Professional Documents
Culture Documents
ĐỒ ÁN MÔN HỌC
1
CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh phúc
***
1. Tên đề tài:
4. Sản phẩm:
2
CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
Độc lập – Tự do – Hạnh Phúc
*******
4
CHƯƠNG 1. TỔNG QUAN
1.1 Đặt vấn đề
Hiện nay nền công nghiệp 4.0 đã và đang phát triển mạnh rộng rãi trong hầu
hết các ứng dụng của nền kinh tế trong mỗi quốc gia. Một trong những ứng dụng
được sử dụng gần đây nhất đó là ứng dụng công nghệ thông tin vào công nghệ chế
tạo và điều khiển robot thông minh.
Xu thế phát triển hiện nay trên thế giới khoa học và công nghệ luôn có những
thay đổi mạnh mẽ. Nền kinh tế tri thức cùng với công nghệ thông tin và kỹ thuật đã
góp phần quan trọng vào việc nâng cao chất lượng cuộc sống của con người. Trong
nền kinh tế tri thức thực sự phát triển của xã hội không thể tách khỏi sự phát triển
của kỹ thuật và công nghệ thông tin và đặc biệt là sự phát triển của tin học, ngành
khoa học công nghệ mới tạo ra các sản phẩm robot và nghiên cứu ứng dụng chính
hình thành trong những thập kỷ gần đây được gọi là Robotics.
1.2 Mục đích của đề tài
– Điều khiển xe robot chạy tiến, lùi, trái và phải
– Sử dụng cảm biến ở trước để tránh vật cản
– Viết chương trình điều khiển
– Thi công mô hình xe robot
– Sản phẩm cuối cùng và chạy thực tế
1.3 Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
* Đối tượng nguyên cứu đề tài
- Mô hình xe tự hành ( Kích thước 25 cm x 15cm )
- Chạy mô hình ổn định quá trình cảm biến và tự hành tránh vật cản.
* Phạm vi nguyên cứu
Không gian làm việc của xe là 1 mặt phẳng được giới hạn bởi các bức tường, các
vật cản được xem là vật cản 2 chiều tĩnh hoàn tĩnh.
5
Xây dựng được về khả năng tự hành tránh vật cản của robot sử dụng cảm biến siêu
âm
* Ý nghĩa thực tiễn của đề tài
Ứng dụng của xe tự hành rất lớn, có thể kể đến robot vận hành vật liệu, hàng
hóa trong các tòa nhà, nhà máy, cửa hàng, sân bay hay thư viện, tự hành vào khâu
thương mại điện tử,…
6
CHƯƠNG 2. CƠ SỞ LÍ THUYẾT
2.1 Mô hình xe tự hành tránh vật cản
7
Kết cấu robot nhóm em lựa chọn gồm 4 bánh. Với kết cấu robot có khả năng di
chuyển rất linh hoạt và quay một góc bất kỳ.
T là khoảng cách giữa 2 bánh. R D , ∆ α là bán kính quay và góc dịch chuyển của
robot trong mặt phẳng nằm ngang. Khi đó
R D= (
2 ∆ S2 −∆ S1 )
T ∆ S 2+ ∆ S 1
,∆ α=
∆ S 2−∆ S 1
T
Trong tiểu luận này ta chỉ xét 2 trường hợp đặc biệt của chuyển động:
Khi ∆ S2 =∆ S1 , R D=∞,∆ α=0 robot đi theo quỹ đạo là đường thẳng(tiến hoặc lùi)
2 ∆ S2
Khi ∆ S2 =-∆ S1 , R D=0,∆ α= robot quay quanh điểm giữa 2 bánh xe
T
∆ x=∆ y : lượng dịch chuyển theo 2 phương của hệ toạ độ gắn với robot
∆ x=R D sin( ∆ α ),∆ y =RD (1−cos (∆ α ))
8
[ ][ ][
∆ X = ∆ x −∆ y cos( ∆ α )
∆Y ∆ y ∆ x sin(∆ α ) ]
Vị trí của robot bởi toạ độ gốc của D ( X D và Y D) + góc định hướng α D , toạ độ
tại thời điểm thứ (i) được xác định như sau
[ ][ ][ ]
α D (i) α D(i−1) ∆ α D(i)
X D(i) = X D (i−1) + ∆ X D (i )
Y D (i) Y D (i−1) ∆ Y D (i)
Tình huống 2 : nếu cảm biến quay sang trái và không phát hiện vật cản
+Robot di chuyển sang trái θ a=¿)
Tình huống 3 : nếu cảm biến quay sang phải và không phát hiện vật cản
+Robot di chuyển sang phải θ a=¿)
Tình huống 4 : nếu cảm biến ở giữa và không phát hiện vật cản
+Robot di chuyển sang phải một góc 90 o(gán θ a=θa −90o , sau đó hiệu chỉnh θ a ∈¿ )
Tình huống 5 : nếu cảm biến quay sang trái và phát hiện vật cản
+Robot di chuyển sang phải một góc 25o (gán θ a=θa −25o, sau đó hiệu chỉnh θ a ∈¿ )
Tình huống 6 :nếu cảm biến quay sang phải và phát hiện vật cản
9
+Robot di chuyển sang trái một góc 25o (gán θ a=θa −25o, sau đó hiệu chỉnh θ a ∈¿ )
Tình huống 7 : nếu cảm biến ở giữa và phát hiện vật cản
+Robot di chuyển sang trái một góc 90 o(gán θ a=θa −90o , sau đó hiệu chỉnh θ a ∈¿ )
2.4 Sơ đồ khối
PID là viết tắt của từ proportional integral derivative là bộ điều khiển theo tỷ lệ,
tích phân, đạo hàm. Có thể hiểu PID là một cơ chế phản hồi của vòng điều khiển
được dùng ở hầu hết các loại thiết bị, máy móc công nghiệp. Điều khiển PID được
sử dụng nhiều nhất trong tất cả các loại điều khiển phản hồi. PID được sử dụng để
tính toán các giá trị sai số. Hiểu đơn giản nó là hiệu số giữa giá trị đo thông số biến
đổi và giá trị đặt theo yêu cầu. PID controller sẽ thực hiện giảm tối đa các sai số
bằng phương pháp điều chỉnh các giá trị ở đầu vào.
10
Bộ điều khiển PID là bộ điều khiển kinh điển, rất phổ biến tỏng thực tế và hiện
nay 95% hệ thống điện, tự động hóa, điện tử, …trong công nghiệp sử dụng bộ điều
khiển PID để vận hành hệ thống theo mong muốn.
Mục tiêu chung của điều khiển là tín hiệu đáp ứng ổn định và thỏa mãn tín hiệu ta
mong muốn hệ thống đạt được và mục tiêu sử dụng của bộ điều khiển PID cũng
giống vậy.
- Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất.
- Hạn chế độ dao động.
- Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.
2.5 Cấu trúc bộ điều khiển PID
Sơ đồ một hệ thống điều khiển dùng PID:
(2.35)
11
Trong đó:
- Kp: Hệ số khâu tỉ lệ (Khâu khuếch đại).
- Ki: Hệ số khâu tích phân.
- Kd: Hệ số khâu vi phân.
- Biến đổi laplace 2 vế ta được.
(2.36)
Trong đó:
- Kp: hệ số khuếch đại.
- Ti = Kp/Ki: hằng số thời gian tích phân.
- Td = Kp*Kd: hằng số thời gian vi phân.
12
3.1.2 Thông số kỹ thuật
Số chân Analog 6
SRAM 2 KB (ATmega328P)
EEPROM 1 KB (ATmega328P)
13
* Các chân nguồn
- GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp choArduino UNO. Khi bạn dùng các
thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này phải được nối với
nhau.
- 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
- 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
- Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino UNO, bạn nối cực dương
của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
- IOREF: điện áp hoạt động của vi điều khiển trên Arduino UNO có thể được đo ở
chân này. Và dĩ nhiên nó luôn là 5V. Mặc dù vậy bạn không được lấy nguồn 5V từ
chân này để sử dụng bởi chức năng của nó không phải là cấp nguồn.
- RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với
việc chân RESET được nối với
GND qua 1 điện trở 10KQ
14
Module L2987
3.2.2 Thông số kỹ thuật
- Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
- Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
- Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
- Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V~ +7V
- Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể chơi đến 40mA nên khỏe
re nhé các bạn)
- Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 °C)
- Nhiệt độ bảo quản: -25 °C ~ +130 °C
3.2.3. Cấp nguồn và các chân nguồn
* Cấp nguồn
Bộ nguồn 12V-GND-5V: Tùy thuộc loại động cơ mà ta chọn 12V hay 5V.
* Các chân nguồn
- Chân A Enable, B Enable là 2 chân điều khiển tốc độ
2 động cơ riêng biệt.
- Input: Là 4 chân điều khiển chiều quay của 2 động cơ.
- Output A, Output B: Là 2 đầu ra kết nối với 2 động cơ.
3.3 Khối hệ thống cảm biến SR04
3.3.1 Cảm biến SR04 là gì?
15
Cảm biến khoảng cách hay còn gọi là cảm biến siêu âm là một loại cảm biến
phổ biến. Cảm biến có thể đo trong khoảng từ 2 đến 300 cm. Cảm biến siêu âm
Ultrasonic HC-SR04 được sử dụng để nhận biết khoảng cách từ vật thể đến cảm
biến nhờ sóng siêu âm, cảm biến có thời gian phản hồi nhanh, độ chính xác cao, phù
hợp cho các ứng dụng phát hiện vật cản, đo khoảng cách bằng sóng siêu âm.
16
- Tần số phát sóng: 40Khz
- Khoảng cách đo được: 2~450cm (khoảng cách xa nhất đạt được ở điều kiện lý
tưởng với không gian trống và bề mặt vật thể bằng phẳng, trong điều kiện bình
thường cảm biến cho kết quả chính xác nhất ở khoảng cách <100cm).
Sai số: 0.3cm (khoảng cách càng gần, bề mặt vật thể càng phẳng sai số càng nhỏ).
- Kích thước: 43mm x 20mm x 17m
VCC 5V
GND GND
17
Động cơ servo SG90 Tower Pro có tốc độ phản ứng nhanh, các bánh răng
được làm bằng nhựa nên cần lưu ý khi nâng tải nặng vì có thể làm hư bánh răng,
động cơ RC Servo 9G có tích hợp sẵn Driver điều khiển động cơ bên trong nên có
thể dễ dàng điều khiển góc quay bằng phương pháp điều độ rộng xung PWM.
Động cơ servo được thiết kế những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Tín hiệu ra
của động cơ được nối với một mạch điều khiển. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí
sẽ được hồi tiếp về mạch điều khiển này. Nếu có bất kỳ lý do nào ngăn cản chuyển
động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí
mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm
chính xác. Các động cơ servo điều khiển bằng liên lạc vô tuyến được gọi là động cơ
servo RC (radio-controlled). Trong thực tế, bản thân động cơ servo không phải
được điều khiển bằng vô tuyến, nó chỉ nối với máy thu vô tuyến trên máy bay hay
xe hơi. Động cơ servo nhận tín hiệu từ máy thu này.
18
3.4.3 Cấp nguồn và các chân nguồn
* Cấp nguồn
Điện áp hoạt động trong ngưỡng : 4.8-5V
* Các chân nguồn
- Dây đen: GNG
- Dây đỏ: VCC
- Dây cam: Input
19
• 125 vòng/ 1 phút tại 3VDC.
• 208 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
Moment: 0.5KG.CM
- Tỉ số truyền 1:120
• 50 vòng/ 1 phút tại 3VDC.
• 83 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
• Moment: 1.0KG.CM
20
3.7 Khối cấp nguồn
3.7.1 Pin 18650 Ultrafire là gì?
Pin 18650 Ultrafire 4200mAh là dòng pin sạc được sử dụng khá phổ biến hiện nay.
Thường thấy trong các loại đèn pin siêu sáng, pin sạc dự phòng
21
thành cấu tạo cơ bản.
12 -Thử nghiệm thực tế, chỉnh sửa .
13-14 - Kiểm tra.
- Viết báo cáo.
-Trang trí xe, đóng gói sản phẩm.
-Hoàn thành sản phẩm
22