Bài 11: Các tiêu chuẩn đánh giá tính ổn định của hệ thống

1. Chuẩn đầu ra của học phần:

L2: Đánh giá được tính ổn định của hệ thống trong điều kiện lý tưởng.
2. Mục tiêu bài học:
Bài học cung cấp khái niệm tính ổn định của hệ thống và các tiêu chuẩn đánh
giá tính ổn định của hệ thống dựa trên hàm truyền đạt. Sau khi học xong bài học
này, sinh viên có thể đánh giá được tính ổn định của hệ thống bằng cách giải
phương trình đặc tính hoặc dựa vào các tiêu chuẩn ổn định.
3. Nội dung
3.1 Khái niệm về ổn định hệ thống
Ổn định là điều kiện cần thiết đầu tiên của một hệ thống điều khiển tự động.
 Ổn định BIBO (Bound Input – Bound Output): Hệ thống được gọi là ổn
định BIBO nếu với tín hiệu vào hữu hạn thì tín hiệu ra cũng hữu hạn
Tức là nếu |𝑓(𝑡)| < ∞ thì |𝑦(𝑡)| < ∞

Hình 11.1 – Đáp ứng của hệ thống

 Ổn định tiệm cận: Hệ ổn định tiệm cận nếu khi có nhiễu tức thời đánh bật
hệ ra khỏi trạng thái cân bằng thì sau đó hệ có khả năng tự quay trở về trạng
thái cân bằng ban đầu

1
 Hình 11.2 – Minh họa trạng thái ổn định của các hệ thống
 Với hệ tuyến tính thì 2 khái niệm ổn định nêu trên là tương đương.
Hệ tuyến tính đạt ổn định BIBO thì cũng ổn định tiệm cận và ngược lại.

11.2. Điều kiện ổn định

Để biết được hệ thống ổn định hay không ổn định ta phải xác định được phản
ứng của hệ thống khi có tác động ở đầu vào. Nghĩa là phải giải và tìm nghiệm của
phương trình vi phân.
Giả sử quá trình động học của hệ thống được mô tả bằng phương trình vi
phân tuyến tính có dạng như sau:

dy dny du d mu
a0 y  a1  ...  a n n  b0 u  b1  ...  bm m (11.1)
dt dt dt dt
sẽ bao gồm 2 quá trình: Quá trình xác lập và quá trình quá độ, đặc trưng
bằng nghiệm:

y( t )  y0 ( t )  y qd ( t ) (11.2)

Trong đó:
- y0 ( t ) là nghiệm riêng của phương trình (11.1) có vế phải, đặc trưng cho quá
trình xác lập.
- y qd ( t ) là nghiệm tổng quát của phương trình (11.1) không có vế phải đặc trưng
cho quá trình quá độ.
Quá trình xác lập là một quá trình ổn định. Vấn đề còn lại là ta chỉ cần xét
quá trình quá độ y qd ( t ) .

2
 Dạng nghiệm tổng quát của y qd ( t ) là:

n
y qd (t )   Ci .e si t (11.3)
i 1

Trong đó s i là nghiệm của phương trình đặc tính:

a0  a1s  a 2 s 2  ....  a n s n  0 (11.4)

s i có thể là hằng số, là nghiệm thực và cũng có thể là nghiệm phức liên hợp.

* Khi s i là hằng số:

n
lim y qd ( t )  lim  Ci .e sit và hệ thống ổn định khi lim y qd   .
t  i 1

* Khi s i là các nghiệm thực: si  αi

0 nếu i < 0 ( Hệ ổn định).

Ci nếu i = 0 ( Hệ ở biên giới ổn định).
 nếu i > 0 ( Hệ không ổn định).

* Khi s i là các cặp nghiệm phức liên hợp: si  αi  jβi

Ci e ( i  j i )t  Ci 1e ( i  j i )t  2 Ai .e i t . cos( i t   i )

0 nếu i < 0 ( Hệ ổn định).

it
lim e pi t
 lim 2 Ai e . cos( i t   i )  không xác định nếu i = 0 (biên giới ).
t  t 

 nếu i > 0 ( Hệ không ổn định).

Như vậy: Một hệ thống được gọi là ổn định nếu quá trình quá độ tắt dần theo
thời gian. Hệ thống không ổn định nếu quá trình quá độ tăng dần theo thời gian.
Hệ thống ở biên giới ổn định nếu quá trình quá độ không đổi hoặc dao động tắt
dần.

3
 Vùng Vùng không
ổn định
ổn định

Biên giới
ổn định

Hình 11.3. Phân vùng trên mặt phân bố nghiệm số

n
Nếu lim y qd ( t )  lim  Ci e sit  0  Hệ thống ổn định.
t  t  i 1

n
Nếu lim y qd ( t )  lim  Ci e sit    Hệ thống không ổn định.
t  t  i 1

n
Nếu lim y qd ( t )  lim  Ci e sit  k  Hệ thống ở biên giới ổn định.
t  t  i 1

Vậy ta có kết luận:

1, Hệ thống ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính (11.4) có
phần thực âm: (Các nghiệm ở nửa trái mặt phẳng phức)
Resi   0 , (i  1, 2, ...,n)

2, Hệ thống sẽ không ổn định nếu tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính
(11.4) có phần thực dương (có một nghiệm nằm ở nửa phải mặt phẳng phức):
Resi   0 , (i  1)

3, Hệ thống ở biên giới ổn định chỉ cần có một nghiệm của phương trình đặc tính
(11.4) có phần thực bằng không còn các nghiệm còn lại có phần thực âm (có một
nghiệm nằm trên trục ảo còn lại nằm ở nửa phải mặt phẳng phức):
Resi   0 , (i  1)

Resi   0 , (i  2, 3, ...,n)

4
3.3. Các tiêu chuẩn đánh giá tính ổn định của hệ thống
Phương pháp xét tính ổn định của hệ thống bằng cách trực tiếp như trên sẽ
rất khó khăn nếu hệ thống có bậc lớn. Do đó các tiêu chuẩn ổn định ra đời để cho
phép ta đánh giá tính ổn định của hệ thống một cách dễ dàng hơn. Các tiêu chuẩn
ổn định được chia làm 3 loại:
- Tiêu chuẩn đại số: Tìm điều kiện ràng buộc giữa các hệ số phương trình
đặc tính để hệ thống ổn định, đó là tiêu chuẩn Routh - Hurwitz.
- Tiêu chuẩn ổn định tần số: Thông qua đặc tính tần số của hệ thống để xét
ổn định. Đó là tiêu chuẩn Nyquyst, Mikhailov...
- Muốn xét ổn định của hệ thống khi có một thông số biến đổi trong một
phạm vi nào đó ta phải dùng đến phương pháp chia miền ổn định hoặc phương
pháp quỹ đạo nghiệm số.
 Các tiêu chuẩn ổn định đại số:
Phát biểu: “Điều kiện ổn định cần thiết của hệ thống điều khiển tự động
tuyến tính là các hệ số của phương trình đặc tính dương”
Đây là điều kiện cần thiết của một hệ thống điều khiển tự động, nếu một hệ
thống khi không tồn tại điều kiện ổn định cần thiết thì hệ thống được liệt kê vào
loại có cấu trúc không ổn định và lúc đấy ta phải thay đổi cấu trúc của nó.
Giả sử hệ thống ổn định và có phương trình đặc tính:

a n s n  a n1 s n1  ...  a1 s  a0  0 (11.4)

Như thế thì nghiệm của phương trình đặc tính là:
s1  α1 ; s2,3  α2  jβ2 ; ...; sn  αn Trong đó αi  0 ( i  1, 2, ..., n )

Phương trình đặc tính có n nghiệm ta có thể biểu diễn thành:

an ( s  s1 ).( s  s2 )...( s  sn )  0

Hoặc là theo giả thiết ta có:

an ( s  α1 ).( s  α2  jβ2 ).( s  α2  jβ2 )...( s  αn )  0

5
  
a n ( s  α1 ). ( s  α 2 )2  jβ 22 ...( s  α n )  0

Tiếp tục khai triển và xắp xếp về dạng (11.4) ta có:

a n s n  a n 1 s n1  ...  a1 s  a0  0 (11.5)

Các hệ số a0 , a1 , a2 , ..., an luôn luôn dương vì các số hạng trong (11.5) là số
dương và phép tính chỉ có phép cộng bình phương.
Vì thế hệ thống ổn định thì bắt buộc các hệ số của phương trình phải dương.
Ví dụ 11.1: Hệ thống điều khiển tự động có phương trình đặc tính:

2 s 3  3s 2  13s  4  0

Khẳng định là hệ không ổn định vì có hệ số a 2  3  0 nên không thoả mãn

điều kiện ổn định cần thiết.
Ví dụ 11.2: Hệ thống điều khiển tự động có phương trình đặc tính:

3s 4  2 s 3  4 s 2  s  5  0

Có các hệ số ai  0 nên có thể ổn định. Đây cũng chỉ là điều kiện cần để xét
tính ổn định của hệ thống. Để khẳng định rằng hệ thống là ổn định thì ta phải xét
thêm điều kiện đủ dựa vào một số tiêu chuẩn sau đây:
 Tiêu chuẩn Routh:
Phát biểu:
“Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống tuyến tính ổn định là tất cả các số
hạng trong cột đầu tiên của bảng Routh dương”.
Cách thành lập bảng Routh
Giả sử hệ thống có phương trình đặc trưng sau:

A( s )  a n s n  a n1 s n1  ...  a1 s  a0

1, Lập bảng Routh từ các hệ số ai  R, i  0, 1, 2, ..., n của đa thức A( s ) .

6
 an an-2 an-4 ....

an-1 an-3 an-5 ....

𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−2 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−4 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−5 𝑎𝑛−1 6 − 𝑎𝑛 𝑎𝑛−7
𝑐1 =
𝑎𝑛−1
𝑐2 =
𝑎𝑛−1
𝑐3 =
𝑎𝑛−1
....

… … … ....

… … … …

2/- Đa thức A( s ) là một đa thức Hurwitz khi và chỉ khi các hệ số a0 , a1 , b1 , b2 , ..., bn
trong cột đầu tiên của bảng Routh là những số dương khác không.
3/- Số lần đổi dấu trong cột đầu bằng số các nghiêm của A( s ) nằm bên nửa hở
bên phải mặt phẳng phức (có phần thực dương).
- Bảng Routh được lập theo từng hàng, sau khi kết thúc hàng trên thì mới
lập hàng dưới. Hai hàng đầu tiên được lập từ các hệ số của đa thức, trong đó hàng
đầu là các hệ số có chỉ số chẵn và hàng thứ hai là các hệ số có chỉ số lẻ.
- Các phần tử trong mỗi hàng tiếp theo được tính từ hai hàng nằm ngay trước
nó. Muốn tính phần tử ở một cột nào đó trong hàng ta lấy bốn phần tử theo thứ tự
từ dưới lên trên và từ trái sang phải để được một ma trận rồi tính định thức ma
trận đó.
- Quá trình lập bảng sẽ dừng lại khi gặp phần tử đầu tiên trong bảng bằng 0.
Khi đó ta kết luận hệ thống ổn định.
Ví dụ 11.3: Khảo sát tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc tính như
sau: 𝑠 4 + 4𝑠 3 + 5𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0
Lập bảng Routh gồm 5 hàng

7
 (𝒔𝟒 ) 1 5 1

(𝒔𝟑 ) 4 2 0

(𝒔𝟐 ) 1 9 1
5− .2 =
4 2

(𝒔𝟏 ) 8 10 0
2− .1 =
9 9

(𝒔𝟎 ) 1

Các hệ số cột 1 đều dương  Hệ thống ổn định.

4. Tài liệu tham khảo

- Đề cương bài giảng môn Tín hiệu và hệ thống, khoa Điện tử,
ĐHCNHN
- Chapter 11, A Practical Approach to Signals and Systems,
Sundararajan, 2008