1.1.

Đặt 𝑥1 = 𝑥, 𝑥2 = ẋ , 𝑥3 = 𝜃 , 𝑥4 = θ̇ , viết hệ phương trình biến trạng thái mô tả

hệ
Đặt 𝑥1 = 𝑥, 𝑥2 = ẋ , 𝑥3 = 𝜃 , 𝑥4 = θ̇
Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ:

[ ]
x2

[]
2
ẋ 1 u+ mlsin ( x 3 ) x −mgcos ( x 3 ) sin ⁡( x 3 )
4

ẋ 2 M +m−m(cos ⁡(x 3))2

ẋ 3
= x4
ẋ 4 ucos ( x3 ) −( M + m ) gsin ( x 3 ) +mlsin ( x 3 ) cos ( x 3) x 4
ml (cos ( x 3 ) )2−( M +m ) l

1.2. Biết ngõ ra cần điều khiển là 𝜃, thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính
hoá cho
hệ sao cho phương trình đặc trưng động học sai số có tất cả các cực bằng -5.
Xây
dựng mô hình MATLAB/Simulink mô phỏng hệ thống điều khiển.
a. Kiểm chứng bộ điều khiển có thể bám được với ngõ vào là sóng vuông, sóng
sin, sóng tam giác.
b. Khảo sát ảnh hưởng của vị trí các cực (của phương trình đặc trưng động học
sai số) đến chất lượng điều khiển.
 Thiết kế bộ tuyến tính hóa:

{
ẋ 3=x 4
ucos ( x 3 )−( M +m ) gsin ( x 3 ) +mlsin ( x 3 ) cos ( x 3 ) x 4
ẋ 4= 2
ml (cos ( x 3 ) ) −( M + m) l
y=x 3

Ta có: ẏ = ẋ 3 = x 4
ucos ( x 3 )−( M +m ) gsin ( x3 ) + mlsin ( x 3 ) cos ( x 3 ) x 4
ÿ = ẋ 4 = ¿ 2
ml( cos ( x 3 )) − ( M +m ) l

−( M + m) gsin ( x 3 ) +mlsin ( x 3 ) cos ( x3 ) x 4

a(x) = 2
ml(cos ( x3 ) ) −( M +m ) l

cos ( x 3 )
b(x) = 2
ml(cos ( x 3 )) − ( M +m ) l

Luật tiến tính hóa vào ra:

− ( M + m) gsin ( x 3 ) +mlsin ( x3 ) cos ( x 3 ) x 4
v− 2
v−a( x) ml (cos ( x 3 ) ) −( M +m ) l
u = b(x ) =
cos ( x 3 )
2
ml(cos ( x3 ) ) −( M +m ) l

v ( ml ( cos ( x 3 ) ) −( M + m ) l )+ ( M + m) gsin ( x 3 )−mlsin ( x 3 ) cos ( x 3 ) x 4

2

=
cos ( x 3 )

Lúc này ta có hệ tuyến tính với ngõ vào v, ngõ ra y thỏa mãn: ÿ=v
 Thiết kế bộ điều khiển bám:
v = ÿ + k1ė + k2e
Phương trình đặc trưng động học sai số:
 ∆ ( s ) =¿s2 + k1s + k2

Theo đề bài hệ có tất cả các cực bằng -5 suy ra:

∆ ( s ) =¿(s + 5)2 = s2 + 10s + 25

Đồng nhất k1, k2 ta có: k1 = 10, k2 = 25

1
Bộ lọc thông thấp đầu vào: GLF(s) = 2
(0.03 s+1)

a. Kiểm chứng bộ điều khiển có thể bám được với ngõ vào là sóng vuông, sóng
sin, sóng tam giác.

Mô phỏng Simulink

Khối Pendulum
 Khối Input - Output linearization

Khối Tracking controller

Lưu ý: Biến m trong đề bài khi mô phỏng Matlab được thay bằng biến n để tránh
bị trùng lặp khi đặt ‘Mask’ cho các khối
Kết quả mô phỏng:
Ngõ vào là sóng vuông:
Ngõ vào là sóng sin:

Ngõ vào là sóng tam giác:

b. Khảo sát ảnh hưởng của vị trí các cực (của phương trình đặc trưng động học sai
số) đến chất lượng điều khiển.
Các cực bằng -0.1:

Các cực bằng -1:

Các cực bằng -10:

Các cực bằng -50:

Nhận xét: hệ có các nghiệm càng xa trục ảo thì vọt lố càng giảm, sai số tiến về 0
càng nhanh

1.3. Thiết kế bộ điều khiển trượt sao cho phương trình đặc trưng mặt trượt có
tất cả các cực là -5. Xây dựng mô hình MATLAB/Simulink mô phỏng hệ thống
điều khiển.
a. Kiểm chứng bộ điều khiển có thể bám được với ngõ vào là sóng vuông, sóng
sin, sóng tam giác.
b. Khảo sát ảnh hưởng của vị trí các cực (của phương trình đặc trưng mặt
trượt)
đến chất lượng điều khiển.
c. Khảo sát ảnh hưởng của hệ số K (hệ số nhân với 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) hoặc 𝑠𝑎𝑡(𝜎) trong
bộ
điều khiển) đến chất lượng điều khiển.
d. Khảo sát tín hiệu điều khiển trong các trường hợp sử dụng hàm 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) và
𝑠𝑎𝑡(𝜎).

Thiết kế bộ điều khiển trượt:

Bậc tương đối của hệ bằng 2 (tính ở câu 1.2)
 Phương trình mặt trượt của hệ: σ =ė + ke
Phương trình đặc trưng mặt trượt có các cực bằng -5 suy ra:
 ∆ ( s ) = s + 5 => k = 5
1
Luật điều khiển trượt: u = [ ÿ −a ( x )+ k ė+ K sign ( σ ) ]
b( x ) d
1
−( M + m) gsin ( x 3 ) +mlsin ( x3 ) cos ( x3 ) x 4
u= cos ( x 3 ) [ ÿ d − 2
+5 ė+ Ksign ( σ ) ¿
2 ml ( cos ( x3 ) ) −( M +m ) l
ml (cos ( x 3 ) ) −( M +m ) l

Trong đó K là hệ số dương
1
Thiết kế bộ lọc thông thấp đầu vào: GLF(s) = 2
(0.03 s+1)

Mô phỏng Simulink

Khối Pendulum
 Khối sliding mode controller
a. Kiểm chứng bộ điều khiển có thể bám được với ngõ vào là sóng vuông, sóng
sin, sóng tam giác. K = 10
Ngõ vào là sóng vuông:

Ngõ vào là sóng sin:

Ngõ vào là sóng tam giác:

b. Khảo sát ảnh hưởng của vị trí các cực (của phương trình đặc trưng mặt trượt)
đến chất lượng điều khiển.
Cực bằng -0.5

Cực bằng -1:

Cực bằng -10:

Cực bằng -100:

Nhận xét: hệ có các nghiệm càng xa trục ảo thì vọt lố giảm, sai số tiến về 0 càng
nhanh
c. Khảo sát ảnh hưởng của hệ số K (hệ số nhân với 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) hoặc 𝑠𝑎𝑡(𝜎) trong bộ
điều khiển) đến chất lượng điều khiển.
K = 0.1

K = 10:

K = 100:
d. Khảo sát tín hiệu điều khiển trong các trường hợp sử dụng hàm 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) và
𝑠𝑎𝑡(𝜎).
Hàm 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎)
Khảo sát khi K = 10 và K = 100
Hàm 𝑠𝑎𝑡(𝜎)
Khảo sát khi K = 10 và K = 100
Nhận xét: bất kể hệ số trượt K bằng bao nhiêu thì hàm 𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) luôn có những dao
động lên xuống quanh điểm setpoint còn hàm 𝑠𝑎𝑡(𝜎) thì không