CHƯƠNG 3:

BIẾN ĐỔI LAPLACE

 2

NỘI DUNG CHÍNH

PHẦN I: BIẾN ĐỔI LAPLACE THUẬN

PHẦN II: BIẾN ĐỔI LAPLACE NGHỊCH
PHẦN III: ỨNG DỤNG
 3

PHẦN I: LAPLACE THUẬN

1. Biến đổi Laplace bằng định nghĩa

2. Biến đổi Laplace bằng công thức
3. Dịch chuyển trong miền thời gian (Dời t)
4. Dịch chuyển trong miền tần số (Dời s)
5. Vi phân trong miền tần số
6. Vi phân trong miền thời gian
 4

Biến đổi Laplace theo định nghĩa

Với x(t ) là tín hiệu trên miền thời gian xác định dương, thì
biến đổi Laplace của nó trên miền s là:

X ( s )   x(t )e  st dt
0
Ví dụ: Cho x(t )  u (t ), tìm X ( s ).
Ta có:
1, t  0 
 1  st  t  1 1
u (t )    X ( s )  u (t )  1.e dt  lim   e   0     
 st

0, t  0 0
t 
 s 0  s s
Từ đó, ta có các đẳng thức  (t )  1
 f (t )u (t )   f (t )
 5

Biến đổi Laplace bằng công thức

Một số công thức cốt lõi 1
1 
s
n!
t   n 1
n

s
1
e  at  
sa

sin(t ) 
s2   2
s
cos(t ) 
s2   2
 6

Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của các hàm:

a) x(t )  2  3 (t )
1 2
 X ( s )  2  3 (t )  2  3 (t )  2.  3.1   3
s s
b) x (t )  (t  1) 2
u (t )
2 1 1
 X ( s )  (t 2  2t  1)u (t )  (t 2  2t  1)  3  2 2 
s s s

c) x(t )  sin(2t  1)
 X ( s )  sin(2t  1)  sin(2t ).cos(1)  cos(2t ).sin(1)
2 s 2 cos1  sin(1) s
 cos1. 2  sin1. 2 
s  22 s  22 s2  4
 7

Dịch chuyển trên miền thời gian – Dời t

Cho x(t ) là một hàm liên tục trên miền thời gian, khi đó
x(t  t0 )u (t  t0 )  e  t0 s X ( s )
Bước 1: Biểu diễn tín hiệu theo dạng (t  t0 ) giống với hàm u.
Bước 2: Đem thừa số e mũ ra ngoài, còn lại laplace hàm bên trong. Hàm
bên trong được xác định khi xem (t  t0 ) là t
a) x(t )  tu (t  1)
x(t )  tu (t  1)  (t  1)u (t  1)  u (t  1)
 X ( s )  (t  1)u (t  1)  u (t  1)

1s s 1 s  1 1
e 2 e e  2  
s s s s
 8

b) x(t )  u (t )  u (t  T )
1 1 1
 X ( s )  u (t )  u (t  T )  e 0 s  e Ts  1  e  sT 
s s s
c) x (t )  tu (t )  (t  2) u (t  2)
2 1 2
 X ( s )  2  e 2 s 3
s s
d) x (t )  (t  2) 2 u (t  1)

x(t )  (t 2  4t  4)u (t  1)  (t  1) 2  6(t  1)  9  u (t  1) Cách biến đổi theo (t  1) nhanh.

Đặt a  t 1  t  a 1
2 1 1  x(a )  (a  1) 2  4(a  1)  4
 X ( s )  x(t )  e  3  6 2  9 
s

s s s  a 2  6a  9
Thay lại a  t  1 , ta được hàm cần
chuyển đổi.
 9

Chuyển đổi xung vuông thành hàm bước đơn vị

t c
Với xung vuông có dạng x (t )  A   b  thì chuyển đổi sang hàm bước đơn vị
theo phương trình x (t )  A u  t  c  b   u  t  c  b  
  2
 
2

    
t
Ví dụ: Tìm biến đổi Laplace của hàm x(t )  e   
t

2
 x(t )  e [u (t  1)  u (t  1)]
t

1
 e  ( t 1)u (t  1)e  e  ( t 1)u (t  1)
e
1 1 1 1
 X ( s )  e1s
s 1
e  e 1s
s 1 e

s 1
 e s 1  e  s 1 
 10

Dịch chuyển trên miền tần số - Dời s

Với x(t ) là tín hiệu thực, xác định dương thì biến đổi Laplace
của hàm e  at x(t ) là:
e  at x(t )  X ( s  a )

Bước 1: Che cụm e  at đi và tiến hành Laplace hàm bên trong.

Bước 2: Đổi biến từ s thành ( s  a )
 11
Tìm biến đổi Laplace của các hàm
a) x(t )  e 2t cos t
s2
 X ( s )  e 2t cos t 
( s  2) 2  1

b) x(t )  e  t t 2
2
 X ( s )  e t  
t 2

( s  1) 2
c) x(t )  e 5t
1
 X (s) 
s5
 12

Vi phân trong miền tần số

Với x(t ) là tín hiệu thực, giả sử ta muốn tìm biến đổi Laplace của hàm
t n x(t ) thì công thức là
 n
t n x(t )  (1) n n X ( s )  (1) n  X ( s) 
(n)

s
Tìm biến đổi Laplace của hàm
x(t )  t sin(t )
1
Ta có: Y ( s )  sin t  2
s 1
 2s  2s
 X ( s )  (1)1 Y ( s ) '     2 2 

 ( s  1)  ( s  1)
2 2
 13

Vi phân trong miền thời gian (Đọc thêm)

Với x(t ) là tín hiệu thực, ta có:

x(t )( n )   s n X ( s )  s n1 x(0)  s n2 x '(0)  s n3 x ''(0)  ...

Từ đó suy ra x '(t )  sX ( s )  x(0)

x ''(t )  s 2 X ( s )  sx (0)  s ''(0)
 14

PHẦN I: LAPLACE NGHỊCH

1. Biến đổi nghịch theo công thức

2. Biến đổi nghịch hàm đơn giản theo dời s
3. Biến đổi phân thức hữu tỷ
 15

Biến đổi nghịch theo công thức

Từ công thức biến đổi thuận ta truy ngược về hàm gốc thông
qua hàm ảnh bởi công thức cơ bản
3 1 1
a) X ( s )   2  
s2 s3 s  4
1
 x(t )  1  X ( s )  3t  2  t 2  e 4t
2
s2
b) X (s)  2
s 4
 s 2 
 x(t )  1  X ( s )  1  2  2   cos 2t  sin 2t
s  4 s  4
 16

Biến đổi biểu thức dời s đơn giản

1
Biểu thức có dạng:
( s  a)n

Xem cụm ( s  a ) là s rồi biến đổi nghịch theo công thức để được
hàm gốc. Sau đó nhân thêm lượng e  at vào hàm gốc.
Ví dụ: Tìm hàm gốc của hàm

1
X (s)   x(t )  1  X ( s )  tet
( s  1) 2
 17

Biến đổi biểu thức dời s đơn giản

Ví dụ: Tìm hàm gốc của hàm

1
X (s) 
( s  1)  1
2  x (t )  1
 X ( s )  e t
sin t

s2
X (s)   x(t )  1  X ( s )  e 2t cos t
( s  2) 2  1
 18

Biến đổi nghịch phân thức hữu tỷ

 Bậc tử luôn nhỏ hơn bậc 1, nếu không thì phải chia đa thức để
được dạng yêu cầu.
1. Dạng mẫu chỉ có các nghiệm thực, đơn
2. Dạng mẫu có chứa cả nghiệm kép
3. Dạng mẫu có chứa nghiệm phức (vô nghiệm)
 19

1. Dạng mẫu nghiệm thực đơn

A( s )
Phân thức có dạng: X ( s) 
( s  s0 )( s  s1 )( s  s2 )
K0 K K2
Ta tiến hành tách đa thức: X (s)   1 
s  s0 s  s1 s  s2
Với K 0 , K1 , K 2 được xác định thông qua toán tử Residu:
A( s )
K0 
( s  s1 )( s  s2 ) s  s0
A( s )
K1 
( s  s0 )( s  s2 ) s  s1
A( s )
K2 
( s  s0 )( s  s1 ) s  s2
 20
Ví dụ: Tìm hàm gốc của hàm
6s 2  s  1
X (s) 
s3  1
K0 K K
 X (s)   1  2
s s 1 s 1
6s 2  s  1 1 2 3
K0  1  X (s)   
( s  1)( s  1) s  0 s s 1 s 1
6s 2  s  1
K1 
s ( s  1) s  1
2
 x(t )   1
X ( s)  t  e t
 3e t

6s 2  s  1
K2  3
( s  1) s s  1
 21

Dạng mẫu có nghiệm kép

A( s )
Dạng phân thức: X (s) 
( s  s0 ) 2 ( s  s1 )

K0 K1 K2
Tách đa thức X (s)   
( s  s0 ) 2 ( s  s0 ) ( s  s1 )
Khi đó, Residu trở thành
A( s )
K0 
( s  s1 ) s  s0
'
 A( s ) 
K1    ss
 ( s  s )
1  0

A( s )
K2 
( s  s0 ) 2 s  s1
 22
Tìm hàm gốc của hàm sau
4 s 3  5s 2  s  1
X (s) 
( s  1) 2 s ( s  1)
K0 K1 K 2 K3
 X ( s)    
( s  1) ( s  1) s s  1
2

4 s 3  5s 2  s  1 1 4 s 3
 5 s 2
 s 1
K0   K  1
s ( s  1) s  1 2 2
( s  1) ( s  1) s  0
2

'
 4 s 3  5s 2  s  1  5
K1    s  1  4 4 s 3  5s 2  s  1 7
s ( s  1) K3  
  ( s  1) 2 s s 1 4
 23

1 5 1 7
 X (s)    
2( s  1) 2 4( s  1) s 4( s  1)

1 t 5 t 7 t
 x(t )    X ( s )  te  e  1  e
1

2 4 4
 24

Dạng mẫu có nghiệm phức

Dạng hàm: A( s ) Mẫu có nghiệm phức là:
X (s) 
s 2  bs  c s1,2     i
A( s ) K0 K0
Đưa về dạng X ( s )   
( s  (   i ))( s  (   i )) ( s  (   i )) ( s  (   i ))

Residu A( s )
K0 
( s  (   i )) s     i

 t
 x(t )  2 K 0 e cos(  t  arg K 0 )
 25

Tìm hàm gốc của hàm

2
s s  1  2i
Cách 1: Sang X (s)  2 Nghiệm
s  2s  5
2s  5 2s  5
 X ( s)  1  2  1  1  Y ( s)
s  2s  5 ( s  (1  2i ))( s  ( 1  2i))
K0 K0
Dưa Y(s) về dạng Y ( s )  
( s  (1  2i )) ( s  (1  2i ))
2s  5 3
K0   1 i
( s  (1  2i )) s  1  2i 4
5
 x(t )  1  X ( s )  1  2. .et cos(2t  36.87  )
4
 26

Tìm hàm gốc của hàm

2
s
Cách 2: Lúa X (s)  2
s  2s  5
2s  5 2s  5
 X (s)  1  2  1
s  2s  5 ( s  1) 2  2 2

2( s  1)  3  s 1 3 2 
 1 2  1  2 
 ( s  1) 2  22 2 ( s  1) 2  22 
( s  1)  2
2
 

3
 x(t )  1  X ( s )  1  2cos(2t )e  t  sin(2t )e  t
2
 27

PHẦN III: ỨNG DỤNG

Một hệ thống nếu có ngõ vào là x(t ) và đáp ứng xung của hệ
thống là h(t ) . Thì ngõ ra y (t ) được xác định như sau:

y (t )   1
X ( s) H ( s)