THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN

(DI312)

Dr. Nguyễn Văn Mướt

Đơn vị: Khoa Tự động hóa – Trường Bách Khoa - ĐHCT
Email: nvmuot@ctu.edu.vn
ĐT: 078 39 52 968
 Thông tin học phần

Số tín chỉ: 2
Lý thuyết: 15 tiết
Bài tập/Thực hành: 30 tiết
Học phần tiên quyết:
Cơ Sở Điều Khiển Tự Động (DI013)

2
 Thông tin học phần

Mục tiêu học phần:

Trang bị các phương pháp hiện đại trong điều khiển
thông thường để phân tích và thiết kế hệ thống điều
khiển hồi tiếp:
Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp dùng
phương trình trong không gian trạng thái.
Phương pháp thiết kế Linear Quadratic Gaussian.
Phương pháp thiết kế Model Predictive Control.
Phương pháp điều khiển trượt – Sliding mode control.
Sử dụng phần mềm MATLAB trong mô phỏng.
 Tài liệu tham khảo

[1] Đỗ Vinh Quang, “Bài giảng Thiết kế hệ thống điều

khiển”, Đại học Kỹ Thuật Công Nghệ Cần Thơ, 2020.
[2] Paraskevopoulos P. N., “Modern Control
Engineering”, Marcel Dekker Inc., 2002.
[3] Katsuhiko Ogata, “Modern Control Engineering”,
Aeeizh, 2002.
[4] Norman S. Nise, “Control system Engineering”,
John Wiley & Sons, 2010.
[5] Control Tutorial for MATLAB & Simulink:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?aux=H
ome
.
 Thông tin học phần

Cách học:
Đọc các tài liệu tham khảo có liên quan
Đi học đầy đủ, giải bài tập trên lớp và ở nhà
Làm việc nhóm, thực hiện đồ án
Sử dụng phần mềm MATLAB để kiểm chứng và mô phỏng

Cách đánh giá:

Bài tập/Thực hành: 40%
Cuối kỳ: 60%
 Chương 1: Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp
trạng thái

1 Phương trình không gian trạng thái

2 Tính điều khiển được và tính quan sát được
3 Phương pháp thiết kế phân bố cực
4 Phương pháp thiết kế LQR
5 Thiết kế bộ quan sát trạng thái

6
 1 Mô tả hệ thống bằng phương trình trạng thái

Phương pháp không gian trạng thái (State Space) chuyển

phương trình vi phân bậc n thành n phương trình vi phân bậc 1
bằng cách đặt n biến trạng thái.
Chuyển đổi từ hàm truyền sang phương trình trạng thái.
Phương trình
vi phân

L Đặt biến
-1 trạng thái
L
(2 trường hợp)
G ( s )  C ( sI  A) 1 B
Phương trình
Hàm truyền trạng thái
• Chuyển về PT vi phân
• Phương pháp tọa độ pha
• Đặt biến trực tiếp
7
 Véc-tơ trạng thái

n biến trạng thái hợp thành véctơ cột gọi là véctơ trạng
thái.
T
x x1 x2 xn
Hệ thống được biểu diễn ở dạng hệ phương trình biến
trạng thái (viết dưới dạng ma trận):
 a11 a12  a1n   b1 
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ) a
 a22  a2 n  b 
A   21 B   2
 y (t )  Cx (t )  Du (t )       
   
an1 an 2  ann  bn 
A: State matrix
B: Input matrix C  c1 c2  cn  D  d1
C: Output matrix
D: State transmission matrix
8
 Hệ phương trình trạng thái biểu diễn dạng sơ đồ khối

- Khi A là ma trận thường, hệ

 x (t )  Ax(t )  Bu (t )

 y (t )  Cx (t )  Du (t )
phương trình trạng thái
thuộc dạng thường.
- Khi A là ma trận chéo, hệ
phương trình trạng thái
thuộc dạng chính tắc.

u (t ) x x ++
y(t )
B +
+ ∫ C

9
 Ví dụ phương trình trạng thái (State space equation)

Ví dụ: Thành lập phương trình trạng thái của hệ thống sau:
𝐹 = 𝑚. 𝑎 Đặt 2 biến: 𝑥1 = 𝑦; 𝑥2 = 𝑥1 = 𝑦
 𝑢 − 𝑘. 𝑦 − 𝑏. 𝑦 = 𝑚. 𝑦
Ta có: x1  x2
k b 1
x2  y   y  y  u
m m m
 x (t )  Ax(t )  Bu (t )
  0 1  0
 y (t )  Cx (t )  Du (t )  1 
x  1  
x

 x    k  b   x    1  u
 2  2
 m m m
 x1 
y  1 0  
 x2 
Hệ spring-mass-damper
10
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân

Phương trình
vi phân

L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)

Hệ phương trình
Hàm truyền trạng thái

11
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t )  b0u (t )

Quy tắc đặt biến trạng thái:

 Biến đầu tiên bằng tín hiệu ra

x1 (t )  y (t )

 Biến trạng thái thứ i (i = 2  n) đặt theo quy tắc: biến

trạng thái sau bằng đạo hàm biến trạng thái trước
xi (t )  xi 1 (t )

12
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t )  b0u (t )

Hệ phương trình trạng thái

 x1 (t )  x2 (t )
 x (t )  x (t )
 2 3

 xn 1 (t )  xn (t )

 xn (t )  an x1 (t )  an 1 x2 (t )    a2 xn 1 (t )  a1 xn (t )  b0u (t )

13
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

 x1 (t )   0 1 0  0   x1 (t )   0 
 x (t )   0 0 1  0   x2 (t )   0 
 2  
               u (t )
      
 xn 1 (t )  0 0 0  1   xn 1 (t )  0 
 xn (t )   an  an 1  an  2   a1   xn (t )  b0 

 x1 (t ) 
 x (t ) 
 2 
y (t )  x1 (t )  1 0  0 0  
 
x
 n 1 (t ) 

 xn (t )  

14
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

2y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y (t )  u (t )

y(t )  2.5 y(t )  3 y (t )  5 y (t )  0.5u (t )

Hệ phương trình trạng thái có dạng

 x1 (t )   y (t ) 
 x (t )  Ax (t )  Bu (t ) x (t )   x2 (t )    x1 (t ) 
    
 y (t )  Cx (t )  x3 (t )   x2 (t ) 

 0 1 0  0 1 0  0  0 
A   0 0 1    0 0 1  B   0    0  C  1 0 0
 a3  a2  a1   5  3  2.5 b0  0.5

15
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 1

Vế phải không chứa đạo hàm của tín hiệu vào

y ( n ) (t )  a1 y ( n 1) (t )  ...  an 1 y (t )  an y (t )  b0u (t )

 x (t )  Ax (t )  Bu (t )
Hệ phương trình trạng thái 
 y (t )  Cx (t )
T
x(t ) x1 t x2 t xn 1 t xn t

 0 1 0  0  0
 0 0
 0 1  0   
A       B C 1 0 0 0
   
 0 0 0  1  0
 an  an 1  an  2   a1  b0 

16
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

x1 (t )  y (t )

17
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

18
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Vế phải chứa đạo hàm của tín hiệu vào

19
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y(t )  10u (t )  20u (t )

Đặt các biến trạng thái

 x1 (t )  y (t )

 x2 (t )  x1 (t )  1u (t )
 x (t )  x (t )   u (t )
 3 2 2

Với
1  b0  0

 2  b1  a11  10  5  0  10
  b  a   a   20  5 10  6  0  30
 3 2 1 2 2 1

20
 Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân – Trường hợp 2

Ví dụ: Thành lập hệ PTTT từ PT vi phân sau

y(t )  5 y(t )  6 y (t )  10 y(t )  10u (t )  20u (t )

Hệ phương trình trạng thái

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   1 
 x (t )   0 0 1   x2 (t )    2 u (t )
 2  
 x3 (t )   a3  a2  a1   x3 (t )    3 

 x1 (t )   0 1 0   x1 (t )   0 
 x (t )   0 0 1   x (t )   10 u (t )
 2    2   
 x3 (t )   10  6  5  x3 (t )   30

Đáp ứng của hệ thống y (t ) x1 (t ) 1 0 0 x1 t x2 t x3 t

21
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền

Phương trình
vi phân

L Đặt biến
L -1 trạng thái
(2 trường hợp)

Hệ phương trình
Hàm truyền trạng thái
• Chuyển về PT vi phân
• Phương pháp tọa độ pha
• Đặt biến trực tiếp

22
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 1

Cách 1:
Hàm truyền  phương trình vi phân  PTTT

Ví dụ:
Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống
có sơ đồ khối sau:

R(s) E(s) 10 Y(s)

+
- s ( s  3)

Yht (s)

1
( s  2)

23
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 1

Cách 1:
Hàm truyền  phương trình vi phân  PTTT
R(s) + E(s) 10 Y(s)
- s ( s  3)

Yht (s)
1
( s  2)

Hàm truyền hệ thống vòng kín

G( s) 10( s  2) Y ( s) 10( s  2)
GK ( s )     3
1  G ( s ) H ( s ) s ( s  3)( s  2)  10 R ( s ) s  5s 2  6 s  10
 ( s 3  5s 2  6 s  10)Y ( s )  10( s  2) R ( s )

 y (t )  5 y (t )  6 y (t )  10) y (t )  10u (t )  20 r (t )

Từ PT vi phân  hàm truyền (xem ví dụ trước)

24
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 2

Cách 2: Phương pháp tọa độ pha

Xét hệ thống có hàm truyền

Y ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm
 (*)
R( s) s n  a1s n 1    an 1s  an
 x (t )  Ax (t )  Br (t )

 y (t )  Cx (t )
 0 1 0 0  0
 0 0 1 0  0
   
A   B  C  bm bm1 b1 b0 
 0  
0 0 1  0
 
  an  an 1  an  2  a1  1 

25
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 2

Ví dụ:
Y (s) 10 s 20
Xét hệ thống có hàm truyền
R(s) s3 5s 2 6 s 10
Phương trình trạng thái
 x (t )  Ax (t )  Br (t )

 y (t )  Cx (t )

 0 1 0   0 1 0 0 
  C b2 b1 b0
A   0 0 1    0 0 1  B  0
C 20 10 0
 a3  a2  a1   10  6  5 1 

26
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 3

Cách 3:
Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ

Ví dụ:
Thành lập phương trình trạng thái của hệ thống có
sơ đồ khối sau

R(s) +
10 Y(s)
-
s ( s  1)(s  3)

27
 Thành lập hệ PTTT từ Hàm truyền – Cách 3

Cách 3:
Phương pháp đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ
R(s) 10 Y(s)
+-
s ( s  1)(s  3)

R(s) 1 X3(s) 1 X2(s) 10 X1(s) Y(s)

+
- s ( s  1) ( s  3)

1 1 10
X 3 (s)  R ( s )  Y ( s )  X 2 (s)  X 3 ( s) X 1 (s)  X 2 (s)
s ( s  1) ( s  3)
 sX 3 ( s )  R( s)  X 1 ( s)  sX 2 ( s )  X 2 ( s )  X 3 ( s )  sX 1 ( s)  3 X 1 ( s)  10 X 2 ( s)

 x3 (t )   x1 (t )  r (t )  x2 (t )   x2 (t )  x3 (t )  x1 (t )  3x1 (t )  10 x2 (t )

28
2. Tính điều khiển được

29
2. Tính điều khiển được

30
2. Tính điều khiển được

31
2. Tính quan sát được

32
2. Tính quan sát được

33
2. Tính quan sát được

34
3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

35
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:
Bước 1: Kiểm tra tính điều khiển được (và quan sát được):
Nếu hệ thống là điều khiển được thì tiếp tục bước 2
Bước 2: Viết phương trình đặc trưng của hệ hồi tiếp trạng thái:
detsI  A  BK   0
Bước 3: Viết phương trình đặc trưng mong muốn
n

 (s  p )  0
i 1
i
(pi : các cực mong muốn)
Bước 4: Tìm K bằng cách cân bằng các hệ số của 2 phương trình
vừa lập ở bước 2 và bước 3.

36
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:

37
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:

 
    s1*, 2  n  jn 1   2
 n 38
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách cân bằng các hệ số của PTĐT:

39
 3 Thiết kế hệ thống điều khiển hồi tiếp trạng thái

Phương pháp phân bố cực

* Tính K bằng cách áp dụng công thức Ackermann:
Bước 1: Thành lập ma trận điều khiển được:
C  B AB A2 B  An 1 B 
Bước 2: Viết phương trình đặc tính mong muốn:
n
 ( s )   ( s  pi )
i 1

Bước 3: Tính K bằng công thức Ackermann:

K  0 0  1C  ( A)  0
1

40
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

41
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

42
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

43
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

44
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

45
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

46
4. Thiết kế bộ quan sát trạng thái

47
Thank you for attention!