TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP

KHOA CƠ KHÍ

BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ

THUYẾT MINH ĐỒ ÁN
THIẾT KẾ RÔ BỐT CÔNG NGHIỆP

Đề tài: Thiết kế robot Kuka Kr30I15

GVHD: Dương Quốc Khánh

Sinh viên: Nguyễn Văn Chiến
Mssv: K205520114215
Lớp: Cơ Điện Tử 03

Thái Nguyên 2023

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
THIẾT KẾ ROBOT CÔNG NGHIỆP
Sinh viên: Nguyễn Văn Chiến Mã số sinh viên :K205520114215
Lớp:
Ngành: Cơ điện tử Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ điện tử
Ngày giao đề…6/4/2023……………….. Ngày hoàn thành …………………………..
1. Tên đề tài: Thiết kế robot Kuka Kr30L15/2
2. Nội dung thuyết minh
1. Tổng quan.
2. Động học tay máy.
3 Chuyên đề
3. Các bản vẽ, chương trình và đồ thị
Đồ họa kết cấu: AutoCad; Đồ thị biến khớp: Matlab; Phương pháp số: Solver trên
Excel; Mô phỏng kết cấu: SolidWorks, Inventor…

TRƯỞNG BỘ MÔN GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký và ghi rõ họ tên) (Ký và ghi rõ họ tên)

ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

Tiến trình thông qua đồ án:

Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần Tuần
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
 Nội
dung
thông
qua

GVHD

Nhận xét của Giáo viên hướng dẫn

...........................................................................................................................................

........................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................................
.................................................................................

Thái Nguyên, ngày....tháng.....năm 20....

GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

(Ký ghi rõ họ tên)

ĐÁNH GIÁ CỦA GIÁO VIÊN CHẤM

...........................................................................................................................................

........................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................................
.................................................................................

Thái Nguyên, ngày....tháng.....năm 20....

GIÁO VIÊN CHẤM 1 GIÁO VIÊN CHẤM 2

(Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên)
MỤC LỤC

(Phần mục lục là các trang riêng so với các mục khác)

DANH MỤC HÌNH VẼ

1.1 Tên hình 1 Trang

DANH MỤC BẢNG

1.1 Tên bảng Trang

Chương 1 :TỔNG QUAN VỀ CÁC BÀI TOÁN THIẾT KẾ , SỬ DỤNG ROBOT

1.1 Quá trình phát triển của robot công nghiệp

Thuật ngữ Robot lần đầu tiên xuất hiện vào năm 1920 trong một tác phẩm văn
học của nhà văn Tiệp Khắc có tên Karel Capek.
Thuật ngữ Inducstrial Robot (IR)- xuất hiện lần đầu tiên tại Mỹ do công ty AMF
(American Manchine Foundry company) quảng cáo mô tả một thiết bị mang dáng
dấp và có một số chức năng của một cánh tay được điều khiển tự động để thực
hiện sản xuất một số thiết bị gọi là versatran
Qúa trình phát triển của IR có thể được tóm tắt như sau :

- Từ những năm 50 của thế kỷ trước tại Mỹ đã có viện nghiên cứu đầu tiên về
robot;
-Đầu những năm 60 đã xuất hiện sản phẩm đầu tiên mang tên versatran của công
ty AMF;
-Ở anh đã bắt đầu nghiên cứu và chế tạo các IR theo bản quyền của công ty
AMF của Mỹ từ năm 1967;
-Các nước tây âu khác bắt đầu nghiên cứu từ những năm 70;

-Châu á có Nhật nghiên cứu từ năm 1968.

Đến nay có trên 200 công ty sản xuất IR, trong đó có 80 công ty của Nhật,90
công ty của các nước tây âu,30 công ty của Mỹ và một số nước khác.
Ứng dụng robot công nghiệp trong sản xuất
Từ khi mới ra đời, robot công nghiệp được áp dụng trong nhiều lĩnh vực dưới góc
độ thay thế sức người. Nhờ vậy, các dây chuyền sản xuất được tổ chức lại, năng
suất và hiệu quả sản xuất tăng lên rõ rệt.
Robot công nghiệp được ứng dụng rất rộng rãi trong sản xuất, các lĩnh vực chủ
yếu là:
Công nghệ đúc
Gia công áp lực
Các quá trình hàn và nhiệt luyện
Công nghệ gia công lắp ráp
Phun sơn, vận chuyển hàng hóa (Robocar)

Ứng dụng robot trong công nghiệp Các xu thế ứng dụng robot trong tương lai :
Robot ngày càng thay thế nhiều lao động
Robot ngày càng trở nên chuyên dụng
Robot ngày càng đảm nhận được nhiều loại công việc lắp ráp
Robot di động ngày càng trở nên phổ biến
Robot ngày càng tinh khôn hơn……….
Ứng dụng trong y tế

Ứng dụng trong quân sự

1.2 Mô hình robot kuka kr30l15/2

Phác họa không gian làm việc

 CHƯƠNG 2: ĐỘNG HỌC ROBOT
2.1 Bài toán động học thuận.
Bài toán động học thuận: Đây là bài toán cho trước chương trình chuyển động
dưới dạng quan hệ hàm qi(t) của các biến khớp, ta cần phải xác định quy luật biến
đổi của các tham số động học đặc trưng cho chuyển động của các khâu. Việc giải
bài toán thuận của động học robot chủ yếu nhằm thiết lập phương trình động học
robot và xác định vị trí của tay kẹp.
a, Phương pháp Denavit- Hartenberg.
Cơ sở của phương pháp Denavit-Hartenberg (D-H).
Theo DH, tại mỗi khớp ta gắn một hệ trục toạ độ, quy ước về cách đặt hệ toạ độ
này như sau:
Trục zi được liên kết với trục của khớp thứ i+1. Chiều của zi được chọn tuỳ ý.

Trục xi được xác định là đường vuông góc chung giữa trục khớp i và khớp i+1,
hướng từ điểm trục của khớp i tới khớp i+1. Nếu hai trục song song thì xi có thể
chọn bất kỳ là đường vuông góc chung hai trục khớp. Trong trường hợp hai trục
này cắt nhau, xi được xác định theo chiều của zi  zi 1 ( hoặc quy tắc bàn tay phải).

Trục yi được xác định theo xi và zi theo quy tắc bàn tay phải.
Các thông số động học Denavit – Hartenberg được xác định như sau:
di : khoảng cách O và O theo trục z
i-1 i i-1.

 i : góc giữa 2 đường vuông góc chung. Là góc quay quanh trục z để trục x
i-1 i-1

chuyển đến trục xi theo qui tắc bàn tay phải.

 i : góc xoay đưa trục z về z quanh z theo quy tắc bàn tay phải.
i-1 i i

ai : khoảng dịch chuyển giữa 2 trục khớp động kề nhau.

b, Đặt bài toán.

Biết giá trị các biến khớp qi (i = 1, 2, 3, 4, 5,6) cần phải xác định vị trí và hướng
của tay kẹp, tức là xác định ma trận T E .

[ ]
nx sx ax px
n s ay py
T E =T 60= A01 . A 12 . A23 . A 43 . A 54 . A 65= y y
nz sz az pz
0 0 0 1

c, Đặt các hệ trục tọa độ.

Chọn O0x0y0z0 làm hệ cơ sở gốc.
+ Tâm O0 trùng với tâm khớp 1.
+ z0 trùng với trục khớp 1, chiều tùy ý.
+ x0 tùy chọn,miễn là x0 vuông góc với z0.
+ y0 được chọn sao cho hệ tạo thành một tam diện thuận.
Hệ trục tọa độ Oixiyizi :
+ zi đặt tại khớp tiếp theo tương tự z0.
+ xi là đường vuông góc chung nhỏ nhất nối từ zi-1 đến zi ( chiều từ zi-1 đến zi ).
+ Oi là giao điểm của xi và zi.
+ yi xác định theo quy tắc bàn tay phải.
Hệ trục tọa độ đặt tại khâu tác động cuối Onxnynzn
+ On trùng với điểm P.
+ yn nằm trong mặt phẳng kẹp, vuông góc với phương kẹp,chiều tùy ý.
+ zn (hoặc xi ) hướng tới đối tượng.
+ trục còn lại là xn (hoặc zn): vuông góc với mặt phẳng kẹp, chiều đảm bảo hệ tạo
thành một tam diện thuận.
- Quy tắc D-H quy ước cách đặt các hệ tọa độ lên Robot
- Quy tắc D-H sử dụng 4 phép biến đổi để đưa hệ tọa độ Oi về trùng với hệ tọa độ
Oi+1.
R(z,α) là phép quay quanh trục zi một góc α để đưa trục tọa độ xi về trùng với xi+1.
T(z,d) là phép tịnh tiến theo phương z một lượng d để 2 hệ tọa độ Oi và Oi+1 có cùng
cao độ.
T(x,a) là phép tịnh tiến theo phương xi+1 một lượng a để hệ tọa độ Oi về trùng với
Oi+1 .
R(x,α) là phép quay quanh trục xi+1 một góc β để đưa trục tọa độ zi về trùng với zi+1.
 Mô hình động học Robot gắn với hệ trục tọa độ

Bảng D-H của Robot

Khớp R(z,θi) T(z,di) T(x,a) R(x,α)

1 (θ1) d1 a1 90°
2 (θ2) 0 a2 0
3 (θ3) 0 a3 90°
4 (θ4) d4 0 -90°
5 (θ5) 0 0 90°
6 (θ6) d6 0 0
 Xác định các ma trận Ai theo các thông số DH từ bảng trên, ta có:
Với ma trận Ai:

[ ]
C θi −S θ i . C α i S θi . S α i ai .C θi
S θi C θ i C α i −C θ i . S α i ai . S θ i
Ai =
0 Sαi C αi di
0 0 0 1

Từ đó ta có các ma trận Ai như sau:

- Ma trận D-H chuyển từ hệ tọa độ 0 sang hệ tọa độ 1 :

[ ]
cθ 1 0 sθ 1 a1 c θ1
s 0 −c θ1 a 1 sθ 1
A01= 0θ 1 1 0 d1
0 0 0 1

- Ma trận D-H chuyển từ hệ tọa độ 1 sang hệ tọa độ 2 :

[ ]
c θ 2 −sθ 2 0 a2 c θ 2
s cθ 2 0 a2 c θ 2
A 12= θ 2
0 0 1 0
0 0 0 1

- Ma trận D-H chuyển từ hệ tọa độ 2 sang hệ tọa độ 3 :

[ ]
c θ 3 0 −s θ3 0
s 0 cθ 3 0
A 23= θ 3
0 −1 0 0
0 0 0 1

- Ma trận D-H chuyển từ hệ tọa độ 3 sang hệ tọa độ 4 :

[ ]
cθ 4 0 sθ 4 0
s 0 −c θ 4 0
A 34= θ 4
0 1 0 d4
0 0 0 1

- Ma trận D-H chuyển từ hệ tọa độ 4 sang hệ tọa độ 5 :

 [ ]
c θ 5 0 −s θ5 0
s 0 cθ 5 0
A 45= θ 5
0 −1 0 0
0 0 0 1

- Ma trận D-H chuyển từ hệ tọa độ 5 sang hệ tọa độ 6 :

[ ]
c θ 6 −sθ 6 0 0
s c 0 0
A56= 0θ 6 0θ 6 1 d6
0 0 0 1

Ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất 0An biểu diễn trạng thái khâu thao tác có thể
xác định từ cấu trúc động học robot. 0An có thể nhận được bằng cách nhân liên
tiếp các ma trận biến đổi tọa độ thuần nhất tương ứng với các phép dịch chuyển
hệ tọa độ từ hệ trục cố định tới hệ trục tọa độ gắn với khâu thao tác:

0 0 1 2 n−1
An =A 1∗A 2∗A3∗… .∗A n

Từ đó ta xác định được vị trí và hướng của khâu gốc với khâu cuối hệ tọa độ:
A06 =A 01 ¿ A 12 ¿ A23 ¿ A34 ¿ A54 ¿ A 56❑

Giải ma trận T E bằng matlab :

+ Khai báo các biến khớp q i ¿ q2,q4,q5,q6)
+ Khai báo các biến d i, a i ( d1,d4,a1, a2, d6)
+ Khai báo 6 ma trận: A01 , A12 , A 23, A34, A54 , A56
+Kết quả giải trong matlab ta tìm được ma trận T:
Ma trận T E là ma trận 4x4 có dạng:

[ ]
N x Sx A x Px
N Sy Ay P y
A= y
Nz Sz Az Pz
0 0 0 1

Dùng matlab để nhân ma trận:

Kết quả cuối cùng của ma trận

•Nx=sin(q6)*(cos(q4)*sin(q1) - sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) -
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) + cos(q6)*(cos(q5)*(sin(q1)*sin(q4) +
cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) -
sin(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2)))
•Sx=cos(q6)*(cos(q4)*sin(q1) - sin(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) -
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) - sin(q6)*(cos(q5)*(sin(q1)*sin(q4) +
cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) -
sin(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2)))
•Ax=sin(q5)*(sin(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) -
cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) + cos(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) +
cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))
•Px=a1*cos(q1) + d6*(sin(q5)*(sin(q1)*sin(q4) +
cos(q4)*(cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - cos(q1)*sin(q2)*sin(q3))) +
cos(q5)*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2))) +
d4*(cos(q1)*cos(q2)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q3)*sin(q2)) + a2*cos(q1)*cos(q2) +
a3*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - a3*cos(q1)*sin(q2)*sin(q3)
•Ny= - sin(q6)*(cos(q1)*cos(q4) - sin(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) -
cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) - cos(q6)*(cos(q5)*(cos(q1)*sin(q4) +
cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) +
sin(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2)))
•Sy=sin(q6)*(cos(q5)*(cos(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) -
cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) + sin(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) +
cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))) - cos(q6)*(cos(q1)*cos(q4) -
sin(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)))
•Ay=cos(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2)) -
sin(q5)*(cos(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) -
cos(q2)*cos(q3)*sin(q1)))
•Py=d4*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q1)*sin(q2)) + a1*sin(q1) -
d6*(sin(q5)*(cos(q1)*sin(q4) + cos(q4)*(sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) -
cos(q2)*cos(q3)*sin(q1))) - cos(q5)*(cos(q2)*sin(q1)*sin(q3) +
cos(q3)*sin(q1)*sin(q2))) + a2*cos(q2)*sin(q1) + a3*cos(q2)*cos(q3)*sin(q1) -
a3*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3)
•Nz= cos(q6)*(sin(q5)*(cos(q2)*cos(q3) - sin(q2)*sin(q3)) +
cos(q4)*cos(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2))) -
sin(q4)*sin(q6)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2))
•Sz=- sin(q6)*(sin(q5)*(cos(q2)*cos(q3) - sin(q2)*sin(q3)) +
cos(q4)*cos(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2))) -
cos(q6)*sin(q4)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2))
•Az=cos(q4)*sin(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2)) -
cos(q5)*(cos(q2)*cos(q3) - sin(q2)*sin(q3))
•Pz=d1 - d4*(cos(q2)*cos(q3) - sin(q2)*sin(q3)) - d6*(cos(q5)*(cos(q2)*cos(q3) -
sin(q2)*sin(q3)) - cos(q4)*sin(q5)*(cos(q2)*sin(q3) + cos(q3)*sin(q2))) +
a2*sin(q2) + a3*cos(q2)*sin(q3) + a3*cos(q3)*sin(q2)
2.2 Bài toán động học ngược
* Mục đích
 Đây là bài toán ta cần xác định biến khớp qi(t) đảm bảo cho bộ phận công
tác của robot thực hiện các chuyển động cho trước. Việc giải bài toán ngược là cơ
sở để xây dựng phương trình điều khiển chuyển động của robot.

• Nhập các dữ liệu cần thiết cho việc tính toán.

+ Dữ liệu các khâu:
+ Dữ liệu về Px, Py, Pz, Sx,Nz, Az Vì robot có 6 bậc tự do nên ta lấy 6 phương trình.
+ Khởi tạo các biến khớp q1, q2, q3, q4, q5, q6 đều bằng 0.
+ Khởi tạo các giá trị trong ma trận A: A14, A24, A34, A12, A31, A33 đều bằng 0.
+ Ta chọn giá trị các thông số: a1=410, a2=1000, a3=145, d1=865, d4=1670,
d6=145
• Tính các giá trị L và tổng của chúng.
L1= (Px- a14) ^2
L2= (Py- a24) ^2
L3= (Pz- a34) ^2
L4= (Sx-a11) ^2
L5= (Nz-a13) ^2
L6= (Az-a33) ^2
L = L1+ L2 + L3+ L4+L5+L6
Dùng công cụ solver tìm biến khớp q1, q2, q3, q4, q5, q6
Trước tiên ta phải lấy gói công cụ Solver ra trước bằng đường dẫn sau:
Bật công cụ Solver trong Tab DATA lên và nhập dữ liệu.
Thiết lập solver Parameters
-Click chuột vào Options để thiết lập tiếp.
•Thiết lập Tab All Methods, Tab GRG Nonlinear, Tab Evolutionary
Giả sử không gian robot làm việc qua các điểm
P Px Py Pz
 P1 -350 0 1360
P2 -350 0 1500
P3 -323 134 1500
P4 -247 -247 1500
P5 -133 323 1500
P6 0 350 1500
P7 134 323 1500
P8 247 247 1500
P9 323 134 1500
P10 350 0 1500
P11 350 0 1240

Ở đây ta dùng phương pháp GRG thực hiện trên MatLab và Excel:

- Thông số các điểm làm việc trên quỹ đạo chuyển động của tay kẹp P:

Kết quả giải bài toán động học ngược:

Kết luận:
Sau khi hoàn thành bài toán động học cho robot 6 bậc tự do, ta đã biết nội
dung nghiên cứu động học của robot là việc tìm ra quan hệ chuyển động của các
khâu gồm 2 bài tooán là: Bài toán động học thuận và bài toán động học ngược.
Nhờ các phần mềm hỗ trợ thông dụng và hữu ích như : Matlab và phương pháp
GRG thực hiện giải bài toán trên Excel... mà ta có thể giải được bài toán yêu cầu
về vị trí cảu các điểm tác động cuối và hướng cảu khâu cuối, vận tốc và gia tốc của
khâu bất kì trong không gian, vị trí tay kẹp, phạm vi hoạt động của robot
2.3 quỹ đạo chuyển động robot
2.3.1 Cách xây dựng đường cong nội suy
.Cơ sở lý thuyết
Quỹ đạo không gian khớp có dạng hàm bậc 3:
(*)
 Phương trình tiếp tuyến với quỹ đạo U(t) hay phương trình vận tốc tại thời
điểm t là :

Hình 3.1: Sơ đồ tính toán hệ số góc tiếp tuyến chung tại Pi .

- Xét :
Điều kiện về vận tốc công nghệ tại điểm đầu và cuối quỹ đạo.

- Điều kiện đi qua 2 điểm của một phương trình:

- Điều kiện chuyển tiếp trơn tại điểm chuyển tiếp:

- Chúng ta xét dấu của với :

+ Nếu
+ Nếu

Ta có hệ phương trình:
Trong đó :

- Hai phương trình điều kiện đi qua : và .

- Hai phương trình điều kiện vận tốc : và .

* Thông thường chúng ta cho trước vận tốc tại điểm làm việc ban đầu bằng 0 :

Giải hệ phương trình trên ta được các giá trị ai, bi, ci, di để thay vào phương trình
.
tính toán lần lượt từ q1 đến q6 ta có bảng thông số:

Bảng 2.9 Giá trị Ki

K Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6

K1 -0.04115 0.34944 -2.09809 -1.5721 -1.56357 0.17781

K2 0.00376 0.07426 -0.11703 0.03027 -0.13573 0.04462

K3 -
-0.38422 0.0311 0.001414 0.022 -0.11312 -0.01261

K4 1.147 -0.12118 -0.1237 -0.10616 0.43773 0.06674

K5 -1.164493 0.3407 -0.16254 0.47029 -1.53971 0.14837

K6 -0.38895 0.133 -0.00071 0.00457 -0.00372 0.00433

K7 -0.39252 -0.00036 0.00019 0.00456 -0.00179 0.00448

K8 -0.39148 -0.00049 0.00026 0.00026 -0.00164 0.00453

 K9 -0.39087 0.0008 -0.00042 0.00446 -0.0029 0.00429

K10 -0.17329 -0.01289 0.00075 2.45284 0.15607 2.42571

K11 0.0111 -1.70886 0.88724 3.97737 1.79198 -1.01386

Bảng giá trị kc

K Q1 Q2 Q3 Q4 Q5
Q6
K12 0.11
- 125
0 0.21185 1.010753 0 -0.84965 1
K23 -
0 0.05268 -0.06656 0.026135 0.124425 0
K34 0 0 0 0 0 0
K45 0.10
755
0 0 0 0 0 5
K56 - 0.07
-1.101694 0.23685 0.081625 2.23743 -0.77173 635
K67 - 0.00
-0.0390735 0 0 0.004565 0.002755 445
K78 - 0.00
-0.392 -0.000425 0.000225 0.00241 0.001715 450
K89 0.00
-0.391175 0 0 0.00236 -0.00227 882
K910 1.21
-0.28208 0 0 1.22865 0 5
K1011 0 -0.860875 0.44737 3.215105 0.974025 0
3.1.2 Lập trình trên matlap
Dùng plot trong matlab để vẽ đồ thị.
Các thiết lập trong matlab được thực hiện như sau :
Khai báo thời gian.
Khai báo ma trận A (chứa các biến t).
Khái báo ma trận B (Các giá trị q và hệ số góc chuyển tiếp).
Tính nghiệm là các hệ số của đa thức nội suy.
Lập các hàm nội.
Dùng lệnh plot để vẽ đồ thị.
Thực hiện lệnh Run vẽ đồ thị.
Dưới đây là code matlap để vẽ đồ thị quỹ đạo chuyển động robot:
t1=0;t2=1;t3=2;t4=3;t5=4;t6=5;t7=6;t8=7;t9=8;t10=9;t11=10;
A1=[t1.^3 t1.^2 t1 1 ; t2.^3 t2.^2 t2 1 ; 3.*t1.^2 2.*t1 1 0;
3.*t2.^2 2.*t2 1 0] ;
A2=[t2.^3 t2.^2 t2 1 ; t3.^3 t3.^2 t3 1 ; 3.*t2.^2 2.*t2 1 0;
3.*t3.^2 2.*t3 1 0];
A3=[t3.^3 t3.^2 t3 1 ; t4.^3 t4.^2 t4 1 ; 3.*t3.^2 2.*t3 1 0;
3.*t4.^2 2.*t4 1 0];
A4=[t4.^3 t4.^2 t4 1 ; t5.^3 t5.^2 t5 1 ; 3.*t4.^2 2.*t4 1 0;
3.*t5.^2 2.*t5 1 0];
A5=[t5.^3 t5.^2 t5 1 ; t6.^3 t6.^2 t6 1 ; 3.*t5.^2 2.*t5 1 0;
3.*t6.^2 2.*t6 1 0];
A6=[t6.^3 t6.^2 t6 1 ; t7.^3 t7.^2 t7 1 ; 3.*t6.^2 2.*t6 1 0;
3.*t7.^2 2.*t7 1 0];
A7=[t7.^3 t7.^2 t7 1 ; t8.^3 t8.^2 t8 1 ; 3.*t7.^2 2.*t7 1 0;
3.*t8.^2 2.*t8 1 0];
A8=[t8.^3 t8.^2 t8 1 ; t9.^3 t9.^2 t9 1 ; 3.*t8.^2 2.*t8 1 0 ;
3.*t9.^2 2.*t9 1 0];
A9=[t9.^3 t9.^2 t9 1 ; t10.^3 t10.^2 t10 1 ; 3.*t9.^2 2.*t9 1 0 ;
3.*t10.^2 2.*t10 1 0];
 A10=[t10.^3 t10.^2 t10 1 ; t11.^3 t11.^2 t11 1 ; 3.*t10.^2 2.*t10
1 0 ; 3.*t11.^2 2.*t11 1 0];

%q1
B1= [-0.4115; 0.00376; 0; 0];
B2= [0.00376; -0.38422; 0; 0];
B3= [-0.38422; 1.147; 0; 0];
B4= [1.147; -1.64493; 0; -1.01694];
B5= [-1.64493; -0.38895; -1.01694; -0.390735];
B6= [-0.38895; -0.39252; -0.390735; -0.392];
B7= [-0.39252; -0.39148; -0.392; -0.391175];
B8= [-0.39148; -0.39087; -0.391175; -0.28208];
B9= [-0.39087; -0.17329; -0.28208; 0];
B10= [-0.17329; 0.0111; 0; 0];

%q2
B1= [0.34944; 0.07426; 0.21185; 0.05268];
B2= [0.07426;0.0311;0.05268; 0];
B3= [0.0311;-0.12118; 0; 0];
B4= [-0.12118;0.3407; 0; 0.23685];
B5= [0.3407; 0.133; 0.23685; 0];
B6= [0.133; -0.00036; 0; -0.000425];
B7= [-0.00036; -0.00049; -0.000425; 0];
B8= [-0.00049; 0.0008; 0; 0];
B9= [0.0008; -0.01289; 0; -0.860875];
B10= [-0.01289; -1.70886; -0.860875; 0];

%q3
B1= [-2.09803;-0.11703;-1.10753 ;-0.0656];
B2= [-0.11703;-0.01417; -0.0656; 0];
B3= [-0.01417; 0.1237; 0; 0];
B4= [0.1237; -0.16254; 0; -0.081625];
B5= [-0.16254; -0.00071; -0.081625; 0];
B6= [-0.00071; 0.00019; 0; 0.000225];
B7= [0.00019;0.00026; 0.000225; 0];
B8= [0.00026; -0.00042; 0; 0];
B9= [-0.00042; 0.0075; 0; 0.44737];
B10= [0.0075; 0.88724; 0.44737; 0];

%q4
B1= [-1.5721; 0.03027; 0; 0.026135];
B2= [0.03027; 0.022; 0.026135; 0];
B3= [0.022; -0.10616; 0; 0];
B4= [-0.10616; 0.47029; 0; 2.23743];
B5= [0.47029; 0.00457; 2.23743; 0.004565];
B6= [0.00457; 0.00456; 0.0004565; 0.00241];
B7= [0.00456; 0.00026; 0.00241; 0.00236];
B8= [0.00026; 0.00446; 0.00236; 1.22865];
B9= [0.00446; 2.45284; 1.22865; 3.215105];
B10= [2.45284; 3.97737; 3.21505; 0];

%q5
B1= [-1.56357; -0.13573; -0.84965; -0.124425];
B2= [-0.13573; -0.11312; -0.124425; 0];
B3= [-0.11312; 0.43773; 0; 0];
B4= [0.43773; -1.53971; 0; -0.77137];
B5= [-1.53971; -0.00372; -0.77137; -0.002755];
B6= [-0.00372; -0.00179; -0.002755; -0.001715];
B7= [-0.00179; -0.00164; -0.001715; -0.00227];
B8= [-0.00164; -0.0029; -0.00227; 0];
B9= [-0.0029; 0.15607; 0; 0.974025];
B10= [0.15607; 1.79198 ; 0.974025; 0];

%q6
B1= [0.17781; 0.04462; 0.111251; 0];
B2= [0.04462; -0.01261; 0; 0];
B3= [-0.01261; 0.06674; 0; 0.107555];
B4= [0.06674; 0.14837; 0.107555; 0.07635];
B5= [0.14837; 0.00433; 0.07635; 0.00445];
B6= [0.00433; 0.00448; 0.00445; 0.00450];
B7= [0.00448; 0.00453; 0.00450; 0.00882];
B8= [0.00453; 0.00429; 0.00882; 1.215];
B9= [0.00429; 2.42571; 1.215; 0];
B10= [2.42571; -1.01386; 0; 0];

X1= inv(A1)*B1;
X2= inv(A2)*B2;
X3= inv(A3)*B3;
X4= inv(A4)*B4;
X5= inv(A5)*B5;
X6= inv(A6)*B6;
 X7= inv(A7)*B7;
X8=inv(A8)*B8;
X9=inv(A9)*B9;
X10=inv(A10)*B10;

T1=0:0.01:1;
T2=1:0.01:2;
T3=2:0.01:3;
T4=3:0.01:4;
T5=4:0.01:5;
T6=5:0.01:6;
T7=6:0.01:7;
T8=7:0.01:8;
T9=8:0.01:9;
T10=9:0.01:10;

u1=X1(1).*T1.^3 +X1(2).*T1.^2+ X1(3).*T1 +X1(4);

u2=X2(1).*T2.^3 +X2(2).*T2.^2+ X2(3).*T2 +X2(4);
u3=X3(1).*T3.^3 +X3(2).*T3.^2+ X3(3).*T3 +X3(4);
u4=X4(1).*T4.^3 +X4(2).*T4.^2 +X4(3).*T4 +X4(4);
u5=X5(1).*T5.^3 +X5(2).*T5.^2 +X5(3).*T5 +X5(4);
u6=X6(1).*T6.^3 +X6(2).*T6.^2 +X6(3).*T6 +X6(4);
u7=X7(1).*T7.^ 3+X7(2).*T7.^2 +X7(3).*T7 +X7(4);
u8=X8(1).*T8.^3+X8(2).*T8.^2+X8(3).*T8 + X8(4);
u9=X9(1).*T9.^3+X9(2).*T9.^2+X9(3).*T9 + X9(4);
u10=X10(1).*T10.^3+X10(2).*T10.^2+X10(3).*T10+X10(4);
title('quy dao bien khop q6')
xlabel('thoi gian(s)')
ylabel('radian')
hold on
grid on
plot (T1,u1,'linewidth',2)
plot (T2,u2,'linewidth',2)
plot (T3,u3,'linewidth',2)
plot (T4,u4,'linewidth',2)
plot (T5,u5,'linewidth',2)
plot (T6,u6,'linewidth',2)
plot (T7,u7,'linewidth',2)
plot(T8,u8,'linewidth',2)
plot(T9,u9,'linewidth',2)
plot(T10,u10,'linewidth',2)

Thu được kết quả các biến khớp như sau :

Ta thu được kết quả như sau :

 Chương 3 CHUYÊN ĐỀ
3.1 Giới thiệu phần mềm inventor.

Autodesk, được sử dụng cho việc thiết kế và mô phỏng các bộ phận cơ khí,
kết cấu và công nghiệp. Phần mềm Inventor thông dụng trong các ngành sản xuất
như đúc, gia công cơ khí, thiết kế máy móc, cầu đường, kết cấu thép, và nhiều lĩnh
vực khác.
Phần mềm Inventor cung cấp cho các kỹ sư cơ khí và thiết kế nhà máy một
công cụ mạnh, hiệu quả và linh hoạt để tạo và quản lý các sản phẩm của họ. Nó
cung cấp cho người dùng một giao diện đồ họa trực quan, cho phép họ thiết kế, mô
hình hóa và tạo các bản vẽ kỹ thuật của các bộ phận và các hệ thống sản xuất.
 Ngoài ra, Inventor còn cho phép người dùng tạo các mô hình 3D linh hoạt,
giúp họ dễ dàng xác định các vấn đề kỹ thuật và tăng độ chính xác của sản phẩm.
Bên cạnh đó, phần mềm này còn được tích hợp với các công cụ phân tích và kiểm
tra phần mềm, giúp mang lại những hiệu quả kinh tế và thời gian cho việc thiết kế
của người dùngPhần mềm Inventor là một phần mềm thiết kế kỹ thuật của hãng
.

Hình 3.1 Giao diện phần mềm inventor.

3.2 Kết cấu robot kuka kr30l15/2 6 bậc tự do.

+Các tập lệnh cơ bản trong inventor được dùng trong vẽ, lắp ghép robot scobot.
-Start 2D sketch-chọn mặt phẳng 2D để vẽ(lệnh bên sketch 2D gần tương tự như
autocad)
-Extrude-chọn đối tượng rồi kéo theo chiều dài tạo khối.
-Revolve-quay quanh đối tượng để tạo khối 3D.
-Fillet-bo cạnh tròn của đối tượng.
-Chamfer-vát góc đối tượng mà mình yêu cầu.
-Plane-chọn mặt phẳng plane theo yêu cầu.
-Emboss-dùng để viết chữ,và một số tập lệnh khác.
+ Mô phỏng khâu 2 của robot kuka krl15/2

Hình 3.2 Cánh tay robot kuka krl15/2

CHƯƠNG 4 KẾT LUẬN

4.1 Ưu-nhược điểm.
Việc thiết kế chế tạo mô hình robot kuka krl15/2 6 bậc tự do về cơ bản
hoàn thành theo yêu cầu của đề tài cả về mặt lý thuyết cũng như việc điều khiển
cho mô hình hoạt động. Tuy nhiên trong quá trình thực hiện đề tài, do gặp nhiều
khó khăn do em phải tìm hiểu về phần mềm mô phỏng và thiết kế và một số ứng
dụng mới. Do còn nhiều hạn chế cả về thời gian cũng như khả năng bản thân nên
em chưa thực hiện được hết những ý tưởng đặt ra, mà mới tập trung để thực
hiện một số vấn đề phục vụ cho đề tài. Em dã cố gắng hoàn thành nhiệm vụ đặt ra
là:
 + Tìm hiểu về robot công nghiệp và các lĩnh vực ứng dụng robot

+ Giải bài toán động học để xác định cấu hình, quỹ đạo chuyển động, các
thông số của các biến khớp.

+Vẽ lắp ghép rồi mô phỏng chuyển động bằng inventor.

Song bên cạnh đó robot của chúng em còn một số hạn chế như: Khả năng
chính xác cơ khí hạn chế, tốc độ xử lí và điều khiển chưa lập trình, các tính toán
động học còn hạn chế…

Do hạn chế về thời gian và kiến thức nên đồ án của nhóm em vẫn còn
những hạn chế và thiếu sót. Rất mong được sự góp ý của các bạn sinh viên, của
các thầy cô giáo để đồ án của nhóm em được hoàn thiện hơn.

4.2 Hướng phát triển đề tài:

Robot được ứng dụng tương đối rộng rãi trong các nghành công nghiệp
hiện đại. Như trong các nghành công nghiệp lớn như Đóng tàu, hầm mỏ, cơ khí …
thay thế con người và chất lượng làm việc tốt hơn con người.

Chúng ta có thể lập trình cho robot thông minh hơn, cách chi tiết cơ khí và
động cơ, dùng các tính toán cụ thể để tăng cường độ chính xác cho robot và có
khả năng làm việc hiệu quả hơn. Cải tiến kỹ thuật xây dựng dây truyền tự động
phục vụ như cầu phát triển của con người trong tương lai.

Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn thầy giáo Dương Quốc Khánh và
các thầy cô đã tạo điều kiện và giúp đỡ em rất nhiều để em hoàn thành bản đồ án
Robot công nghiệp này. Trong quá trình thực hiện khó tránh khỏi có sai sót mong
quý thầy cô đóng góp và góp ý để đề tài được hoàn thiện hơn.

Em xin chân thành cảm ơn!

TÀI LIỆU THAM KHẢO

1. Phạm Thành Long: Robot Công nghiệp, 2010. NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà Nội
– 2010.
2. Nguyễn Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật. NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà
Nội, 2007.

3. Bộ môn Cơ điện tử; Bài giảng Rô bốt Công nghiệp; Trường Đại học Kỹ thuật
Công nghiệp Thái Nguyên.

4. Nguyễn Thiện Phúc; Robot Công nghiệp, 2002. NXB Khoa học và Kỹ thuật, Hà
Nội – 2002.

5. Nguyễn Văn Khang: Robot Công nghiệp, 2011. NXB Giáo dục, Hà Nội, 2011.

6. Trần Thế San, TS Nguyễn Tiến Dũng: Cơ sở nghiên cứu & sáng tạo ROBOT- Nhà
xuất bản thống kê – 2003.