Professional Documents
Culture Documents
ĐỀ 1:
Câu 1: (4 điểm)
0
a. Tìm ma trận chuyển đổi Tn
(3)
T
n
P Px Py Pz
thuộc On . Tìm P thuộc O0
(5) 0
b. Cho điểm
Câu 2: (6 điểm)
BM Cơ điện tử GV ra đề
0
T1
Rx,( γ-(π-α))
1
T2
- Rz,-π/2
2
T3
- Ma trận thuần nhất
0
T3 0 T11T2 2T3
b.
0
P 0 T3n P
=
c. Thay số:
0
P=
Ma trận
T1=
T2=
T3=
T4=
T=T1 T2 T3 T4
=
Ma trận hướng
Ma trận vị trí
TRƯỜNG CĐ KT CAO THẮNG ĐỀ THI HK LỚP CĐ CĐT15
KHOA CƠ KHÍ MÔN ROBOT CN
BM CƠ ĐIỆN TỬ THỜI GIAN 75 PHÚT
(Lưu ý: SV không được sử dụng tài liệu)
______________________________________________________________________________________________________________________
ĐỀ 2:
Câu 1: (4 điểm)
0
a. Tìm ma trận chuyển đổi Tn
(3)
T
n
P Px Py Pz
thuộc On . Tìm P thuộc O0
(5) 0
b. Cho điểm
Câu 2: (6 điểm)
BM Cơ điện tử GV ra đề
Nguyễn Ngọc Thông Nguyễn Tiến Trực
Câu Nội dung Điểm
1 - T(O0,On)
0
T1
Ry,( π – β-(π/2-α))
1
T2
- Rx,π/2
2
T3
0
T3 0 T11T2 2T3
b.
0
P 0 T3n P
=
c. Thay số:
0
P=
T1=
T2=
T3=
T4=
T=T1 T2 T3 T4
=
Ma trận hướng
Ma trận vị trí