Chương 2

MÔ TẢ TOÁN HỌC
PHẦN TỬ VÀ HỆ THỐNG LIÊN TỤC
Mục đích yêu cầu:
Sau khi học xong chương này, sinh viên có khả năng:
- Hiểu biết về phép biến đổi Laplace và ứng dụng trong điều khiển.
- Hiểu biết về các dạng mô tả toán học của phần tử và hệ thống điều khiển, đặc
biệt là mô hình hàm truyền và phương trình trạng thái.
- Nắm vững các quy tắc biến đổi, đơn giản hoá sơ đồ khối.
- Vận dụng lý thuyết để xây dựng sơ đồ khối và tìm hàm truyền của các phần
tử và hệ thống điều khiển tự động điển hình.
- Vận dụng lý thuyết để xây dựng mô hình phương trình trạng thái của các
phần tử và hệ thống điều khiển tự động điển hình.

Nội dung chương này nhằm làm rõ hai vấn đề:

- Xây dựng mô hình toán học cho các phần tử của hệ thống.
- Xác lập mối liên kết giữa các mô hình toán học riêng thành một mô hình
toán học chung cho toàn bộ hệ thống.

Hệ thống điều khiển trong thực tế rất đa dạng. Các phần tử của hệ thống có thể
là cơ, điện, nhiệt, thuỷ lực, khí nén,... Để nghiên cứu các hệ thống có bản chất vật lý
khác nhau chúng ta cần dựa trên một cơ sở chung là toán học.
Khi nghiên cứu hệ thống trước hết chúng ta cần phân tích xem hệ thống gồm có
những phần tử (linh kiện, thiết bị) nào và tìm cách mô ảt chúng bằng các mô hình
toán học. Việc xây dựng mô hình cho hệ thống được gọi là mô hình hoá. Mô hình cần
phải đảm bảo độ chính xác nhất định, phản ánh được các tính chất đặc trưng của hệ
thống thực, nhưng đồng thời phải đơn giản cho việc biểu diễn, phân tích. Trong nhiều
trường hợp, để có một mô hình toán tương đối đơn giản, chúng ta phải xem xét bỏ
qua một vài thuộc tính vật lý ít quan trọng trong hệ thống và lý tưởng hoá một số hiện
tượng vật lý thực tế.
Để mô tả phần tử và hệ thống tuyến tính bất biến liên tục người ta thường dùng
các dạng mô hình toán học sau đây :
- Phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng.
- Hàm truyền
- Phương trình trạng thái.
Hai dạng mô hình phương trình vi phân và hàm truyền thích hợp với hệ SISO.
Mô hình phương trình trạng thái đặc biệt thích hợp với hệ MIMO.
2.1 Mô hình phương trình vi phân
Tổng quát, mối quan hệ giữa tín hiệu vào r(t) và tín hiệu ra y(t) của hệ thống
tuyến tính bất biến liên tục có thể mô tả bằng phương trình vi phân :
d n y(t) d n −1 y(t) d m r(t) d m −1r(t)
an + a n −1 + ... +=
a 0 y(t) b m + b m −1 + ... + b0 r(t)
dt n dt n −1 dt m dt m −1
(2-1)

13
 Trong đó:
ai , bi là các hằng số, được xác định từ thông số của các phần tử .
Số mũ n là bậc của hệ thống. Hệ thống có m≤n được gọi là hệ thống hợp thức.
Chỉ có các hệ thống hợp thức mới tồn tại trong thực tế.
Mô hình phương trình vi phân được xây dựng theo phương pháp lý thuyết, tức
là được thiết lập dựa trên các định luật vật lý biểu diễn các quá trình động học xảy ra
bên trong và các quan hệ giao tiếp với môi trường bên ngoài của hệ thống.
- Các định luật cơ bản chi phối các phần tử cơ khí là định luật II Newton, quan
hệ giữa lực và biến dạng, quan hệ giữa ma sát và vận tốc.
- Các định luật cơ bản chi phối các phần tử điện là định luật Kirchhoff, quan hệ
dòng điện- điện áp trên điện trở, điện cảm, tụ điện.
- ...
Ví dụ 2.1. Để nghiên cứu các cơ cấu giảm chấn ở xe ôtô và thiết bị máy móc, người
ta cần phải mô hình hoá chúng. Sơ đồ nguyên lý của cơ cấu giảm chấn được thể hiện
trên hình 2.1, trong đó :
- m là khối lượng tĩnh của thiết bị đè lên bộ giảm chấn [kg]
- k là độ cứng lò xo, [N/m]
- b là hệ số ma sát nhớt, đặc trưng cho tác dụng giảm chấn [N.s/m]
Hãy xây dựng phương trình vi phân mô tả quan hệ giữa tín hiệu vào là lực F(t)
[N] tác dụng từ bên ngoài lên hệ thống và tín hiệu ra là lượng di động y(t) [m] của bộ
giảm chấn.
F(t)
y
m y(t)
Fb Hình 2.1
k b

Giải. Các lực cản trở chuyển động:

Fk = k.y(t) : lực cản của lò xo
dy
Fb = b : lực ma sát nhớt hay lực giảm chấn.
dt
Theo định luật II Newton, ta có phương trình cân bằng lực:
d2y
m =∑ Fi =F − Fk − Fb
dt 2
Suy ra phương trình vi phân bậc hai mô tả quan hệ vào-ra :
d2 y dy
m 2 + b + k y(t) = F(t)
dt dt

14
Ví dụ 2.2. Xác định phương trình vi phân của mạch điện RC nối tiếp.

i R C
u uc

Giải.
- Tín hiệu vào : điện áp ngõ vào u [V]
- Tín hiệu ra : điện áp ra uc giữa hai bản tụ điện [V]
Theo định luật Kirchhoff, ta có:
u = u R + u c = Ri + u c
1 du
mà : u=c
C ∫ idt ⇒ = i C c
dt
⇒ Phương trình vi phân bậc nhất mô tả quan hệ vào-ra :
du
= u RC c + u c
dt

2.2 Phép biến đổi Laplace

Để xác định hàm tín hiệu ra của hệ thống khi biết hàm tín hiệu vào, ta cần phải
giải phương trình vi phân mô tả hệ thống. Phép biến đổi Laplace giúp ta giải phương
trình vi phân một cách thuận lợi hơn so với cách giải thông thường.
2.2.1 Định nghĩa
• Cho hàm thời gian f(t) xác định với t ≥ 0, biến đổi Laplace của f(t) là:
∞
−st
F(s) L=
= [f (t)] ∫ f (t)e dt (2-2)
0
Trong đó:
L -là ký hiệu phép biến đổi Laplace (toán tử Laplace).
F(s) -gọi là ảnh Laplace hay biến đổi Laplace của hàm f(t).
s -là biến phức, gọi là biến Laplace.
Điều kiện để f(t) có biến đổi Laplace là tích phân ở công thức định nghĩa
(2-2) hội tụ.
• Quá trình toán học ngược lại -Tìm hàm gốc f(t) từ hàm ảnh F(s) - được gọi là
phép biến đổi Laplace ngược và ký hiệu là L -1.
Cho hàm phức F(s), biến đổi Laplace ngược của F(s) là:
−1 1
= f (t) L= [F(s)] 
2πj C∫ F(s)e tsds (t ≥ 0) (2-3)

với C là đường cong kín được lựa chọn trong miền s; j là số ảo đơn vị.
2.2.2 Tính chất
1) Tính đơn ánh
Biến đổi Laplace là phép biến đổi một-một, tức là ứng với mỗi hàm f(t) cho
trước chỉ có duy nhất một ảnh F(s) và ngược lại.

15
2) Tính tuyến tính
Nếu F(s), F1(s), F2(s) là ảnh Laplace của f(t), f1(t), f2(t) và k là hằng số thì :
L [f1(t) ± f2(t)] = F1(s) ± F2(s) và L [kf(t)] = kF(s)
L –1[F1(s) ± F2(s)] = f1(t) ± f2(t) và L –1[kF(s)] = kf(t)
Tính chất này xuất phát từ tính tuyến tính của phép tích phân trong công thức
định nghĩa biến đổi Laplace và Laplace ngược.
3) Ảnh của đạo hàm
−st
Lấy tích phân từng phần ∫ udv = uv − ∫ vdu với
= u e= ; v f (t) ta có:
∞ ∞
∞
L [f=
(t)] ∫ f (t)e =
−st
d t f (t)e −st + s ∫ f (t)e −=
st
d t sF(s) − f (0 )
0
0 0

trong đó: f(0) là giá trị của hàm f(t) tại thời điểm t = 0.
Với một hàm f(t) cho trước, các giá trị f(0+) và f(0-) có thể khác nhau, khi đó
có sự phân biệt:
L + [f (t)]= sF(s) − f (0+) ; L − [f=
(t)] sF(s) − f (0-)
Từ kết quả trên ta có thể suy ra ảnh các đạo hàm bậc cao như sau:
L [f(t)]= L {f[f
  (t)]}= sL [f (t)] − f (0) = s 2 F(s) − sf (0) − f (0)
L [f (3) (t)] = s3F(s) − s 2f (0) − sf (0) − 
f (0)
.........
n
L [f ( n ) (t )] = sn F (s) − ∑ sn−i f ( i−1) (0) (2-4)
i =1

với f (0), f (0), 

f (0), ..., f (n −1) (0) là giá trị của hàm f(t) và các đạo hàm tại thời
điểm t= 0, được gọi là các điều kiện đầu. Nếu cần thiết phân biệt L + và L – thì thay vì
t=0, ta dùng t=0+ hoặc t=0- .
Nếu các điều kiện đầu đều bằng 0, ta có công thức đơn giản:

L [f ( n ) (t)] = s n .F(s) (2-5)

4) Ảnh của tích phân

t  F(s)
L  ∫ f (t)dt  = (2-6)
0  s
5) Ảnh của hàm trễ
Hàm trễ (hay hàm chuyển dịch) được định nghĩa:
f (t) khi t≥ T
f (t − T) =
 f(t) f(t-T)
0 khi t<T
0 T t

16
 Hàm trễ đặc trưng cho một hiện tượng vật lý có đường biểu diễn giống với
hàm f(t) nhưng bị dịch chuyển T đơn vị theo thời gian.
Đặt τ= t –T , ta có :
∞ −st ∞ −s( τ+T) ∞
L [f (t − =
T)] ∫T f (t − T)e = dt ∫ f (τ)e dτ e − Ts ∫ f (τ)e−sτdτ
=
0 0
∞ ∞
Do : f (τ)e −sτ dτ ∫ =
∫0 = f (t)e −st dt F(s)
0

Nên : e − Ts F(s)
L [f (t − T)] = (2-7)
6) Ảnh của tích chập
Tích chập của hai hàm f1(t) và f2(t) được định nghĩa:
t t
= f1 (t) * f 2 (t)
f (t) = ∫ f1 (τ).f 2 (t − τ)d=τ ∫ f1 (t − τ).f 2 (τ)dτ
0 0
Nếu f(t) là tích chập của f1(t) và f2(t) thì :
F(s) L=
= [f (t)] F1 (s).F2 (s) (2-8)
7) Nhân hàm f(t) với e-α t
Nếu f(t) có biến đổi Laplace là F(s) thì :
∞
−αt −αt
L [e =
f (t)] ∫e f (t)e−st=
dt F(s +α) (2-9)
0
Điều này cho thấy việc nhân hàm f(t) với e −αt (α có thể là số thực hoặc số
phức) tương đương với việc thay s bằng (s+α) trong biến đổi Laplace.
8) Định lý giá trị cuối
Nếu f(t) có ảnh Laplace là F(s) và nếu lim f (t) hữu hạn thì :
t →∞
lim f (t) = lim s.F(s) (2-10)
t →∞ s →0

Định lý giá trị cuối giúp ta xác định giá trị xác lập của hàm f(t) mà không cần
phải biến đổi ngược hàm F(s). Tuy nhiên cần lưu ý là nếu hàm f(t) không tồn tại trạng
thái ổn định, ví dụ trường hợp f(t) là hàm sinωt hay eat sin ωt với a>0 thì định lý giá
trị cuối không áp dụng được.
9) Định lý giá trị đầu
Nếu f(t) có ảnh Laplace là F(s) và nếu lim f (t) hữu hạn thì :
t →0 +

=
f (0+) lim
= f (t) lim s.F(s) (2-11)
t →0 + s→∞

17
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
Trong mục này chúng ta tìm biến đổi Laplace của các hàm cơ bản thường dùng
trong phân tích hệ thống điều khiển.
Ta giả thiết là chỉ xét các hàm f(t) trong miền t ≥ 0 và coi f(t)=0 khi t<0. Điều
này phù hợp với thực tế vì thông thường chúng ta chỉ nghiên cứu hoạt động của hệ
thống điều khiển sau một mốc thời gian chọn trước t=0. Tín hiệu ra của hệ thống ở
mọi thời điểm t>0 hoàn toàn có thể xác định nếu biết các điều kiện đầu và hàm tác
động (tín hiệu vào) ở thời điểm t=0.
1) Hàm bậc thang đơn vị
Hàm bậc thang đơn vị được định nghĩa:
1 khi t ≥ 0 1(t)
1(t) =  1
0 khi t < 0 t
Ảnh Laplace:
∞
0
− st 1 −st ∞ 1 1
F(s) =L [1(t)] =∫ e dt =− s .e 0
=− (0 − 1) =
s s
0
Xét trường hợp hàm bậc thang K(t)=K.1(t) ta có: K
K.1(t)
K
= F(s) L= [K.1(t)] K.=L [1(t)] t
s
0
Hàm bậc thang tác động tại t=0 tương ứng với một tín hiệu hằng số đưa đột ngột
vào hệ thống tại thời điểm t=0.
2) Hàm xung đơn vị (xung Dirac)
Xét hàm xung chữ nhật f(t): f(t)
h
h khi 0≤t ≤t0
) h [1(t) − 1(t − t 0 )=] 
f ( t= t
0 khi t< 0 & t > t0
0 t0
Nếu lấy diện tích ht0 bằng 1 đơn vị, thì h=1/ t0. Khi t0→0 thì chiều cao h →∞
nhưng diện tích vẫn bằng 1. Trường hợp đặc biệt này của hàm xung được gọi là hàm
xung đơn vị, hay hàm xung Dirac, ký hiệu là δ(t).
d1(t) 0 khi t ≠ 0 δ(t)
δ ( t )= = 
dt ∞ khi t = 0 t
+∞ 0+
0
Hàm δ(t) có tính chất: ∫ ∫ (t)dt =
δ(t)dt =δ 1
−∞ 0
Ảnh Laplace:
∞ 0+ 0+
F(s) =L [δ(t)] =∫ δ(t)e dt =∫ δ(t)e dt =∫ δ(t)dt =1
− st −0

0 0 0
Hàm xung Dirac có độ rộng bằng 0 và độ lớn vô cùng nên chỉ là hàm toán học
thuần tuý, trong thực tế chỉ tồn tại các tín hiệu gần đúng với xung Dirac.
Hàm xung Dirac thường được dùng để mô tả các nhiễu tác động trong khoảng
thời gian rất ngắn (tức thời). Khái niệm xung Dirac cũng rất hữu ích để mô tả quá
trình rời rạc hoá một tín hiệu liên tục bất kỳ như chúng ta sẽ đề cập đến sau này.

18
3) Hàm mũ e-αt (α > 0)
∞ ∞
e − (s+α )t ∞ 1
∫ e e dt =
∫e
−αt −αt − st − (s +α )t
L [e ] =
F(s) = dt =
− =
0 0
s+α 0 s+α
4) Hàm dốc đơn vị
t khi t ≥ 0 r(t)
= = 
r(t) t.1(t) t
0 khi t < 0
0
e −st
Lấy tích phân từng phần ∫ udv = uv − ∫ vdu với u = t và v = ta có:
−s
∞ ∞ − st
te −st e 1 ∞1
∫ te dt =−s +∫
− st
F(s) =L [t] = dt =+
0 2
=2
0
0
0
s s s
Cũng có thể dùng tính chất ảnh của tích phân :
t  L [1(t)] 1
= L=
F(s) [t] L  ∫ 1(t)dt
=  =
 0  s s2
Theo cách tương tự ta có thể tính được ảnh của hàm t 2 , t 3 ,..., t n .
5) Hàm lượng giác
Sử dụng công thức Euler : cos ωt ± jsin ωt =e ± jωt , ta có thể biến đổi :
e jωt − e − jωt e jωt + e − jωt
=sin ωt = ; cos ωt
2j 2
Suy ra:
∞ ∞
e jωt − e − jωt −st 1 1 1  ω
∫ (sin ωt)e = ∫ 2j e =
− st
L [sin ω=
t] dt dt  − = 2
0 0
2 j  s − jω s + jω  s + ω2
∞ ∞
e jωt + e − jωt −st 1 1 1  s
L [cosωt] = ∫ (cos ωt)e −st dt= ∫ 2 e dt= 2  s − jω + s + jω = s2 + ω2
0 0
∞ ∞
e jωt − e − jωt −st e − (s+α− jω)t − e − (s+α+ jω)t ω
L [e-αt sin ωt] = ∫ e −αt e dt = ∫ dt =
0
2j 0
2j (s + α) 2 + ω2
∞ ∞
e jωt + e − jωt −st e − (s+α− jω)t + e − (s+α+ jω)t s+α
L [e-αt cos ωt] = ∫ e −αt e dt = ∫ dt =
0
2 0
2 (s + α) 2 + ω2
Nhận xét:
Các ảnh L [e −αt sin ωt] và L [e −αt cos ωt] cũng có thể tính bằng công thức (2-9).

19
- Bảng tóm tắt các biến đổi Laplace thường dùng:
STT Hàm thời gian f(t) Ảnh Laplace F(s)
1
1. 1(t) s
2. δ(t) 1
1
3. e-αt (α >0)
s+α
α
4. 1 – e-αt
s(s + α)
−
t K
5. K (1 − e T ) s(Ts + 1)
1
6. t
s2
n!
7. tn
s n +1
1
8. t. e-αt
(s + α) 2
t n −1 −αt 1
9. e
(n − 1)! (s + α) n

( )
1 1
10. e −at − e − bt
b−a (s + a)(s + b)
−
t −
t
T1 T2 1
11. 1− e T1 + e T2
T1 − T2 T1 − T2 s(T1s + 1)(T2 s + 1)
1 e −at e− bt 1
12. + +
ab a(a − b) b(b − a) s(s + a )(s + b)

( )
1 1
13. 1 − e −at − ate −at
a 2
s(s + a) 2

( )
1 1
14. at − 1 + e −at
a 2
s (s + a)
2

s
15. cos ωt
s 2 + ω2
ω
16. sin ωt
s + ω2
2

s+α
17. e −αt cos ωt
(s + α) 2 + ω2
ω
18. e −αt sin ωt
(s + α) 2 + ω2

20
2.2.4 Tìm biến đổi Laplace ngược
Bài toán đặt ra là tìm hàm thời gian y(t) khi biết ảnh Laplace Y(s).
Khi khảo sát hệ thống điều khiển ta thường gặp hàm Y(s) có dạng hữu tỉ:
P(s) b m s m + b m −1s m −1 + ... + b0
= =
Y(s) (m<n)
Q(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
Biến đổi Laplace ngược có thể tính bằng công thức định nghĩa nhưng cách này
phức tạp. Có một cách tiện dụng hơn, đó là phân tích Y(s) thành tổng các phân thức
đơn giản rồi áp dụng các công thức biến đổi cơ bản cho từng thành phần của tổng.
n n
= −1
y(t) L= [Y(s)] ∑ L=
−1
[Yi (s)] ∑ yi (t) (2-12)
=i 1 =i 1

Dạng hàm y(t) phụ thuộc vào nghiệm của mẫu số Q(s). Các nghiệm này có thể
là nghiệm đơn (nghiệm thực riêng biệt), nghiệm bội, hoặc nghiệm phức. Dưới đây
chúng ta sẽ lần lượt khảo sát các trường hợp cụ thể.
1) Mẫu số của Y(s) chỉ có các nghiệm đơn
Giả sử Q(s) có n nghiệm đơn là s1, s2, ..., sn .
Khi đó có thể phân tích :
Q(s) = a n (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n )
P(s) A1 A A A
=
Y(s) = + 2 + ... + i + ... + n
Q(s) s − s1 s − s 2 s − si s − sn
trong đó Ai (i = 1,2,…,n) là các hệ số hằng.
Nhân cả hai vế của phương trình với (s-si), ta được:
A (s − s i ) A 2 (s − s i ) A (s − s i )
(s − s i )Y(s) = 1 + + ... + A i + ... + n
s − s1 s − s2 s − sn
Nếu lấy giới hạn khi s→ si thì tất cả các thành phần có chứa (s-si) ở vế phải đều
bằng 0, từ đó ta xác định được:
Ai =
lim [(s − si )Y(s)] =
[(s − si )Y(s)] s = si (2-13)
s →si

 A  st
Tra bảng, ta có : L −1  i  = Ai e i
 s − si 
n
∑ Ai e=
st st s2 t
Suy ra: =
y(t) i A1e 1 + A 2 e + ... + A n esn t (2-14)
i =1

2s + 1
Ví dụ 2.3. Tìm biến đổi Laplace ngược của Y(s) =
2s + 6s + 4 2

Giải. Mẫu số của Y(s) có hệ số a2=2 và hai nghiệm s1=-1; s2=-2 nên có thể phân tích:
2s + 1 2s + 1 2s + 1 A1 A2
=
Y(s) = = = +
2s 2 + 6s + 4 2(s 2 + 3s + 2) 2(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
Xác định các hệ số :
2s + 1 1
A1 = lim [(s + 1)Y(s)] = lim = −
s →−1 s →−1 2(s + 2) 2

21
 2s + 1 3
A 2 = lim [(s + 2)Y(s)] = lim =
s→ −2 s→ −2 2(s + 1) 2
1 3
⇒ Y(s) =− +
2(s + 1) 2(s + 2)
Biến đổi Laplace ngược ta được:
1 3
L −1[Y(s)] =
y(t) = − e − t + e −2 t
2 2
2) Mẫu số của Y(s) có nghiệm bội
Nếu Q(s) có (n-r) nghiệm đơn và một nghiệm bội sk lặp r lần, ta phân tích :
Q(s) = a n (s − s1 )(s − s 2 )...(s − s n − r )(s − s k ) r
A1 A Br Br −1 B
=
Y(s) + ... + n − r + + r −1
+ ... + 1
s − s1 s − s n − r (s − s k ) (s − s k )
r
s − sk
Các hệ số Ai (i =1,2,…,n-r) xác định như trường hợp nghiệm đơn đã biết.
Các hệ số B i (i= r,…,2,1) được xác định bằng cách nhân cả hai vế của phương
trình trên với ( s − s k ) , sau đó lấy đạo hàm bậc (r-i) của cả hai vế rồi lấy giới hạn khi
r

s→ sk . Ta có kết quả cuối cùng như sau:

r −i
1  d 
=Bi lim  r −i (s − s k ) r .Y(s)   (2-15)
(r − i)! s→sk  ds
 
Nhận xét:
- Nếu sk là nghiệm kép, cần xác định hai hệ số B2, B1 :
d 
B2 =lim [(s − s k ) 2 .Y(s)] ; B1 =lim  [(s − s k ) 2 .Y(s)]
s→sk s→sk  ds 
- Nếu sk là nghiệm bội ba, cần xác định ba hệ số B3 , B2, B1 :
d 
B3 =lim [(s − s k )3 .Y(s)] ; B2 = lim  [(s − s k )3 .Y(s)] ;
s→sk s→sk  ds 
1  d 2 
=B1 lim  2 [(s − s k )3 .Y(s)]
2 s→sk  ds 
Biến đổi Laplace ngược hàm ảnh Y(s) ta được:
n −r
t r −1 sk t
∑ Ai
st s t s t
=
y(t) ei + Br e + ... + B2 te k + B1e k (2-16)
i =1 (r − 1)!
2
Ví dụ 2.4. Cho ảnh Laplace Y(s) = . Hãy xác định hàm y(t).
s(s + 3)(s + 1) 2
Giải. Mẫu số của Y(s) có hai nghiệm đơn s1=0 ; s2=-3 và một nghiệm kép sk= -1
Do đó có thể phân tích :
A A2 B2 B1
Y(s) =1 + + +
s (s + 3) (s + 1) 2
(s + 1)

22
 Xác định các hệ số :
2 2
= =
A1 lim [sY(s)] lim =
s →0 s → 0 (s + 3)(s + 1) 2
3
2 1
A2 = lim [(s + 3)Y(s)] = lim = −
s → −3 s→ −3 s(s + 1) 2
6
2
B2 =+ lim [(s 1) 2 Y(s)] = lim =−1
s → −1 s → −1 s(s + 3)

d   d  2  −2(2s + 3) 1
B1 = lim  [(s + 1) 2 Y(s)] = lim    = lim 2 =
−
s→ −1  ds  s→ −1  ds  s(s + 3)   s→ −1 s (s + 3)
2
2
2 1 1 1
⇒ Y(s) = − − −
3s 6(s + 3) (s + 1) 2 2(s + 1)
Biến đổi Laplace ngược ta được:
2 1 1
y(t) =L −1[Y(s)] = − e −3t − te − t − e − t
3 6 2
3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức
Nghiệm phức luôn có từng cặp liên hợp, ta ký hiệu là p1,2 = a ± jω .
Giữa chúng có mối quan hệ : (s-p1)(s-p2) = (s-a-jω)(s-a+jω) = (s-a)2 + ω2 .
Trường hợp nghiệm phức cũng có thể phân tích tương tự như trường hợp nghiệm
đơn nhưng để thuận tiện hơn, ta thường dùng cách nêu dưới đây.
Nếu Q(s) có (n-2) nghiệm đơn và 2 nghiệm phức p1,2 thì có thể phân tích :
Q(s) = a n (s − s1 )...(s − s n − 2 )(s − p1 )(s − p 2 )
= a n (s − s1 )...(s − s n − 2 )[(s − a) 2 + ω2 ]
A1 An −2 C (s − a) + C 2 ω
=
Y(s) + ... + + 1
(s − s1 ) (s − s n − 2 ) (s − a) 2 + ω2
Các hệ số A i , C1 và C2 có thể xác định bằng phương pháp đồng nhất hệ số đa
thức, hoặc áp dụng công thức sau :
= Ai lim [(s − si )Y(s)] (i=1,2,...,n-2)
s → si

=
C1
ω
1
{
Im [ (s − p1 )(s − p 2 )Y(s) ] s = p
1 }
=
C2
1
ω {
Re [ (s − p1 )(s − p 2 )Y(s) ] s = p
1
} (2-17)
trong đó : Im_Phần ảo ; Re_Phần thực
Biến đổi Laplace ngược hàm ảnh Y(s) ta được:
n −2
=
y(t) ∑ Ai es t + C1eat cos ωt + C2 eat sin ωt
i
(2-18)
i =1

Biểu thức này thể hiện hàm sin tắt dần theo hàm mũ khi phần thực a<0, tăng dần
khi a>0 và dao động với biên độ không đổi khi a= 0 .

23
 Để đưa về dạng hàm sin ta có thể áp dụng công thức :
 α β 
α sin ωt ± β cos ωt = α 2 + β2  sin ωt ± cos ωt  (2-19)
 α 2 + β2 α 2 + β2 
 
α β
Nếu đặt = cos ϕ thì = sin ϕ
α +β
2 2
α + β2
2

⇒ α sin ωt ± β cos ωt = α 2 + β2 ( sin ωt cos ϕ ± sin ϕ cos ωt )

= α 2 + β2 sin(ωt ± ϕ)
5(s + 1)
Ví dụ 2.5. Xác định hàm y(t) khi biết ảnh Laplace Y(s) =
s(s + 2s + 5) 2

Giải. Mẫu số của Y(s) có một nghiệm đơn s = 0 và hai nghiệm phức p1,2= -1± 2j
Do đó có thể phân tích :
A C1 (s + 1) + 2C 2
Y(s)= +
s s 2 + 2s + 5
 5(s + 1) 
=A lim= [sY(s)] lim  2=  1
s →0 s →0  s + 2s + 5 

=
C1
1
ω
{
Im [(s − p1 )(s − p 2 )Y(s)] s = p1 = Im 
2  s
}
1  5(s + 1) 
s =−1+ 2 j  = −1


C=
2
1
ω
{
Re [ (s − p=
1 )(s − p 2 )Y(s) ] s = p1 =
Re 
2  s
}
1  5(s + 1) 
s =−1+ 2 j  2

Cũng có thể dùng phương pháp đồng nhất hệ số đa thức :
5(s + 1) A C1 (s + 1) + 2C 2 (A + C1 )s 2 + (2A + C1 + 2C 2 )s + 5A
Y(s) = = + = 2
s(s 2 + 2s + 5) s s 2 + 2s + 5 s(s + 2s + 5)
5A = 5 A= 1
⇒ A + C1 = 0 ⇔ C1 = -1
2A+ C1+ 2C2 = 5 C2 = 2
1 −(s + 1) + 2(2) 1 s +1 2(2)
⇒ Y(s) = + 2 = − +
s s + 2s + 5 s (s + 1) 2 + (2) 2 (s + 1) 2 + (2) 2
Biến đổi Laplace ngược ta thu được :
y(t) = 1 − e − t cos 2t + 2e − t sin 2t
 2 1 
= 1 + e− t . 5  sin 2t − cos 2t 
 5 5 
= 1 + 5 e − t sin(2t − ϕ)
2 1
trong đó: = ϕ arccos= arcsin= 26,57°
5 5
Chú ý: Nếu phân tích như trường hợp nghiệm đơn và dùng công thức Euler để
chuyển hàm mũ phức về dạng lượng giác ta cũng nhận được kết quả trên.

24
 5(s + 1) A1 A2 A2
Y(s) = = + +
s(s + 2s + 5) s s + 1 − 2 j s + 1 + 2 j
2

= =
A1 lim [s.Y(s)] 1
s →0

1
A 2 = lim [(s + 1 − 2 j)Y(s)] =− − j
s →−1+ 2 j 2
1
A 3 = lim [(s + 1 + 2 j)Y(s)] =− + j
s →−1− 2 j 2
1  1 
⇒ 1  + j  e − (1− 2 j) t −  − j  e − (1+ 2 j) t
y(t) =−
2  2 
1  1 
1  + j  e − t ( cos 2t + jsin 2t ) −  − j  e − t ( cos 2t − jsin 2t )
=−
2  2 
1 − e − t cos 2t + 2e − t sin 2t
=
4) Trường hợp tổng quát
Xét ảnh Laplace:
P(s) b m s m + b m −1s m −1 + ... + b0
= =
Y(s) (m≤ n)
Q(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
Giả sử Q(s) có l nghiệm đơn, rj nghiệm bội sk lặp r lần và q cặp nghiệm phức.
Ta có thể phân tích Y(s) thành tổng các thành phần tối giản:
l
Ai rj r
Bi q
Ci (s − a i ) + Di ωi
K+∑
Y(s) = + ∑∑ + ∑ (2-20)
=i 1 s − si =j 1 =i 1 (s − s kj ) =i 1 (s − a i ) + ωi
i 2 2

trong đó:
- Hằng số K thu được từ phép chia P(s) cho Q(s) khi m=n. Nếu m<n thì K=0.
- Các hằng số A i, Bi, Ci, Di có thể xác định theo các công thức (2 -13), (2-15),
(2-17) đã nêu hoặc dùng phương pháp đồng nhất hệ số đa thức.
Áp dụng các biến đổi cơ bản cho từng thành phần của tổng, ta được:
1) L −1[K]= Kδ(t)
 A 
2) L −1  i  = Ai esi t .1(t)
 s − si 
 B  t i−1 skjt
3) L −1  i
 = B e
−
i
 (s − s )
kj 
i
 (i 1)!
 Ci (s − a) 
4) L −1  = 2
Ci eai t cos(ωi t)
 (s − a i ) + ω 
2

 Di ωi 
5) L −1  = 2
Di eai t sin(ωi t)
 (s − a i ) + ωi 
2

Hàm thời gian y(t) = L -1[Y(s)] sẽ là tổng các biến đổi ngược của các thành phần
riêng lẻ.

25
2.2.5 Ứng dụng biến đổi Laplace giải phương trình vi phân
Xét hệ thống tuyến tí nh liên tục bất biến có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t),
được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng :
d n y(t) d n −1 y(t) d m r(t) d m −1r(t)
an + a n −1 + ... +=a y(t) b + b m −1 + ... + b0 r(t)
dt n −1 dt m −1
0 m
dt n dt m
Hay dưới dạng tương đương:
a n y(n) (t)+ a n-1y(n-1) (t)+...+ a 0 y(t) = b m r (m) (t)+ b m-1r (m-1) (t)+ ...+ b0 r(t) (2-21)
Bài toán đặt ra là tìm nghiệm y(t) khi biết trước tín hiệu vào r(t) và các điều kiện
ban đầu của hệ thống.
Với phương pháp giải thông thường thì việc tìm nghiệm toàn phần yêu cầu phải
xác định hằng số tích phân từ các điều kiện đầu. Nếu dùng phương pháp biến đổi
Laplace thì điều này là không cần thiết vì điều kiện đầu đã bao gồm trong biến đổi
Laplace của các thành phần đạo hàm.
Trình tự ứng dụng biến đổi Laplace để giải phương trình vi phân có thể tóm tắt
theo sơ đồ dưới đây:

Phương trình vi phân Giải trực tiếp

theo biến t Nghiệm y(t)

Biến đổi Hàm gốc

Biến đổi
Laplace L Laplace ngược L -1
Hàm ảnh

Phương trình đại số

Nghiệm Y(s)
theo biến s Giải
Phương trình đại số

Biến đổi Laplace từng số hạng của phương trình vi phân (2-21), ta được :
L[a n=
y(n) (t)] a n s n Y(s) − I(s) n
(n −1)
L[a n=
−1 y (t)] a n −1s n −1Y(s) − I(s) n −1
…………
L[b=mr
(m)
(t)] b m s m R(s) − I(s) m
(m −1)
L[b=m −1r (t)] b m −1s m −1R(s) − I(s) m −1
…………
trong đó :
I(s)n, I(s)n-1,… là các đa thức chứa các điều kiện đầu y(0), …, y(n-1)(0).
I(s)m, I(s)m-1,… là các đa thức chứa các điều kiện đầu r(0),…, r (m-1)(0).
Thay các biến đổi vào phương trình vi phân và sắp xếp lại, ta được:
(a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0 )Y(s)
= (b m s m + b m −1s m −1 + ... + b 0 )R(s) + I(s)
= I(s) n + I(s) n −1 + ... − I(s) m − I(s) m −1 − ...
Với I(s)

26
 (b m s m + b m −1s m −1 + ... + b0 )R(s) + I(s)
⇒ Y(s) = (2-22)
a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
Sau khi tính được Y(s) ta có thể xác định nghiệm y(t) bằng cách lấy biến đổi
Laplace ngược :
y(t) = L −1 [Y(s)]

d2 y dy
Ví dụ 2.6. Giải phương trình vi phân : + 3 + 2y(t) =0
dt 2 dt
dy
với điều kiện đầu y(0) = a và (0) = b .
dt
Giải. Lấy biến đổi Laplace cả hai vế phương trình đã cho, ta được :
[s2 Y(s) − sy(0) − y (0)] + 3[sY(s) - y(0)] + 2Y(s) = 0
⇔ [s2Y(s) - as - b] + 3[sY(s) - a] + 2Y(s) = 0
⇔ (s2+3s+2)Y(s) = as + (3a+b)
as + (3a + b) as + (3a + b) 2 +ab a + b
⇔ Y(s)
= = = −
s 2 + 3s + 2 (s + 1)(s + 2) s +1 s + 2
Suy ra:
y(t) = L −1[Y(s)] = (2a + b)e − t − (a + b)e −2 t với t≥ 0

d2 y dy
Ví dụ 2.7. Giải phương trình vi phân : 2 + 2 + 10y(t) = 8r(t)
dt dt
dy(0)
với điều kiện ban đầu =
y(0) = 0 , tín hiệu vào r(t) =1(t).
dt
Giải. Biến đổi Laplace cả hai vế phương trình đã cho, ta được :
(s 2 + 2s + 10)Y(s) =
8R(s)
1
Tín hiệu vào bậc thang đơn vị r(t)=1(t) ⇒ R(s)=
s
8 4 4(s + 1) (4 / 3)(3)
⇒ Y(s) = = − −
s(s + 2s + 10) 5s 5 [(s + 1) + 3 ] 5 [(s + 1) 2 + 32 ]
2 2 2

Hàm thời gian: y(t) = L −1[Y(s)]

4 4 −t 4
⇒ y(t) =− e cos 3t − e − t sin 3t với t≥ 0
5 5 15
4 4 10 − t  1 3  4 4 10 − t
= − e  sin 3t + cos 3t  = − e sin(3t + ϕ)
5 15  10 10  5 15
1 3
với:=ϕ arccos = arcsin = 71,57°
10 10

27
2.3 Hàm truyền
Xét hệ thống tuyến tính liên tục bất biến có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t),
được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng :
d n y(t) d n −1 y(t) d m r(t) d m −1r(t)
an + a n −1 + ... +=a y(t) b + b m −1 + ... + b0 r(t)
dt n −1 dt m −1
0 m
dt n dt m
Giả thiết các điều kiện đầu bằng 0, biến đổi Laplace hai vế ta được :
(a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0 )Y(s)
= (b ms m + b m −1s m −1 + ... + b 0 )R(s)
Y(s) b m s m + b m −1s m −1 + ... + b0
Biểu thức = =
G(s) (2-23)
R(s) a n s n + a n −1s n −1 + ... + a 0
được gọi là hàm truyền của hệ thống.
Định nghĩa: Hàm truyền là tỉ số giữa ảnh Laplace của tín hiệu ra và ảnh Laplace
của tín hiệu vào khi các điều kiện đầu bằng 0.
Để tìm hàm truyền theo định nghĩa, ta thực hiện ba bước:
Bước1: Viết phương trình vi phân mô tả hệ thống (hay phần tử).
Bước2: Biến đổi Laplace hai vế của phương trình vi phân, với giả thiết tất cả các
điều kiện ban đầu bằng 0.
Bước3: Lập tỉ số tín hiệu ra Y(s) trên tín hiệu vào R(s). Tỉ số này chính là hàm truyền.
Nhận xét:
- Khái niệm hàm truyền chỉ dùng cho phần tử và hệ thống tuyến tính bất biến.
- Biểu thức hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số ai, bi và bậc n của hệ thống
mà không phụ thuộc vào thể loại và giá trị tín hiệu vào, tín hiệu ra.
- Việc giả thiết các điều kiện đầu bằng 0 là dựa trên quan điểm dùng hàm truyền
để nghiên cứu bản chất động học của hệ thống. Điều kiện đầu khác 0 chỉ phản
ánh đặc tính động học ứng với các trường hợp riêng cụ thể.
- Vì hàm truyền là phân thức đại số không có phép vi phân và tích phân nên dùng
hàm truyền để mô tả và nghiên cứu hệ thống sẽ thuận lợi hơn nhiều so với dùng
phương trình vi phân. Với khái niệm hàm truyền, qu an hệ giữa tín hiệu vào và
tín hiệu ra có thể biểu diễn dưới dạng phương trình đại số :
Y(s) = R(s). G(s) (2-24)
(tín hiệu ra = tích của tín hiệu vào và hàm truyền)
Điều này giúp cho công việc xác định tín hiệu ra của hệ thống ứng với một tín
hiệu vào cho trước được đơn giản hơn nhiều.
 Đa thức mẫu số của hàm truyền được gọi là đa thức đặc tính:
A(s)= a n s n + a n −1s n −1 + .... + a 0 (2-25)
Nếu cho mẫu số của hàm truyền bằng 0, ta có phương trình đặc tính:
a n s n + a n −1s n −1 + .... + a 0 =
0 (2-26)
Trên cơ sở khảo sát các nghiệm hoặc các hệ số của phương trình đặc tính, ta có
thể đánh giá tính ổn định của hệ thống. Vấn đề xét tính ổn định của hệ thống sẽ được
trình bày riêng ở chương 4.

28
 Hàm truyền G(s) cũng được viết dưới dạng zero-cực-độ lợi như sau:
m

Y(s)
∏ (s − zi ) (s − z1 )....(s − z m )
i =1
= = K
G(s) = K (2-27)
R(s) n
(s − p1 )...(s − p n )
∏ (s − pi )
i =1
Trong đó :
zi (i=1…m) -là nghiệm của đa thức tử số, gọi là các zero.
pi (i=1…n) -là nghiệm của đa thức mẫu số, gọi là các cực (pole).
pi cũng chính là nghiệm của phương trình đặc tính.
bm
K= - độ lợi (gain).
an
 Với hệ thống MIMO có q ngõ vào và p ngõ ra ta phải viết hàm truyền riêng cho
từng cặp ngõ vào-ra:
Yi (s)
G ij = (i=1,..,p ; j=1,…,q) (2-28)
R j (s)
Quan hệ vào-ra của hệ MIMO được viết ở dạng ma trận:
 Y1 (s)   G11 ... G1q   R1 (s) 
    
Y(s) = G(s).R(s) ⇔   =       (2-29)
 Yp (s)  G p1  G pq   R q (s) 
    
trong đó :
Y(s) = [Y1 (s)  Yp (s)]T - là ảnh Laplace của véctơ tín hiệu ra
R(s) = [R1 (s)  R q (s)]T - là ảnh Laplace của véctơ tín hiệu vào
 G11 ... G1q 
Y(s)  
= =   
G(s)   - là ma trận hàm truyền. (2-30)
R(s)  
G p1  G pq 
 Một hệ thống hay phần tử tuyến tính có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t), sau khi
đã được mô hình hoá và có hàm truyền G(s) thường được biểu diễn đơn giản, trực
quan bằng một khối như hình vẽ:
R(s) Y(s) Hay: r(t) y(t)
G(s) G(s)

Cách biểu diễn này rất tiện cho việc cho việc xây dựng mô hình của một hệ
thống phức tạp gồm nhiều khối ghép nối tiếp, song song hoặc hồi tiếp.

29
2.4 Sơ đồ khối
2.4.1 Các thành phần của sơ đồ khối
Sơ đồ khối của một hệ thống là hình vẽ mô tả chức năng của các phần tử và sự
tác động qua lại giữa các phần tử trong hệ thống. Sơ đồ khối có ba thành phần cơ bản
là khối chức năng, bộ tổng (hay bộ so) và điểm rẽ nhánh.
• Khối chức năng:
U(s) Y(s)
G(s)

Quan hệ vào-ra: Y(s) = U(s). G(s)

(tín hiệu ra của khối = tích của tín hiệu vào và hàm truyền)
• Bộ tổng: Tín hiệu ra của bộ tổng bằng tổng đại số của các tín hiệu vào.
x + e= x–y x u= x+ y

y y
Lưu ý: - Dấu cộng trong sơ đồ thường được lược bỏ.
- Các biểu diễn sau đây là tương đương :

• Điểm rẽ: Tín hiệu trên nhánh chính và các nhánh rẽ là như nhau.
x x
x

2.4.2 Đại số sơ đồ khối

Đại số sơ đồ khối là thuật toán biến đổi tương đương các sơ đồ khối. Hai sơ đồ
khối được gọi là tương đương nhau nếu chúng có quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu
ra như nhau.
Để tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ khối phức tạp, ta thường tìm cách biến
đổi sơ đồ khối để làm xuất hiện các dạng kết nối đơn giản rồi lần lượt tính các hàm
truyền tương đương theo nguyên tắc rút gọn dần từ trong ra ngoài.
Sau đây là một số quy tắc biến đổi sơ đồ khối thường dùng.
1) Hệ nối tiếp
Y1 Y2 Yn-1 Y U n Y
U
G1(s) G2(s) … Gn(s) ⇔ ∏ Gi (s)
i =1

Theo sơ đồ khối ta có: Y(s) = U(s).G1 (s).G 2 (s)...G n (s)

⇒ Hàm truyền tương đương:
n
Y(s)
G
= (s) = G1 (s).G 2 (s). .G.=
U(s)
n (s) ∏ Gi (s) (2-31)
i =1

30
2) Hệ song song
G1(s)
U Y U n Y
G2(s) ⇔ ∑ Gi (s)
… … i =1

Gn(s)
Theo sơ đồ khối ta có: =
Y(s) U(s)G1 (s) + U(s)G 2 (s) + ... + U(s)G n (s)
⇒ Hàm truyền tương đương:
n
Y(s)
G(s=
) = G1 (s) + G 2 (s) + . .+. G n (s=
U(s)
) ∑ Gi (s) (2-32)
i =1
3) Hệ hồi tiếp một vòng
• Hồi tiếp âm
R E Y R G(s) Y
G(s) ⇔
1 + G(s)H(s)
H(s)

Từ sơ đồ khối ta có các phương trình mô tả quan hệ vào-ra:

-Y(s)H(s) + R(s) = E(s)
E(s)G(s) = Y(s)
⇒ [-Y(s)H(s) + R(s)] G(s) = Y(s)
⇒ Hàm truyền của hệ kín hồi tiếp âm :
Y(s) G(s)
G=
k (s) = (2-33)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Trường hợp đặc biệt khi hàm truyền mạch hồi tiếp H(s)=1, ta có hệ hồi tiếp âm
đơn vị. Khi đó công thức (2-33) trở thành:
R Y Y(s) G(s)
G(s) G=
k (s) = (2-34)
R(s) 1 + G(s)

• Hồi tiếp dương

R E Y R Y
G(s)
G(s) ⇔
1 − G(s)H(s)
+
H(s)

Từ sơ đồ khối ta có các phương trình quan hệ :

Y(s)H(s) + R(s) = E(s)
E(s)G(s) = Y(s)
⇒ [Y(s)H(s) + R(s)] G(s) = Y(s)
Y(s) G(s)
⇒ Hàm truyền : G=
k (s) = (2-35)
R(s) 1 − G(s)H(s)

31
 • Hệ hồi tiếp có nhiễu tác động
Xét hệ hồi tiếp (hệ kín) có sơ đồ khối:
± Z1 ± Z2
R E Y
Gc(s) G(s)

H(s)
Nếu coi nhiễu z1(t)=z2(t)=0, ta có phương trình quan hệ:
[-Y(s)H(s)+R(s)].Gc(s).G(s) = Y(s)
⇒ Hàm truyền của tín hiệu vào r(t):
(thường được coi là hàm truyền của hệ kín, nếu không tính đến nhiễu)
Y(s) G c (s)G(s)
G= =
k (s) G R (s) = (2-36a)
R(s) 1 + G c (s)G(s)H(s)
Nếu coi tín hiệu vào r(t)=0 và nhiễu z2(t)=0, ta có :
[-Y(s)H(s)Gc(s)± Z1(s)].G(s) = Y(s)
⇒ Hàm truyền của nhiễu z1(t):
Y(s) ± G(s)
G=
Z1 (s) = (2-36b)
Z1 (s) 1 + G c (s)G(s)H(s)
Nếu coi tín hiệu vào r(t)=0 và nhiễu z1(t)=0, ta có :
-Y(s)H(s)Gc(s)G(s) ± Z2(s) = Y(s)
⇒ Hàm truyền của nhiễu z2(t):
Y(s) ±1
G=
Z 2 (s) = (2-36c)
Z2 (s) 1 + G c (s)G(s)H(s)
Áp dụng nguyên lý xếp chồng đáp ứng, ta có thể biểu diễn quan hệ vào-ra của
hệ kín có nhiễu như sau:
G c (s)G(s)R(s) G(s)Z1 (s) Z2 (s)
∑ Yi (s) =
YΣ (s) = ± ±
1 + G c (s)G(s)H(s) 1 + G c (s)G(s)H(s) 1 + G c (s)G(s)H(s)
(2-36d)
Nhận xét:
Nếu lấy G c (s)H(s) >> 1 và G c (s)G(s)H(s) >> 1 thì G z1 (s) và G z 2 (s) sẽ xấp xỉ
0, tức là ảnh hưởng của nhiễu sẽ bị suy giảm mạnh.
Mặt khác, nếu G c (s)G(s)H(s) >> 1 thì = G R (s) Y(s) / R(s) ≈ 1 / H(s) , nên
Y(s) ≈ R(s) / H(s) , tức là khi đó đáp ứng của hệ kín không còn phụ thuộc vào Gc(s)
và G(s) mà chỉ phụ thuộc vào H(s).
Như vậy, hệ kín có ưu điểm là ít nhạy cảm với nhiễu cũng như với sự thay đổi
của các thông số bên trong của hệ thống. Điều này không thể có được đối với hệ hở.
Tuy nhiên cũng cần lưu ý là điều kiện G c (s)G(s)H(s) >> 1 sẽ làm tăng tính dao động
của đáp ứng nên vấn đề ổn định của hệ kín sẽ phức tạp hơn hệ hở.

32
4) Chuyển điểm rẽ ra trước một khối
U Y U Y
G(s) ⇔ G(s)
Y Y
G(s)
5) Chuyển điểm rẽ ra sau một khối
U Y U Y
G(s) ⇔ G(s)
U
U 1/G(s)

6) Chuyển bộ tổng (bộ so) ra trước một khối

U1 Y=U1G –U2 U1 Y=U1G –U2
G ⇔ G
U2 U2
1/G
7) Chuyển bộ tổng (bộ so) ra sau một khối

U1 Y=(U1-U2)G U1 Y=U1G-U2G
G ⇔ G
U2 U2
G
8) Hoán vị, nhập hoặc tách các bộ tổng
U3
U1 Y U1 Y U1 Y
⇔ ⇔

U2 U3 U3 U2 U2
Y= U1-U2+U3 Y= U1+U3-U2 Y= U1-U2+U3

9) Chuyển về dạng hồi tiếp đơn vị

R Y R 1 Y
G ⇔ GH
H
H
10) Lưu ý:
Đảo vị trí điểm rẽ và bộ tổng là phép biến đổi không tương đương

U3=U4=U1-U2 U3=U1
U1 U1
⇔
U4=U1-U2 U4=U1-U2
U2 U2

33
Ví dụ 2.8. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau
R(s) Y(s)
G1 G2 G3

H1
H2
H3

Giải. Lần lượt rút gọn sơ đồ khối từ trong ra ngoài, ta được:

Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp âm G1–H1 :
G1
G tñ1 =
1 + G1H1
Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp âm Gtđ1–G2– H2 :
G1G 2
G tñ1G 2 1 + G1H1 G1G 2
= G tñ 2 = =
1 + G tñ1G 2 H 2 1 + G1G 2 H 2 1 + G1H1 + G1G 2 H 2
1 + G1H1
Hàm truyền G k(s) của hệ thống cũng là hàm truyền của mạch kín hồi tiếp âm
Gtđ2 –G3– H3 . Ta có:
Y(s) G tñ 2G 3 G1G 2G 3
G=k (s) = =
R(s) 1 + G tñ 2G 3H 3 1 + G1H1 + G1G 2 H 2 + G1G 2G 3H 3
Ví dụ 2.9. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau :

2(s+1)
G5
R 1 1 1 Y
20
s +1 A s+2 B s
G1 G2 G3 G4

CÁCH GIẢI 1 : Chuyển điểm rẽ A ra sau khối G3 ta được sơ đồ tương đương :

G5
R B Y
G1 G2 G3 G4
A

1 G3

(Lưu ý là trên sơ đồ này, các điểm A và B có thể hoán vị nhau hoặc đặt trùng
nhau đều được vì không còn khối nào ở giữa chúng.)

34
 Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp dương G2–G3–G5 :
G 2G 3
G tñ1 =
1 − G 2 G 3G 5
Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp âm G1–Gtđ1 –1/G3 :
R Y
G1 Gtđ1 G4

1 G3

G1G 2G 3
G1G tñ1 1 − G 2 G 3G 5 G1G 2G 3
=G tñ2 = =
1 + G1G tñ1
1
1+
G1G 2 1 − G 2G 3G 5 + G1G 2
G3 1 − G 2 G 3G 5
Cuối cùng, hệ thống tương đương với hệ hồi tiếp âm đơn vị Gtđ2–G4–1 :
R Y
Gtđ2 G4

Do đó hàm truyền tương đương của toàn hệ thống là:

G1G 2G 3G 4
G tñ2G 4 1 − G 2G 3G 5 + G1G 2 G1G 2G 3G 4
=G tñ = =
1 + G tñ2G 4 1 + G1G 2G 3G 4 1 − G 2G 3G 5 + G1G 2 + G1G 2G 3G 4
1 − G 2G 3G 5 + G1G 2
Y(s) 20
Thay số vào ta được: =
G tñ = 3
R(s) s + 21s + 40s + 20
2

CÁCH GIẢI 2 :
Trước tiên, chuyển điểm rẽ B ra trước khối G3 ta được sơ đồ tương đương :

G5 G3

R
G1 G2 A B Y
G3 G4

Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp dương G2–G3–G5 :

G2
G tñ1 =
1 − G 2 G 3G 5
Haøm truyeàn cuûa maïch kín hoài tieáp aâm ñôn vò G1–Gtñ1 –1 :
r
G1 Gtđ1 G3 G4

35
 G1G tñ1 G1G 2
=G tñ2 =
1 + G1G tñ1 1 − G 2 G 3 G 5 + G1G 2
Hệ thống sẽ tương đương với hệ hồi tiếp âm đơn vị Gtđ2–G3–G4 –1:
Suy ra hàm truyền tương đương của hệ thống là:
G tñ2 G 3 G 4 G1G 2 G 3 G 4 20
=G tñ = = 3
1 + G tñ2 G 3 G 4 1 − G 2 G 3 G 5 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4 s + 21s + 40s + 20
2

CÁCH GIẢI 3 :
Trước tiên, chuyển bộ so cuối ra trước khối G1 và chuyển điểm rẽ B ra trước
khối G3 ta được sơ đồ tương đương:

1/G1 G5 G3
R B Y
G1 G2 G3 G4
A

Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp dương G1–G2–G3–G5–1/G1 :

G1G 2 G1G 2
= G tñ1 =
1 − G1G 2 G 3 G 5 (1/ G1 ) 1 − G 2 G 3 G 5
Hàm truyền của mạch kín hồi tiếp âm đơn vị Gtđ1 –1 :
G tñ1 G1G 2
= G tñ2 =
1 + G tñ1 1 − G 2 G 3 G 5 + G1G 2
Hệ thống sẽ tương đương với hệ hồi tiếp âm đơn vị Gtđ2–G3–G4 –1.
⇒ Hàm truyền tương đương của hệ thống là:
G tñ2 G 3 G 4 G1G 2 G 3 G 4 20
=G tñ = = 3
1 + G tñ2 G 3 G 4 1 − G 2 G 3 G 5 + G1G 2 + G1G 2 G 3 G 4 s + 21s 2 + 40s + 20
Nhận xét : Cả ba cách giải trên đều cho kết quả như nhau.

36
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
Các khâu (phần tử, thiết bị) của hệ thống điều khiển có thể là cơ khí, điện, thuỷ
lực, khí nén, nhiệt,... Trong mục này chúng ta sẽ xây dựng hàm truyền của các khâu
vật lý thường gặp trong kỹ thuật.
2.5.1 Hệ cơ khí
Các hệ cơ khí chuyển động thẳng có 3 thông số cơ bản là khối lượng m [kg],
độ cứng k [N/m] và hệ số ma sát nhớt b [N.s/m]. Với chuyển động quay thì 3 thông
số tương ứng là mômen quán tính J [ kg.m2], độ cứng k [Nm/rad] và hệ số ma sát
nhớt b [Nm.s]. Khối lượng và mômen quán tính đặc trưng cho quán tính. Độ cứng
đặc trưng cho lực đàn hồi tương tự như lực cản của lò xo. Ma sát nhớt đặc trưng cho
lực cản trở vận tốc (giảm chấn).
• Hệ khối lượng - lò xo - giảm chấn
Xét hệ cơ khí gồm một vật khối lượng m, một lò xo có độ cứng k và một bộ giảm
chấn có hệ số ma sát b được nối nhau như trên hình 2.2. Hãy xác định hàm truyền
của hệ nếu tín hiệu vào là lực F(t) tác động từ bên ngoài lên vật và tín hiệu ra là
lượng di động y(t) của vật.
F(t)
y(t)
F(t) m b
y(t) k
m
k k b
b m

F(t) y(t)

Hình 2.2 Hệ khối lượng - lò xo - giảm chấn

Giả sử tại t=0 hệ đang ở trạng thái cân bằng.
Theo định luật II Newton ta có phương trình cân bằng lực:
d2 y dy
m 2 =∑ Fi =F − Fk − Fb =F(t) − k y(t) − b
dt dt
Trong đó: Fk = k.y(t) : lực cản của lò xo
dy
Fb = b : lực ma sát nhớt hay lực giảm chấn.
dt
Suy ra phương trình vi phân mô tả quan hệ vào - ra :
d2 y dy
m 2 + b + k y(t) = F(t)
dt dt
Biến đổi Laplace hai vế với điều kiện đầu bằng 0, ta được:
(ms 2 + bs + k)Y(s) = F(s)
Lập tỉ số tín hiệu ra trên tín hiệu vào ta được hàm truyền bậc hai:
Y(s) 1
= =
G(s) (2-37)
F(s) ms + bs + k
2

37
 Nhận xét:
- Nếu khối lượng m là nhỏ, không đáng kể, ta có hàm truyền bậc nhất:
Y(s) 1
= =
G(s)
F(s) bs + k
- Nếu chỉ có thành phần lò xo, ta có hàm truyền tỉ lệ:
Y(s) 1
= =
G(s)
F(s) k
- Nếu chỉ có thành phần giảm chấn, ta có hàm truyền tích phân:
Y(s) 1
= =
G(s)
F(s) bs
• Phần tử quay
M 1 ω
M
Js + b
J
M 1 θ
ω,θ
s(Js + b)
Hình 2.3
Xét một trục mang tải quay có quán tính J như mô tả trên hình 2.3.
Tại các bề mặt tiếp xúc khi quay (ổ đỡ, phanh hãm,...) sẽ xuất hiện mômen ma
sát Mms ngược chiều chuyển động và tỉ lệ với vận tốc góc ω.
dθ
M ms = bω = b với b : hệ số ma sát nhớt, [Nm.s]
dt
Trục quay cũng chịu biến dạng đàn hồi tương tự như một lò xo xoắn. Mômen
đàn hồi xoắn Mx ngược chiều chuyển động và tỉ lệ với góc quay θ của trục.
M x =kθ(t) =k ∫ ωdt với k: độ cứng lò xo xoắn
Trong thực tế ảnh hưởng của đàn hồi xoắn trên trục động cơ và các tải quay
thường được bỏ qua (nói cách khác, coi trục là cứng tuyệt đối). Áp dụng định luật II
Newton cho chuyển động quay, ta có phương trình cân bằng mômen :
dω
J = ∑ M i = M − bω
dt
trong đó: M : mômen tác động, [Nm]
J : mômen quán tính của vật quay, [kg.m2 ]
ω : vận tốc góc, [ rad/s]
b : hệ số ma sát nhớt (giảm chấn quay), [Nm.s]
- Xét M là tín hiệu vào, ω là tín hiệu ra, ta có :
dω
J + bω = M
dt
Biến đổi Laplace hai vế với điều kiện đầu bằng 0, ta được:
Jsω(s) + bω(s) =M(s)
Lập tỉ số tín hiệu ra trên tín hiệu vào ta được hàm truyền:

38
 ω(s) 1
=
G(s)= (2-38a)
M(s) Js + b
- Xét M là tín hiệu vào, góc quay θ là tín hiệu ra, ta có :
θ(s) 1
= =
G(s) (2-38b)
M(s) s(Js + b)
• Hộp giảm tốc bánh răng
Hộp giảm tốc bánh răng thường được sử dụng để
giảm tốc độ, tăng mômen, hoặc để đạt hiệu suất truyền M2,ω2
năng lượng cao nhất từ động cơ sang tải. z2
Trong thực tế các bộ truyền bánh răng thường có J
khe hở (độ rơ) nhất định giữa các khớp. Độ rơ sẽ gây M1,ω1
nên các hành trình chết, ảnh hưởng đến độ chính xác b
truyền động và tính ổn định của hệ thống. Các ảnh z1
hưởng này mang tính phi tuyến. Trong phần này ta giả Hình 2.4
định bộ truyền không có khe hở và coi hệ là tuyến tính.
Xét hệ cơ khí gồm một tải quay có mômen quán tính J, ma sát nhớt b và một
hộp giảm tốc bánh răng như mô tả trên hình 2.4.
Gọi ω1, θ1 lần lượt là vận tốc góc, góc quay của trục ngõ vào hộp giảm tốc
ω2, θ2 lần lượt là vận tốc góc, góc quay của trục ngõ ra hộp giảm tốc
M1, M2 lần lượt là mômen tác động lên trục vào và ra hộp giảm tốc.
z1, z2 lần lượt là số răng của các bánh răng.
Giả định các trục là cứng tuyệt đối (không có đàn hồi) và bỏ qua ma sát trong
hộp giảm tốc, ta có quan hệ tỉ lệ:
M1 ω2 θ2 z1 1
= = = = = k Với i là tỉ số truyền của hộp giảm tốc.
M 2 ω1 θ1 z 2 i
ω2 (s) k 2 ω1 (s) 1
⇒ = =
M 2 (s) M1 (s) Js + b
ω1 (s) 1 1
⇒= =
M1 (s) k Js + k b J1s + b1
2 2

Với J1 = k 2 J là mômen quán tính quy về trục vào hộp giảm tốc
b1 = k b là hệ số ma sát quy về trục vào hộp giảm tốc
2

Nhận xét: Với hộp giảm tốc thì i>1, k<1 và J1<J ; b1<b ; ω2 <ω1; M2 >M1 .

39
 • Bộ truyền trục vít - đai ốc
Xét bộ truyền trục vít- đai ốc như hình vẽ:
y(t)
ω(t)

Tín hiệu vào : vận tốc góc ω(t) của trục vít [rad/s]
Tín hiệu ra: lượng di động y(t) của bàn máy gắn liền với đai ốc, [mm]
Ký hiệu P là bước ren của trục vít, [mm]
Phương trình quan hệ vào-ra có dạng tích phân:
t
P
=
y(t) .∫ ω(t)dt
2π 0
Biến đổi Laplace hai vế với điều kiện đầu bằng 0, ta được:
P ω(s)
Y(s) = .
2π s
Lập tỉ số tín hiệu ra trên tín hiệu vào ta được hàm truyền:
Y(s) P K P
= = với K = : hệ số tích phân
ω(s) 2πs s 2π
2.5.2 Phần tử điện
• Mạch RL nối tiếp
- Tín hiệu vào : điện áp u(t)
- Tín hiệu ra : dòng điện i(t) L R
i
Áp dụng định luật Kirchhoff ta có: u
di
u = u L + u R = L + Ri
dt
Biến đổi Laplace hai vế ta được: U(s)= (Ls + R)I(s)
I(s) 1
⇒ Hàm truyền : G(s)= = (2-39)
U(s) Ls + R
• Mạch RLC nối tiếp
- Tín hiệu vào : điện áp u L R
- Tín hiệu ra : điện áp uc u uc
Theo định luật Kirchhoff ta có: i C

u = uR + uL + uc
di
⇔ u = L + Ri + u c (*)
dt
1 du c di d2 uc
C∫
mà : u=c idt ⇒ = i C ; =C 2
dt dt dt
Thế vào (*), ta được phương trình vi phân bậc hai :
d2 uc du
u = LC 2 + RC c + u c
dt dt

40
 U c (s) 1
⇒ Hàm truyền: =
G(s) = (2-40)
U(s) LCs 2 + RCs + 1
• Mạch (R//C)- nối tiếp L
i=iL
- Tín hiệu vào : điện áp u iR
L iC
- Tín hiệu ra : điện áp uc ở tụ điện C. u uc
Do (R//C)- nối tiếp với L nên: R C
uR = uc
=
i i L= i R + ic
1 du 1 du
⇒ i = i L = i R + ic = u R + C c = u c + C c
R dt R dt
di L d(i + i c ) L du c du2
⇒ = u L L= L R= + LC 2c
dt dt R dt dt
Theo định luật Kirchhoff ta có:
uL + uc = u (*)
Thay giá trị của uL vào (*) ta được phương trình vi phân:
d2u L du c
LC 2c + + uc = u
dt R dt
d2u du
Hay: RLC 2c + L c + Ru c = Ru
dt dt
Biến đổi Laplace hai vế ta được: (RLCs 2 + Ls + R)U c (s) =
RU(s)
U c (s) R
⇒ Hàm truyền: = G(s) = (2-41)
U(s) RLCs + Ls + R
2

• Bộ khuếch đại cách ly

Xét hệ thống trên hình 2.5. Hệ thống gồm hai mạch RC ghép nối với nhau
bằng một bộ khuếch đại cách ly có hệ số khuếch đại K.

Bộ
R1 C1 khuếch đại R2
ui uo
cách ly C2
-K-

Hình 2.5
Bộ cách ly có tác dụng tạo cách ly về điện giữa các tầng mạch điện hay giữa
mạch điều khiển và mạch động lực. Thông thường, các bộ cách ly có tổng trở vào rất
lớn còn tổng trở ra rất nhỏ. Do đó nó không tạo ra tác động phụ tải (nhiễu) khi ghép
tầng các mạch thành phần. Hàm truyền chung sẽ là hàm truyền hệ nối tiếp :
U o (s) 1 1
= .K. (2-42)
Ui (s) R1C1s + 1 R 2C2s + 1

41
• Cảm biến
Các cảm biến thường có tín hiệu ra y ht(t) tỉ lệ với tín hiệu vào y(t). Ví dụ: Một
cảm biến đo áp suất trong tầm 0 ÷10 bar và chuyển thành điện áp trong tầm 0÷10V sẽ
có hàm truyền là H(s)=K =1; Một cảm biến nhiệt đo nhiệt độ trong tầm 0÷500°C và
chuyển thành điện áp 0÷10V sẽ có hàm truyền là H(s)=K =0,02.
• Khuếch đại thuật toán
Khuếch đại thuật toán (op-amp, operation amplifier) là một vi mạch điện tử (IC)
có chức năng khuếch đại tín hiệu với hệ số khuếch đại rất lớn. Op-amp thường được
ghép nối thành các mạch so sánh, khuếch đại, bộ lọc tín hiệu, bộ điều khiển.
Hình 2.6 biểu diễn ký hiệu và hình dạng vỏ ngoài của một op-amp điển hình.
Nguồn điện cung cấp (V+,V-) là nguồn đối xứng ±15Volt. Về cơ bản op-amp có 2
ngõ vào (ngõ đảo và ngõ không đảo) và một ngõ ra. Thông thường thì chọn đất là 0V
và đo các tín hiệu vào, ra so với đất. Tín hiệu u 1 vào ngõ (-) sẽ bị đảo còn u 2 vào ngõ
(+) không bị đảo. Tín hiệu ngõ ra u0 tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào:
u0 =
K(u 2 − u1 ) =
− K(u1 − u 2 )
Dot beside
Pin 1
741 Op Amp
V+ 8-pin DIP Pin 1
Inverting Input 2

u1
Non-Inverting Input 3
-15V rail 4
u0
u2
V– 5
Top View Output 6
+15V rail 7
8

The Most usual 741 Package

Hình 2.6. Ký hiệu và hình dạng thực tế của một op-amp.

Tín hiệu vào u 1 và u2 có thể là tín hiệu một chiều hay xoay chiều. K là hệ số
khuếch đại, giá trị K≈105÷106 với tín hiệu một chiều và xoay chiều khi tần số
<10Khz. Hệ số này giảm khi tần số tăng và K≈1 ở tần số 1Mhz ÷ 50Mhz.
Bộ khuếch đại là tuyến tính lý tưởng khi không có dòng vào cửa vào và điện áp
ra không bị ảnh hưởng (sụt áp) bởi tải nối vào nó. Nói cách khác, tổng trở vào của bộ
khuếch đại là vô cùng lớn và tổng trở ra của bộ khuếch đại bằng 0.
Trong thực tế, có một dòng rất nhỏ đi vào cửa vào op-amp và tồn tại một ản h
hưởng nhỏ của tải lên điện áp ra. Trong tính toán lý thuyết ta thường giả định op-amp
là một bộ khuếch đại tuyến tính lý tưởng.
• Mạch khuếch đại đảo i2 R2
Xét mạch khuếch đại đảo dùng R1
i1 iV
op-amp biểu diễn trên hình 2.7.
uV iV
- Tín hiệu vào: điện áp ui ui u0
- Tín hiệu ra: điện áp u0
Hình 2.7 Mạch khuếch đại đảo

42
 ui − u v u v − u0
Ta có: i1 = ; i2 =
R1 R2
Vì dòng vào op-amp rất nhỏ, có thể bỏ qua (iV ≈ 0), nên ta có i1 = i2
ui − u v u v − u0
⇒ =
R1 R2
Vì K o (0 − u v ) = u 0 và hệ số Ko>>1, nên uV ≈ 0 (coi như điểm đất ảo).
ui u
Do đó : = − 0
R1 R2
U (s) u (t) R
Hàm truyền: G(s) = 0 = 0 = − 2
Ui (s) u i (t) R1
R
Hệ số khuếch đại : K = − 2
R1
Nếu R1=R2 thì mạch op-amp này hoạt động như một mạch đảo dấu.
• Mạch khuếch đại vi sai
Mạch khuếch đại vi sai dùng để so sánh tìm hiệu số hoặc khuếch đại hiệu số
giữa hai tín hiệu vào điện áp. Sơ đồ mạch được trình bày ở hình 2-8.

Ra Rf
u1
ua
Rb uV
u2
ub
u0
Rg

Hình 2.8 Mạch khuếch đại vi sai

- Tín hiệu vào : ua và ub ; Tín hiệu ra : u0
Giả định u1 = u2 (hay uV ≈ 0 ) và dùng bộ phân áp Rb và Rg :
Rg
u1 = u 2 = .u b
Rb + Rg
Dòng điện chạy qua Ra và Rf được thể hiện như sau:
u a − u1 u1 − u 0
=
Ra Rf
Từ đây rút ra:
R  Rf  Rg  Rf  R
u0 =  f + 1 u= − u    + 1 u b − f u a (2-43)
 Rb + Rg  Ra
1 a
 Ra  Ra  Ra
Nếu Ra = Rb = Rf = Rg , ta có : u0 = ub – ua
Rf
Nếu Ra = Rb và Rf =Rg , ta có : u0 = K (ub – ua ) với K =
Ra

43
2.5.3 Động cơ điện DC
Điển hình của loại này là động cơ điện một chiều kích từ độc lập, điều khiển
bằng điện áp phần ứng. Sơ đồ nguyên lý của loại động cơ này được thể hiện trên hình
2.9, trong đó dòng kích từ ik được giữ không đổi.
ik = const
L R

u e J
i
ω Mt

Hình 2.9 Sơ đồ nguyên lý động cơ điện DC

- Tín hiệu vào là điện áp u đặt vào phần ứng, [V]
- Tín hiệu ra là vận tốc góc ω của động cơ, [rad/s; s-1]
Sử dụng ba phương trình cơ bản :
1) Phương trình mạch điện phần ứng :
di
u = L + Ri + K eω (2-44)
dt
Trong đó: R_ điện trở phần ứng, [Ω]
L_ điện cảm phần ứng, [H]
i_ dòng điện phần ứng, [A]
Ke _hằng số sức điện động ngược, [V.s /rad]
K eω =e : sức điện động ngược ở phần ứng, [V].
Biến đổi Laplace hai vế phương trình, ta được:
= LsI(s) + RI(s) + K e ω(s)
U(s)
⇒ U(s) − K e ω(s) = ( Ls + R ) I(s)
Sơ đồ khối tương ứng :
U(s) 1 I(s)
Ls + R
E(s) ω(s)
Ke
2) Phương trình mômen điện từ :
Với dòng kích từ ik không đổi thì từ thông khe khí Φ =k 2 i k là không đổi và
mômen điện từ M của động cơ tỉ lệ với dòng điện phần ứng:
M = Km i (2-45)
Trong đó Km là hằng số mômen của động cơ , [Nm/A]
K m = k1Φ= k1k 2 i k , với k 1 là hằng số phụ thuộc kết cấu động cơ, k 2 là hằng số
đặc trưng đoạn tuyến tính của từ thông thay đổi theo ik .
Biến đổi Laplace hai vế ta được: M(s) = Km I(s)
Sơ đồ khối tương ứng: I(s) M(s)
Km

44
 3) Phương trình cân bằng mômen trên trục động cơ :
dω
=M J + Bω + M t (2-46)
dt
Trong đó:
J _mô men quán tính của động cơ và tải quy về trục động cơ, [kg.m2]
B_hệ số ma sát nhớt của động cơ và tải quy về trục động cơ, [Nm.s]
Mt _mô men phụ tải (nhiễu), [Nm]
Biến đổi Laplace hai vế ta được:
M(s) = Jsω(s) + Bω(s) + M t (s)
M(s) − M t (s) = ( Js + B ) ω(s)
Sơ đồ khối tương ứng :
Mt(s)
M(s) 1 ω(s)
Js + B
Kết nối các sơ đồ khối thành phần ở trên ta có sơ đồ khối của động cơ :
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 ω(s)
Km
Ls + R Js + B
E(s) ω(s)
Ke

• Hàm truyền của động cơ DC với tín hiệu ra vận tốc :

Km
ω(s) (Ls + R)(Js + B) Km
= =
G(s) = (2-47)
U(s) Km Ke (Ls + R)(Js + B) + K m K e
1+
(Ls + R)(Js + B)
ω(s) Km
=
Hay: G(s) = (2-48)
U(s) LJs 2 + (LB + RJ)s + ( K m K e + RB )

L
Đặt τe = : hằng số thời gian điện.
R
J
τm = : hằng số thời gian cơ.
B
ω(s) Km K m / RB
⇒ G(s)
= = =
U(s) RB(τes + 1)(τms + 1) + K m K e  K K 
τe τms 2 + (τe + τm )s + 1 + m e 
 RB 
ω(s) K
Hay: =
G(s) = (2-49)
U(s) T1s + T2 s + 1
2

45
 τe τm RB (τ + τ )RB Km
trong đó: T1 = ; T2 = e m ; K=
K m K e + RB K m K e + RB K m K e + RB
Điện cảm L của phần ứng rất nhỏ, thường có thể bỏ qua, khi đó ta có :
Km
ω(s) Km RB + K m K e K
= =
G(s) = = (2-50)
U(s) RJs + RB + K m K e RJ
s +1 Ts + 1
RB + K m K e
Km
trong đó: K= : hệ số khuếch đại
RB + K m K e
RJ
T= : hằng số thời gian
RB + K m K e
Nhận xét:
- Tổng quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc
hai. Nếu bỏ qua điện cảm thì có thể mô tả bằng hàm truyền bậc nhất.
- Động cơ DC điều khiển bằng điện áp phần ứng tự bản thân nó là một hệ kín có
tín hiệu hồi tiếp là sức điện động.
• Nếu tín hiệu ra góc quay θ (điều khiển định vị), ta có sơ đồ khối:
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 ω(s) 1 θ(s)
Km
Ls + R Js + B s
ω(s)
Ke

Hàm truyền với tín hiệu ra góc quay θ (điều khiển định vị):
Km
θ(s) (Ls + R)(Js + B)  1  Km
= =
G(s) =
  (2-51)
U(s)
1+
Km Ke  s  s [ (Ls + R)(Js + B) + K m K e ]
(Ls + R)(Js + B)
Nếu bỏ qua điện cảm của phần ứng, ta có:
Km
θ(s) Km RB + K m K e K
= =
G(s) = = (2-52)
U(s) s(RJs + RB + K m K e )  RJ  s ( Ts + 1)
s s + 1
 RB + K m K e 
trong đó K và T được xác định tương tự như ở công thức (2-50).

46
2.5.4 Bộ servo thuỷ lực
Xét bộ servo thuỷ lực gồm hai bộ phận cơ bản là van điều khiển và xylanh lực
như trên hình 2.10.
Dầu ra Dầu vào Dầu ra

x
Van
điều khiển

q q

y p2 p1
Tải
Xylanh lực

Hình 2.10. Bộ servo thuỷ lực

- Tín hiệu vào : lượng di động x của van
- Tín hiệu ra : lượng di động y của piston và tải trọng.
 Nguyên lý làm việc :
Van điều khiển là loại van cân bằng, tức là ở trạng thái ổn định, các lực tác dụng
lên nó luôn được cân bằng.
Nếu di động nòng van sang phải, dầu từ nguồn cấp sẽ qua cửa van vào buồng
phải của xylanh, đẩy piston qua trái, dầu ở buồng trái của xylanh sẽ qua cửa van về bể
dầu. Ngược lại, nếu di động nòng van sang trái thì piston sẽ qua phải.
Để điều khiển vị trí của tải trọng ta chỉ cần làm dịch chuyển nòng van bằng một
lực rất nhỏ. Nói cách khác, chỉ cần tác động lên van một công suất vào rất nhỏ, ta có
thể điều khiển một công suất ra rất lớn.
 Ứng dụng : Bộ servo thuỷ lực được dùng rộng rãi trong các máy nâng chuyển,
máy ép nhựa, hệ điều khiển bàn trượt của các máy công cụ có công suất lớn, hệ
thống điều chỉnh tốc độ động cơ Diesel,…
 Mô tả toán học :
Gọi q là lưu lượng dầu chảy vào xylanh, [m3/sec]
∆p=p1–p2 là hiệu áp giữa hai buồng xylanh, [N/m2]
x là lượng di động của van, [m]
Trong các van và xy lanh thuỷ lực, lưu lượng q là hàm của hai biến: x và ∆p.
Mối quan hệ giữa q, x và ∆p là quan hệ phi tuyến: q= f(x, ∆p)
Tuyến tính hoá phương trình phi tuyến này tại lân cận điểm làm việc ( Q , x , ∆p )
bằng cách khai triển Taylor và giữ lại các số hạng tuyến tính ta có:
∂f ∂f
q − Q = + (x − x) + (∆p − ∆p) (2-53)
∂x ∂∆p
Trong đó=Q f (x, ∆p) . Các đạo hàm riêng lấy tại x = x ; ∆p =∆p .
Đặt:
∂f
= K1 >0
∂x x =x; ∆p =∆p

47
 ∂f
=K2 >0 (2-54)
∂∆p x =x; ∆p =∆p
Do điều kiện làm việc bình thường tương ứng với Q =0 , x =0, ∆p =0
nên từ (2-52) và (2-53) ta có phương trình tuyến tính hoá:
q = K1x − K 2 ∆p (2-55)
(Dấu trừ ở vế phải thể hiện khi ∆p tăng thì Q giảm và ngược lại.)
Quan hệ tuyến tính hoá giữa q, x và ∆p được biểu diễn trên hình (2.11) . Họ
đường đặc tính này bao gồm các đường thẳng song song cách đều theo thông số x.
Miền gần gốc toạ độ được quan tâm nhiều nhất vì sự hoạt động của hệ thống thường
xảy ra gần điểm này.

x=2x1 q
x=x1
x=0
x=-x1
x=-2x1 ∆p

Hình 2.11 Đường đặc tính tuyến tính hoá của bộ servo thuỷ lực
Lưu lượng dầu q chảy vào xylanh bằng tốc độ thay đổi thể tích dầu trong
xylanh, tức là bằng tích của diện tích piston A và vận tốc piston dy/dt:
dy
q=A (2-56)
dt
Lực F tạo ra bởi piston bằng tích của diện tích piston và hiệu áp:
F= A.∆p (2-57)
Kết hợp (2-56) với (2-54) và (2-55) ta được:
A  dy 
=F  K1 x − A  (2-58)
K2  dt 
Với một lực tối đa định trước, nếu hiệu áp đủ lớn thì diện tích piston hoặc thể
tích xylanh có thể nhỏ. Như vậy để tối thiểu hoá trọng lượng của bộ servo thuỷ lực thì
chúng ta phải có áp suất nguồn đủ lớn.
Giả thiết là piston lực dịch chuyển một tải bao gồm khối lượng tải m và hệ số
ma sát nhớt b. Theo định luật II Newton ta có:
d2 y dy
m 2 +b =F (2-59)
dt dt
Từ (2-58) và (2-57) ta được:

48
 d2 y dy A  dy 
m 2 +b=  K1 x − A 
dt dt K 2  dt 
Suy ra phương trình vi phân của bộ servo thuỷ lực:
d2 y  A2  dy AK1
m +  b +  = x (2-60)
dt 2  K2  dt K2
Biến đổi Laplace hai vế, ta được:
 A2  AK1
ms 2 Y(s) +  b +  sY(s) = X(s)
 K2  K2
Hàm truyền của bộ servo thuỷ lực:
Y(s) 1 K
=
G(s) = = (2-61)
X(s)  mK 2  bK 2 + A 2  s(Ts + 1)
s  s + 
 AK1  AK1 
AK1
Với: K= : hệ số khuếch đại
bK 2 + A 2
mK 2
T= : hằng số thời gian
bK 2 + A 2

mK 2
Trong thực tế, hằng số thời gian T = có giá trị r ất nhỏ nên thường
bK 2 + A 2
được bỏ qua. Do đó, trong điều kiện tải trọng thông thường, bộ servo thuỷ lực hoạt
động như một khâu tích phân với hàm truyền:
Y(s) K
=
G(s) = (2-62)
X(s) s
AK1
Trong đó: K= : hệ số tích phân (2-63)
bK 2 + A 2
Bộ servo thuỷ lực thường được dùng như một cơ cấu tác động hoặc bộ điều
khiển tích phân trong các hệ thống điều khiển thuỷ lực vòng kín.

49
2.5.5 Hệ thống chất lỏng
Khi khảo sát các hệ thống có liên quan đến dòng chảy của chất lỏng, ta cần phân
biệt hai trường hợp: chảy tầng và chảy rối. Nếu chỉ số Reynold Re<2000 thì đó là
dòng chảy tầng. Nếu Re>4000 thì đó là dòng chảy rối.
Hệ thống có dòng chảy tầng được mô tả bằng phương trình vi phân tuyến tính.
Hệ thống có dòng chảy rối được mô tả bởi phương trình vi phân phi tuyến, hệ thống
này có thể tuyến tính hoá với giả thiết các biến chỉ thay đổi nhỏ từ giá trị ổn định
(tuyến tính hoá tại điểm làm việc).
Hệ chất lỏng có 3 thông số cơ bản là thuỷ trở, dung lượng và quán tính thuỷ lực.
Các thông số này tương tự như điện trở, điện dung và điện cảm ở hệ thống điện.
1) Thuỷ trở (trở kháng thuỷ lực)
Thuỷ trở đặc trưng cho tính chất cản trở dòng chảy của van, ống dẫn.
Công thức tổng quát để xác định thuỷ trở :
söï thay ñoåi hieäu aùp d(∆p)
= R = (2-64)
söï thay ñoåi löu löôïng dq
Pa N / m2
Đơn vị đo thuỷ trở trong hệ SI là: = 3
= 3
N.s / m5
m /s m /s
Với dòng chảy tầng (tuyến tính), hiệu áp tỉ lệ với lưu lượng và tính theo công
thức Hagen-poiseuille:
∆p = p1– p2 = R.q (2-65)
Nếu p1=p được đo từ giá trị cơ sở p2 thì phương trình trên được viết thành:
p= R.q (2-66)
Thuỷ trở ở dòng chảy tầng là một hằng số:
128µL
R= = hằng số (2-67)
πd 4
µ _độ nhớt động lực của chất lỏng, Pa.s hay N.s/m2
L, d _chiều dài và đường kính trong của ống dẫn, m
Với dòng chảy rối (phi tuyến), hiệu áp được tính theo công thức Fanning :
∆p = K rq2 (2-68)
8ρf L
trong đó: K r = 2 5 : hệ số chảy rối (2-69)
πd
ρ_khối lượng riêng của chất lỏng , kg/m3
f_hệ số ma sát của ống dẫn, N.s/m
Thuỷ trở ở dòng chảy rối Rr xác định bởi :
d(∆p)
= Rr = = 2K r q 2 K r .∆p (2-70)
dq

50
2) Dung lượng (dung kháng thuỷ lực) q
Dung lượng C của bồn chứa được xác định bằng
sự thay đổi thể tích chất lỏng trong bồn chứa cần thiết
để tạo nên sự thay đổi một đơn vị áp suất, tức là:
dV p
h
C= [m3/Pa hay m5/N] (2-71)
dp
Áp suất trong bồn chứa phụ thuộc vào chiều cao h của cột chất lỏng [m], gia tốc
trọng trường g [m/s2], và khối lượng riêng ρ [kg/m3] của chất lỏng:
p = ρgh (2-72)
Sự thay đổi thể tích chất lỏng trong bồn:
=dV A.dh= q.dt (2-73)
với A_tiết diện ngang của bồn chứa,[m2]
dV Adh A
Từ (2-71), (2-72), (2-73) ta có: =C = = (2-74)
dp ρgdh ρg
Từ (2-71) và (2-73) ta có: = = q.dt
dV C.dp
1 A
⇒ p = ∫ qdt với C = (2-75)
C ρg
3) Quán tính thuỷ lực
Lực tác dụng lên tiết diện A0 của ống dẫn bằng tiết diện nhân với hiệu áp :
F = A0.∆p
dv
Theo định luật II Newton ta có: F= A 0 .∆p= m (2-76)
dt
v-tốc độ dòng chảy[m/s] ; A0 -tiết diện ống dẫn [m2]; m-khối lượng chất lỏng [kg];
m = ρLA 0 với ρ-khối lượng riêng của chất lỏng [kg/m3]; L-chiều dài ống [m]
Do: q = A0 v
ρL dq
Nên: ∆p = . (2-77)
A 0 dt
∆p ρL
Đại lượng
= J = [Ns2/m5] gọi là quán tính thuỷ lực . Nó đặc trưng
dq / dt A 0
cho hiệu áp cần thiết để làm tăng một đơn vị lưu lượng trong 1 giây.
Dùng khái niệm quán tính thuỷ lực J ta có thể biểu diễn hiệu áp cần thiết để tăng
tốc dòng chất lỏng trong ống dẫn như sau:
dq ρL
∆p =J với J = (2-78)
dt A0
Kết hợp cả ba yếu tố thuỷ trở, dung lượng, quán tính thuỷ lực ta có phương trình
tổng quát của hệ thống có dòng chảy tầng :
dq 1
J + Rq + ∫ qdt =
∆p (2-79)
dt C

51
Ví dụ 2.10. Xét hệ thống m ột bồn chứa nước trên hình 2.12, các biến được định
nghĩa như sau:
Q : lưu lượng ổn định ban đầu (hằng số), m3 /s
q1 : thay đổi nhỏ của lưu lượng vào so với giá trị ổn định, m3 /s
q2 : thay đổi nhỏ của lưu lượng ra so với giá trị ổn định, m3 /s
H : mức nước ổn định (hằng số), m
h : thay đổi nhỏ của mức nước so với giá trị ổn định, m.
Van điều khiển
Q + q1

H+h
Q + q2

C,p R

Hình 2.12. Hệ thống bồn nước đơn

Giả thiết dòng chảy là chảy tầng và vì vậy hệ thống là tuyến tính. Nếu chảy
rối, hệ thống cũng có thể tuyến tính hoá với sự thay đổi của các biến là nhỏ.
Lượng thay đổi thể tích chất lỏng trong bồn:
Adh= (q1 − q 2 )dt (2-80)
Bỏ qua quán tính thuỷ lực. Với dòng chảy tầng ta có:
p= ρgh = Rq 2
ρgh
⇒ q2 = (2-81)
R
Thay (2-79) vào (2-78) ta được:
dh ρgh
A = q1 −
dt R
 A  dh R
⇔ R   + h = q1
 ρg  dt ρg
dh R
⇔ RC + h = q1 (2-82)
dt ρg
Biến đổi Laplace hai vế với điều kiện đầu bằng 0, ta được:
R
( RCs + 1) H(s) = Q1 (s) (2-83)
ρg
⇔ ( τs + 1) H(s) =KQ1 (s) (2-84)
RA
Với =
τ RC
= : hằng số thời gian
ρg
R
K= : hệ số khuếch đại
ρg

52
 Xét q1 là tín hiệu vào, h là tín hiệu ra, ta có hàm truyền bậc nhất:
H(s) R / ρg K
= = (2-85)
Q1 (s) RCs + 1 τs + 1
Xét q1 là tín hiệu vào, q2 là tín hiệu ra, ta có hàm truyền bậc nhất:
Q 2 (s) 1 1 ρg
= = vì Q 2 (s) = H(s) (2-86)
Q1 (s) RCs + 1 τs + 1 R
Ví dụ 2.11.
Xét hệ thống trên hình 2.13. Trong hệ có hai bồn chứa nối thông với nhau
bằng một đoạn ống ngắn. Đây là dạng hệ thống bậc hai có tác động tương hỗ, nghĩa là
hệ có hai phần tử tích năng trong đó phần tử thứ hai có tác động vào phần tử thứ nhất.
Giả thiết các biến của hệ chỉ thay đổi nhỏ tính từ giá trị ổn định (tuyến tính hoá) và bỏ
qua quán tính thuỷ lực. Ta có các phương trình sau:
p1 − p 2 =
R1q1 ⇔ ρg ( h1 − h 2 ) =
R1q1 (2-87)
dh1 dh1
A1 = q − q1 ⇔ C1ρg = q − q1 (2-88)
dt dt
p 2 = R 2q 2 ⇔ ρgh 2 = R 2q 2 (2-89)
dh dh
A 2 2= q1 − q 2 ⇔ C2ρg 2 =− q1 q 2 (2-90)
dt dt
Van điều khiển
Q+q

H1 + h1 R1 R2
H2 + h 2 Q + q2

C1, p1 Q + q1 C2, p2

Hình 2.13. Hệ thống bồn nước đôi

Từ các phương trình (2-87) đến (2-90) ta lập các sơ đồ khối ở hình 2.14a
Bằng việc nối các tín hiệu thích hợp, ta có sơ đồ khối của toàn bộ hệ thống như
hình 2.14b.
Bằng các phép biến đổi sơ đồ khối, ta có sơ đồ khối đơn giản như hình 2.14e
Nếu q là tín hiệu vào, q 2 là tín hiệu ra, ta có hàm truyền của hệ là:
Q 2 (s) 1
=
Q(s) R1C1R 2 C2 s + (R1C1 + R 2 C2 + R 2 C1 )s + 1
2

53
 H1(s) ρg Q1(s) H2(s) ρg Q2(s)
R1 R2

H2(s)
a)
Q(s) 1 H1(s) Q1(s) 1 H2(s)
C1ρgs C2ρgs

Q1(s) Q2(s)

Q(s) 1 H1(s) ρg Q1(s) 1 ρg Q2(s)

C1ρgs R1 C2ρgs H (s) R 2
2
b)

R 2C1s

Q(s) 1 ρg Q1(s) 1 ρg Q2(s)

C1ρgs R1 C2ρgs R2
c)

Q(s) 1 1 Q2(s)
d) R1C1s + 1 R 2 C 2s + 1

R 2C1s

e) Q(s) 1 Q2(s)
R1C1R 2C2s + (R1C1 + R 2C2 + R 2C1 )s + 1
2

Hình 2.14. a) Sơ đồ khối các phần tử của hệ thống trên hình 2.13
b) Sơ đồ khối toàn bộ hệ thống
c) → e) Các sơ đồ khối rút gọn.

54
2.6 Graph tín hiệu
Bên cạnh phương pháp biểu diễn hệ thống điều khiển bằng sơ đồ khối, người ta
còn dùng graph tín hiệu (sơ đồ dòng tín hiệu) do S.J. Mason đưa ra năm 1953.
Phương pháp này có ưu điểm là đưa ra được công thức tổng quát để tính hàm truyền
của hệ thống phức tạp mà không cần phải biến đổi như ở sơ đồ khối.
1) Định nghĩa
Graph tín hiệu của hệ thống là một sơ đồ gồm các nhánh và nút.
- Nút: Mỗi nút là một điểm biểu diễn một tín hiệu trong hệ thống.
- Nhánh: Mỗi nhánh là một đường nối trực tiếp hai nút, trên mỗi nhánh có vẽ
mũi tên chỉ chiều của tín hiệu và ghi hàm truyền cho biết mối quan hệ giữa tín
hiệu ở hai nút.
X1 G X2 = G.X1

- Nút nguồn: biểu diễn tín hiệu vào của hệ. Nút nguồn chỉ có các nhánh đi ra.
- Nút đích: biểu diễn tín hiệu ra của hệ. Nút đích chỉ có các nhánh hướng vào nó.
- Đường tiến (Path): là đường gồm các nhánh liên tiếp có cùng hướng tín hiệu đi
từ nút nguồn đến nút đích và chỉ qua mỗi nút một lần. Hàm truyền của một
đường tiến bằng tích các hàm truyền của các nhánh trên đường tiến đó.
Ví dụ: Xét hệ thống có graph tín hiệu như hình vẽ:
G5
G1 G2 G3 G4

G6
Hệ có 2 đường tiến: P1 = G1G 2G 3G 4 ; P1 = G1G 5G 4
Nhận xét:
G1G 2G 3 , G1G 2G 4 , G 2G 3G 4 , G1G 5G 6G 3G 4 không phải là các đường tiến.
- Vòng kín (Loop): là đường khép kín bao gồm các nhánh liên tiếp có cùng một
hướng tín hiệu và chỉ đi qua mỗi nút một lần. Hàm truyền của một vòng kín
bằng tích các hàm truyền của các nhánh trên vòng kín đó.
Ví dụ: Xét hệ thống có graph tín hiệu như hình vẽ:
H2
1 G1 G2 G3 G4 1

-H1 -H3

Hệ có một đường tiến: P1= G1G2 G3G4

Hệ có ba vòng kín: L1= -G1G2 H1 ; L2= G3G4 H2 ; L3= -G4 H3
Nhận xét: G1G 2G 3G 4 H 2 . -(H1 ) không phải là vòng kín.

55
 2) Công thức Mason
Hàm truyền tương đương của hệ thống tự động biểu diễn bằng graph tín hiệu
có thể tính theo công thức Mason:
1
=G(s) ∑ Pk ∆ k
∆ k
(2-91)

trong đó : Pk : Hàm truyền của đường tiến thứ k

∆ : Định thức của graph tín hiệu
∆ = 1 − ∑ Li + ∑ Li L j − ∑ Li L j L m + ... (2-92)
i i, j i, j,m

∑ Li : Tổng các hàm truyền của các vòng kín có trong sơ đồ graph.
∑ Li L j : Tổng các tích hàm truyền của các cặp vòng kín không dính nhau.
(không dính = không có nút nào chung; dính = có ít nhất một nút chung)
∑ Li L jLm : Tổng các tích hàm truyền của các bộ ba vòng kín không dính nhau.
∆ k : Định thức con thứ k, suy ra từ ∆ bằng cách bỏ đi các vòng kín có dính với
đường tiến thứ k.
Nếu hệ thống cho ở dạng sơ đồ khối, muốn áp dụng được công thức Mason,
trước hết ta phải chuyển sơ đồ khối thành sơ đồ graph. Khi chuyển từ sơ đồ khối sang
graph tín hiệu cần lưu ý:
- Mỗi đường tín hiệu, bộ tổng, điểm rẽ biểu diễn bằng một nút.
- Có thể gộp hai bộ tổng (hoặc hai điểm rẽ) liền nhau thành một nút.
- Có thể gộp một bộ tổng và một điểm rẽ liền sau nó thành một nút.
- Không thể gộp một điểm rẽ và một bộ tổng liền sau nó thành một nút.
Ví dụ 2.13. Tìm hàm truyền của hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ:
H2
G4
R(s) Y(s)
G1 G2 G3

H1

Giải. Graph tín hiệu tương đương : -H2

G4
1 G1 G2 G3 1
R(s) -H1 Y(s)
-1

Hệ có hai đường tiến: P1 = G1G 2G 3 ; P2 = G1G 4

Hệ có năm vòng kín:

56
 L1 = −G1G 2G 3 ; L 2 = −G1G 4 ; L3 = −G 2 H1 ; L 4 = −G 2G 3H 2 ; L5 = −G 4 H 2
Nhận xét:
- Các vòng kín và đường tiến có chung ít nhất một nhánh G i thì sẽ có ít nhất hai nút
chung nên chúng dính nhau. Trường hợp này chỉ cần kiểm tra nhanh hàm truyền các
vòng kín và đường tiến tương ứng, không nhất thiết phải kiểm tra trên graph.
- Các vòng kín và đường tiến không có nhánh G i nào chung vẫn có thể dính nhau ở
một nút hoặc không dính, khi đó cần kiểm tra cụ thể trên graph.
Hệ thống cho ở ví dụ này có 5 vòng kín đều dính nhau nên:
∆ =−1 (L1 + L 2 + L3 + L 4 + L5 )
Cả 5 vòng kín đều dính với các đường tiến P1 và P2 nên:
∆1 =1 ; ∆ 2 =1
Hàm truyền của hệ thống tính theo công thức Mason:
1 G1G 2G 3 + G1G 4
=
G(s) ( P1∆1 + P2 ∆=
2)
∆ 1 + G1G 2G 3 + G1G 4 + G 2 H1 + G 2G 3H 2 + G 4 H 2

Ví dụ 2.14. Tìm hàm truyền của hệ thống mô tả bởi sơ đồ graph sau đây:
G6 G7

G1 G2 G3 G4 G5 1
R(s) -H1 Y(s)

-H2
Giải.
Các đường tiến:
P1 = G1G 2 G 3 G 4 G 5 ; P2 = G1G 6 G 4 G 5 ; P3 = G1G 2 G 7
Các vòng kín:
L1 = −G 4 H1 ; L 2 = −G 2 G 7 H 2 ; L3 = −G 6 G 4 G 5 H 2 ; L 4 = −G 2 G 3 G 4 G 5 H 2
Vòng L1 không dính với vòng L2 nên:
∆ = 1 − (L1 + L 2 + L3 + L 4 ) + L1L 2
Cả bốn vòng kín đều dính với P1 và P2. Như vậy, bỏ đi L1, L2, L3, L4 và L1L2
trong ∆ , ta được:
∆1 =∆ 2 =1
Vòng L1 không dính với P3 nên: ∆ 3 = 1 − L1
Hàm truyền của hệ thống tính theo công thức Mason:
Y(s) 1
=
G(s) = (P1∆1 + P2 ∆ 2 + P3 ∆ 3 )
R(s) ∆
G1G 2 G 3 G 4 G 5 + G1G 6 G 4 G 5 + G1G 2 G 7 (1 + G 4 H1 )
=
1 + G 4 H1 + G 2 G 7 H 2 + G 6 G 5 G 4 H 2 + G 2 G 3 G 4 G 5 H 2 + G 4 H1G 2 G 7 H 2

57
2.7 Mô hình phương trình trạng thái
2.7.1 Khái quát
Dùng hàm truyền để mô tả và nghiên cứu hệ thống thuận lợi hơn dùng phương
trình vi phân nhưng vẫn còn một số hạn chế:
- Chỉ áp dụng được với điều kiện ban đầu bằng 0.
- Chỉ mô tả được quan hệ tuyến tính một vào, một ra (hệ SISO).
- Chỉ áp dụng được cho hệ thống tuyến tính bất biến, không áp dụng được cho
hệ phi tuyến hay hệ có thông số biến đổi theo thời gian.
Để giải quyết các vấn đề trên, người ta dùng phương pháp không gian trạng thái.
Phương pháp này sử dụng kiến thức về đại số ma trận thay cho hàm biến phức và
khảo sát được không chỉ riêng quan hệ giữa các tín hiệu vào, ra mà cả sự thay đổi các
biến số khác bên trong hệ thống và ảnh hưởng của các giá trị ban đầu của chúng tới
tín hiệu ra. Ví dụ, bên cạnh tín hiệu ra của động cơ là vận tốc chúng ta cũng muốn
quan sát cả gia tốc, dòng điện, tổn hao năng lượng,…
Trạng thái của hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là biến trạng thái) mà
nếu biết giá trị các biến này tại thời điểm t=t0 và biết các tín hiệu vào ở t≥ t0, ta hoàn
toàn có thể xác định được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t≥ t0. Với hệ thống
tuyến tính bất biến, thời điểm đầu thường được chọn là t0 =0.
Biến trạng thái không nhất thiết phải là những thông số đo được (biến vật lý).
Các biến không đại diện cho các đại lượng vật lý (chỉ là biến toán học) cũng có thể
chọn làm biến trạng thái. Một hệ thống có thể mô tả bằng các mô hình trạng thái khác
nhau, tuỳ theo cách chọn biến trạng thái. Để mô tả hệ thống bậc n cần dùng n biến
trạng thái, hợp thành véctơ cột gọi là véctơ trạng thái, ký hiệu là:
x = [ x1 x 2 ... x n ]
T
(2-93)
Dùng biến trạng thái ta có thể chuyển phương trình vi phân bậc n mô tả hệ
thống thành hệ n phương trình vi phân bậc nhất viết dưới dạng ma trận như sau :
=
x(t) Ax(t) + Br(t) : phương trình trạng thái (2-94)
=
y(t) Cx(t) + Dr(t) : phương trình đầu ra (2-95)
trong đó: x(t) là véctơ trạng thái
r(t) là tín hiệu vào, y(t) là tín hiệu ra của hệ.
• Với hệ tuyến tính bất biến MIMO thì A, B, C, D là các ma trận hệ số hằng.
• Với hệ tuyến tính bất biến SISO thì A là ma trận, B là vectơ cột, C là vectơ
hàng, D là một hằng số.
 a11 a12 ... a1n   b1 
a 
a 22 ... a 2 n  b 
A=  21
; B =  2  ; C = [ c1 c2 … cn ] ; D = d1
 ... ... ... ...   
   
a n1 a n 2 ... a nn  bn 
• Nếu hệ tuyến tính bất biến SISO có hàm truyền với bậc tử số nhỏ hơn bậc mẫu
số (gọi là hệ hợp thức chặt) thì D = 0.

58
Ví dụ 2.15. Viết phương trình trạng thái mô tả hệ thống trên hình 2.16.
k1y1 b1y 1
k1 b1 m1

y1(t) m1
k2(y2-y1) b 2 (y 2 -y 1 )
k2 b2 Hình 2.16
m2
y2(t) m2
F(t)
F(t)

Giải phóng các liên kết và viết các phương trình cân bằng lực, ta được:
 dy dy  dy d2 y
b 2  2 − 1  + k 2 (y 2 − y1 ) − b1 1 − k1 y1 =
m1 21
 dt dt  dt dt

 dy 2 dy1  d 2 y2
F − b2  − − k 2 (y 2 − y1 ) =
m2 2
 dt dt  dt
Đặt các biến trạng thái :
dy1 dy
x1 = y1 ; x 2 = y 2 ; x 3 = ; x4 = 2
dt dt
Ta viết được các phương trình trạng thái :
x 1 = x 3
x 2 = x 4
d 2 y1 (k + k 2 ) k b +b b
x 3 == 2
− 1 x1 + 2 x 2 − 1 2 x 3 + 2 x 4
dt m1 m1 m1 m1
d2y k k b b F(t)
x 4 = 22 = 2 x1 − 2 x 2 + 2 x 3 − 2 x 4 +
dt m2 m2 m2 m2 m2
Hay:
=
x(t) Ax(t) + Br(t)

 y(t) = Cx(t)
 0 0 1 0 
 x1   x 1   0 0 0 1 
x   x   
 k +k k2 b + b2 b2 
Với: x =  2  ; x =  2  ; A =  − 1 2 − 1 ;
 x3   x 3   m1 m1 m1 m1 
     k2 b 
x4   x 4   −
k2 b2
− 2
 m2 m2 m2 m2 
 0 
 0 
  1 0 0 0   y1   x1 
B=  0 ; C =   ; =
y(t) =    ; r(t)=F(t)
  0 1 0 0  y2   x 2 
 1 
 m 2 

59
Ví dụ 2.16. Hãy lập phương trình trạng thái mô tả động cơ DC với hai biến trạng thái
là dòng điện i(t) và vận tốc góc ω(t).
Giải.
Sử dụng ba phương trình vi phân mô tả động cơ DC:
di
- Phương trình điện phần ứng: u= L + Ri + K eω (1)
dt
- Phương trình mô men điện từ: M(t) = K mi(t) (2)
- Phương trình cân bằng mômen cơ (để đơn giản, xem mômen tải bằng 0):
dω
J = M(t) − Bω(t) (3)
dt
di R K 1
Từ (1) ⇒ = − i − e ω+ u (4)
dt L L L
dω K m B
Từ (2) và (3) ⇒ = i− ω (5)
dt J J
Đặt 2 biến trạng thái x1 = i ; x 2 = ω
 R K 1
 x 1 =
− x1 − e x 2 + u
L L L
Từ (4) và (5) ⇒ 
 x Km B
= x1 − x 2
 2
J J
⇒ Phương trình trạng thái của động cơ:
  x 1   − R / L − K e / L   x1  1 / L 
=   x   K m / J − B / J   x 2  +  0  u
 2

 ω =[ 0 x 
1]  1 
 x2 
=
x(t) Ax(t) + Br(t)
Hay: 
ω(t) =Cx(t)

 −R / L −K e / L  1 / L 
Trong đó: A=
 K m / J − B / J 
; B =  0  ; C = [ 0 1] ; D= 0

60
2.7.2 Lập phương trình trạng thái từ phương trình vi phân
1) Phương trình vi phân không chứa đạo hàm tín hiệu vào
Xét hệ thống tuyến tính SISO có tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t), mô tả bởi
phương trình vi phân:
dn y d n −1y
+ a n −1 + ... + a 0 y(t) = b0 r(t) (2-96)
dt n dt n −1
Để ý là ở vế trái có hệ số an= 1. Nếu a n ≠ 1 ta có thể chia hai vế cho a n để đưa
về dạng trên.
Đặt n biến trạng thái theo qui tắc: Biến sau bằng đạo hàm của biến trước,
biến thứ nhất bằng tín hiệu ra.
= =
x1 y(t), x 2 x 1=, ..., x n x n −1 (2-97)
d n −1y dn y
⇒= =
x 2 y(t) , x 3  y(t) =, ... , x n = , x n
dt n −1 dt n
Thay các biến trạng thái vào phương trình vi phân, ta được :
x n + a n −1x n + ... + a1x 2 + a 0 x1 =b0 r (2-98)
Kết hợp (2-100) và (2-101) ta được:
 x 1 = x 2
 x = x
 2 3

... (2-99)
 x = xn
 n −1
 x n =−a 0 x1 − a1x 2 − ... − a n −1 x n + b0 r
Viết dưới dạng ma trận ta được:
 x 1   0 1 0  0   x1   0 
 x   0 0 1  0   x  0
 2    2   
            +  r
       
 x n −1   0 0 0 ... 1   x n −1   0 
 x n   −a 0 − a1 −a 2 ... −a n −1   x n   b0 

Đáp ứng của hệ thống :

 x1 
 x 
 2 
y(t) = [1 0 ... 0 0]   
 
 x n −1 
 x n 

Vậy hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống là:

=x Ax + Br
 (2-100)
=y Cx + Dr

61
  x1   0 1 0  0  0
 x   0 0 1  0   0
 2    
Trong đó : x=   ; A=      ; B=   ;
     
 x n −1   0 0 0 ... 1  0
 x n   −a 0 − a1 −a 2 ... −a n −1   b0 

C = [1 0 … 0 0] ; D= 0.
Sơ đồ khối của hệ thống có thể biểu diễn như hình vẽ:

r xn xn-1 x2 x1=y
b0 ∫ ∫ ∫ ∫
an-1 an-2 a1 a0
Hình 2.17

Ví dụ 2.17.
Xét hệ thống cơ khí trên hình 2.18. Giả thiết hệ thống là tuyến tính. Lực tác
động F(t) từ bên ngoài là tín hiệu vào và khoảng dịch chuyển y(t) của khối lượng m
là tín hiệu ra. y(t) được đo từ vị trí cân bằng.
Theo định luật II Newton ta có :
d2 y dy
m 2
= ∑ Fi = F(t) − b − k.y(t) k
F(t)
dt dt
⇔  + by + ky =
my F
m
Đặt các biến trạng thái :
x=
1 y, x= 2 x=
1 y y(t)
⇒ x 2 =  y b
Thay vào phương trình vi phân, ta được :
 x 1 = x 2
 Hình 2.18
 k b 1
 x 2 = − x1 − x 2 + F
m m m
Phương trình đầu ra : y = x1 r=F x2 x1=y
Viết lại dưới dạng ma trận :
1
m
∫ ∫
 0 1  0
 x 1    x  b/m k/m
= b  + 1 F
1
 x   k
 2 − −  x2   
 m m m
x 
y = [1 0]  1 
x2 

62
2) Phương trình vi phân có chứa đạo hàm tín hiệu vào
Xét hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân :
dn y d n −1y dn r d n −1r
+ a n −1 + ... + a =
y(t) b + b n −1 + ... + b 0 r(t) (2-101)
dt n −1 dt n −1
0 n
dt n dt n
Với tín hiệu vào r(t), tín hiệu ra y(t). Các hệ số bn, bn-1,…,b0 có thể bằng 0.
Đặt n biến trạng thái như sau:
- Biến thứ nhất : Nếu bậc vế phải < n (tức bn=0), đặt x1 = y
Nếu bậc vế phải = n (tức bn≠0), đặt x1 = y – β0r
- Biến thứ i (i=2,3,…,n): =x i x i −1 − βi −1r
và đặt: x n = −a n −1x n − a n − 2 x n −1 − ... − a1x 2 − a 0 x1 + βn r
Với cách đặt biến trạng thái như trên, ta sẽ xác định được các hệ số:
β0 =b n
β= b − a β
 1 n −1 n −1 0
β= 2 b n − 2 − a n −1β1 − a n − 2β0
 (2-102)
 
βn −1 = b1 − a n −1βn − 2 − a n − 2βn −3 − ... − a 2β1 − a1β0

βn = b0 − a n −1βn −1 − a n − 2βn − 2 − ... − a1β1 − a 0β0
Phương trình trạng thái của hệ thống sẽ là :
= x Ax + Br
 (2-103)
= y Cx + Dr
trong đó :
 0 1 0  0   β1 
 0 0 1  0   β 
  2 
A=       ; B =    ; C = [ 1 0 … 0 0] ; D= β0 =bn
   
 0 0 0 ... 1   β n −1 
 −a 0 −a1 −a 2 ... −a n −1   βn 

Sơ đồ khối của hệ thống có thể biểu diễn như hình vẽ:

βn-1 β1 β0

r(t) xn x2 x1 y(t)
βn ∫ ∫ ∫
Hình 2.19 an-1 a1 a0

63
Ví dụ 2.18. Viết phương trình trạng thái của hệ có phương trình vi phân :
  + 6y(t)
y(t) + 5y(t)  + 24r(t)
 + 8y(t) =8r(t) (1)
Giải. Đặt các biến trạng thái như sau:
 x1 = y

 x 2= x 1 − β1r
 x= x − β r
 3 2 2
Ta được:
 y = x1
 y= x= x + β r
 1 2 1

y= x 2 + β1=r x 3 + β2 r + β1r

y= x 3 + β2 r + β1r
⇒ y + 5y + 6y + 8y  + (6x 2 + 6 β1r) + 8x1
= (x 3 + β2 r + β1r) + (5x 3 + 5 β2 r + 5 β1r)
Đặt: x 3 = −5x 3 − 6x 2 − 8x1 + β3r
⇒ y + 5y + 6y + 8y =β1r + (β2 + 5 β1 )r + ( β3 + 5 β2 + 6 β1 )r (2)
So sánh các hệ số ở vế phải của (2) và (1), ta được :
β1 =0

β2 + 5 β1= 8 ⇒ β2= 8
β + 5 β + 6 β =24 ⇒ β =24 − 5 β − 6 β =−16
 3 2 1 3 2 1
Vậy hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:
 x=1 x 2 + β1=
r x2

 x =
2 x 3 + β2=r x 3 + 8r

 x 3 =
−5x 3 − 6x 2 − 8x1 + β3 r = −8x1 − 6x 2 − 5x 3 − 16r
Hay dưới dạng ma trận:
 x 1   0 1 0   x1   0 
=        
x2   0 0 1  x2  +  8  r
 x 3   −8 −6 −5  x 3   −16 
Đáp ứng của hệ thống :
 x1 
 
=y x= 1 [1 0 0]  x 2 
 x 3 
Ví dụ 2.19. Viết phương trình trạng thái của hệ có phương trình vi phân :
y(t) + 8y(t)
  + 4y(t) = 2u(t)
 + 10u(t)
 + 3u(t)
Giải. Đặt các biến trạng thái như sau:
 x1 = y − β0 u

 x 2= x 1 − β1u

64
 Ta được: y= x1 + β0 u
y= x 1 + β0 u= x 2 + β1u + β0 u
y= x 2 + β1u + β0
 u
⇒ y + 8y + 4y
 = (x 2 + β1u + β0
u) +(8x 2 + 8 β1u + 8 β0 u)  + (4x1 + 4 β0 u)
Đặt: x 2 = −8x 2 − 4x1 + β2 u
⇒ y + 8y + 4y =β0
 u + (β1 + 8 β0 )u + ( β2 + 8 β1 + 4 β0 )u
Đồng nhất hệ số với phương trình đã cho, ta được :
β0 =2

β1 + 8β0 =10 ⇒ β1 =10 − 8 β0 =−6
β + 8β + 4β = 3 ⇒ β = 3 − 8 β − 4 β = 43
 2 1 0 2 1 0
Vậy hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:
 x=1 x 2 + β1u= x 2 − 6u

 x 2 = −8x 2 − 4x1 + β2 u = −4x1 − 8x 2 + 43u
Hay dưới dạng ma trận:
 x 1   0 1   x1   −6 
=  x   −4 −8  x  +  43  u
 2   2  
Đáp ứng của hệ thống:
x 
= y [1 0]  1  + 2u
x2 
2.7.3 Lập phương trình trạng thái từ hàm truyền và sơ đồ khối
Cách 1: Biến đổi hàm truyền thành phương trình vi phân, sau đó sử dụng các phương
pháp đã nêu ở phần trước.
Ví dụ 2.20. Lập phương trình trạng thái mô tả hệ thống có sơ đồ khối như sau:
r e 2 4 y
s s+2

1
Giải. Hàm truyền của hệ thống: s+3
2 4
.
s (s + 2) 8(s + 3)
= G(s) =
2
1+ .
4
.
1 s(s + 2)(s + 3) + 8
s (s + 2) (s + 3)
Y(s) 8(s + 3) 8s + 24
⇒
= = 3
R(s) s(s + 3)(s + 2) + 8 s + 5s 2 + 6s + 8
⇒ (s3 + 5s 2 + 6s + 8)Y(s) = (8s + 24)R(s)
Biến đổi Laplace ngược hai vế ta thu được phương trình vi phân:
  + 6y(t)
y(t) + 5y(t)  + 24r(t)
 + 8y(t) =8r(t)

65
 Từ kết quả ở ví dụ 2.17 ta được phương trình trạng thái của hệ là :
 x 1   0 1 0   x1   0 
=    0 0 1  x  +  8  r
x2    2  
 x 3   −8 −6 −5  x 3   −16 
 x1 
 
= 1 [1 0 0]  x 2 
y x=
 x 3 

Cách 2: Đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ khối.

Hãy xét bài toán ở ví dụ 2.19 và đặt các biến trạng thái ngay trên sơ đồ khối.

r e 2 x2 4 x1=y
s s+2
x3 1
s+3

Với cách đặt biến trạng thái như trên, ta có các quan hệ:
4
X1 (s) = X 2 (s)
s+2
⇒ sX1 (s) + 2X1 (s) = 4X 2 (s)
⇒ x 1 (t) =−2x1 (t) + 4x 2 (t) (1)
2 2
X= 2 (s) =E(s) [R(s) − X3 (s)]
s s
⇒ sX 2 (s) = −2X3 (s) + 2R(s)
⇒ x 2 (t) =−2x 3 (t) + 2r(t) (2)
1
X3 (s) = X1 (s)
s+3
⇒ sX3 (s) + 3X3 (s) = X1 (s)
⇒ x=3 (t) x1 (t) − 3x3 (t) (3)
Kết hợp (1), (2) và (3) ta được hệ phương trình trạng thái:
 x 1 (t)   −2 4 0   x1 (t)  0 
 x (t)  =  0 0 −2   x 2 (t)  +  2  r(t)
 2  
 x 3 (t)   1 0 −3  x 3 (t)  0 
Đáp ứng của hệ thống :
 x1 (t) 
 
= 1 (t) [1 0 0]  x 2 (t) 
y(t) x=
 x 3 (t) 

66
 Nhận xét: Với cùng một sơ đồ khối, hàm truyền, hay phương trình vi phân nhưng
tùy theo cách đặt các biến trạng thái mà ta có thể lập được các hệ phương trình trạng
thái khác nhau. Do đó, một hệ thống có thể mô tả bằng nhiều mô hình trạng thái.
2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái
Cho hệ SISO có mô hình trạng thái :
=x Ax + Br

=y Cx + Dr
Biến đổi Laplace hai vế phương trình thứ nhất với các điều kiện đầu bằng 0, ta
được :
sX(s) = AX(s)+ BR(s)
⇔ (sI –A)X(s) = BR(s) ( với I là ma trận đơn vị)
⇔ –1
X(s) = (sI –A) BR(s)
Tương tự, ảnh Laplace của phương trình thứ hai là:
Y(s) = CX(s)+ DR(s)
Với hai kết quả trên ta suy ra:
Y(s) = [C(sI –A)–1 B + D] R(s)
Hàm truyền của hệ thống :
Y(s)
G(s) = =C(sI − A) −1 B + D
R(s)
Nhận xét :
- Để tránh phải tính ma trận nghịch đảo, có thể dùng công thức:
det(sI − A + BC)
= C(sI − A) −1 B + D
G(s) = −1 + D
det(sI − A)
- Phương trình det(sI–A) = 0 chính là phương trình đặc tính của hệ thống.
Nói cách khác, các giá trị riêng của ma trận A chính là các cực của G(s).

Ví dụ 2.21. Cho hệ thống có phương trình trạng thái :

 x 1 (t)   −5 −1  x1   2 
=  x (t)   1 0   x  +  0  r(t)
 2    2  
 x (t) 
y(t) = [1 0,5]  1 
 x 2 (t) 
Hãy xác định hàm truyền của hệ thống.
Giải.
Cách 1: = C(sI − A) −1 B
G(s) (D= 0)
1 0   −5 −1 s + 5 1
(sI −=
A) s  − 1 =
0   −1 s 
Ta có:
 0 1  
Áp dụng công thức tính nghịch đảo ma trận cấp hai :

67
 −1
a b 
−1 1  d −b 
= =
c d  det(M)  −c a 
M
 
1 s −1  1 s −1 
(sI − A) −1
Ta được:= =
det(sI − A) 1 s + 5 s 2 + 5s + 1 1 s + 5
 

1 s −1   2  1  2s 
(sI − A) −1 B
= =     
s 2 + 5s + 1 1 s + 5  0  s 2 + 5s + 1  2 

1  2s  2s + 1
C(sI − A) −1 B
= = [1 0,5 ] 2
s + 5s + 1
2
  s + 5s + 1
2

2s + 1
Do đó : G(s) =
s + 5s + 1
2

Cách 2:
1 0   −5 −1 s + 5 1
sI=
−A s − =   
0 1   1 0   −1 s 
s + 5 1  2  s + 5 1  2 1  s + 7 2 
sI − A=
+ BC   +   [1=
0,5]   + =   
 −1 s   0   −1 s   0 0   −1 s 
det(sI − A + BC)
G(s) =C(sI − A) −1 B = −1 (D=0)
det(sI − A)
s 2 + 7s + 2 2s + 1
=
G(s) = −1 2
s + 5s + 1
2
s + 5s + 1

Tổng kết chương 2 :

Một hệ thống tuyến tính bất biến SISO có thể mô tả bằng ba dạng mô hình
toán học: phương trình vi phân, hàm truyền và phương trình trạng thái. Ba dạng mô
hình này có thể chuyển đổi qua lại theo sơ đồ tóm tắt sau:

PTVP

L Đặt biến x
L -1

G(s) PTTT
G(s) =C(sI − A) −1 B + D

68
Bài tập chương 2
Phép biến đổi Laplace:
1. Tìm hàm thời gian y(t) khi biết hàm Laplace Y(s):
18s + 126 4 9
a) Y(s) = 2 ĐS: y(t) = 1 + e −9t − e −14t
s(s + 23s + 126) 5 5
s + 20 2 17 −3t 3 −5t
b) Y(s) = ĐS: y(t) =− e + e
s(2s + 16s + 30)
2
3 12 4
50s + 725 21 25 −29 t
c) Y(s) = 1 + e −25 t −
ĐS: y(t) = e
s(s + 54s + 725)
2
4 4
3s + 25 5 19 −2t 2 −5t
d) Y(s) = ĐS: y(t) = − e + e
3s + 21s 2 + 30s
3
6 18 9
3s + 5 5 1 4 7
e) Y(s) = ĐS: y(t) = + e −2t − e −3t + e −4t
s(s + 2)(s 2 + 7s + 12) 24 4 3 8
5s + 24 2 1 −5t 7 −2t 3 −3t
f) Y(s) = ĐS: y(t) =+ e − e + e
s(s + 5)(2s 2 + 10s + 12) 5 60 6 4
2. Tìm hàm thời gian y(t) khi biết hàm Laplace Y(s):
3s + 40 8 5 31 13
a) Y(s) = ĐS: y(t) =− e −5t − te −3t + e −3t
s(s + 5)(s + 3) 2
9 4 6 36
s+3 1 1 −6t 1 −2t 5 −2t
b) Y(s) = ĐS: y(t) =− e − te − e
s(s + 6)(s + 2) 2 8 32 8 32
2s + 9 1 5
c) Y(s) = ĐS: y(t) =− e −2t + te −3t + 2e −3t
s(s + 2)(s 2 + 6s + 9) 2 2
3s + 10 1 7 33
d) Y(s) = ĐS: 1 − e −5t − te − t − e − t
y(t) =
s(2s + 10)(s + 1) 2 32 8 32
5s + 16 1 3 1 1
e) Y(s) = ĐS: y(t) =− e −2t − te −4t + e −4t
s(s + 2)(2s 2 + 16s + 32) 4 8 4 8
3s + 50 2 7 2 2
f) Y(s) = ĐS: y(t) =− t 2e −5t − te −5t − e −5t
s(3s + 15)(s 2 + 10s + 25) 15 6 3 15
3. Tìm hàm thời gian y(t) khi biết hàm Laplace Y(s):
s+5  π
a) Y(s) = 2 ĐS: y(t) = 1 − 2e −2t sin  t + 
s(s + 4s + 5)  4
4(s + 13)
b) Y(s) = ĐS: y(t) = 1 − e−4t cos 6t
s(s 2 + 8s + 52)
15s + 225
c) Y(s) =
s(s + 18s + 225)
2

1 5 −12t
ĐS: y(t) 1- e −9t cos12t + e −9t sin12t = 1 +
= e sin(12t − ϕ )
2 2

69
 =
Với ϕ arccos(1/
= 5) arcsin(2 / 5)
8s + 60
d) Y(s) =
s(s + 4s + 20)
2

1 −2t 37 −2t
3 − 3e −2t cos 4t +
ĐS: y(t) = e sin 4t = 3 + e sin(4t − ϕ)
2 2
=
Với ϕ arccos(1/
= 37) arcsin(6 / 37)
8s + 26
e) Y(s) =
s(s + 1)(s 2 + 6s + 13)
9 1 3
ĐS: 2 − e − t + e−3t cos 2t − e −3t sin 2t
y(t) =
4 4 4
9s + 58
f) Y(s) =
s(2s + 6)(s 2 + 10s + 29)
1 31 −3t 5 −5t 3
ĐS: y(t) =− e + e cos 2t − e −5t sin 2t
3 48 16 16
Đại số sơ đồ khối, Graph tín hiệu:
Bài 1. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ như hình vẽ :
H2
G4
R Y
G1 G2 G3

H1

G1G 2G 3 + G1G 4
Đáp số: G td =
1 + G1G 2G 3 + G1G 4 + G 2 H1 + G 2G 3H 2 + G 4 H 2
Bài 2. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ như hình vẽ :
H2
G4
R Y
G1 G2 G3

H1

G1G 2G 3 + G1G 4
Đáp số: G td =
1 + G1G 2G 3 + G1G 4 + G1G 2 H1 + G 2G 3H 2 + G 4 H 2

70
Bài 3. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ như hình vẽ :
H1

R Y
G1 G2 G3 G4

G1G 2G 3G 4
Đáp số: G td =
1 + G1G 2 + G 3G 4 + G1G 2G 3G 4 − G 2G 3H1
Bài 4. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ như hình vẽ :

H1
R Y
G1 G2 G3 G4

G1G 2G 3G 4
Đáp số: G td =
1 + G1G 2G 3G 4 − G1G 2G 3 + G 2G 3G 4 H1
Bài 5. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:

G6
R Y
G1 G2 G3 G4 G5

H1
G7

G1G 2G 3G 4G 5 + G1G 6G 4G 5 + G1G 2G 7 (1 + G 4 H1 )

Đáp số: G td =
1 + G 4 H1
Bài 6. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:

H2
R Y
G1 G2 G3 G4 G5

H1
G6
G1G 2G 3G 4G 5 + G1G 2G 6 (1 + G 4 H1 )
Đáp số: G td =
1 + G 2G 3H 2 + G 4 H1 + G 2G 3G 4 H1H 2

71
Bài 7. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:

G6
R Y
G1 G2 G3 G4 G5

H1
G7
H2

Đáp số:
G1G 2G 3G 4G 5 + G1G 6G 4G 5 + G1G 2G 7 (1 + G 4 H1 )
G td =
1 + G 4 H1 + G 2G 7 H 2 + G 6G 4G 5 H 2 + G 2G 3G 4G 5 H 2 + G 4 H1G 2G 7 H 2
Bài 8. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:

G5
R Y
G1 G2 G3 G4

H1

G1G 2G 3G 4 + G1G 3G 4G 5
Đáp số: G td =
1 + G1G 2 + G1G 2G 3G 4 H1 + G1G 3G 4G 5 H1
Bài 9. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:
G5
R Y
G1 G2 G3 G4

H1

G1G 2G 3G 4 + G1G 4G 5
Đáp số: G td =
1 + G1G 2 + G1G 2G 3G 4 H1 + G1G 4G 5 H1
Bài 10. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:
G5
R Y
G1 G2 G3 G4

H1

G1G 2G 3G 4 + G1G 4G 5
Đáp số: G td =
1 + G1G 2G 3G 4 + G1G 4G 5 + G1G 2G 3H1

72
Bài 11. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống có sơ đồ khối như hình sau:

H1
G5
R Y
G1 G2 G3 G4

G1G 2G 3G 4 + G1G 3G 4G 5
Đáp số: G td =
1 + G1G 2 + G1G 2G 3G 4 + G1G 3G 4G 5 + G 2G 3G 4 H1 + G 3G 4G 5 H1

Bài 12. Đơn giản hoá sơ đồ khối cho trên hình sau:
H1

R(s) Y(s)
G1 G2

H2
Đáp số:
R(s) G1G 2 + H1 Y(s)
G td =
1 + G1G 2 H 2

Bài 13. Đơn giản hoá sơ đồ khối cho trên hình sau:
R(s) Y(s)
G1 G2

R(s) Y(s)
G1G 2 + G 2 + 1
Đáp số:

Bài 14. Cho hệ thống có sơ đồ khối như hình vẽ sau. Tìm hàm truyền của tín hiệu
vào Y(s)/ R(s) và hàm truyền của nhiễu Y(s)/ Z(s) :

Gf Z(s)
R(s) Y(s)
Gc G1 Gp

Y(s) G1G p (G f + G c ) Y(s) Gp

Đáp số: = ; =
R(s) 1 + G c G1G p H Z(s) 1 + G c G1G p H

73
Bài 15. Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống sau:
G5
R Y
G1 G2 G3 G4

H1
H2
G1G 2G 3G 4 + G1G 4G 5
Đáp số: G td =
1 − G1G 2 H1 + G1G 2G 3G 4 H 2 + G1G 4G 5 H 2 + G 4
Phương trình trạng thái:
Bài 1. Lập phương trình trạng thái mô tả hệ thống có phương trình vi phân:
a. 
y + 4y + 3y =
6r
b. 
y + 2y + 6y =
7r
 + 4y + 3y =
c. 2y 12r
d.   + 5y + 9y =
y + 3y 2 r0
Bài 2. Lập phương trình trạng thái mô tả hệ thống có phương trình vi phân:
a.   + 3r(t)
 + 8y(t) = 4r(t)
y(t) + 6y(t)
b.   + 4r(t)
 + 5y(t) = 6r(t)
y(t) + 2y(t)
c.   + 8y(t)
y(t) + 4y(t)  + 15r(t)
 + 3y(t) = 2r(t)
d.   + 3y(t)
y(t) + 2y(t)  + 4r(t)
 + 6y(t) = 5r(t)  + 10r(t)
Bài 3. Lập phương trình trạng thái mô tả hệ thống có phương trình vi phân:
a.   + 4r(t)
 + 8y(t) = 3r(t)
y(t) + 6y(t)  + 3r(t)
b.   + 10r(t)
 + 7y(t) = 2r(t)
y(t) + 4y(t)  + 5r(t)
c.   + 3y(t) =
 + 5y(t)
y(t) + 2y(t)  + 8r(t)
r (t) + 4r(t)  + 2r(t)
d.   + 3y(t) = 2
 + 2y(t)
y(t) + 4y(t)  + r(t)
r (t) + 5r(t)  + 8r(t)
Bài 4. Tìm hàm truyền của hệ thống có phương trình trạng thái:
  x 1   0 1   x1   6    x 1   1 5   x1   2 
=    −2 −5  x  +  −9  r =      x  + 8  r
 x 2    2   
 2  
x −16 − 3  2  
a.  ; b. 
y = 1 x   y = 1 0  x1 
 [ 0]  1   [ ] x 
 x2    2
Bài 5. Lập phương trình trạng thái của hệ thống, biết hệ có hàm truyền:
Y(s) 9(s + 3) Y(s) 2s3 + s 2 + s + 2
= = 2
a. G(s) ; b. =
R(s) s + 14s + 27 U(s) s3 + 4s 2 + 5s + 2

74