Chương 7.

Thiết kế quỹ đạo

I. Các khái niệm cơ bản

1. Định nghĩa: quỹ đạo là tập theo thời gian các giá trị vị trí, tốc độ, gia
tốc của mỗi bậc tự do.

2 dạng quỹ đạo cho Robot nDOF :

- Quỹ đạo trong không gian khớp

- Quỹ đạo trong không gian làm việc
2. Mục đích thiết kế quỹ đạo: tạo tín hiệu vào cho bộ điều khiển

Tín hiệu đặt

Tín hiệu điều khiển
Bộ điều khiển

Tín hiệu phản hồi

Dạng tín hiệu đặt:

- Set-point
- Hàm chu kỳ theo thời gian
- Hàm theo thời gian
II. Thiết kế quỹ đạo liên tục

z
zi
Xi
X(t) Xn

yi
X0
y
xi

x
 Sử dụng các giá trị i rời rạc để xây dựng
hàm i(t)

T(s) x[m] y[m] z[m] 1[Rad] 2[Rad] …. n[Rad]

0.000 x0 y0 z0 1(0) 2(0) n(0)
t x1 y1 z1 1(t) 2(t) n(t)
2t x2 y2 z2 1(2t) 2(2t) n(2t)
3t x3 y3 z3 1(3t) 2(3t) n(3t)
4t x4 y4 z4 1(4t) 2(4t) n(4t)
… xi yi zi 1(it) 2(it) n(it)
nt xn yn zn 1(nt) 2(nt) n(nt)

1(t) 2(t) n(t)

III. Các phương pháp thiết kế quỹ đạo PTP qua 2 điểm đơn

1. Quỹ đạo dạng đa thức -Đa thức bậc 3

-Đa thức bậc 5

a. Quỹ đạo dạng bậc 3

Quỹ đạo một khớp quay  (t )  a0  a1t  a2t 2  a3t 3

Quỹ đạo tốc độ  (t )  a1  2a2t  3a3t 2

Giả sử khớp quay thứ i được yêu cầu di chuyển từ góc khớp
ban đầu 0 đến f trong thời gian tf.
Xác đinh ai

a0   0
a  
1 0

3 2  1 
a2  2 ( f  0 )   o   f
tf tf tf
2 1 
a3   3
( f   0 )  2
( f  0 )
tf tf
 100

50

q
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
40

20
qdot

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
50

0
qddot

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
b. Quỹ đạo bậc 5 Quỹ đạo một khớp quay

 (t )  a0  a1t  a2t 2  a3t 3  a4t 4  a5t 5

Quỹ đạo tốc độ  (t )  a1  2a2t  3a3t 2  4a4t 3  5a5t 4

Quỹ đạo gia tốc (t )  2a2  6a3t  12a4t 2  20a5t 3
Giả sử khớp quay thứ i được yêu cầu di chuyển từ góc khớp
ban đầu 0 đến f trong thời gian tf.
Thay các ràng buộc vào các phương trình, xác định các hệ số ai

a0   0
a  
1 0

0
a2 
2
20( f   0 )  (8 f  120 )t f  (30  f )t 2f
a3 
2t 3f
30( 0   f )  (14 f  160 )t f  (30  2f )t 2f
a4 
2t 4f
12( f   0 )  6( f  0 )t f  (0  f )t 2f
a5 
2t 5f
 100

50

q
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
50

0
qdot

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
50

0
qddot

-50
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t
2. Quỹ đạo dạng đa thức 2-1-2 (Linear function with parabolic blends)

Quỹ đạo ab: đường cong bậc 2

d  (t )  a0  a2t 2 (a1  0)
c 1  2
 (t )   0   t
2
 (t )  t

a
b (t )  0  const

Quỹ đạo cd: đường cong bậc 2

Quỹ đạo bc: đường thẳng

(t )  0 1  2
 (t )   f   0t
2
 f  0
 (t ) 
  const  (t )  0t
t f  tb
 (t )   b   (t  tb ) (t )  0  const
Xác đinh thời gian tb

Cân bằng giá trị tốc độ tại điểm b trên đường ab và bc

 f   0 
 tb
t f  tb

4( f   0 )
t  2
f

tf 
tb  
2 2

Ràng buộc về gia tốc 4( f   0 )

t  2
f  0