BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO BÀI TẬP

Môn học: Hệ thống điều khiển tự động nâng cao
BÀI 3. Bài tập trang 34 chương 1

GVHD: Thầy Trần Đức Thiện

SVTH: Đặng Thanh Huy
MSSV: 20151378

Tp. Hồ Chí Minh tháng 2 năm 2023

Hãy thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa cho hệ để các cực hệ thống đạt
được là -1 ± 0.5j

{
2
1. ẍ=2 x +3 ẋ + x +u
y=x

Sai số e = yd – y
-đạo hàm của các sai số ngõ ra
3
x
ė = ẏ d − ẏ = ẏ d - ẋ = ẏ d - x 2 -3x- - ux
3
x3
ë=¿ ÿ d − ÿ = ÿ d - 2 x−3 ẋ−x 2−u= ÿ d - 2 x−3 ¿ +3x+ +ux) - x 2−u
3
¿ ÿ d - x 3−¿ 4 x 2 -11x –(3x+1)u
➔ ë = ÿ d −f ( x )−g ( x ) u (1)
Với f(x)= x 3+ ¿4 x 2 +11x
g (x)= 3x+1
-biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
1
u= (-f(x)+v) (2)
g ( x)
thay (2) vào (1) ta được:

ë=¿ ÿ d – v (3)
- biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính
v= ÿ d + (k 1 ė + k 2 e ¿ (4)

- thông số bộ điều khển bám

Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học
sai số:

ë=k 1 ė + k 2 e

Phương trình đặc trưng động học sai số:

2
s +k 1 s +k 2 =0 (5)
Phương trình đặc trưng động học sai số mong
muốn
(s + 1 – 0.5j )(s + 1 + 0.5j) = 0
¿> s +2 s+1.25=0 (6)
2

Cân bằng (5) và (6), ta có

k 1=2 , k 2=1.25
Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu yd (t) khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2.
Hàm truyền của bộ lọc là:
1
GlF ( s )=
¿¿
Chọn T=0.1 sec
1
GlF ( s )=
¿¿

2. {ẍ=2 xy=x
+3 xx
˙ +u

Sai số e = yd – y
-đạo hàm của các sai số ngõ ra
3 2
ė = ẏ d − ẏ = ẏ d - ẋ = ẏ d - x 2 - x - ux
2
15 3
ë=¿ ÿ d − ÿ = ÿ d -2 x−3 xx−u
˙ = ÿ d - 2 x−3 ¿ +ux )x -u ¿ ÿ d - x -2x –u(3 x 2+1)
2
➔ ë = ÿ d −f ( x )−g ( x ) u (1)
15 3
Với f(x)= x +2x
2
g (x)= (3 x 2+1)
-biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
1
u= (-f(x)+v) (2)
g ( x)
thay (2) vào (1) ta được:

ë=¿ ÿ d – v (3)
- biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính
v= ÿ d + (k 1 ė + k 2 e ¿ (4)

- thông số bộ điều khển bám

Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học
sai số:

ë=k 1 ė + k 2 e

Phương trình đặc trưng động học sai số:

2
s +k 1 s +k 2 =0 (5)
Phương trình đặc trưng động học sai số mong
muốn
(s + 1 – 0.5j )(s + 1 + 0.5j) = 0
¿> s +2 s+1.25=0 (6)
2

Cân bằng (5) và (6), ta có

k 1=2 , k 2=1.25
Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu yd (t) khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2.
Hàm truyền của bộ lọc là:
1
G lF ( s )=
¿¿
Chọn T=0.1 sec
1
G lF ( s )=
¿¿

3. {ẍ=2 x +3 ẋy=x
+0.5 sin ( x ) +u

Sai số e = yd – y
-đạo hàm của các sai số ngõ ra
ė = ẏ d − ẏ = ẏ d - ẋ = ẏ d - x 2 -3x+0.5cos(x) - ux
ë=¿ ÿ d − ÿ = ÿ d - 2 x−3 ẋ−x 2−u= ÿ d - 2 x−3 ¿ +3x -0.5cos(x) +ux)- 0.5 sin ( x )−u
¿ ÿ d −3 x 2−5 x+1.5 cos ( x )−0.5 sin( x) –(3x+1)u
➔ ë = ÿ d −f ( x )−g ( x ) u (1)
2
Với f(x)= 3 x +5 x−1.5 cos ( x ) +0.5 sin(x )
g (x)= 3x+1
-biểu thức bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa
1
u= (-f(x)+v) (2)
g ( x)
thay (2) vào (1) ta được:

ë=¿ ÿ d – v (3)
- biểu thức bộ điều khiển bám tuyến tính
v= ÿ d + (k 1 ė + k 2 e ¿ (4)

- thông số bộ điều khển bám

Thay (4) vào (3), ta được đặc tính động học
sai số:

ë=k 1 ė + k 2 e

Phương trình đặc trưng động học sai số:

s2 +k 1 s +k 2 =0 (5)
Phương trình đặc trưng động học sai số mong
muốn
(s + 1 – 0.5j )(s + 1 + 0.5j) = 0
¿> s +2 s+1.25=0 (6)
2
Cân bằng (5) và (6), ta có
k 1=2 , k 2=1.25
Thiết kế bộ lọc tín hiệu vào
Chọn bộ lọc thông thấp bậc 2 để tín hiệu yd (t) khả vi bị chặn đến đạo hàm bậc 2.
Hàm truyền của bộ lọc là:
1
GlF ( s )=
¿¿
Chọn T=0.1 sec
1
GlF ( s )=
¿¿