BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO BÀI TẬP

Môn học: Hệ thống điều khiển tự động nâng cao
BÀI 2. Tìm và trình bày phương trình vi phân và trạng thái

GVHD: Thầy Trần Đức Thiện

SVTH: Đặng Thanh Huy
MSSV: 20151378

Tp. Hồ Chí Minh tháng 2 năm 2023

1. Hệ xe con lắc ngược.

Hình 1.1. Mô hình động lực học hệ con lắc ngược

Trong đó:
- M: Khối lượng thân xe
- m: Khối lượng con lắc
- l: Chiều dài con lắc
- θ : là góc lệch của con lắc theo phương thẳng đứng
- x: là chuyển vị của xe
- u: ngoại lực tác động lên xe.
- g: gia tốc trọng trường
- Hệ thống hoạt động trong môi trường tuyến tính

Bài toán đặt ra là thiết kế bộ điều khiển cho (u) để con lắc luôn ở vị trí thẳng đứng.

Giải bài toán động lực học.

-Giả sử con lắc ngược đồng chất và có trọng tâm tại tâm của thanh.
- (x, y ) là hệ tọa độ tham chiếu, ( x G, y G ) là tọa độ tâm thanh.
-Ta có
x G=x + l.sinθ (1)
 y G= l.cosθ (2)
-Con lắc ngược chuyển động song phẳng, với chuyển động xoay có phương trình:
I.θ̈ = V.l.sinθ –H.l.cosθ (3)
- Chuyển động ngang của tâm con lắc:
d2
m 2 (x+ l.sinθ ¿=H (4)
dt
-Chuyển động thẳng đứng tâm con lắc:

d2
m ( l.cosθ ¿=V- mg (5)
dt2
-Chuyển động ngang của xe đẩy:
d2
m 2 x= u- H (6)
dt
-Ta cần điều khiển sao cho con lắc ngược luôn thẳng đứng, nghĩa là góc lệch đủ nhỏ, ta
có thể cho
Sinθ 0, cosθ 1, θ̇2 0

Do đó phương trình (3), (4), (5):

I.θ̈ = V.l.θ –H.l (7)

m( ẍ + l.θ̈ ¿=H (8)

0=V-mg (9)
-Từ phương trình (6), (8) ta có:
(M +m) ẍ + mlθ̈ =u (10)

-Từ phương trình (7), (8), (9) ta có:

(I + ml2)θ̈ + ml ẍ = mglθ (11)

-Gỉa sử ta có con lắc ngược đồng chất, trọng tâm đặt tại tâm thanh nên I=0, Ta được
phương trình tuyến tính hóa hệ thống như sau:

u mgθ
ẍ = - (12)
M M

−u ( M +m) gθ
θ̈ = + (13)
Ml Ml
- Ta đặt các biến trạng thái
x 1=θ , x 2=θ̇ , x 3=x , x 3= ẋ , y=θ
-Từ phương trình (12), (13) ta viết lại :
 x˙1= x 2

−u ( M +m) g x1
x˙2= +
Ml Ml

x˙3= x 4

u mg x 1
x˙4 = -
M M
-Phương trình trạng thái mô tả hệ thống

[ ][ ][ ] [ ]
0 0
x˙1 ( M +m ) g 1 0 0 x1 −1
x˙2 Ml 0 0 0 x2 Ml
x˙3
= x3
+ u
0 001 0
x˙4 mg 0 0 0 x4 1
M M

[]
x1
x
y=[1 0 0 0] x 2
3
x4

2. Hệ cánh tay robot 2 bậc tự do.

Thông số ban đầu của các khớp:

-m1 và m2 là khối lượng khâu 1 và 2
-l1 và l2 là chiều dài của khâu 1 và2

Xét hệ cánh tay robot 2DOF mô tả bởi phương trình vi phân có tín hiệu nhiễu của hệ
thống:

τ = M (θ )θ̈ + V(θ , θ̇ ¿ + G(θ ) + dα

τ 1 1
=>θ̈ = + (-V(θ , θ̇ ¿-G(θ ) - dα
M (θ) M (θ) M (θ)
Trong đó

M(θ )= [ m1 l 21 +m2(l12+2 l 1 l 2 cos θ2 +l 22) m2 (l 1 l 2 cos θ 2+l 22 )

m2 (l 1 l 2 cos θ2 +l 22) m2 l 22 ]

V(θ , θ̇ ¿= [ −m2 l 1 l 2 sin θ2 (2 θ̇1 θ̇ 2+ θ̇ 22)

m2 l 1 l 2 θ̇ 21 sin θ 2 ]
G(θ )¿

θ̈ =
[] []
θ̈1
θ̈2
, τ=
τ1
τ2

-Đặt biến trạng thái:

x 1=θ , x 2=θ̇ = ẋ 1

-Phương trình trạng thái

¿