Chương 2: Mô tả toán học

Phần tử và hệ thống liên tục

2.1 Phương trình vi phân

2.2 Phép biến đổi Laplace
2.3 Hàm truyền
2.4 Sơ đồ khối
2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.6 Graph tín hiệu
2.7 Phương trình trạng thái

1
 2.1 Phương trình vi phân
Tổng quát, quan hệ giữa tín hiệu vào, tín hiệu ra của
một hệ thống liên tục tuyến tính bất biến SISO có thể mô
tả bằng phương trình vi phân (PTVP) tuyến tính hệ số
hằng:
dn y dn1y dmr dm1r
an n  an1 n1  ...  a0 y(t)  bm m  bm1 m1  ...  b0r(t)
dt dt dt dt

ai , bj : thông số của hệ thống (khối lượng, ma sát, R,L,C,…)

r(t) : tín hiệu vào
y(t) : tín hiệu ra
n = bậc của hệ thống = bậc ph.trình vi phân
Với hệ thống thực tế : m  n

2
 Ví dụ 2.1: Hệ lò xo – khối lượng – giảm chấn
m : khối lượng [kg]
b : hệ số ma sát nhớt [N.s/m]
k : độ cứng lò xo [N/m]
 Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t) [N]

 Tín hiệu ra: lượng di động y(t) [m]

Áp dụng Định luật II Newton:

d2 y
m 2   Fi  F(t)  Fms  Flx
dt
(+) F(t) dy
Lực giảm chấn : ms F  b
m dt
Lực lò xo : Flx  ky(t)
d2 y dy
Flx Fms
 m 2 b  ky(t)  F(t)
dt dt
3
 Ví dụ 2.2: Mạch điện RLC nối tiếp
Ad định luật Kirchhoff :
uR  uL  uC  u

Trong đó:
1 duC
uC   idt iC
C dt
Tín hiệu vào: điện áp u duC
uR  Ri  RC
Tín hiệu ra: điện áp uc dt
di d2 u C
uL  L  LC 2
dt dt
d2uC du
 LC 2  RC C  uC  u
dt dt

4
 Bài tập 1: Mạch điện RLC

d2uC duC
RLC 2  L  RuC  Ru
i dt dt

d2uCduC du
RLC 2  L  RuC  L
dt dt dt
i

5
 Ví dụ 2.3: Đặc tính động học vận tốc xe ôtô

v(t)

f(t) b

m : khối lượng xe
b : hệ số cản của không khí (ma sát nhớt)
 Tín hiệu vào: Lực đẩy của động cơ f(t)

 Tín hiệu ra: vận tốc của xe v(t)

dv
 m  bv(t)  f(t)
dt

6
 Ví dụ 2.4: Bộ giảm xóc của xe ôtô, xe máy

m : khối lượng [kg]

b : hệ số ma sát nhớt [N.s/m]
k : độ cứng lò xo [N/m]
 Tín hiệu vào: lượng di động r(t) [m]

 Tín hiệu ra: lượng di động y(t) [m]

d2 y dy dr
m 2 b  ky(t)  b  kr(t)
dt dt dt

7
2.2 Phép biến đổi Laplace

Nghieäm y(t)

Nghieäm Y(s)

8
2.2 Phép biến đổi Laplace (tt)
2.2.1 Định nghĩa
• Cho hàm thời gian f(t) xác định với mọi t0, biến đổi
Laplace của f(t) là:

st
F(s)  L[f (t)]   f (t)e dt
0
s : biến Laplace (biến số phức)
L : toán tử biến đổi Laplace
F(s): biến đổi Laplace hay ảnh Laplace của f(t)
Biến đổi Laplace tồn tại khi tích phân trong biểu thức
định nghĩa trên là hội tụ (hữu hạn).

9
2.2 Phép biến đổi Laplace (tt)

L [f1(t)  f2(t)] = F1(s)  F2(s)

L[kf(t)] = kF(s)

a) Nếu các điều kiện đầu khác 0:

n
(n)
L[f (t )]  s F (s)   sn i f ( i1) (0)
n

i 1

b) Nếu các điều kiện đầu bằng 0:

L[f ( n ) (t )]  sn F (s)
10
2.2 Phép biến đổi Laplace (tt)
3) Ảnh của tích phân

4) Ảnh của hàm trễ

f(t-T) = f(t) khi t T
= 0 khi t<T

L[f (t  T)]  eTs F(s)

5) Nhân hàm f(t) với e-t

Nhân f(t) với e-t  thay s bằng (s+) trong ảnh Laplace.
11
2.2 Phép biến đổi Laplace (tt)

6) Định lý giá trị cuối

f ()  lim f (t)  lim [s.F(s)]
t  s0

7) Định lý giá trị đầu

f (0)  lim f (t)  lim [s.F(s)]
t 0 s

12
2.2 Phép biến đổi Laplace (tt)
2.2.3 Biến đổi Laplace của các hàm cơ bản
1) Hàm bậc thang (hàm bước) đơn vị


 st 1  st  1 1
L[1(t)]   e dt   .e   (0  1) 
0
s 0 s s
Xét hàm bậc thang K(t)=K.1(t):
K
L[K.1(t)]  K.L[1(t)] 
s

13
Một số biến đổi Laplace thường dùng
TT f(t) F(s)
1 1(t) 1/ s
1
3 et
s
1
8 tet
(s   )2

9 t n 1 t 1
e
(n  1)! (s   )n

17 t s
e cos t
(s   )2  2

18 e t sin t
(s   )2  2
•14
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Bài toán : Biết hàm Y(s) , tìm hàm thời gian y(t)=?
Y(s) thường có dạng tỉ số của hai đa thức theo s:
P(s) b ms m  b m 1s m 1  ...  b0 (m<n)
Y(s)  
Q(s) a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0
 PP giải: Phân tích Y(s) thành tổng các phân thức
đơn giản, sau đó áp dụng các công thức cơ bản.
n n
y(t)  L1[Y(s)]   L1[Yi (s)]   yi (t)
i 1 i 1

 Cách phân tích Y(s) hoàn toàn phụ thuộc vào loại
nghiệm của mẫu số Q(s) (nghiệm đơn/ bội/ phức).

•15
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
1) Mẫu số của Y(s) chỉ có nghiệm đơn
Giả sử Q(s) có n nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn
Khi đó có thể phân tích :
Q(s)  a n (s  s1 )(s  s 2 )...(s  s n )
P(s) A1 A2 Ai An
Y(s)     ...   ... 
Q(s) s  s1 s  s 2 s  si s  sn
Các hệ số Ai (i=1,2,…,n) xác định bởi:
A i  lim [(s  si ).Y(s)]  [(s  si ).Y(s)] s s i
ssi
 Ai 
1 si t
Tra bảng ta có: L    A i e
 s  s i
n
 y(t)   Ai esi t  A1es1t  A 2es2 t  ...  A n esn t
i 1
•16
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

Ví dụ : Tìm y(t) biết 5s  3

Y(s) 
s(2s 2  14s  20)
Giải. Mẫu số của Y(s) có 3 nghiệm đơn s1 =0, s2 =-2 , s3 =-5
và hệ số an=2. Do đó có thể phân tích :
5s  3 A1 A 2 A3
Y(s)    
2s(s  2)(s  5) s s2 s5
5s  3 3
A1  lim [s.Y(s)]  lim 
s 0 s 0 2(s  2)(s  5) 20
5s  3 7
A 2  lim [(s  2)Y(s)]  lim 
s 2 s 2 2s(s  5) 12
5s  3 22 11
A 3  lim [(s  5)Y(s)]  lim  
s 5 s 5 2s(s  2) 30 15

•17
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

3 7 11
 Y(s)   
20s 12(s  2) 15(s  5)

3 7 2t 11 5t
 y(t)   e  e
20 12 15
Nhận xét:
y(0)  lim[y(t)]  0
t 0
y(0)  lim[s.Y(s)]  0
s
y()  lim[y(t)]  3 / 20
t 
y()  lim[s.Y(s)]  3 / 20
s 0

•18
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
2) Mẫu số của Y(s) có nghiệm bội
Giả sử Q(s) có (n-r) nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn-r
và một nghiệm bội sk lặp r lần
Khi đó có thể phân tích :
Q(s)  a n (s  s1 )...(s  s n  r )(s  s k ) r
A1 A n r Br B2 B1
Y(s)   ...   r
 ...  2

s  s1 s  sn r  s  sk   s  sk  s  sk
A i  lim [(s  si ).Y(s)] ( i=1,2,…,n-r)
s  si

1  d r i r 
Bi  lim  r i (s  s k ) .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
(r  i)! ss k ds
 

•19
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

1  d r i r 
Bi  lim  r i (s  s k ) .Y(s)   ( i=r,r-1,…,1)
(r  i)! ss k ds
 
 Nếu r =2 (nghiệm kép), cần tìm 2 hệ số B2 , B1 :

 2
 d  2
 
B2  lim  (s  s k ) .Y(s)  ; B1  lim  (s  s k ) .Y(s)  
s s k s sk  ds 
A1 A n r Br B2 B1
Y(s)   ...   r
 ...  2

s  s1 s  sn r  s  s k   s  sk  s  sk
n r
si tt r 1 sk t
 y(t)   A i e  Br e  ...  B2 tesk t  B1esk t
i 1 (r  1)!

•20
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
5s  24
Ví dụ : Tìm y(t) biết Y(s) 
s(s  4)(s  3) 2
Giải. Mẫu số của Y(s) có 2 nghiệm đơn s1=0 ; s2=-4
và một nghiệm kép sk =-3 nên có thể phân tích :
5s  24 A1 A 2 B2 B1
Y(s)  2
   2

s(s  4)(s  3) s s  4  s  3 s  3
5s  24 24 2
A1  lim [s.Y(s)]  lim 2
 
s 0 s 0 (s  4)(s  3) 36 3
5s  24 4
A 2  lim [(s  4)Y(s)]  lim 2
  1
s 4 s 4 s(s  3) 4
5s  24 9
B2  lim [(s  3) 2 Y(s)]  lim   3
s 3 s 3 s(s  4) 3

•21
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

d 2   d  5s  24  
B1  lim  [(s  3) Y(s)]  lim    
s 3  ds  s  3
 ds  s(s  4)  
Lưu ý:  u  ' u v  vu
  
v v2
5s(s  4)  (2s  4)(5s  24) 3 1
B1  lim 2 2
 
s 3 s (s  4) 9 3
2 1 3 1
 Y(s)    2

3s  s  4   s  3 3(s  3)

2 4t 3t 1 3t

 y(t)   e  3te  e
3 3

•22
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
3) Mẫu số của Y(s) có nghiệm phức
Giả sử Q(s) có (n-2) nghiệm đơn s1 , s2 ,…, sn-2
và 2 nghiệm phức p1,2 = a  j
Khi đó có thể phân tích :
Q(s)  a n (s  s1 )...(s  s n  2 )(s  p1 )(s  p 2 )
Q(s)  a n (s  s1 )...(s  s n  2 )[(s  a) 2  2 ]
A1 A n 2 C1 (s  a)  C 2 
Y(s)   ...   2
s  s1 s  s n 2  s  a   2
Các hệ số Ai , C1 ,C2 xác định bằng :
- Phương pháp đồng nhất hệ số đa thức,
- hoặc Tính theo công thức:

•23
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

Ai  lim [(s  si )Y(s)] (i=1,…,n-2)

s si
1
C1  Im

 (s  p )(s  p )Y(s) 
1 2 s  p1

1
C 2  Re

 (s  p )(s  p )Y(s) 
1 2 s  p1

A1 A C (s  a)  C2 
Y(s)   ...  n  2  1 2 2
s  s1 s  s n 2  
s  a  

Biến đổi ngược Laplace hàm ảnh Y(s) ta được :

n 2
y(t)   A i esi t  C1eat cos t  C 2 eat sin t
i 1

•24
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
Nhận xét : Có thể đưa kết quả về dạng hàm sin hay cos
của tổng/hiệu.

2
 
2  
 sin t   cos t      sin t  cos t 
  
2 2
 2
  2 
 

  2  2  sin t cos   cos t sin  

  2  2 sin(t  )
Trong đó :
 
  arccos  arcsin
2 2
   2  2

•25
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
2s  5
Ví dụ: Tìm y(t) biết Y(s)  2
s(s  6s  25)
Giải. Mẫu số của Y(s) có một nghiệm đơn s=0 và hai
nghiệm phức p1,2 =-34j nên có thể phân tích :
2s  5 A C1 (s  3)  4C 2
Y(s)  2
  2
s(s  6s  25) s s  6s  25
(A  C1 )s 2  (6A  3C1  4C 2 )s  25A
Y(s) 
s(s 2  6s  25)
So sánh với Y(s) đã cho, ta được:
25A  5 A 1/ 5
A  C1  0  C1  1/ 5
6A  3C1  4C 2  2 C 2  7 / 20

•26
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược

1 7 1 7
 (s  3)  (4)  (s  3) ( 4)
1 1
Y(s)   5 2 20   5 2  20
5s s  6s  25 5s (s  3)  42 (s  3) 2  42
1 1 1 3t 7 3t
y(t)  L [Y(s)]   e cos 4t  e sin 4t
5 5 20
1 1 3t
  e (7sin 4t  4cos 4t)
5 20
1 65 3t  7 4  1 65 3t
  e  sin 4t  cos 4t    e sin(4t  )
5 20  65 65  5 20
7 4
Vôùi   arccos  arcsin
65 65

•27
 2.2.4. Tìm biến đổi Laplace ngược
 Cũng có thể tính A, C1 , C2 bằng công thức :
2s  5 1
A  lim [sY(s)]  lim 2 
s 0 s0 s  6s  25 5
 2s  5 
D   (s  p1 )(s  p 2 )Y(s)  sp    s   3 4 j
1  s 
1  8j  1  8j 3  4 j 35  20 j 7 4
D  2
   j
3  4 j 9  16 j 25 5 5
1  1  4  1
C1  Im D       
  4  5  5
1  1  7  7
C2  Re D     
  4  5  20

•28
 Bài tập: Cho Y(s), tìm y(t)=?
18s  126 4 9
(1) Y(s)  2 y(t)  1  e 9t  e 14t
s(s  23s  126) 5 5
s  20 2 17 3t 3 5t
(2) Y(s)  y(t)   e  e
s(2s 2  16s  30) 3 12 4
3s  40 8 5 5t 31 3t 13 3t
(3) Y(s)  y(t)  - e - te  e
s(s  5)(s  3) 2 9 4 6 36
6s  15 15  t 3 4t 1 4t
(4) Y(s)  y(t)  - e - te + e
s(s  1)(s 2  8s  16) 16 4 16
s5 2t  
(5) Y(s)  2 y(t)  1  2e sin  t  
s(s  4s  5)  4

•29
 2.3 Hàm truyền
1) Định nghĩa
Từ
n
PTVP mô ntả
1
hệ thống tuyến tính bất
m
biến liên mtục
1
:
d y d y d r d r
a n n  a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b m m  b m 1 m 1  ...  b 0 r(t)
dt dt dt dt
Biến đổi Laplace hai vế với ĐKĐ =0 ta được :
(a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0 )Y(s)  (b ms m  b m 1s m 1  ...  b 0 )R(s)
Lập tỉ số Y(s)/ R(s) ta được hàm truyền G(s):
Y(s) b ms m  b m 1s m 1  ...  b 0
G(s)  
R(s) a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0
Hàm truyền của hệ thống là tỉ số giữa ảnh Laplace của
tín hiệu ra và ảnh Laplace của tín hiệu vào khi các
điều kiện đầu bằng 0.
•30
 2.3 Hàm truyền

2) Nhận xét
 Khái niệm hàm truyền chỉ dùng cho hệ thống
(hay phần tử) tuyến tính bất biến.
 Hàm truyền chỉ phụ thuộc vào các thông số và bậc của
hệ thống mà không phụ thuộc vào loại và giá trị của tín
hiệu vào, tín hiệu ra.
 Giả thiết các ĐKĐ =0 nhằm mục đích dùng hàm truyền
để nghiên cứu bản chất động học của hệ thống.
 Dùng hàm truyền để mô tả và phân tích hệ thống thuận
lợi hơn PTVP vì hàm truyền là phân thức đại số.
Quan hệ vào-ra sẽ đơn giản là phương trình đại số:
G(s)  Y(s) / R(s)  Y(s)  R(s).G(s)
Tín hiệu ra = tín hiệu vào * hàm truyền
•31
 2.3 Hàm truyền
3) Đa thức đặc tính, Phương trình đặc tính
- Đa thức ở mẫu số của hàm truyền gọi là đa thức đặc tính:
A(s)  a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0
- Cho mẫu số hàm truyền =0 ta có phương trình đặc tính:
a n s n  a n 1s n 1  ...  a 0  0
Dựa vào các nghiệm hoặc hệ số của phương trình đặc
tính có thể xét tính ổn định của hệ thống (chương 4).
4) Mô tả hệ MIMO
Để mô tả hệ MIMO phải dùng ma trận các hàm truyền.
Mỗi hàm truyền chỉ ứng với một cặp tín hiệu vào, ra.
R1 Y1
Hệ MIMO G ij  Yi / R j
: :
Y4
R3
•32
 2.3 Hàm truyền
5) Biểu diễn hàm truyền theo dạng zero-cực-độ lợi
Y(s) (s  z1 )(s  z 2 )...(s  z m )
G(s)  K
R(s) (s  p1 )(s  p 2 )...(s  p n )
Trong đó:
zi (i=1,2,…,m) _ là nghiệm đa thức tử số, gọi là các zero.
pi (i=1,2,…,n)_ là nghiệm đa thức mẫu số, gọi là các cực
(pole); pi cũng chính là nghiệm của phương trình đặc tính.
bm _ là độ lợi (gain).
K
an
Ví dụ: 4s 2  28s  40 (s  2)(s  5)
G(s)  2 4
s  13s  30 (s  3)(s  10)
•33
 2.4 Sơ đồ khối
2.4.1 Các thành phần cơ bản
1) Khối chức năng : Tín hiệu ra = tín hiệu vào * hàm truyền
U(s) Y(s)
G(s) Y(s) = U(s)*G(s)

2) Bộ tổng : Tín hiệu ra = tổng đại số các tín hiệu vào

(Bộ so) u1 e= u1- u2 u1 u= u1+u3

u2 u3
3) Điểm rẽ nhánh : Tín hiệu ở các nhánh là như nhau
u u
u
•34
 2.4 Sơ đồ khối
2.4.2 Đại số sơ đồ khối
 Đại số sơ đồ khối là thuật toán biến đổi tương đương để
rút gọn các sơ đồ khối.
 Hai sơ đồ khối là tương đương nếu chúng có cùng quan
hệ giữa tín hiệu vào và tín hiệu ra.
 Để tìm hàm truyền của hệ thống có cấu trúc phức tạp, ta
thường tìm cách:
1) Biến đổi SĐK để làm xuất hiện các kết nối cơ bản.
2) Lần lượt tính các hàm truyền tương đương theo
nguyên tắc rút gọn dần từ trong ra ngoài.
 Sau đây là một số quy tắc biến đổi cơ bản:

•35
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối
1) Hệ nối tiếp: Hàm truyền chung G = tích các hàm truyền Gi

U Y1 Y2 Y U Y
G1 G2 Gn G
Y
U.G1.G 2 ...G n  Y  G   G1.G 2 ...G n
U
2) Hệ song song: Hàm truyền chung G = tổng các hàm truyền Gi
U Y1
G1
U U Y2 Y U Y
G2 G

U Yn Y  U.G1  U.G 2  ...  U.G n

Gn
Y
 G   G1  G 2  ...  G n
U
•36
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối
3) Hệ hồi tiếp
 Hệ hồi tiếp âm
R E Y R G Y
G Gk 
1  G.H
Y
H
Yht Y G
(  Y.H  R)G  Y  G k  
R 1  G.H
 Hệ hồi tiếp dương:

R Y Y
G R G
Gk 
1  G.H
H
Y G
(Y.H  R)G  Y  G k  
R 1  G.H
•37
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối

 Hệ hồi tiếp âm đơn vị (hàm truyền hồi tiếp H(s)=1 )

R Y R G Y
G Gk 
1 G

 Hệ hồi tiếp có nhiễu

Z1 Z2
R Y
Gc G

H
 Xét riêng tác động của tín hiệu vào R (coi Z1& Z2=0):
Y G c .G
( Y.H  R)G c G  Y  G k  G R  
R 1  G c .G.H
•38
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối
Z1 Z2
R Y
Gc G

 Xét riêng tác động của nhiễu Z1 :

Y G
[( Y.H.G c )  Z1 ]G  Y  G Z1  
Z1 1  G c .G.H
 Xét riêng tác động của nhiễu Z2 :
Y 1
(  Y.HG c G)  Z2  Y  G Z2  
Z2 1  G c .G.H
Đáp ứng tổng hợp: (áp dụng nguyên lý xếp chồng)
G c .G.R G.Z1 Z2
Y   Yi   
1  G c .G.H 1  G c .G.H 1  G c .G.H
•39
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối
4) Chuyển điểm rẽ ra trước một khối: => Thêm khối G
U Y U Y
G G
Y Y
G

5) Chuyển điểm rẽ ra sau một khối: => Thêm khối (1/G)

U Y U Y
G G
U
U 1/G
6) Chuyển bộ tổng ra trước một khối: => Thêm khối (1/G)
U1 Y= U1G-U2 U1 Y= U1G-U2
G G
U2
U2 1/G
•40
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối

7) Chuyển bộ tổng ra sau một khối: => Thêm khối G

U1 Y=(U1-U2 )G U1 Y= U1G-U2G
G G
U2 U2
G

8) Đảo vị trí, tách, nhập hai bộ tổng liền nhau: được phép
U3
U1 Y U1 Y U1 Y

U2 U3 U3 U2 U2
Y=U1-U2+U3 Y=U1+U3-U2

•41
 2.4.2 Đại số sơ đồ khối
Lưu ý :
 Không được đảo vị trí điểm rẽ và bộ tổng.
U3=U1
U1 U 3 =U -U
1 2 =U4
U1 U4=U1-U2
U4=U1-U2
U2 U2
 Không được đảo vị trí 2 bộ tổng nếu giữa hai bộ tổng có
điểm rẽ.
U4=U1-U2 U4=U1+U3
U1 U1
U5 U5
U2 U3 U3 U2

•42
 Ví dụ 2.9_ Cách giải 1

G5
R A
G1 G2 G3 G4
B

Gtđ2 Gtđ1 G5
R A Y
G1 G2 G3 G4

1/G3

G 2G 3 G1G tñ1 G tñ2G 4

G tñ1  G tñ2  G tñ 
1  G 2 G 3G 5 1  G1G tñ1.(1/ G 3 ) 1  G tñ2 G 4
•43
 Ví dụ 2.9_ Cách giải 2
G5
R A Y
G1 G2 G3 G4
B

Gtđ2
Gtđ1 G5 G3
R Y
G1 G2 G3 G4
B

G2 G1G tñ1 G tñ2G 3G 4

G tñ1  G tñ2  G tñ 
1  G 2 G 3G 5 1  G1G tñ1 1  G tñ2G 3G 4

•44
 Ví dụ 2.9_ Cách giải 3
G5
R A Y
G1 G2 G3 G4
B

Gtđ2
Gtđ1 1/G1 G5 G3
R Y
G1 G2 G3 G4

G1G 2 G tñ1 G tñ2 G 3G 4

G tñ1  G tñ2  G tñ 
1  G 2 G 3G 5 1  G tñ1 1  G tñ2 G 3G 4

•45
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương

•46
 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương (tt)

G1G 2 G 3  G1G 4
G td 
1  G1G 2 G 3  G1G 4  G 2 H1  G 2 G 3 H 2  G 4 H 2

•47
 Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương

1/G1 H1 1/G4
R Y
G1 G2 G3 G4

G1G 2 G 3G 4
G td 
1  G1G 2  G 3G 4  G1G 2 G 3G 4  G 2 G 3 H1
•48
 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.1 Phần tử cơ khí
 Hệ lò xo-khối lượng-giảm chấn
- Tín hiệu vào: lực tác dụng F(t)
- Tín hiệu ra: lượng di động y(t)
Phương trình vi phân:
d2 y dy
m 2  b  ky(t)  F(t)
dt dt
Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 :
(ms 2  bs  k)Y(s)  F(s)
Hàm truyền bậc hai:
Y(s) 1
G(s)   2
F(s) ms  bs  k
•49
 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.2 Phần tử điện
-Tín hiệu vào: điện áp u(t)
 Mạch RL nối tiếp
-Tín hiệu ra: dòng điện i(t)
Phương trình vi phân:
di
u  u L  u R  L  Ri
dt
Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 :

U(s)  (Ls  R)I(s)

Hàm truyền bậc nhất:
I(s) 1
G(s)  
U(s) Ls  R

•50
 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
2.5.2 Phần tử điện
 Mạch RLC nối tiếp Phương trình vi phân:
d2uC duC
LC 2  RC  uC  u
dt dt

Biến đổi Laplace 2 vế với ĐKĐ =0 :

(LCs 2  RCs  1)U C (s)  U(s)

Hàm truyền bậc hai:
Tín hiệu vào: điện áp u(t)
Tín hiệu ra: điện áp uc(t) U C (s) 1
G(s)  
U(s) LCs 2  RCs  1

•51
 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình
 Mạch RLC nối tiếp & // - Theo Kirchoff : u R  u C  u (*)
1 du C
u C   i C dt  i C  C
C dt
di L 1
uC  uL  L  i L   u C dt
dt L
i
u R  Ri  R (i L  i C )
du C R
-Thế vào (*) , ta được: RC  u C   u C dt  u
dt L
- Lấy đạo hàm 2 vế, được:
d2uC du du
RLC  L C  Ru C  L
dt dt dt
- Lấy Laplace 2 vế, được: ( RLCs 2  Ls  R )U C (s )  LsU(s )
- Hàm truyền: U C (s ) Ls
G(s )  
U(s ) RLCs 2  Ls  R
•52
 2.5 Hàm truyền của các khâu vật lý điển hình

 Cảm biến
Các cảm biến thường có tín hiệu ra yht(t) tỉ lệ với tín
hiệu vào y(t). Ví dụ:
- Một cảm biến đo áp suất trong tầm 010 bar và
chuyển thành điện áp trong tầm 010V sẽ có hàm truyền
là H(s)=K =10/10 = 1 [V/bar]
- Một cảm biến nhiệt đo nhiệt độ trong tầm 0500C và
chuyển thành điện áp trong tầm 010V sẽ có hàm truyền
là H(s)=K =10/500 = 0,02 [V/C]

•53
 2.5.3 Động cơ điện DC
Tín hiệu vào: điện áp u
Tín hiệu ra: vận tốc góc 
R: điện trở phần ứng
L: điện cảm phần ứng
Ke: hằng số sức điện động
e=Ke: sức phản điện động
Sử dụng 3 phương trình cơ bản:
di
1) Phương trình mạch điện phần ứng : u  L  Ri  K e 
dt
Biến đổi Laplace 2 vế:
U(s)  LsI(s)  RI(s)  K e (s) U(s) 1 I(s)
Ls  R
U(s)  K e (s)   Ls  R  I(s)
(s)
 Sơ đồ khối (1): Ke

•54
 2.5.3 Động cơ điện DC

2) Phương trình mômen điện từ:

 Sơ đồ khối (2):
M(t)  K mi(t)  M(s)  K m I(s)
I(s) M(s)
Km : hằng số mômen của động cơ Km
3) Phương trình cân bằng mômen cơ:
J: mômen quán tính của đcơ
và tải quy về trục động cơ
 Sơ đồ khối (3):
B: hệ số ma sát của đcơ và
tải quy về trục động cơ Mt(s)
Mt : mômen phụ tải (nhiễu) M(s) (s)
d 1
M(t)  J  B(t)  M t (t) Js  B
dt
 M(s)  Js(s)  B(s)  M t (s)
M(s)  M t (s)  (Js  B).(s)
•55
 2.5.3 Động cơ điện DC
Kết nối các SĐK (1),(2),(3) ta được SĐK chung của động cơ DC:
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 (s)
Km
Ls  R Js  B
(s)
Ke
Dùng đại số SĐK tìm hàm truyền động cơ (coi nhiễu Mt=0):
Km
(s) (Ls  R)(Js  B) Km
G(s)   
U(s) 1  KmKe (Ls  R)(Js  B)  K m K e
(Ls  R)(Js  B)
(s) Km
G(s)   2
(2-47 tr.45)
U(s) LJs  (LB  RJ)s   K m K e  RB 
•56
 2.5.3 Động cơ điện DC
 Nếu động cơ được điều khiển góc quay  (định vị); Do =d/dt
 (s)=s.(s) nên sơ đồ khối có thêm khâu tích phân 1/s.
Mt(s)
U(s) 1 I(s) M(s) 1 (s) 1 (s)
Km
Ls  R Js  B s
(s)
Ke
Hàm truyền:
 (s) Km
G(s)   (2-50 tr.46)
U(s) s[(Ls  R)(Js  B)  K m K e )

•57
 2.6 Graph tín hiệu (sơ đồ dòng tín hiệu)
Với hệ thống có cấu trúc phức tạp thì sử dụng Graph tín hiệu
tìm hàm truyền sẽ tiện lợi hơn so với SĐK.
2.6.1 Các thành phần của graph
X1 G X2=G.X1
 Nút, nhánh:

- Mỗi nút là một điểm, biểu diễn một tín hiệu trong hệ thống.
- Nhánh là đường nối trực tiếp hai nút. Trên mỗi nhánh có vẽ
mũi tên chỉ hướng tín hiệu và ghi hàm truyền giữa hai nút.
- Nút nguồn chỉ có nhánh đi ra. Nút đích chỉ có nhánh đi vào.
 Đường tiến (path, P): gồm các nhánh liên tiếp nối từ nút
nguồn đến nút đích và chỉ đi qua mỗi nút một lần. Hàm truyền
của đường tiến bằng tích các hàm truyền của các nhánh trên
đường tiến đó.
G5 P1= G1G2 G3 G4
G1 G2 G3 G4 P2= G1G5 G4
•58
 2.6 Graph tín hiệu
 Vòng kín (loop, L): là đường khép kín (nút đầu  nút cuối)
gồm các nhánh liên tiếp và chỉ đi qua mỗi nút một lần. Hàm
truyền của vòng kín bằng tích các hàm truyền của các nhánh
trong vòng kín đó.
H2
P1= G1G2 G3G4 G1 G2 G3
1 G4 1
L1= -G1G2 H1
L2= G3G4 H2 -H1 -H3
L3= -G4 H3
 Không dính (none-touching)= không có nút nào chung

 Dính (touching)= có ít nhất một nút chung.

L1 dính với L2 ở một nút;
L1 không dính với L3 (không có nút chung)
L2 dính với L3 ở hai nút
L1 , L2 và L3 đều dính với đường tiến P1
•59
 2.6 Graph tín hiệu
2.6.2 Công thức Mason
G : Hàm truyền của hệ thống
1 Pk : Hàm truyền của đường tiến thứ k;
G   Pk  k  : Định thức của graph tín hiệu.
 k
  1   Li   Li L j   Li L jL m  ...
i i, j i, j,m
 Li :Tổng hàm truyền của tất cả các vòng kín có trong graph.
 Li L j :Tổng các tích hàm truyền của hai vòng kín không dính nhau.
 Li L jL m :Tổng các tích hàm truyền của ba vòng kín không dính nhau.
k : Định thức con thứ k, suy ra từ  bằng cách bỏ đi các vòng kín
có dính với đường tiến thứ k.

•60
 2.6 Graph tín hiệu

 Nhận xét
Nếu hệ thống cho ở dạng sơ đồ khối, muốn áp dụng được công
thức Mason ta phải chuyển SĐK thành sơ đồ graph. Khi
chuyển cần lưu ý:
- Có thể gộp 2 bộ tổng hoặc 2 điểm rẽ liền nhau thành 1 nút
- Có thể gộp 1 bộ tổng và 1 điểm rẽ liền sau nó thành 1 nút.
- Không thể gộp 1 điểm rẽ và 1 bộ tổng liền sau nó thành 1 nút.

•61
 Ví dụ 1_ứng dụng Graph tín hiệu

Sơ đồ khối

Graph tín hiệu

•62
 Ví dụ 1_ứng dụng Graph tín hiệu

Các đường tiến:

P1= G1G2G3 ; P2= G1G4
Các vòng kín:
L1= -G1G2G3
L2= -G1G4
L3= -G2H1
L4= -G2G3H2 ; L5= -G4H2
Cả 5 vòng kín đều dính nhau và dính với 2 đường tiến P1, P2 nên:
  1  (L1  L 2  L3  L 4  L5 ) ; 1   2  1
Hàm truyền của hệ tính theo công thức Mason:
P11  P2  2 G1G 2 G 3  G1G 4
G td  
 1  G1G 2 G 3  G1G 4  G 2 H1  G 2 G 3H 2  G 4 H 2
•63
 Ví dụ 2_ứng dụng Graph tín hiệu

Sơ đồ khối

Graph tín hiệu

•64
 Ví dụ 2_ứng dụng Graph tín hiệu

Các đường tiến:

P1= G1G2G3G4
Các vòng kín:
L1= -G1G2
L2= G2G3 H1
L3= -G3G4
Vòng 1 không dính với vòng 3 nên:   1  (L1  L 2  L3 )  L1L3
Cả 3 vòng kín đều dính với P1 nên: 1  1
Áp dụng công thức Mason ta có hàm truyền của hệ :
1 G1G 2 G 3G 4
G td   P11  
 1  G1G 2  G 2 G 3H1  G 3G 4  G1G 2 G 3G 4

•65
 Ví dụ 3_ ứng dụng Graph tín hiệu

G6
R Y
G1 G2 G3 G4 G5

H1
G7
H2

G6
G7
G1 G2 G3 G4 G5 1
R -H1 Y
-H2

•66
 Ví dụ 3_ ứng dụng Graph tín hiệu ( = ví dụ 2.14 tr. 61)
G6
Các đường tiến: G7
P1= G1G2G3G4G5 G1 G2 G3 G4 G5 1
P2= G1G6G4G5 -H1 Y
R
P3= G1G2G7
-H2
Các vòng kín:
L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2
L1 không dính với L2 nên  = 1- (L1+L2 +L3+L4) +L1L2
Cả 4 vòng kín đều dính với P1 và P2 nên 1= 2 =1
L1 không dính với P3 nên 3= 1- L1
Hàm truyền của hệ : G(s)  Y(s)  1 (P   P   P  )
1 1 2 2 3 3
R(s) 
G1G 2 G 3G 4 G 5  G1G 6 G 4 G 5  G1G 2 G 7 (1  G 4 H1 )

1  G 4 H1  G 2 G 7 H 2  G 6 G 5G 4 H 2  G 2 G 3G 4 G 5 H 2  G 4 H1G 2 G 7 H 2
•67
 2.7 Mô hình phương trình trạng thái
2.7.1 Giới thiệu
 Mô hình hàm truyền có một số điểm hạn chế:
- Chỉ áp dụng được với điều kiện đầu bằng 0.
- Chỉ mô tả được quan hệ tuyến tính một vào, một ra (SISO).
- Chỉ áp dụng được cho hệ tuyến tính bất biến, không dùng được
cho hệ phi tuyến hay hệ có thông số biến đổi theo thời gian.
 Để khắc phục, người ta dùng mô hình phương trình trạng thái.
 Trạng thái của hệ thống là tập hợp nhỏ nhất các biến (gọi là
biến trạng thái) mà nếu biết giá trị các biến này tại thời điểm
t=t0 và biết các tín hiệu vào ở t t0, ta hoàn toàn có thể xác định
được đáp ứng của hệ thống tại mọi thời điểm t t0. Với hệ tuyến
tính bất biến, thời điểm đầu thường được chọn là t0=0.
 Biến trạng thái không nhất thiết phải là các thông số đo được
(biến vật lý). Các biến không đại diện cho các đại lượng vật lý
(chỉ là biến toán học) cũng có thể chọn làm biến trạng thái.
•68
 2.7 Mô hình phương trình trạng thái
 Để mô tả hệ thống bậc n cần dùng n biến trạng thái, hợp thành
véctơ cột gọi là véctơ trạng thái, ký hiệu là:
T
x   x1 x 2 ... x n 
 Sử dụng biến trạng thái ta có thể chuyển ph. trình vi phân bậc n
mô tả hệ thống thành hệ gồm n phương trình vi phân bậc nhất
viết dưới dạng ma trận như sau :
: Phương trình trạng thái
: Phương trình ngõ ra
Trong đó: x(t) là véctơ trạng thái
r(t) là tín hiệu vào, y(t) là tín hiệu ra của hệ.
 Việc chọn biến trạng thái không phải chỉ theo một cánh duy
nhất. Do đó: Một hệ thống có thể mô tả bằng nhiều phương
trình trạng thái khác nhau, tuỳ thuộc vào cách chọn các biến
trạng thái.
•69
 Ví dụ : Lập ph.trình trạng thái mô tả động cơ DC

3 phương trình cơ bản:

-Phương trình điện :
di
u  L  Ri  K e  (1)
dt d
-Ph. trình mômen điện từ: M(t)  J  B(t)
dt
M(t)  K mi(t) (2)
-Phương trình cân bằng mômen cơ: d
J  M(t)  B(t) (3)
(để đơn giản, xem mômen tải =0) dt
di R Ke 1
(1)    i  u (4)
dt L L L
d Km B
(2) và (3)   i  (5)
dt J J
•70
 Ví dụ : Lập ph.trình trạng thái mô tả động cơ DC

Đặt 2 biến trạng thái x1  i ; x 2  

(4) và (5) 

x
   0 1  1 
x2 
 R / L K e / L   1/ L 
 A B
 K m / J  B / J   0 

C   0 1 D0
•71
 Ví dụ 2.15 (trang 63) _Lập phương trình trạng thái

 Các phương trình cân bằng lực:

 Đặt 4 biến trạng thái:

Ta viết được hệ phương trình trạng thái :

•72
 Ví dụ 2.15 (trang 63)

A x B r
•73
 Ví dụ 2.15 (trang 63)

 x1 
 
 y1  1 0 0 0   x 2   x1 
 y   0 1 0 0   x    x 
 2   3  2
 
x4 
y C x

Dạng tổng quát :

Trong đó A, B, C được xác định như trên. Hằng số D=0.

•74
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
1) Ph.trình vi phân không chứa đạo hàm tín hiệu vào
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình vi phân:
dn y d n 1y
n
 a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b 0 r(t)
dt dt
(Nếu an≠ 1 ta chia hai vế cho an để đưa về dạng trên)

Quy tắc đặt biến trạng thái:

-Biến thứ nhất bằng tín hiệu ra: x1 =y
-Biến sau bằng đạo hàm của biến trước: xi= xi-1 (i=2,..,n)
Áp dụng cách đặt biến như trên, ta sẽ tìm được phương trình
trạng thái mô tả hệ thống (trường hợp này có D=0):

•75
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
2) Ph.trình vi phân có chứa đạo hàm tín hiệu vào
 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình vi phân:
dn y d n 1y dn r d n 1r
n
 a n 1 n 1  ...  a 0 y(t)  b n n  b n 1 n 1  ...  b 0 r(t)
dt dt dt dt
(Nếu an≠ 1 ta chia hai vế cho an để đưa về dạng trên)
Quy tắc đặt biến trạng thái:
- Nếu bậc vế phải = vế trái (tức bn≠0), đặt x1 =y- 0r
Nếu bậc vế phải < vế trái (tức bn=0), đặt x1 =y
- Đặt biến thứ i (i=2,3,…,n):
- Và đặt
Áp dụng cách đặt biến như trên, ta sẽ xác định được các hệ số .
Từ đó lập được ph.trình trạng thái mô tả hệ thống

•76
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
Ví dụ 1: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:

Giải. Đặt hai biến trạng thái:


Phương trình trạng thái:

Viết theo dạng ma trận:

 x1 
y  1 0   
x2 

•77
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
Ví dụ 2: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:

Giải. Đặt các biến trạng thái:

Và đặt
Ta được:

•78
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân


So sánh ph.trình trên với ph.trình đã cho, ta được:
1  0

2  51  8  2  8
3  52  61  24  3  24  52  61  16
Hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:

Dạng ma trận:

•79
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân
Đáp ứng ngõ ra:  x1 
y  x1  1 0 0  x 2 
x 
 3
Ví dụ 3: Lập phương trình trạng thái của hệ có ph.trình vi phân:

Giải. Đặt các biến trạng thái như sau:

Và đặt:
Ta được:

•80
 2.7.2 Lập ph.trình trạng thái từ ph.trình vi phân


So sánh ph.trình trên với ph.trình đã cho, ta được:
0  2

1  70  8  1  6
2  71  40  3  2  3  71  40  37
Hệ phương trình trạng thái của hệ thống là:

Dạng ma trận:

 x1 
y   0 1    2r
x2 
•81
 2.7.3 Lập ph.trình trạng thái từ hàm truyền, sơ đồ khối
Cách 1: Hàm truyền  ph.trình vi phân  ph.trình trạng thái
Ví dụ: Y(s) 8s  24
G(s)   3
R(s) s  5s 2  6s  8
 (s3  5s 2  6s  8).Y(s)  (8s  24).R(s)
Lấy Laplace ngược 2 vế 
(tiếp tục giải như ở ví dụ 2 mục 2.7.2 )
Cách 2: Đặt biến trạng thái trực tiếp trên sơ đồ khối
Ví dụ:

(Xem cách giải ví dụ 2.19 trang 69 sách ĐKTĐ )

•82
 2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái

 Xét hệ thống tuyến tính SISO có ph.trình trạng thái:

Hệ thống sẽ có hàm truyền: G(s)  Y(s)  C(sI  A) 1 B  D

R(s)
(xem chứng minh tr. 71_sách ĐKTĐ)
- Để tránh phải tính ma trận nghịch đảo, có thể dùng công thức:
det(sI  A  BC)
G(s)  C(sI  A) 1 B  D  1  D
det(sI  A)
- Phương trình đặc tính của hệ thống:
det(sI  A)  0
•83
 2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái
Ví dụ 2.21 (trang 71) Xét hệ thống có ph.trình trạng thái:

 Hàm truyền
 x1 (t)  của hệ thống =?
y(t)  1 0,5  
x
 2 (t)
Cách 1: Hàm truyền G(s)  C(sI  A) 1 B  D
1 0   5 1 s  5 1
(sI  A)  s      
 0 1   1 0   1 s 
1
1 a b  1  d b 
M     c a 
 c d  det(M)  
1 1 s 1  1  s 1 
(sI  A)   2
det(sI  A) 1 s  5 s  5s  1 1 s  5
 
•84
 2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái

1 1 s 1  1  s 1 
(sI  A)   2
det(sI  A) 1 s  5 s  5s  1 1 s  5
 

1 1 s 1   2  1  2s 
(sI  A) B  2  2
s  5s  1 1 s  5  0  s  5s  1  2 
   

1 1  2s  2s  1
C(sI  A) B  2 1 0,5    2
s  5s  1  2  s  5s  1

1 2s  1
G(s)  C(sI  A) B  D  2
s  5s  1

•85
 2.7.4 Tìm hàm truyền từ phương trình trạng thái
Cách 2: Hàm truyền
1 det(sI  A  BC)
G(s)  C(sI  A) B  1
det(sI  A)
1 0   5 1 s  5 1
sI  A  s      
 0 1   1 0   1 s 
s  5 1  2 
sI  A  BC       1 0,5
 1 s   0 
s  5 1  2 1  s  7 2 
     
 1 s   0 0   1 s 

s 2  7s  2 2s  1
 G(s)  2 1  2
s  5s  1 s  5s  1
•86
 Tổng kết chương 2
 Một hệ thống có thể mô tả bằng một trong ba dạng mô
hình: Ph.trình vi phân, hàm truyền và ph.trình trạng thái.
Ba dạng mô hình này có thể chuyển đổi qua lại.

Ph.trình
vi phân

L Đặt x
L-1

Hàm Ph.trình
truyền trạng thái
G (s)  C(sI  A ) 1 B  D
•87