Bài tập về nhà số 05

Môn học: NHẬP MÔN ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH

Nộp bài ngày 02/11/2020

- Làm bài tập theo nhóm, mỗi nhóm chỉ cần 01 báo cáo.
- Các thành viên trong nhóm cần trao đổi với nhau để hiểu cách giải các bài tập. GV sẽ
đánh giá quá trình làm việc theo nhóm của SV bằng cách gọi ngẫu nhiên các thành viên
trong nhóm giải thích về bài làm.
- Nộp nộp báo cáo thiết kế viết tay đầu buổi học
- Nộp báo cáo kết quả mô phỏng Matlab trên Bkel kèm file Matlab (version 2016)

Bài 1:
Y
v

y 

x X

Phương trình chuyển động của robot:

 x  cos  0
 y    sin  0  v 
     
   0 1  
trong đó v là vận tốc dài,  là vận tốc xoay (x, y, ) là vị trí trọng tâm và hướng của
robot. Giả sử robot di chuyển với vận tốc dài v = 0.5m/s. Hãy thiết kế bộ điều khiển mờ
điều khiển vận tốc xoay  của robot sao cho robot chuyển động song song trục x và
cách trục x một khoảng yd cho trước (0 ≤ yd ≤ 0.6 m). Mô phỏng hệ thống điều khiển
dùng Matlab.

Bài 2: Điều khiển vị trí hệ cần trục x

M
Cho mô hình hệ cần trục như hình bên, đặc u
tính động học của hệ thống được mô tả bởi
hai phương trình:
u  ml 2 sin   mg sin  cos 
x

( M  m)  m(cos  ) 2 l
u cos   mg 2 sin  cos   ( M  m)( g sin  )
   
 ml (cos )2  (M  m)l 
m
Các thông số của hệ thống:
M=0.5 kg: khối lượng xe
m=2kg: khối lượng vật nặng
l=0.6 (m) : chiều dài thanh nối giữa xe và vật nặng.
g=9.81 (m/s2): gia tốc trọng trường
u(t) : lực tác động vào xe [N]
(t) : góc giữa thanh treo vật nặng và phương thẳng đứng [rad]

Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển vị trí x(t) của hệ cần trục bám theo giá trị đặt xd(t)
cho trước nằm trong miền 0 xd  0.8 (m) với sai số xác lập bằng 0. Tinh chỉnh bộ điều
khiển mờ sao cho đáp ứng nhanh nhất có thể được và vật nặng ít dao động.

Bài 3: Cho hệ bồn nước:

qin
u(t)
y(t)
qout

1
y (t ) =
A
(
ku (t ) - bC 2 gy (t ) )
A=200 cm2; tiết diện ngang bồn chứa
b=2 cm2; tiết diện van xả
k=100cm3/(V.sec): hệ số tỉ lệ công suất máy bơm
C=0.8: hệ số xả
g=981cm/s2
Giả sử độ cao tối đa của bồn là 100cm, tín hiệu điều khiển nằm trong miền 0-10V
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển mực chất lỏng trong bồn bám theo giá trị đặt có
dạng như hình dưới đây với sai số xác lập bằng 0. Vẽ hình minh họa ý tưởng đưa ra 5
luật điều khiển bất kỳ. Mô phỏng hệ thống điều khiển dùng Matlab và báo cáo kết quả.
yd(t)

90

70

50

30

10
t
Bài 4: Điều khiển tốc độ xe
v(t)

m u(t)

Xét hệ thống điều khiển tốc độ xe ô tô, giả sử tầm của tín hiệu điều khiển là 1000 ≤ u
≤ 1000 (N), vận tốc chuyển động tối đa của xe là 30 (m/sec)
Thiết kế bộ điều khiển mờ điều khiển tốc độ xe bám theo tín hiệu đặt vd(t) có dạng xung
với sai số xác lập bằng 0.

Mô phỏng hệ thống điều khiển vừa thiết kế, biết đặc tính động của xe ô tô được cho bởi
các phương trình:
 1
 v (t )  m   A v (t )  d  f (t ) 
2


 f (t )  1 (  f (t )  u (t ))
 
Trong đó:
u(t) là tín hiệu điều khiển (u > 0 khi tăng ga, u < 0 khi phanh)
f(t) là lực kéo hoặc lực hãm xe
v(t) là vận tốc xe
m = 1300 kg : khối lượng xe
A = 0.3 (Ns2/m2) : hệ số cản khí động học
d = 100 (N): là lực ma sát
 = 0.2 (sec): thời hằng của động cơ / phanh
Chỉnh định các thông số của bộ điều khiển sao cho thời gian đáp ứng nhanh nhất có thể
được và độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
vd(t)

30

25

20

15

10
t