Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển

Khái niệm về sự ổn định của hệ thống

Hệ động học

Hệ trung Hệ không
Hệ ổn định
tính ổn định

Hình ảnh tương tự về sự ổn định của một hệ động học 130

 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính

◼ Phương trình vi phân mô tả một hệ điều khiển tuyến tính có dạng chung

a0 y ( n ) + a1 y ( n −1) + ...a n y = b0 g ( m) + b1 g ( m−1) + ...bm g

◼ Nghiệm tổng quát của phương trình:

y ( t ) = y0 ( t ) + yr ( t )

y0(t) – nghiệm TQ của phương trình vi phân thuần nhất, đặc trưng cho thành phần
chuyển động tự do của đáp ứng ra thể hiện ở quá trình quá độ, do bản chất động học
của hệ thống quyết định
yr(t) – nghiệm riêng, đặc trưng cho thành phần chuyển động xác lập của đáp ứng ra,
xảy ra và phụ thuộc vào tác động kích thích g(t)

◼ Triệt bỏ tín hiệu kích thích: g(t)=0, thì thành phần chuyển động cưỡng bức
cũng triệt tiêu: yr(t)=0. Hệ ổn định khi:
lim y 0 (t ) = 0
t →

131
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính (tiếp)

◼ Định nghĩa về sự ổn định tiệm cận của Liapunov (phương trình đặc tính):
d n y 0 (t ) d n−1 y0 (t )
a0 n
+ a1 n −1
+ ... + a n y0 (t ) = 0
dt dt
◼ Trên miền ảnh Laplace:
a0 s n + a1s n −1 + ... + an = 0
◼ Nghiệm của phương trình: n ci là số thực nếu si là nghiệm
y0 (t ) =  ci e sit
thực, và ci là hằng số phức nếu
i =1 si là nghiệm phức

Sự phân bố các nghiệm phương trình đặc tính trên mặt phẳng phức
132
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính (tiếp)

◼ Xét riêng thành phần chuyển động tương ứng với nghiệm thực I

y 0i (t ) = ci e it , i = 1, p
◼ ci là số thực.
◼ Xét cáctrường hợp đối với i:

nếu i < 0 thì y0i(t) là hàm đơn điệu giảm đến 0

nếu i > 0 thì y0i(t) là hàm đơn điệu tăng đến 
nếu i =0 thì y0i(t) = ci là hằng số cố định

Các thành phần chuyển động tự do của hệ thống, ứng với các nghiệm thực khác nhau 133
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính (tiếp)

◼ Xét thành phần ứng với với mỗi cặp nghiệm phức: si = i  jI

y 0i (t ) = ci1e (i + ji )t + ci 2 e t (i − ji )

cặp hệ số phức liên hợp: ci1 = a + jb, ci2 = a − jb:

y0i (t ) = (a − jb)e( i + ji )t + (a + jb)e( i − ji )t

= e i t [(a − jb)e ji t + (a + jb)e − ji t ]
= e i t (2a cos i t + 2b sin i t )

2 it
 a b 
= 2 a +b e
2
 cos i t + sin i t 
 2 
 a +b a 2 + b2
2


a
Ai = 2 a 2 + b 2 , i = arcsin
a 2 + b2
y0i (t ) = Ai ei t sin i cos i t + cos i sin i t  = Ai ei t sin(i t + i )
134
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính (tiếp)

Thành phần chuyển động tự do của hệ thống, ứng với các nghiệm phức khác nhau

y 0i (t ) = Ai eit sin(i t +  i )

→ thành phần chuyển động tương ứng với nghiệm phức, sẽ tiến tới 0 chỉ khi
nó có phần thực âm, tức i<0
Vậy thành phần chuyển động tự do của hệ thống:
p q
y0 (t ) =  ci eit +  Ak e k t sin( k t +  k )
i =1 k =1

135
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Điều kiện ổn định của hệ tuyến tính (tiếp)

◼ Định lý về ổn định:
Điều kiện cần và đủ để một hệ động học tuyến
tính ổn định là tất cả các nghiệm đặc tính của hệ thống
có phần thực âm, tức chúng phải nằm bên trái trục ảo
của hệ tọa độ phức
◼ Hệ thống sẽ nằm ở biên giới ổn định, nếu có ít nhất
một nghiệm nằm trên trục ảo còn các nghiệm khác
nằm bên trái trục ảo

136
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định

◼ Ta có đa thức đặc tính tương ứng của hệ thống là:

D(s) = a0sn + a1sn–1 + ... + an

◼ Đa thức đặc tính theo định lý Bezu:

D(s) = a0(s – s1)(s – s2) ... (s – sn)

◼ Điều kiện cần của hệ ổn định :

a0 > 0, a1 > 0, ..., an >0

137
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Tiêu chuẩn Routh

Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là các hệ số ở cột

đầu tiên của bảng Routh lớn hơn không. Số lần đổi dấu trong cột
đầu bằng số các nghiệm của D(s) nằm bên nửa phải của mặt
phẳng phức (có phần thực dương).

138
Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Ví dụ:

139
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Tiêu chuẩn Hurvit a1 a3 a5 ... 0

a0 a2 a4
0 a1 a3
... ... 0
0 ... an
a1 a3 ... 0
a1 a3 a5
a1 a3 a0 a2 ... ...
1 = a1 ,  2 = , 3 = a0 a2 a4 , ...,  n =
a0 a2 ... ... ... ...
0 a1 a3
0 ... ... an

Điều kiện cần và đủ để hệ thống ổn định là các định thức Hurvit

con lớn hơn không: 1>0, 2>0, ... n>0, khi a0>0

◼ Tiêu chuẩn Lienar-Shipar: Nếu các hệ số của đa thức đặc tính và các
định thức Hurvit lẻ (chẵn) là dương, thì hệ thống sẽ ổn định
140
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn đại số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Tiêu chuẩn Hurvit

◼ Ví dụ: D(s) = 2s3 + 6s2 + 10s + 15

◼ Tiêu chuẩn Lienar-Shipar: Nếu các hệ số của đa thức đặc tính và các
định thức Hurvit lẻ (chẵn) là dương, thì hệ thống sẽ ổn định

141
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định

◼ Nguyên lý góc quay

D(s) = a0sn + a1sn–1 + ... + an= a0(s – s1)(s – s2) ... (s – sn); a0>0

D(j) = a0(j - s2) ... (j - sn) = D ( j ) e j arg D ( j )

n
D ( j ) = a j − s1 j − s2 ... j − sn = a0  j − si
i =1
n
arg D ( j ) = arg ( j − s1 ) + ... + arg ( j − sn ) =  arg ( j − si )
i =1
142
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Giả sử đa thức đặc tính của hệ thống có m nghiệm phải và n-m nghiệm trái.

Khi  = − → +, (j−si) sẽ quay được

một góc  nếu si là nghiệm trái, và quay
được góc – nếu si là nghiệm phải

→ góc quay tổng tương ứng của véctơ D(j) sẽ là:

 = +
arg D( j )  =− = (n − m) − m = (n − 2m)

143
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

Xét khoảng tần số dương:  = 0 → +

• (j−sk) quay được một góc /2 ứng với mỗi

nghiệm thực sk nằm bên trái trục ảo
• Với mỗi cặp nghiệm phức liên hợp bên trái
si, si+1, các véctơ sẽ quay được một góc tổng
là (/2 − ) + (/2 + ) = .
Vậy trung bình mỗi véctơ nằm bên trái trục ảo
sẽ quay được một góc /2
• Tương tự trung bình mỗi véctơ của nghiệm
phải, quay được một góc −/2

→ góc quay tổng tương ứng của véctơ D(j) sẽ là:

 = +   
arg D( j )  =0 = ( n − m) −m = ( n − 2 m)
2 2 2
144
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Tiêu chuẩn Mikhailov

D(j) = a0(j)n + a1(j)n-1 + ... + an = U () + jV () = R() ej()
U() = an − an-22 + an-44 − ... , V() = an-1 −an-33 + an-55 + ...
U() - phần thực; V() – phần ảo; R() – môđun ; () – fa của véctơ D(j)

Giả sử phương trình đặc tính không có nghiệm phải.

Tiêu chuẩn Mikhailov phát biểu như sau:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ thống ổn định là
véctơ |D(j)| 0 và quay được một góc n/2
ngược chiều kim đồng hồ, khi =0→ +, n - bậc
của đa thức đặc tính.

D(j0) = an>0 và argD(j) là hàm đơn điệu tăng Đường cong Mikhailov

Phát biểu khác của tiêu chuẩn Mikhailov:

Điều kiện cần và đủ để cho một hệ thống ổn định, là đường cong Mikhailov của nó, xuất
phát từ phần dương trục thực và lần lượt đi qua n (n - bậc của đa thức đặc tính) góc phần
tư của mặt phẳng tọa độ phức, khi  = 0 → + .
145
Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

Xét sự ổn định của hệ thống dựa theo dạng đường cong Mikhailov

146
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Tiêu chuẩn Nyquist

Hàm truyền hệ hở:

R( s ) bm s m + bm −1s m −1 + ... + b0 Sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển
H ( s) = = −
, mn
Q( s ) cn s + cn −1s + ... + c0
n n 1

Đa thức đặc tính của hệ hở:

Q(s) = cnsn + cn-1sn-1 + ... + c0

Hàm truyền hệ kín:

H ( s) R( s ) / Q( s ) R( s )
W ( s) = = =
1 + H ( s ) 1 + R( s ) / Q( s ) Q( s ) + R( s )

Đa thức đặc tính của hệ kín:

Số nghiệm của hệ kín = số
D(s) = Q(s) + R(s) nghiệm của hệ hở
147
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Xét hàm: F (s) = 1 + H (s) = 1 + R(s) = Q( s) + R(s) = D(s)

Q( s ) Q( s ) Q( s )
D( j )
F ( j ) = 1 + H ( j ) =
Q( j )
Xét với  = 0 → 
◼ Điều kiện để cho hệ kín ổn định:
 = + 
arg D( j )  = 0 =n
2
◼ Góc quay của véc tơ đa thức đặc tính của hệ hở (hệ hở có m nghiệm phải, n-m
nghiệm trái): arg Q( j )  =+ = (n − 2m) 
 =0
2

◼ GócFquay
arg
 =+ quanh gốc tọa
( j ) xung = arg D ( j )
 =+
độ −của
argvecto
Q ( jF(j
)
 ) = n  − (n − 2m)  = m
=+
=0  =0  =0 2 2
Như vậy, điều kiện để cho hệ kín ổn định là đường cong F(j) đi vòng quanh (hay bao
quanh) gốc tọa độ m/2 lần ngược chiều kim đồng hồ, khi  = 0 → + 148
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

F ( j ) = 1 + H ( j )

• Nếu dịch F(j) về bên trái một

đơn vị thì nhận được H(j).
• Nếu đường cong H(j) hội tụ
về gốc tọa độ thì F(j) hội tụ
về điểm 1 trên trục thực.
Đồ thị F(j) – hình (a) và H(j) – hình (b)

Tiêu chuẩn Nyquist:

Điều kiện cần và đủ để cho hệ kín ổn định là đặc tính tần số H(j) của hệ hở bao điểm
(-1,j0) ngược chiều kim đồng hồ m/2 lần, khi tần số  thay đổi từ 0 đến +, m là số
nghiệm đặc tính của hệ hở nằm bên phải trục ảo.
Hệ quả của tiêu chuẩn Nyquist:
Một hệ thống ổn định ở trạng thái hở, thì sẽ ổn định ở trạng thái kín, nếu đặc tính tần
số H(j) của hệ hở không bao điểm (−1,j0).
149
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

◼ Trường hợp tồn tại nghiệm 0

q=1 q=2

◼ Trường hợp tồn tại khâu trễ: tiêu chuẩn Nyquist vẫn đúng cho trường hợp tồn
tại trễ vận tải

150
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

Kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo Txứpkin

Qui tắc kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo Txứpkin:
Điều kiện cần và đủ để cho hệ kín ổn định là đường cong H(j) cắt phần
trục thực âm (− ,−1) với số lần cắt theo chiều từ trên xuống nhiều hơn số
lần cắt từ dưới lên là p/2, p – là số nghiệm đặc tính của hệ hở nằm bên
phải trục ảo
Việc kiểm tra sự ổn định của hệ thống theo qui tắc
Txứpkin khá đơn giản trong trường hợp q ≤ 1 151
 Chương 6: Tính chất ổn định của hệ thống điều khiển
Các tiêu chuẩn tần số đánh giá ổn định (tiếp)

Tiêu chuẩn Parabol:

Điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn
định là đặc tính tần số của hệ hở
cắt nửa dương parabol P = Q2 − 1
(Q>0) với số điểm “cắt ra” nhiều
hơn số điểm “cắt vào” là p/2,
trong đó, p là số nghiệm đặc tính
của hệ hở nằm bên phải trục ảo.

Đặc tính tần số H(j) của hệ hở và đường cong

parabol trong hệ tọa độ phức

Hệ quả của tiêu chuẩn Parabol:

Nếu hệ hở ổn định, thì điều kiện cần và đủ để hệ kín ổn định là đặc tính tần số
của hệ hở cắt nửa dương parabol với số điểm “cắt ra” và “cắt vào” bằng nhau
152