Bài tập về nhà 02

Môn học: LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO

Hạn chót nộp bài: 7h00 ngày 25/01/2024

80
Bài 1: Cho hệ thống phi tuyến như hình trên, trong đó G ( s ) = và N(M) là
s ( s + 1)( s + 4)
khâu khuếch đại bão hòa. Tính biên độ và tần số dao động của hệ thống, nếu có. Mô
phỏng hệ thống dùng Matlab kiểm chứng lại kết quả tính toán.
u

12

r(t)=0 e(t) u(t) y(t)

+− N(M) G(s) −1 e
1

− 12

60
Bài 2: Cho hệ thống điều khiển phi tuyến, trong đó G ( s ) = và N(M) là khâu relay
( s + 4)3
hai vị trí có trể. Tính biên độ và tần số dao động tự kích ở ngõ ra của đối tượng. Mô phỏng
dùng Matlab kiểm chứng kết quả. u

12
r(t)=0 e(t) u(t) y(t)
+− N(M) G(s)
−0.5 e
0.5

− 12

Bài 3: Cho hệ phi tuyến mô tả bởi phương trình trạng thái:

 x1 (t ) =− x13 (t ) + u1 (t )

 x2 (t ) =
− x12 (t ) − x2 (t )
= y (t ) 2 x1 (t ) + x22 (t )
- Tìm điểm dừng của hệ thống tương ứng với u1 = 1
- Viết ma trận trạng thái tuyến tính của hệ thống quanh điểm dừng tìm được ở trên
- Tính hàm truyền của mô hình tuyến tính quanh điểm dừng
Bài 4: Cho hệ con lắc (phương trình toán mô tả trong bài giảng) có các thông số sau đây:
m = 0.3 (kg), l = 0.5 (m), b = 0.1, g = 9.81 (m/s2).
Mô phỏng hệ thống dùng Matlab. Báo cáo và giải thích kết quả đáp ứng của hệ con lắc
trong các trường hợp sau đây:
a) Mô-men tín hiệu vào = 0 (Nm),
góc con lắc ban đâu = π (rad),
vận tốc góc con lắc ban đầu = 0 (rad/s)
b) Mô-men tín hiệu vào = 0 (Nm),
góc con lắc ban đâu = π/2 (rad),
vận tốc góc con lắc ban đầu = 0 (rad/s)
c) Mô-men tín hiệu vào = 0 (Nm),
góc con lắc ban đâu = 0 (rad),
vận tốc góc con lắc ban đầu = π (rad/s)
d) Mô-men tín hiệu vào = 0.5 (Nm),
góc con lắc ban đâu = 0 (rad),
vận tốc góc con lắc ban đầu = 0 (rad/s)
e) Mô-men tín hiệu vào = 5 (Nm),
góc con lắc ban đâu = 0 (rad),
vận tốc góc con lắc ban đầu = 0 (rad/s)

Bài 5: Cho mô hình đơn giản của hệ cần trục mô

tả bởi các phương trình vi phân sau: x
u − mlθ 2 sin θ − mg sin θ cos θ M
x=
 u
( M + m) − m(cos θ ) 2
 −u cos θ + mgθ 2 sin θ cos θ + ( M + m)( g sin θ )
θ=
( ml (cosθ )2 − (M + m)l )
l
Thông số của hệ thống:
M = 1.0 (kg) : khối lượng của xe θ
m = 3.0 (kg): khối lượng của tải
l = 0.5 (m): chiều dài liên kết giữa xe và tải. m
g = 9.81 (m/s2): gia tốc trọng trường
u(t) : lực tác dụng vào xe [N]
θ(t) : góc giữa dây treo tải và phương thẳng đứng [rad]

Viết phương trình trạng thái mô tả hệ thống.

Mô phỏng hệ thống dùng Matlab. Báo cáo và giải thích kết quả đáp ứng của hệ con lắc
trong các trường hợp sau đây:
a) Lực tác động = 0 (N),
góc ban đầu = 0 (rad),
vận tốc góc ban đầu = 0 (rad/s)
vị trí ban đầu của xe = 0 (m)
vận tốc ban đầu của xe = 0 (m/s)
b) Lực tác động = 0 (N),
góc ban đầu = π/6 (rad),
vận tốc góc ban đầu = 0 (rad/s)
vị trí ban đầu của xe = 0 (m)
vận tốc ban đầu của xe = 0 (m/s)

c) Lực tác động = xung 5 (N) trong 3 giây,

góc ban đầu = 0 (rad),
vận tốc góc ban đầu = 0 (rad/s)
vị trí ban đầu của xe = 0 (m)
vận tốc ban đầu của xe = 0 (m/s)