TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ ĐÔNG Á ĐỀ THI GIỮA KỲ

KHOA CƠ KHÍ MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP

THỜI GIAN 90 PHÚT
(Sinh viên được sử dụng tài liệu)
______________________________________________________________________________________________________________________

ĐỀ 2:
Câu 1: (4 điểm)

Cho 2 hệ trục tọa độ O0 và On trong không gian như hình bên.

a. (3)
Tìm ma trận chuyển đổi 0Tn
T
b. (5)
Cho điểm n P =  Px Py Pz  thuộc On . Tìm 0 P thuộc O0

Cho biết: α =30o, β =45o, O0On=80cm, n P = 0 20cm 25cm ,

T

0
Tìm P thuộc O0

Câu 2: (6 điểm)

Cho tay máy như hình bên dưới

a. (2)
Đặt hệ trục tọa độ DH lên các khớp
b. (2)
Xác định bộ thông số DH
c. (3)
Tìm ma trận chuyển đổi thuần nhất Tn0 .
(4)
Suy ra ma trận hướng và ma trận vị trí điểm cuối
của tay máy
d. (1)
Vẽ tay máy khi l1=40cm; l2 =30cm; l3=25cm;
θ1=45o; θ2=135o; θ4=-150o;

(1),(2),(3),(4),(5) là các chuẩn đầu ra của ngành CĐT

Giảng viên ra đề

PGS.TS. Nguyễn Mạnh Cường

 Đáp án Đề 2
Câu Nội dung

1 - T(O0,On)

0
T1 =

Ry,( π – β-(π/2-α))

1
T2 =

- Rx,π/2

2
T3 =

- Ma trận thuần nhất

0
T3 =0 T11T22T3 =

c.
0
P =0 T3n P =
 =

c. Thay số:

0
P=

Câu Đặt hệ trục

2
Bảng DH

Link θ α a d

1 θ1 90 0 l1

2 θ2 90 0 0

3 0 -90 0 l2

4 θ3 0 l3 0
Ma trận

T1= T2=

T3= T4=

T=T1 T2 T3 T4 =
Ma trận hướng

Ma trận vị trí