuyển về hệ thống kín phản hồi (-1) tương đương như
hình 5.1 và áp dụng công thức tính sai lệch tĩnh cho hệ tương đương này.
Trường hợp tổng quát, hàm truyền đạt hở của hệ thống có dạng tổng quát sau :
𝑌(𝑠ሻ 𝐾 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 1 𝐾
𝑊ℎ 𝑠 = = 𝑖 = 𝑊 (𝑠ሻ (5.6ሻ
𝐸(𝑠ሻ 𝑠 𝑎0 𝑠 𝑛−𝑖 + 𝑎1 𝑠 𝑛−𝑖−1 + ⋯ + 1 𝑠 𝑖 𝑜
𝑏0 𝑠 𝑚 +𝑏1 𝑠 𝑚−1 +⋯+1
Với : 𝑊𝑜 𝑠 = 𝑎0 𝑠 𝑛−𝑖 +𝑎1 𝑠 𝑛−𝑖−1 +⋯+1
i : bậc tích phân
K: hệ số khuyếch đại của hệ thống
ai, bj: các hệ số và được xác định từ các thông số của các phần tử trong mạch.
Khi đó St được tính như sau :

𝑠𝑈(𝑠ሻ 𝑠𝑈(𝑠ሻ 𝑠 𝑖+1 𝑈(𝑠ሻ
St = lim = lim = lim 𝑚 + 𝑏 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 1 (5.7ሻ
𝑠→0 1 + 𝑊ℎ (𝑠ሻ 𝑠→0 𝐾 𝑠→𝟎 𝑖 𝑏 0 𝑠 1
1 + 𝑖 𝑊0 (𝑠ሻ 𝑠 +𝐾
𝑠 𝑎0 𝑠 𝑛−𝑖 + 𝑎1 𝑠 𝑛−𝑖−1 + ⋯ + 1

LOGO
St
𝑠𝑈(𝑠ሻ 𝑠𝑈(𝑠ሻ 𝑠 𝑖+1 𝑈(𝑠ሻ
= lim = lim = lim (5.
𝑠→0 1 + 𝑊ℎ (𝑠ሻ 𝑠→0 𝐾 𝑠→𝟎 𝑖 𝑚
𝑏 𝑠 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯+ 1
1 + 𝑖 𝑊0 (𝑠ሻ 𝑠 + 𝐾 0𝑛−𝑖
𝑠 𝑎0 𝑠 + 𝑎1 𝑠 𝑛−𝑖−1 + ⋯ + 1
13
LOGO 2.1.2. Khi tín hiệu vào là hàm đơn vị u(t) = U0.1(t)

LOGO 2.1.2. Khi tín hiệu vào là hàm đơn vị u(t) = U0.1(t)

LOGO 2.1.3. Khi tín hiệu vào là hàm u(t) = U0t

LOGO 2.1.4. Khi tín hiệu vào là hàm u(t)=U0t2

LOGO

LOGO 3.1. Các chỉ tiêu đánh giá quá trình quá độ
- Một hệ thống ĐKTĐ được gọi là ổn định khi tín hiệu ra của hệ
thống tắt dần theo thời gian:
𝑙𝑖𝑚 𝑦𝑞𝑑 𝑡 = 0
𝑡→∞
 Tín hiệu ra của hệ khi tín hiệu vào u(t) là hàm đơn vị u(t)=1(t) sẽ
tiến tới một giá trị ổn định là hằng số.
Khi u(t) = 1(t)  y(t) = h(t).

Trên hình vẽ 5.2 vẽ một dạng đồ thị tín hiệu ra của hệ thống y(t).
Hình 5.2: Hàm quá độ của một hệ điều khiển

 Đường cong y(t) có thể dao động quanh giá trị y.
 Phía trên và phía dưới của giá trị y ta lấy ∆= ±5% y vẽ thành
một đường băng.
 Nếu đường cong y(t) lọt vào trong băng ∆= ±5% y, giả sử cắt
băng này ở điểm K ta xác định được Tmax thời gian quá độ lớn
nhất của hệ thống.
 Giá trị lớn nhất của y(t) là ymax(t).

Các tham số chất lượng được đánh giá trực tiếp gồm:
1. Độ quá điều chỉnh của hệ: ( max % )
2. Thời gian quá độ lớn nhất của hệ thống Tmax
3. Thời gian đáp ứng tm
4. Thời gian có quá điều chỉnh
5. Số lần dao động n

1. Độ quá điều chỉnh của hệ: ( max % )
Độ quá điều chỉnh được xác định bởi trị số cực đại của hàm quá
độ so với trị số xác lập của nó:
ymax  y
max %  100%
y
2. Thời gian quá độ lớn nhất của hệ thống Tmax
Tmax được xác định bởi thời điểm mà hàm quá độ y(t) không
vượt ra khỏi biên giới của miền giới hạn Δ quanh trị số xác lập.
Δ =± 5%y∞.
Thực tế cho thấy khi giảm max thì Tmax tăng và ngược lại.
3. Thời gian đáp ứng tm:
Thời gian đáp ứng tm xác định bởi thời điểm mà hàm quá độ lần đầu
tiên đạt được trị số xác lập y∞ khi có quá điều chỉnh.
4. Thời gian có quá điều chỉnh:
Thời gian có quá điều chỉnh tσ được xác định bởi thời điểm hàm
quá độ đạt cực đại.

5. Số lần dao động n:
Là số đỉnh nhọn hay số điểm cực trị của đặc tính lượng ra trong
khoảng thời gian Tmax. Thông thường n≤ 3.
σ, tσ và n đặc trưng cho tính chất suy giảm của quá trình quá độ.
Tmax, tm đặc trưng cho tính chất tác động nhanh của hệ.
 Để đánh giá chất lượng hệ thống ở chế độ quá độ ta phải xác định
được 3 chỉ tiêu là độ quá điều chỉnh, thời gian quá độ, số lần dao
động, các giá trị này càng nhỏ thì chất lượng càng cao.

 Có hai phương pháp đánh giá chất lượng này là phương pháp trực
tiếp và phương pháp gián tiếp.
 Ở đây ta chỉ xét phương pháp trực tiếp dựa vào việc tính toán
hoặc vẽ được đáp ứng quá độ y(t).
1
−1 1 −𝑇𝑡
ℎ 𝑡 = 𝐿 = 1−𝑒 1(𝑡ሻ (3.42)
𝑠(𝑇𝑠+1ሻ

LOGO 3.2. Phương pháp số giải gần đúng trên máy tính
1. Phương pháp số Runge – Kutta
2. Phương pháp số Tustin

1. Phương pháp số Runge – Kutta
Đây là phương pháp thông dụng để tính nghiện của phương trình
vi phân tuyến tính và phi tuyến, phương pháp tính toán có độ chính
xác cao nhưng thời gian tính toán sẽ dài nếu hệ thống có cấp càng
cao.

 Sau đây ta khảo sát công thức tính toán đến 4 số hạng cho hệ
thống cấp 2.
 Giả sử có hai phương trình vi phân:

𝑑𝑦1
= 𝑓1 𝑦1 , 𝑦2
𝑑𝑡
൞𝑑𝑦 (5.8)
2
= 𝑓2 𝑦1 , 𝑦2
𝑑𝑡
Chọn bước tính h, ta chuyển phương trình vi phân (5.8) về hệ
phương trình sai phân:
𝑘11 +2.𝑘21 +2.𝑘31 +𝑘41
𝑦1 𝑘 + 1 = 𝑦1 𝑘 +
6
൞ 𝑘 +2.𝑘22 +2∗𝑘32 +𝑘42 (5.9)
𝑦2 𝑘 + 1 = 𝑦2 𝑘 + 12
6
29
Giang Viên: Ngô Thị Lành
 Trong đó
𝑘11 = ℎ. 𝑓1 (𝑦1 𝑘 , 𝑦2 𝑘 ሻ
𝑘12 = ℎ. 𝑓2 (𝑦1 𝑘 , 𝑦2 𝑘 ሻ
𝑘11 𝑘12
𝑘21 = ℎ. 𝑓1 (𝑦1 𝑘 + , 𝑦2 𝑘 + ቇ
2 2
𝑘11 𝑘12
𝑘22 = ℎ. 𝑓2 (𝑦1 𝑘 + , 𝑦2 𝑘 + ቇ
2 2
𝑘21 𝑘22
𝑘31 = ℎ. 𝑓1 (𝑦1 𝑘 + , 𝑦2 𝑘 + ቇ (5.10ሻ
2 2
𝑘21 𝑘22
𝑘32 = ℎ. 𝑓2 (𝑦1 𝑘 + , 𝑦2 𝑘 + ቇ
2 2
𝑘31 𝑘32
𝑘41 = ℎ. 𝑓1 (𝑦1 𝑘 + , 𝑦2 𝑘 + ቇ
2 2
𝑘31 𝑘32
𝑘42 = ℎ. 𝑓2 (𝑦1 𝑘 + , 𝑦2 𝑘 + ቇ
2 2

LOGO
Ví dụ 1:
Cho hệ thống điều khiển như hình vẽ 5.3:
31
LOGO
Từ sơ đồ cấu trúc ta xác định được hàm truyền đạt và phương trình vi phân:
𝑌 𝑠 𝑘0
𝑊 𝑠 = = (5.11ሻ
𝑈 𝑠 𝑇1 𝑇2 𝑠 2 + 𝑇2 𝑠 + 1
𝑑𝑦(𝑡ሻ
2
𝑑 𝑦(𝑡ሻ −𝑇 2 𝑑𝑡 − 𝑦 𝑡 + 𝑘0 . 𝑢 𝑡
= (5.12ሻ
𝑑𝑡 2 𝑇1 𝑇2
Từ (5.12) ta chuyển về hệ phương trình trạng thái:
𝑑𝑦1 𝑡
= 𝑦2 𝑡 = 𝑓1
𝑑𝑡
(5.13ሻ
𝑑𝑦2 𝑡 𝑘0 . 𝑢 𝑡 − 𝑦1 𝑡 − 𝑇2 𝑦2 𝑡
= = 𝑓2
𝑑𝑡 𝑇1 𝑇2
Sau đây ta viết chương trình tính nghiệm y1(t) và y2(t) bằng ngôn
ngữ lập trình Matlab. Giả thiết h=0,02; k1=30; T1=1; T2=0,5 (các
giá trị này có thể nhập từ bàn phím).
32
LOGO
33
2. Phương pháp số Tustin
Phương pháp Tustin được dùng để tính quá trình quá độ cho hệ
thống liên tục từ sơ đồ cấu trúc và hàm truyền đạt.
- Nội dung phương pháp:
Số hóa tín hiệu liên tục thành tín hiệu gián đoạn để tìm đáp ứng
thời gian, nghĩa là: chuyển hàm truyền đạt từ hệ liên tục sang hệ
gián đoạn.
 Trong hệ gián đoạn ta quan tâm đến y(kT)
 Biến đổi toán học trong hệ gián đoạn là Y(z)

- Đặc điểm: Dựa vào phép biến đổi Z

y(kT)Y(z)
y[(k+m)T]zmY(z)
- Xác định mối liên hệ giữa hệ liên tục và hệ gián đoạn
Tích phân một quá trình liên tục u(t) được tính theo công thức:
𝑡
𝑦 𝑡 = න 𝑢 𝑡 𝑑𝑡 (5.14ሻ
0
Giả thiết các điều kiện đầu bằng 0, thực hiện biến đổi Laplace (5.14)
ta có:
1 𝑌 𝑠 1
𝑌 𝑠 = 𝑈 𝑠 ⇒𝑊 𝑠 = = (5.15ሻ
𝑠 𝑈 𝑠 𝑠
𝑑𝑦
Hoặc =𝑢 𝑡
𝑑𝑡

Tín hiệu ra theo (4.14) chính là diện tích hình thang vẽ trên hình
5.4.b, chiều cao T và hai đáy u(kT); u[(k+1)T]
𝑇
𝑦[ 𝑘 + 1 𝑇] − 𝑦 𝑘𝑇 = [𝑢 𝑘 + 1 𝑇 + 𝑢 𝑘𝑇 ] (5.16)
2
Phương trình (5.16) được gọi là phương trình sai phân.
U(s) 1 Y(s)
𝑠
a) b)
Hình 5.4
𝑇
𝑦[ 𝑘 + 1 𝑇] − 𝑦 𝑘𝑇 = [𝑢 𝑘 + 1 𝑇 + 𝑢 𝑘𝑇 ] (5.16)
2
Chuyển phương trình (5.16) sang toán tử Z, ta có:
𝑇
𝑧 − 1 𝑌 𝑧 = 𝑧 + 1 𝑈(𝑧ሻ
2
𝑌(𝑧ሻ 𝑇 𝑧 + 1
⇒𝑊 𝑧 = = (5.17ሻ
𝑈(𝑧ሻ 2 𝑧 − 1
Từ (5.16) và (5.17), ta có mối liên hệ:
1 𝑇𝑧+1 2𝑧−1
↔ ℎ𝑎𝑦 𝑠 ↔ (5.18ሻ
𝑠 2𝑧−1 𝑇𝑧 +1
- Các bước tiến hành:
 Xác định tín hiệu Y(s) từ hàm truyền W(s) và tín hiệu vào U(s)
2 𝑧−1
 Tìm Y(z) tương đương nhờ thay 𝑠 = vào biểu thức của Y(s)
𝑇 𝑧+1
 Biến đổi Z ngược để tìm y(kT)

LOGO
39
LOGO 3.3. Giải phương trình trạng thái dừng, thuần nhất
Đây là một phương trình vi phân véc tơ hệ số hằng, mô tả quá trình tự do

của hệ dừng tuyến tính:
𝑋ሶ = 𝐴𝑥 (5.24ሻ
Trước hết ta xét hệ mô tả bởi phương trình vi phân cấp 1 vô hướng:
𝑑𝑥
= 𝑎𝑥 (5.25ሻ
𝑑𝑡
Xét với điều kiện đầu x(0)
𝑥(𝑡ሻ 𝑡
𝑑𝑥
න = 𝑎 න 𝑑𝑡 (5.26ሻ
𝑥(0ሻ 𝑥 0
𝑥(𝑡ሻ
⇒ 𝑙𝑛 = 𝑎𝑡 (5.27ሻ
𝑥(0ሻ
(𝑎𝑡ሻ 𝑘
Hay: 𝑥 𝑡 = 𝑥 0 𝑒 𝑎𝑡 = σ∞
𝑘=0 𝑥(0ሻ (5.28ሻ
𝑘!
(𝑎𝑡ሻ𝑘
Trong đó: là khai triển Taylo hàm mũ 𝑒 𝑎𝑡
𝑘!
Muốn giải phương trình vi phân véc tơ (5.24), ta thử tìm nghiệm dạng (5.28) trong
đó hệ số a được thay bằng ma trận A:
∞
𝐴𝑡 𝑘
𝑋 𝑡 =෍ 𝑋 0 5.29
𝑘!
𝑘=0
𝐴𝑘 𝑘
Hoặc: 𝑋 𝑡 = σ∞
𝑘=0 𝑋 0 𝑡 5.30
𝑘!
Lấy đạo hàm theo t cả hai vế của (5.30)
∞
𝐴𝑘
𝑋ሶ 𝑡 = ෍ . 𝑘. 𝑡 (𝑘−1ሻ 𝑋 0 (5.31ሻ
𝑘!
𝑘=1
1
Hay: 𝑋ሶ 𝑡 = σ∞
𝑘=1 (𝑘−1ሻ! 𝐴. 𝐴
(𝑘−1ሻ 𝑡 (𝑘−1ሻ 𝑋 0 (5.32ሻ
Đặt 𝑘1 = 𝑘 − 1, ta viết lại biểu thức (5.32):
∞
(𝐴𝑡ሻ𝑘1
𝑋ሶ 𝑡 = 𝐴 ෍ 𝑋 0 (5.33ሻ
𝑘1 !
𝑘1 =0

∞ 𝐴𝑡 𝑘
Mặt khác do ta tìm nghiệm 𝑋 𝑡 = σ𝑘=0 𝑋 0 như công thức
𝑘!
(5.29), do vậy (5.33) sẽ là:

𝑋ሶ 𝑡 = 𝐴. 𝑋 𝑡
Như vậy ta đã chứng minh được (5.29) chính là nghiệm của

phương trình trạng thái thuần nhất (5.24).

𝐴𝑡 𝐴𝑡 𝑘
Khai triển Taylo: 𝑒 = 5.34
𝑘!
Nghiệm của phương trình (5.24) được viết đơn giản là:
𝑋 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 . 𝑋 0 5.35
Hàm mũ ma trận 𝑒 𝐴𝑡 được ký hiệu là  𝑡 ; còn 𝑒 𝐴 𝑡−𝜏 =  𝑡, 𝜏
∞
1 𝑘 𝑘
 𝑡 =𝑒 =෍ 𝐴 𝑡
𝐴𝑡 (5.36ሻ
𝑘!
𝑘=0
Được gọi là ma trận cơ bản hay ma trận quá độ (ma trận chuyển
trạng thái)
Nghiệm của phương trình trạng thái là:
𝑿 𝒕 =  𝒕 .𝑿 𝟎 𝟓. 𝟑𝟕

Các tính chất của ma trận chuyển trạng thái là:
a)  0 = 𝑒 𝐴0 = 𝑒 0 = 1 5.38
b)  𝑡+𝑇 = 𝑡  𝑇 5.39
Vì:  𝑡 + 𝑇 = 𝑒 𝐴(𝑡+𝑇ሻ = 𝑒 𝐴𝑡 𝑒 𝐴𝑇 =  𝑡  𝑇
c) −1 𝑡 =  −𝑡 (5.40ሻ
Vì: −1 𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 −1 = 𝑒 −𝐴𝑡 = 𝑒 𝐴(−𝑡ሻ = (−𝑡ሻ

𝑑
d)  𝑡 = 𝐴 𝑡 (5.41ሻ
𝑑𝑡
𝑑 𝑑
Vì:  𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡 = 𝐴𝑒 𝐴𝑡 = 𝐴 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑡
e) ‫׬‬0  𝑡 𝑑𝑡 = 𝐴−1  𝑡 − 𝐼 (5.42ሻ
f) Biến đổi Laplace của  𝑡 :
L{ 𝑡 } = 𝐿 𝑒 𝐴𝑡 = (𝑠𝐼 − 𝐴ሻ−1 (5.43ሻ
Biến đổi ngược từ L{ 𝑡 } 𝑡ℎà𝑛ℎ  𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡

 𝒕 = 𝒆𝑨𝒕 = 𝑳−𝟏 𝒔𝑰 − 𝑨 −𝟏 (𝟓. 𝟒𝟒ሻ

Ví dụ: Cho hệ thống được biểu diễn dưới dạng phương trình trạng thái:
−2 1
𝑋ሶ = 𝑋 (5.45ሻ
0 −1
1
Tính  𝑡 ? Cho X(0)= , tìm X(t)?
2
Giải:
Tính  𝑡 = 𝑒 𝐴𝑡
Ta có:
−1 𝑠 + 2 − 1 −1 1 𝑠+1 1
(𝑠𝐼 − 𝐴ሻ = =
0 𝑠+1 (𝑠 + 1ሻ(𝑠 + 2ሻ 0 𝑠+2
1 1
𝑠 + 2 (𝑠 + 1ሻ(𝑠 + 2ሻ
=
1
0
(𝑠 + 1ሻ
𝑒 −2𝑡 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡
⇒  𝑡 = 𝑒 = 𝐿 (𝑠𝐼 − 𝐴ሻ
𝐴𝑡 −1 −1 =
0 𝑒 −𝑡
LOGO
 Bài tập: Cho hệ thống có cấu trúc như hình vẽ
U s 1 X 2 s 5 Y  s   X1  s 
 s s6
 Viết phương trình trạng thái hệ thống

 Xét tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống
 Tính ma trận chuyển trạng thái
 Tính quá trình quá độ theo các biến trạng thái khi không có tác động điều
khiển, tức u  t   0 , ứng với điều kiện ban đầu x1  0   4,x2  0   2
47
LOGO
2. Cho hàm truyền đạt của hệ thống hở:

𝐾+1
𝐹ℎ 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 8ሻ(𝑠 + 5ሻ
a. Xác định hàm truyền đạt của hệ thống kín
b. Xác định tham số K để hệ thống kín là ổn định theo tiểu chuẩn
ổn định đại số Routh
48
LOGO 3.4. Đánh giá chất lượng hệ thống qua tiêu chuẩn tích phân
3.4. Đánh giá chất lượng hệ thống qua tiêu chuẩn tích phân
Phương pháp này người ta sử dụng giá trị tích phân của sai lệch e(t)
để đánh giá chất lượng quá trình quá độ của hệ.
 Gọi tín hiệu ra của hệ thống là y(t), giá trị của nó ở trạng thái xác
lập là y0, sai lệch của cả quá trình điều khiển là: 𝑒 𝑡 = 𝑦 𝑡 − 𝑦0 .

- Trường hợp sai lệch e(t) có dạng như hình 5.5  hệ không dao động.
Trường hợp này diện tích của vùng e(t) có thể được xác định như sau:

I1   e( t )dt (5.45)
0
 hệ thống ổn định khi 𝑡 → ∞ thì
𝑒(𝑡ሻ → 0. Trên hình 5.5, I1 chính là

Hình 5.5
phần diện tích được gạch chéo.
Nếu diện tích này càng nhỏ thì quá trình quá độ xẩy ra càng nhanh hay chất
lượng hệ thống càng tốt và ngược lại.

- Trường hợp e(t) có dạng đường cong dao động như hình 5.6 phần đường
nét liền  hệ dao động.
 không thể sử dụng công thức (4.45)
được bởi vì e(t) đổi dấu nên I1 bây giờ

bằng tổng diện tích của 2 phần (+) và (-)
làm cho I1 có giá trị nhỏ nhưng không
phản ánh đúng chất lượng hệ thống.
Hình 5.6
Trong trường hợp này ta sẽ lấy đối xứng lên trên trục hoành và tính phần diện
tích nửa trên trục hoành như hình 5.6. Lúc này I1 trở thành I2:
∞
𝐼2 = ‫׬‬0 𝑒(𝑡ሻ 𝑑𝑡 (5.46ሻ

Tuy nhiên trong thực tế công thức 5..46 này không được sử dụng vì
tính tích phân trên gặp rất nhiều khó khăn.
Do đó ta đưa ra công thức ước lượng tích phân bình phương sai
lệch e(t) là:
∞
𝐼3 = ‫׬‬0 𝑒 2 𝑡 𝑑𝑡 (5.47)
I3 không phụ thuộc vào dấu e(t) nghĩa là không phụ thuộc vào đặc
điểm của đường cong quá độ. Tuy nhiên tích phân I3 xem nhẹ những
diện tích bé vì một số nhỏ hơn 1 bình phương kết quả thu được càng
nhỏ.
Cả ba tiêu chuẩn tích phân trên không phản ánh được sự dao động và
tốc độ biến thiên của e(t).

𝒅𝒆(𝒕ሻ
 ước lượng tích phân có cả phần đạo hàm để phản ánh tốc độ biến thiên và sự
𝒅𝒕
dao động của e(t).
∞
𝒅𝒆 𝟐
𝑰 = න [𝒆𝟐 (𝒕ሻ + 𝝉( ሻ ]𝒅𝒕 (𝟓. 𝟒𝟖ሻ
𝒅𝒕
𝟎
𝑑𝑒(𝑡ሻ
Trong thực tế thường tính ước lượng đơn giản chỉ có 𝑒 2 (𝑡ሻ mà không xét tới .

𝑑𝑡
Cách tính tích phân I1 như sau: I1   e( t )dt (5.45)
0
Dựa vào biến đổi Laplace của e(t):
∞
𝐸 𝑠 = න 𝑒 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 (5.49ሻ
0
∞ ∞
න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = lim න 𝑒 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝐸(𝑠ሻ

𝑠→0 𝑠→0
0 0
∞
Do đó: 𝐼1 = ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 = lim 𝐸 𝑠 (5.50ሻ
𝑠→0

1. Tính tích phân bình phương của sai lệch

∞
𝐼 = න 𝑒 2 𝑡 𝑑𝑡 (5.51ሻ
0
Từ sơ đồ cấu trúc ta có ảnh Laplace của e(t) như sau:
𝐸 𝑠 = 1 − 𝑊𝑘 𝑠 𝑈 𝑠 (5.52ሻ
𝑚 𝑚−1
𝑏0 𝑠 + 𝑏1 𝑠 + ⋯ + 𝑏𝑚 1
𝐸 𝒔 = (5.53ሻ
𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑠
Ước lượng tích phân theo (5.51) được tính theo công thức:
∞
1 𝑏𝑚 𝑏𝑚−1
𝐼 = න 𝑒 2 𝑡 𝑑𝑡 = 𝐵 ∆
𝑚 𝑚 + 𝐵 ∆
𝑚−1 𝑚−1 + ⋯ + 𝐵 ∆
2 2 + 𝐵 ∆
1 1 + 𝐵 ∆
0 0 − (5.54ሻ
2𝑎𝑛2 ∆ 𝑎𝑛2
0
Trong đó ∆ là định thức cấp n được tính như sau:
𝑎𝑛 −𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 −𝑎𝑛−6 …
0 𝑎𝑛−1 −𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5 …
0 −𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 −𝑎𝑛−4 …
∆= 5.55
0 0 −𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 …
… … … … …
0 0 0 0 𝑎1

Định thức ∆𝒌 với 𝒌 = 𝒎, 𝒎 − 𝟏, … , 𝟐, 𝟏, 𝟎 ở công thức (5.54) có được bằng cách thay
thế cột 𝒎 − 𝒌 + 𝟏 bằng cột:
𝒂𝒏−𝟏
(𝟓. 𝟓𝟔ሻ
𝒂𝒏
𝟎
…
𝟎
Các hệ số Bm, Bm-1,…, được tính theo công thức:
𝑩𝒎 = 𝒃𝟐𝒎
𝑩𝒎−𝟏 = 𝒃𝟐𝒎−𝟏 − 𝟐𝒃𝒎 𝒃𝒎−𝟐
𝑩𝒎−𝟐 = 𝒃𝟐𝒎−𝟐 − 𝟐𝒃𝒎−𝟏 𝒃𝒎−𝟑 + 𝟐𝒃𝒎 𝒃𝒎−𝟒
… (𝟓. 𝟓𝟕ሻ
𝑩𝒌 = 𝒃𝟐𝒌 − 𝟐𝒃𝒌+𝟏 𝒃𝒌−𝟏 + 𝟐𝒃𝒌+𝟐 𝒃𝒌−𝟐 + ⋯ + 𝟐(−𝟏ሻ𝒌 𝒃𝒎 𝒃𝟐𝒌−𝒎
…
𝑩𝟎 = 𝒃𝟐𝟎
∞ 𝟏 𝒃′𝒏 𝒃′𝒏−𝟏
𝑰 = ‫𝑩 ∆ 𝟐𝒂𝟐 = 𝒕𝒅 𝒕 𝟐𝒆 𝟎׬‬′ 𝒏 ∆𝒎 + 𝑩′ 𝒏−𝟏 ∆𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝑩′𝟐 ∆𝟏 + 𝑩′𝟏 ∆𝟎 − (5.58)
𝒏 𝒂𝟐𝒏
Khi 𝒎 = 𝒏 − 𝟏, xét với n=3, m=2:

Trong đó:
2
𝑏𝑛 𝑎𝑛
𝐵′ 𝑛 = 𝑏02 −
𝑏0 𝑎0
2
2
𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑏𝑛 𝑎𝑛 𝑏𝑛−2 𝑎𝑛−2
𝐵′𝑛−1 = 𝑏0 [ − −2 − .( − ሻ
𝑏0 𝑎0 𝑏0 𝑎0 𝑏0 𝑎0
𝑏𝑛−2 𝑎𝑛−2 𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑏𝑛−3 𝑎𝑛−3 𝑏𝑛 𝑎𝑛 𝑏𝑛−4 𝑎𝑛−4
𝐵′ 𝑛−2 = 𝑏02 [ − − − . − +2 − . − ]
𝑏0 𝑎0 𝑏0 𝑎0 𝑏0 𝑎0 𝑏0 𝑎0 𝑏0 𝑎0
2
𝑏1 𝑎1
𝐵′1 = 𝑏02 −
𝑏0 𝑎0
𝑏𝑛 𝑎𝑛
𝑏′𝑛 = 𝑏0 −
𝑏0 𝑎0
𝑏𝑛−1 𝑎𝑛−1
𝑏′𝑛−1 = 𝑏0 ( − ሻ
𝑏0 𝑎0

2. Tính ước lượng tích phân theo biến đổi Fourier

Biến đổi Fourier của tín hiệu sai lệch e(t) là:
∞
𝐸 𝑗𝜔 = න 𝑒 𝑡 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 5.62
0
Biến đổi ngược Fourier của E(j) là hàm e(t).
+∞
1
𝑒 𝑡 = න 𝐸(𝑗𝜔ሻ𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔
2𝜋
−∞
Đối với ước lượng tích phân:
∞ ∞ ∞ +∞
1
𝐼 = න 𝑒 2 𝑡 𝑑𝑡 = න 𝑒 𝑡 . 𝑒 𝑡 . 𝑑𝑡 = න 𝑒 𝑡 [ න 𝐸 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝜔]𝑑𝑡
2𝜋
0 0 0 −∞
+∞ ∞
1
= න 𝐸(𝑗𝜔ሻ[න 𝑒 𝑡 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡]𝑑𝜔
2𝜋
−∞ 0

∞
Đặt 𝐸 ∗ 𝑗𝜔 = ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑒 𝑗𝜔𝑡 𝑑𝑡 biểu thức liên hợp của E(j).
1 +∞
Vậy: 𝐼 = ‫𝐸 ׬‬ 𝑗𝜔 . 𝐸 ∗ 𝑗𝜔 . 𝑑𝜔
2𝜋 −∞
+∞
1
𝐼 = න 𝐸(𝑗𝜔ሻ 2 𝑑𝜔
𝜋
0
𝐵 𝑗𝜔
Biểu thức: 𝐸 𝑗𝜔 =
𝐴 𝑗𝜔
𝐵 𝑗𝜔 = 𝑏0 (𝑗𝜔ሻ𝑛−1 +𝑏1 (𝑗𝜔ሻ𝑛−2 + ⋯ + 𝑏𝑛−1
𝐴 𝑗𝜔 = 𝑎0 (𝑗𝜔ሻ𝑛 +𝑎1 (𝑗𝜔ሻ𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛

Khi 𝑛 = 1, 2, 3, 4 ta có công thức tính I như sau:
2
𝑏𝑛−1
𝑛 = 1: 𝐼=
2. 𝑎0 . 𝑎1
𝑏02 𝑎2 + 𝑏12 𝑎0
𝑛 = 2: 𝐼=
2𝑎0 𝑎1 𝑎2
𝑏02 𝑎2 𝑎3 + 𝑏12 − 2𝑏0 𝑏2 𝑎0 𝑎3 + 𝑏22 𝑎0 𝑎1
𝑛 = 3: 𝐼=
2𝑎0 𝑎3 (−𝑎0 𝑎3 + 𝑎1 𝑎3 ሻ
𝑇4
𝑛 = 4: 𝐼=
𝑀4
Trong đó
𝑀4 = 2𝑎0 𝑎4 −𝑎12 𝑎4 − 𝑎0 𝑎32 + 𝑎1 𝑎2 𝑎3

𝑇4 = 𝑏02 −𝑎1 𝑎42 + 𝑎2 𝑎3 𝑎4 + 𝑏12 − 2𝑏1 𝑏2 𝑎0 𝑎3 𝑎4 + (𝑏22 − 2𝑏1 𝑏3 ሻ𝑎0 𝑎1 𝑎4

LOGO
Ví dụ 5:
Tìm I biết:
𝑠 2 + 𝑘1 𝑠 + 𝑘2 𝑏0 𝑠 2 + 𝑏1 𝑠 + 𝑏2
𝐸 𝑠 = 3 =
𝑠 + 𝑘1 𝑠 2 + 𝑘2 𝑠 + 1 𝑎0 𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3
Với hệ thống đã cho 𝑛 = 3, 𝑚 = 𝑛 − 1 = 2
𝑏02 𝑎2 𝑎3 + 𝑏12 − 2𝑏0 𝑏2 𝑎0 𝑎3 + 𝑏22 𝑎0 𝑎1 12 . 𝑘2 . 1 + 𝑘12 − 2. 𝑘2 . 1 . 1.1 + 1. 𝑘1 . 𝑘22
𝐼= =
2𝑎0 𝑎3 (−𝑎0 𝑎3 + 𝑎1 𝑎3 ሻ 2.1.1. (−1.1 + 𝑘1 . 𝑘2 ሻ
2
𝑘2 𝑘1
= +
2 2(𝑘1 . 𝑘2 − 1ሻ
Đối với ước lượng tích phân dạng:
∞
𝑰 = න [𝒆𝟐 (𝒕ሻ + 𝝉𝟐 (𝒆′(𝒕ሻሻ𝟐 ]𝒅𝒕

𝟎
∞ ∞ ∞
∞
= න [𝑒 𝑡 + 𝜏𝑒 ′ 𝑡 ]2 𝑑𝑡 − 2 න 𝜏𝑒 𝑡 𝑒 ′ 𝑡 𝑑𝑡 = න [𝑒 𝑡 + 𝜏𝑒 ′ 𝑡 ]2 𝑑𝑡 − 2𝜏𝑒 2 (𝑡ሻȁ
0
0 0 0
60
LOGO
∞
𝐼 = න [𝑒 𝑡 + 𝜏𝑒 ′ 𝑡 ]2 𝑑𝑡 − 𝜏𝑒02
0
Với 𝑒 ∞ = 0 𝑣à 𝑒 0 = 𝑒0 , vì  và 𝑒02 ≠ 0, muốn I đạt cực tiểu thì ta xét phương trình:
𝑒 𝑡 + 𝜏𝑒 ′ 𝑡 = 0
𝑡
−𝜏
phương trình có nghiệm: 𝑒 𝑡 = 𝑒0 . 𝑒
Vậy muốn hệ có chất lượng tốt thì e(t) phải là một quá trình suy giảm đơn điệu.
61
LOGO
Bài tập:
1. Cho hệ thống có sơ đồ khối như sau:
𝐾 1 1 1
+ - 2𝑠 + 1 3𝑠 + 1 𝑠 𝑠
Y
U
Tính sai số cuả hệ thống ở trạng thái xác lập?

a. u(t)=1(t)
b. U(t)=t
c. U(t)=t2
62

Chuong 5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

Chuong 5

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chuong 5

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LOGO

5.2. Tính sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập

5.3. Tính quá trình quá độ hệ thống

5.4. Giải phương trình trạng thái dừng, thuần nhất

Giang Viên: Ngô Thị Lành 3

MỤC ĐÍCH, YÊU CẦU

Giang Viên: Ngô Thị Lành 4

 Trong chương này ta sẽ nghiên cứu các nội dung sau:

Tính sai số của hệ thống ở trạng thái xác lập

Tính quá trình quá độ của hệ thống

Giải phương trình trạng thái dừng, thuần nhất

Giang Viên: Ngô Thị Lành 8

Xét hệ thống như hình vẽ 5.1: U(s) E(s) Wh(s) Y(s)

Từ (5.1) và (5.2) ta rút ra được:

Giang Viên: Ngô Thị Lành 9

St = lim[ u(t) - y(t)]= lime(t) (5.4)

Trong đó: e(t) = u(t) – y(t) : là sai lệch điều khiển

+ Tín hiệu vào của hệ thống U(s)

+ Cấu trúc của hệ thống Wh(s)

Giang Viên: Ngô Thị Lành 11

i : bậc tích phân

K: hệ số khuyếch đại của hệ thống

Khi đó St được tính như sau :

Giang Viên: Ngô Thị Lành 12

Giang Viên: Ngô Thị Lành 14

Giang Viên: Ngô Thị Lành 15

Giang Viên: Ngô Thị Lành 16

Giang Viên: Ngô Thị Lành 17

Giang Viên: Ngô Thị Lành 18

Khi u(t) = 1(t)  y(t) = h(t).

Giang Viên: Ngô Thị Lành 19

Hình 5.2: Hàm quá độ của một hệ điều khiển

Giang Viên: Ngô Thị Lành 20

 Giá trị lớn nhất của y(t) là ymax(t).

Giang Viên: Ngô Thị Lành 21

1. Độ quá điều chỉnh của hệ: ( max % )

2. Thời gian quá độ lớn nhất của hệ thống Tmax

3. Thời gian đáp ứng tm

4. Thời gian có quá điều chỉnh

5. Số lần dao động n

Giang Viên: Ngô Thị Lành 22

3. Thời gian đáp ứng tm:

4. Thời gian có quá điều chỉnh:

Giang Viên: Ngô Thị Lành 24

5. Số lần dao động n:

Giang Viên: Ngô Thị Lành 25

Giang Viên: Ngô Thị Lành 26

1. Phương pháp số Runge – Kutta

2. Phương pháp số Tustin

Giang Viên: Ngô Thị Lành 27

1. Phương pháp số Runge – Kutta

Giang Viên: Ngô Thị Lành 28

 Giả sử có hai phương trình vi phân:

Giang Viên: Ngô Thị Lành 30

2. Phương pháp số Tustin

- Nội dung phương pháp:

 Trong hệ gián đoạn ta quan tâm đến y(kT)

 Biến đổi toán học trong hệ gián đoạn là Y(z)