ME3081: Mechatronic System Design

Lecturer: PhD. Dang Thai Viet

Mechatronics Department, School of Mechanical Engineering, HUST
Viet.dangthai@hust.edu.vn

2
Chương 3. Mô hình hóa hệ thống trong miền tần số

ME3081: Mechatronic System Design

Mục 1. Biến đổi Laplace

Mục 2. Biến đổi Lapla

Mục 3. Tiêu chuẩn ổn định hình học

Mục 4. Tiêu chuẩn ổn định tần số

3
3.1. Biến đổi Laplace (1)

• Biến đổi Laplace là một biến đổi tích phân của hàm số f(t) từ miền thời gian sang miền tần số
phức F(s)

trong đó:

o s: là biến phức (biến Laplace) s=j , s là miền tần số có đơn vị phần giây s-1

o : là phép biến đổi Laplace

o F(s) : là kết quả biến đổi Laplace của hàm f(t)

➢ Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân ở biểu thức định nghĩa trên hội tụ.

4
 3.1. Biến đổi Laplace (2)
❑ Tính chất của biến đổi Laplace

• Tính tuyến tính:

• Tính trễ:

• Ảnh của đạo hàm:

• Ảnh của tích phân:

• Định lý giá trị đầu cuối:

5
 3.1. Biến đổi Laplace (3)

❑ Biến đổi Laplace một số hàm cơ bản

▪ Hàm xung đơn vị:

thỏa mãn

6
3.1. Biến đổi Laplace (4)
▪ Hàm mức đơn vị:

7
3.1. Biến đổi Laplace (5)
▪ Hàm dốc đơn vị:

8
3.1. Biến đổi Laplace (6)

▪ Hàm mũ:

9
3.1. Biến đổi Laplace (7)
▪ Hàm điều hòa sin:

▪ Tích phân từng phần

▪ Áp dụng công thức Euler:

10
 3.1. Biến đổi Laplace (8)

❑ Biến đổi Laplace ngược

• Biến đổi Laplace ngược là xác định tín hiệu f(t) từ ảnh Laplace F(s)

• Tuy nhiên, công thức này ít sử dụng, ta hay sử dụng p2 biến đổi ngược F(s) từ các tổng hàm gốc
của các hàm cơ bản Laplace

với n  m

11
 3.1. Biến đổi Laplace (9)

Trình tự:
• Bước 1: Phân tích F(s) thành tổng các phân thức tối giản

• Bước 2: Xác định hàm gốc của từng phần tử

12
 3.1. Biến đổi Laplace (10)

➢ Ví dụ 3.1: Biến đổi Laplace ngược

• Tìm hàm gốc f(t) của hàm ảnh

Gợi ý:

• Phân tích hàm gốc thành tổng các phân thức tối giản

• Xác định hàm gốc bằng tổng các hàm gốc thành phần

13
 3.1. Biến đổi Laplace (11)

➢ Ví dụ 3.2: Biến đổi Laplace ngược

• Tìm hàm gốc f(t) của hàm ảnh

Gợi ý:

• Phân tích hàm gốc thành tổng các phân thức tối giản

• Xác định hàm gốc bằng tổng các hàm gốc thành phần
 
 7 
d (t ) d (t ) 4 7  7  - 2t
1
4 7  +  (t ) + sin  t  e
+  (t ) + 
2
2 dt 7
dt  7  1 
2

7   2 
  s +  +  
  2  2  

14
 3.1. Biến đổi Laplace (12)

❑ Bảng biến đổi Laplace

15
 3.1. Hàm truyền đạt (1)

❑ Định nghĩa:
• Hàm truyền đạt được xây dựng từ phương trình vi phân mô tả quan hệ vào ra của đối tượng hoặc
hệ thống.
• Các quan hệ vào ra được rút ra từ các định luật vật lý chi phối đối tượng và hệ thống như
Kirchhoff (điện), Newton (cơ),….
• Từ phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng xây dựng hàm truyền nhờ phép biến đổi Laplace.

16
3.1. Hàm truyền đạt (2)

• Hàm truyền đạt của đối tượng: Hàm số truyền của hệ thống (hay của phần tử) là tỷ số hàm ảnh
Laplace của lượng ra với hàm ảnh Laplace của lượng vào với giả thiết các sơ kiện ban đầu đều
bằng 0.

➢ Hàm truyền đạt không phụ thuộc vào tín hiệu vào ra mà chỉ phụ thuộc vào cấu trúc và thông
số hệ thống

17
 3.1. Hàm truyền đạt (3)
❑ Mô hình hóa phần tử cơ khí:
• Gồm: Các kết cấu cơ khí, cơ cấu, nhiệt chất lỏng, thủy lực, … của hệ thống cơ điện tử.

• Gồm: Các đặt tính tĩnh/động lực học và tương tác của nó với môi trường ngoài.

• Cần nguồn động lực gây ra chuyển động, lực, nhiệt, …

Hình 3.1. Các phần tử cơ khí

18
 3.1. Hàm truyền đạt (4)

▪ Phần tử đàn hồi:

Lò xo thẳng Lò xo góc

Hình 3.2. Các dạng phần tử đàn hồi

Miền thời gian: 𝐹0 = 𝐾. 𝑥 𝑀𝑜 = 𝐾𝜃 . 𝜃(𝑡)

𝑋(𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = =
𝐹𝑜 (𝑠) 𝐾
𝐹 𝑠 = =
𝑀𝑜 (𝑠) 𝐾𝜃

19
 3.1. Hàm truyền đạt (5)

▪ Phần tử giảm chấn:

Giảm chấn tịnh tiến Giảm chấn góc

Hình 3.3. Các dạng phần tử giảm chấn

𝑑𝑋(𝑡) 𝑑𝜃(𝑡)
Miền thời gian: 𝐹0 = 𝐶. 𝑀0 = 𝐶𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑋(𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = =
𝐹0 (𝑠) 𝐶𝑠
𝐹 𝑠 = =
𝑀0(𝑠) 𝐶𝜃 𝑠

20
 3.1. Hàm truyền đạt (6)

▪ Phần tử quán tính:

Chuyển động tịnh tiến Chuyển động quay

Hình 3.4. Các dạng phần tử quán tính

𝑑 2 𝑋(𝑡) 𝑑2𝜃
Miền thời gian: 𝐹0 = 𝑀 𝑀0 = 𝐽 2
𝑑𝑡
𝑑𝑡 2
𝑋(𝑠) 1 𝜃(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = = 𝐹 𝑠 = = 2
𝐹0(𝑠) 𝑀𝑠 2 𝑀0(𝑠) 𝐽𝑠

21
 3.1. Hàm truyền đạt (8)

➢ Ví dụ 3.3: Xây dựng hàm truyền đạt hệ truyền động cơ khí

• Biểu diễn các lực tác động vào khối M

Hình 3.8. Mô hình toán học hệ giảm chấn

• Áp dụng định luật Newton 2:

• Sử dụng biến đổi Laplace:

22
 3.1. Hàm truyền đạt (9)

➢ Bài tập 1: Xác định hàm truyền X2(s)/F(s)

Hình 3.9. Hệ truyền động tịnh tiến 2 vật

Gợi ý:
• Xây dựng phương trình cân bằng lực tại từng khối vật M1, M2
• Thiết lập hệ phương trình bậc nhất 2 ẩn số

• Giải tìm quan hệ hàm truyền đạt

23
 3.1. Hàm truyền đạt (10)

❑ Mô hình hóa phần tử điện:

▪ Phần tử điện trở (R)

Mô hình điện trở

Miền thời gian: 𝑈 = 𝑅𝐼

𝐼(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = = Hình 3.10. Quy định vạch màu giá trị điện trở
𝑈(𝑠) 𝑅

24
 3.1. Hàm truyền đạt (11)

▪ Phần tử cuộn cảm (L):

Mô hình cuộn cảm

𝑑𝐼 Hình 3.11. Cái loại cuộn cảm công nghiệp

Miền thời gian: 𝑈=𝐿
𝑑𝑡
𝐼(𝑠) 1
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = =
𝑈(𝑠) 𝐿𝑠

25
 3.1. Hàm truyền đạt (12)

▪ Phần tử tụ điện (C):

Mô hình tụ điện

1
Miền thời gian: 𝑈 = න 𝐼𝑑𝑡
𝐶
Hình 3.12. Cái loại linh kiện tụ điện
𝐼(𝑠)
Miền Laplace: 𝐹 𝑠 = = 𝐶𝑠
𝑈(𝑠)
26
 3.1. Hàm truyền đạt (13)

➢ Bài tập 2: Xác định hàm truyền đạt của mạch điện I1(s)/V(s); I2(s)/V(s)

Gợi ý: • Sử dụng phép biến đổi Laplace

• Áp dụng p2 dòng vòng

• Thiết lập hệ p/t bậc nhất 2 ẩn I1(s) và I2(s)

• Giải tìm quan hệ hàm truyền đạt

27
 3.1. Hàm truyền đạt (14)

❑ Động cơ điện xoay chiều:

a. Động cơ không đồng bộ xoay chiều ba pha b. Nguyên lý kết cấu mặt cắt
Rs Ls Lr Rr

Lm
jr
Ls Lr

c. Sơ đồ thay thế của máy điện đồng bộ cho một pha

Hình 3.21. Động cơ xoay chiều 3 pha
28
3.1. Hàm truyền đạt (15)

• Để xây dựng phương trình mô tả động học ta xuất phát từ sơ đồ thay thế một pha như 3.21c:

o Phương trình điện áp Stato:

o Phương trình điện áp Roto:

o Phương trình điện áp từ thông:

o Phương trình mô men:

với:

29
3.1. Hàm truyền đạt (16)
• Hệ phương trình trạng thái mô tả động học động cơ trên hệ tọa độ dq, hệ tọa độ dq quay đồng bộ với
vectơ r ( hệ tọa độ từ thông)

Hình 3.22. Mô hình toán học động cơ không đồng bộ rô to lồng sóc trên hệ tọa độ từ thông

30
 3.1. Hàm truyền đạt (17)

➢ Ví dụ 3.4: Thiết lập hàm truyền đạt hệ cơ điện

• Cho động cơ DC và tải như hình vẽ:

o Thiết lập phương trình vi phân tuyến tính bậc nhất

mô tả hệ

o Xây dựng sơ đồ khối, xác định hàm truyền G(s) =

N1 L(s)/Ua(s)
L(t)
N2
o Áp dụng p2 lưới dòng tín hiệu, kiểm tra kết quả
fL
với p2 sơ đồ khối

31
 3.1. Hàm truyền đạt (18)
Gợi ý:  L (t ) = n m (t )

• Phương trình vận tốc góc tải L(t):  L (t ) = nm (t )
 
 L (t ) = n m (t )


M (t ) = M m (t ) + M L* (t )

• Phương trình mô men: M m (t ) = J mm (t ) + f mm (t )

M L (t ) = J L L (t ) + f L L (t )
 

 * M L (t ) L (t )
M
 L (t ) = = nM L (t )
• Phương trình biến đổi:   m (t )
 L (
M * (t ) = n 2 J  (t ) + f  (t )
m m L m )
• Phương trình điện áp:
J = J m + n2 J L  L (s ) nK a
eb (t ) = K bm (t ) =
với và
f = fm + n2 f L U a (s ) s(sLa + Ra )(sJ + f ) = K a K b 

32
THANK YOU

33