Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011

Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

BÀI TẬP LỚN (CQ)

Nhóm: 1 – L02
Nội dung
Họ và tên MSSV
quản lý
Phạm Hoàng Khanh 2011381 Bài 1 phần i, bài 2
Nguyễn Lê Thanh Tú 2014976 Bài 1
Phan An Nguyên 2011711 Bài 2
Bùi Cảnh Kỳ 2011498 Bài 1
A : Trung bình cộng của chữ số cuối cùng của các thành viên trong nhóm
1+6+ 1+ 8
A= =4
4
B: Trung bình nhân của chữ số cuối cùng của các thành viên trong nhóm

B= √ 1 ×6 ×1 ×8=2.63
4

Bài 1: Một hệ thống cần cẩu và mô hình của nó được mô tả trong hình sau, trong
đó, F b (t)=0.5 là lực ma sát, M =1000 kg , m= A × 100=400 kg, L=B/ 2=1.315m .
i) Xây dựng hàm truyền hệ thống Φ (s) /U ( s)
ii) Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống
iii) Vẽ biểu đồ Bode của hệ thống, xác định độ dự trữ pha và độ dự trữ biên.

Hình 1 – Hình vẽ cho bài 1

i)

1
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 2 – Free body diagram

Phân tích lực tác dụng lên cần cẩu:

^
i:u−F b+ T sin ( φ ) =M ẍ (1)

Phân tích lực tác dụng lên con lắc:

i^ :−T sin(φ)=mal (2) x

^j :T cos ( φ )−mg=m a ( 3)
l y

Phân tích gia tốc tương đối:

a cl=acc +acl / cc

Đối với cần cẩu, con lắc chuyển động tròn, do đó

Hình 3 – Phân tích gia tốc chuyển động tròn

2 ^ sin ( φ ) ^j]−L φ̇2 [sin ( φ ) i−cos
a cl /cc=L φ̈ e^n−L φ̇ e^r=L φ̈ [cos ( φ ) i+ ^ ( φ ) ^j ]

^ L φ̈ [cos ( φ ) i+
a cl= ẍ i+ ^ sin ( φ ) ^j]−L φ̇2 [sin ( φ ) i−cos
^ ( φ ) ^j](4)

Thay ( 4 ) vào (2) và (3) ta được:

−T sin (φ)=m [ ẍ+ L φ̈ cos ( φ )−L φ̇ sin ( φ ) ](5)

2

T cos ( φ )−mg=m [ L φ̈ sin ( φ )+ L φ̇ 2 cos ( φ ) ] (6)

Lấy ( 5 ) cos ( φ )+ ( 6 ) sin(φ), ta được:

2
 Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

−mg sin ( φ )=m ẍ cos ( φ ) +mL φ̈(7)

Thế (5) vào (1), ta được:

u−F b −m [ ẍ−L φ̈ cos ( φ ) + L φ̇ sin ( φ ) ]=M ẍ

2

⇔ u−b ẋ−m [−L φ̈ cos ( φ )+ L φ̇ sin ( φ ) ]=( M + m ) ẍ (8)

2

Vì góc φ nhỏ nên ta xấp xỉ tuyến tính (7) và (8) vừa tìm được (
sin(φ)≈ φ ;cos ( φ ) ≈ 1; φ̇ 2 φ ≈ 0 )

{u−b ẋL+mL
φ̈+ gφ=− ẍ
φ̈=( M +m ) ẍ

Biến đổi Laplace 2 vế cả 2 phương trình trên:

{ L s 2 ϕ ( s ) + gϕ ( s ) =−s 2 X ( s)
2 2
U ( s )−bsX ( s ) +mL s ϕ ( s)=( M +m ) s X ( s)

⇔ U ( s )+ b Ls−
[ g
s ]
ϕ ( s )+ mL s ϕ ( s )=−( M + m) ( L s −g ) ϕ ( s)
2 2

⇔−b Ls+
[ g
s ]
ϕ ( s )−mL s ϕ ( s )− ( M +m ) ( L s + g ) ϕ ( s )=U (s )
2 2

⇔¿

[ 2
⇔ −1000 ×1.315 s −1.315 ×0.5 s −1400 × 9.81−
2 0.5 ×9.81
s ]
ϕ ( s ) =U ( s)

3 2
−1315 s −0.6575 s −13734 s−4.905 ( )
⇔ ϕ s =U ( s)
s

ϕ(s ) −s
⇔ =
U ( s ) 1315 s3 +0.6575 s2 +13734 s+ 4.905

Vậy hàm truyền của hệ là:

−s
G ( s )=
1315 s + 0.6575 s2 +13734 s+ 4.905
3

ii) Vẽ quỹ đạo nghiệm số:

s
G ( s )= 3 2
1315 s + 0.6575 s +13734 s+ 4.905

Hệ có 1 zero: z 1=0 và 3 cực: p1=−0.0004; p2 ,3 =−0.000 07 ±3.2173 j

Bước 1: Số đường cong trong quỹ đạo nghiệm số ¿ max( p , z )=max(3,1)=3

3
 Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Bước 2: Số đường tiệm cận ¿ p−z =3−1=2.

Bước 3: Trọng tâm của đường tiệm cận

∑ ℜ { p }−∑ ℜ { z } (−0.0004−0.000 07−0.00007 )−0
z 0= = ≈0
p−z 3−1

Bước 4: Góc của đường tiệm cận:

2 k +1
δ= ×180 ° ( k=0 ,1 , 2 , … )=90 ° , 270°
p−z

Bước 5: Điểm tách nhập

Xét phương trình đặc trưng:

−s
1+ KG ( s ) H ( s )=0⇔ 1+ K 3 2
=0
1315 s + 0.6575 s +13734 s+ 4.905
3 2
1315 s + 0.6575 s +13734 s+ 4.905
⇔ K=
s
dK 4.905
=0 ⇔ 0.6575− 2 +2630 s=0 ⇔ s=0.123
ds s

Bước 6: Vẽ quỹ đạo nghiệm số

Hình 4 – Quỹ đạo nghiệm số của hệ thống

iii) Vẽ biểu đồ bode

4
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 5 – Biểu đồ Bode của hệ thống

Từ đây, xác định độ dữ trữ biên (GM) và độ dự trữ pha (PM):

GM =72 dB ,ω− π=2.72rad / s

PM =−37.4 ° , ωc =3.23 rad / s

Bài 2: Một hệ thống máy công cụ được mô tả như trong hình.

Hình 6 – Sơ đồ nguyên lý cho bài 2

Dựa trên thực nghiệm, ta xác định được hàm truyền tồng của hệ thống Power
amplifier, Prime mover, Gear box, lead screw, moving tool carriage và tool bit là
5
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

50
G ( s )=
s ( s+1)(s +4)(s+ 5)

i) Xác định các thành phần chính của một hệ thống điều khiển hồi tiếp. Các thành
phần đó tương ứng với các bộ phận nào trên hệ thống máy công cụ.

ii) Yêu cầu điều khiển của hệ thống trên là:

 Độ vọt lố % M p ≤ 25 % (đối với tín hiệu đầu vào là hàm dốc đơn vị)

 Thời gian xác lập T s ≤3 s (theo tiêu chuẩn 5 %)

Lập quy trình thiết kế hệ thống điều khiển cho hệ thống trên.

iii) Thiết kế bộ điều khiển P, PI, và PID. Điều chỉnh thông số dựa trên phương
pháp Ziegler-Nichols.

iv) Mô phỏng đáp ứng hệ thống của các bộ điều khiển được thiết kế thông qua
Matlab. So sánh đáp ứng quá độ và sai số xác lập giữa các bộ điều khiển.

i)

Các thành phần chính của một hệ thống điều khiển:

- Tín hiệu đầu vào (input): rotating cam;

- Bộ tổng (add): differential amplifier;

- Bộ điều khiển (controller): Gc ( s);

- Đối tượng điều khiển (plant):

+ Quá trình truyền động (process): power amplifier, prime mover, gear
box, lead screw, moving tool carriage;

+ Cơ cấu chấp hành (actuator): tool bit;

- Thiết bị đo (feedback element): position feedback;

- Tín hiệu đầu ra (output): tool bit position.

ii)

6
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 7 – Quy trình thiết kế cho bài 2

iii) Thiết kế bộ điều khiển theo phương pháp Ziegler-Nichos:

Bước 1: Cho K D=K I =0, điều chỉnh K P để đáp ứng của hệ vòng kín ở biên giới
ổn định.

7
 Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 8 – Đáp ứng quá độ của hệ thống ở biên giới ổn định

Bước 2: Khi đó K P=K u =1.075.

Bước 3: Từ đáp ứng của hệ vòng kín ở biên giới ổn định, xác định T u
T u=12.516−8.066=4.45

Bộ điều khiển KP KI KD

P 0.5 K u=0.5375

PI 0.45 K u=0.4838 0.54 K u

=0.1304
Tu

PID 0.6 K u =0.645 1.2 K u 0.6 K u T u

=0.2899 =0.3588
Tu 8

iv) Mô phỏng đáp ứng hệ thống của các bộ điều khiển được thiết kế thông qua Matlab.

Sử dụng Matlab Simulink để mô phỏng đáp ứng của hệ

8
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 9 – Sơ đồ khối mô phỏng Matlab Simulink

Đáp ứng quá độ của hệ thống qua các bộ điều khiển:

Hình 10 – Đáp ứng quá độ ứng với hệ chưa có bộ điều khiển

9
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 11 – Đáp ứng quá độ của hệ có bộ điều khiển P

Hình 12 – Đáp ứng quá độ của hệ có bộ điều khiển PI

1
0
Bộ môn Cơ điện tử – Khoa Cơ Khí ME3011
Trường Đại học Bách Khoa – ĐHQG TP. HCM Động lực học và điền khiển

Hình 13 – Đáp ứng quá độ của hệ có bộ điều khiển PID

So sánh đáp ứng của các bộ điều khiển

Chưa có bộ điều Bộ điều Bộ điều Bộ điều khiển

Tiêu chí
khiển khiển P khiển PI PID

Độ vọt lố (% ) 6 0 13.4 6.1

Thời gian xác

16 11 9.78 5.2
lập ( s)

Sai số xác lập 0.032 0.074 0 0

1
1