Bài tập mô phỏng chương 3 + 4

KỸ THUẬT ROBOT
Họ và tên Sinh viên: Đỗ Đăng Duy Tú
Lớp: 20TDHCLC1
Ngày/tháng/năm sinh: 07/08/2002

Cho tay máy robot ABB IRB1200 với các thông số kỹ thuật trong các file pdf đính kèm
theo.
Hãy thực hiện các nội dung sau đây:
I. TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC:
a) Hãy thực hiện việc gắn các hệ tọa độ lên các khâu của tay máy robot và thành lập
bảng tham số Denavit – Hartenberg (DH) theo phương pháp Denavit – Hartenberg sửa đổi.

Từ kết quả bảng tham số DH, hãy xác định các ma trận biến đổi 01T , 12T , 23T , 34T , 45T , 56T , 06T .

Từ các kết quả trên, hãy viết các phương trình động học thuận tính toán các tọa độ X e, Ye,
Ze của khâu chấp hành cuối mô tả trong hệ tọa độ {0} theo các biến khớp của robot.
b) Viết các phương trình phân tích giải bài toán động học ngược, kết quả có được các
phương trình biểu diễn các biến khớp của robot theo các giá trị của các tọa độ X e, Ye, Ze của
khâu chấp hành cuối.
c) Thay số cụ thể để kiểm tra lại bài toán động học thuận và động học ngược (SV có
thể sử dụng phần mềm Matlab để hỗ trợ tính toán).

II. MÔ PHỎNG:
a) Hãy thực hiện và thuyết minh từng bước cách thực hiện mô phỏng cơ khí tay máy
robot ABB IRB1200 trên Solidworks, sau đó chuyển sang Matlab – Simulink – Multibody.
Tham khảo hướng dẫn mô phỏng:
https://www.youtube.com/watch?v=hV3Ha0bWDgI
b)Yêu cầu thực hiện tính toán và mô phỏng để khâu tác động cuối (End-effector) của
cánh tay máy chuyển động trong không gian hệ tọa độ Đề-các (Cartesian):
a) Một đường tròn

1
 b) Một đường thẳng
Các tham số của quỹ đạo chuyển động mong muốn do SV tự tính toán phù hợp trong không
gian làm việc của tay máy robot.
Cấu trúc của mô hình mô phỏng như hình vẽ dưới đây:

Sơ đồ khối của mô hình mô phỏng

Các file nộp bài tập gồm:
(LƯU Ý ĐẶT TÊN FILE NGẮN GỌN dưới 20 ký tự, KHÔNG CÓ DẤU, KHÔNG
CÓ KHOẢNG TRẮNG)
1. File thuyết minh là file word. Yêu cầu thuyết minh chi tiết: Thực hiện bài I. Thực
hiện bài II. Trong đó bài II trình bày từng bước cách thực hiện mô phỏng, các đồ thị
kết quả, phân tích các kết quả đồ thị.
2. Các file mô phỏng Solidworks, Matlab - Simulink
3. File trình chiếu Powerpoint

Lưu ý: Các bài làm copy của nhau sẽ bị điểm 0, -10, -20, - 30… tùy theo mức độ copy của
SV. Không phân xử ai copy của ai.

2
 I. Tính toán động học:

a) Thực hiện gắn các hệ tọa độ lên các khâu của tay máy robot và thành lập bảng tham
số Denavit – Hartenberg (DH) theo phương pháp Denavit – Hartenberg sửa đổi.
Bước 0: Xác định đánh số thanh (link) và khớp (joint)

3
Bước 1: Gắn trục ^Zi dọc theo trục khớp thứ i. Ở đây ^Z 2, ^Z3 và ^Z5 có chiều dương hướng vào
mặt phẳng trang giấy

Bước 2: Kẻ đường vuông góc chung với 2 trục tọa độ ^Zi và ^Zi +1

Gốc Oi của hệ tọa độ {i} được đặt tại điểm giao nhau của đường vuông góc chung a i với
trục tọa độ ^Zi

4
Bước 3: Gắn trục ^
X i dọc theo đường vuông góc chung giauwx 2 trục, hướng từ trục khớp I
đến trục i+1

Nếu trường hợp các trục khớp i và i+1 cắt nhau thì trục ^
X i vuông góc với mặt phẳng chứa
hai trục khớp i và i+1

5
Bước 4: Trục tọa độ Y^ i được xác định theo quy tắc bàn tay phải, Y^ i= Z^ i × ^
Xi

Bước 5: Gắn hệ tọa độ {0} trùng với hệ tọa độ {1} khi biến khớp đầu tiên bằng 0

Ta thành lập được bảng thông số DH

6
 Số thứ tự thanh a i−1 α i−1 di θi

1 0 0 L1 θ1

2 0 -90° 0 θ2

3 L2 0 0 θ3

4 L3 -90° L4 θ4

5 0 90° 0 θ5

6 0 -90° 0 θ6

Ta có ma trận chuyển đổi

[ ]
i−1
cos θ i −sinθ i 0 ai−1
sin θi cos α i−1 cos θ i cos α i−1 −sin α i−1 −sin α i−1 d i
T=
sin θ i sin α i−1 cos θ i sin α i−1 cos α i−1 cos α i−1 d i
i 0 0 0 1

[ ]
0
cos θ1 −sin θ 1 0 0
sinθ 1 cos θ 1 0 0
T=
0 0 1 L1
1 0 0 0 1

[ ]
1
cos θ2 −sin θ2 0 0
0 0 1 0
T=
−sin θ 2 −cos θ 2 0 0
2 0 0 0 1

[ ]
2
cos θ3 −sin θ3 0 L2
sin θ 3 cos θ 3 0 0
T=
0 0 1 0
3 0 0 0 1

[ ]
3
cos θ 4 −sin θ 4 0 L3
0 0 1 L4
T=
−sin θ4 −cos θ 4 0 0
4 0 0 0 1

7
 [ ]
4
cos θ5 −sin θ5 0 0
0 0 1 0
T=
−sin θ5 −cos θ5 0 0
5 0 0 0 1

[ ]
5
cos θ6 −sinθ 6 0 0
0 0 1 0
T=
−sinθ 6 −cos θ 6 0 0
6 0 0 0 1

Vậy 06T =01T 12T 23T 34T 45T 56T

[ ]
r 11 r 12 r 13 p x
0 r 21 r 22 r 23 p y
6T =
r 31 r 32 r 33 pz
0 0 0 1

r 11 = C1C2C3C4C5C6 – C1S2S3C4C5C6 – S1S4C5C6 + C1C2S3S5C6 + C1S2S3C5C6 +

C1C2C3S4C6 – C1S2S3S4S6 + S1C4S6
r 21 = S1C2C3C4C5C6 – S1S2S3C4C5C6 – C1S4C5C6 + S1C2S3S5C6 + S1S2S3S4C6 +
S1C2C3S4S6 – S1S2S3S4S6 + C1C4S6
r 31 = - S2C3C4C5C6 – C2S3C4C5C6 – S2S3S5C6 + C2C3S5C6 – S2C3S4S6 – C2S3S4S6

r 12 = - C1C2C3C4C5S6 + C1S2S3C4S5S6 + S1S4C5S6 – C1C2S3C5S6 – C1S2S3C5S6 +

C1C2C3S4C6 – C1S2S3S4C6 + S1C4C6
r 22 = - S1C2C3C4C5S6 + S1S2S3C4C5S6 + C1S4C5S6 – S1C2S3S5S6 – S1S2C3S5S6 +
S1C2C3S4C6 – S1S2S3S4C6 + C1C4C6
r 32 = S2C3C4C5S6 + C2S3C4C5S6 + S2S3S5S6 – C2C3S5S6 – S2C3S4C6 – C2S3S4C6

r 13 = - C1C2C3S4 + C1S2S3S4 – S1C4

r 23 = - S1C2C3S4 + S1S2S3S4 – C1C4

r 33 = S2C3S4 +C2S3S4

p x = L3C1C2C3 – L3C1S2S3 – L4C1C2S3 – L4C1S2C3 + L2C1C2

p y = L3S1C2C3 – L3S1S2S3 – L4S1C2S3 – L4S1S2C3 + L2S1C2

p z = - L3S2C3 – L3C2S3 + L4S2S3 – L4C2C3 – L2C2 + L1

Các hệ tọa độ {W} gắn với gốc và {e} gắn với End-effector như hình vẽ:
8
Ma trận 0e T có dạng: 0e T =06T ∗6eT

[ ][ ]
r 11 r 12 r 13 p x −1 0 0 0
0 r 21 r 22 r 23 p y 0 −1 0 0
eT =
r 31 r 32 r 33 pz 0 0 1 L5
0 0 0 1 0 0 0 1

[ ]
−r 11 −r 12 r 13 L5 r 13 + p x
0 −r 21 −r 22 r 23 L5 r 23 + p y
eT =
−r 31 −r 32 r 33 L5 r 33+ p z
0 0 0 1

Từ các kết quả trên, ta có các phương trình động học thuận tính toán các tọa độ X e, Y e , Z e,
của khâu chấp hành cuối mô tả trong hệ tọa độ {0} theo các biến khớp của robot.
X e = L5 r 13+ p x

Y e = L5 r 23+ p y

Z e = L5 r 33+ p z

9
10