Industrial robotics

Robot công nghiệp

ThS. Huỳnh Minh Vũ
Khoa Kỹ thuật cơ khí
Đại học Kỹ thuật – Công nghệ Cần Thơ
Email: hmvu@ctuet.edu.vn

1
 Chương 3: Động học robot

3.1 Chuyển đổi Denavit – Hartenberg (DH)

3.2 Động học thuận robot

3.3 Động học ngược robot

Robot công nghiệp 2 Huỳnh Minh Vũ

 3.1 Chuyển đổi DH (1)
 Một chuỗi cơ cấu máy có i khớp sẽ có i + 1 khâu động.
 Các khớp được đánh số từ 1 đến i và các khâu động được đánh
số từ 0 đến i bắt đầu từ khâu cố định (giá). Bằng cách đánh số
thứ tự thế này, khớp thứ i sẽ kết nối với khâu (i – 1) và i. Khi
khớp i được tác động, khâu i sẽ di chuyển.
 Giá của tay máy sẽ không di chuyển khi các khớp được tác
động.
 Để khảo sát chuyển động của các khâu, phương pháp hệ tọa độ
tham chiếu thường xuyên được sử dụng. Bằng cách “gắn cứng”
lên mỗi khâu động thứ i một hệ tọa độ vuông góc (Oxyz)i, còn
gọi là hệ tọa độ tương đối và gắn cứng, với giá cố định hệ tọa
độ vuông góc (Oxyz)0 còn gọi là hệ tọa độ tuyệt đối hay hệ tọa
độ cơ sở, từ đó có thể khảo sát chuyển động của một khâu bất
kỳ trên cánh tay robot hoặc một điểm bất kỳ thuộc khâu.
Robot công nghiệp 3 Huỳnh Minh Vũ
 3.1 Chuyển đổi DH (2)
 Giả định rằng Hii1 là ma trận chuyển đổi thuần nhất mô tả vị trí
và hướng của hệ tọa độ Oixiyizi so với hệ tọa độ Oi–1xi–1yi-1zi–1.
 Ma trận Hii1 không phải là ma trận hằng số, nó phụ thuộc vào
hình dạng của robot. Tuy nhiên với giả thuyết rằng tất cả các
khớp của robot điều là khớp loại 5 thì ma trận Hii1 là một hàm
biểu thức với một biến số khớp.
 Nói cách khác: H  H q 
i 1
i
i 1
i i

 Khi đó ma trận của các chuyển đổi có thể viết lại như sau:
H10  H10  q1 
H 20  H10  q1  H 21  q2  ,
...
H i0  H10  q1  H 21  q2  ... H ii 1  qi  .
Robot công nghiệp 4 Huỳnh Minh Vũ
 3.1 Chuyển đổi DH (3)
Trong chuyển đổi Denavit - Hartenberg hay chuyển đổi DH, ma
trận Hii1 chuyển đổi được biểu diễn như là kết quả của việc nhân
các ma trận lại với nhau:
H ii 1  Rot  z, i  Trans  z, di  Trans  x, ai  Rot  x,  i 
cos i  sin  i 0 0 1 0 0
0
 sin  cos  i 0 0   0 0 0 
1
 i

 0 0 1 0  0 1 di 
0
  
 0 0 0 1  0 0
0 1
1 0 0 ai  1 0 0 0
0 1 0 0   0 cos  i  sin  i 0 
x
0 0 1 0   0 sin  i cos  i 0 
  
0 0 0 1  0 0 0 1
cos i  sin  i cos  i sin i sin  i ai cos i 
 sin  cos  i cos  i  cos i sin  i ai sin i 
 i

 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 
Robot công nghiệp 5 Huỳnh Minh Vũ
 3.1 Chuyển đổi DH (4)
Nguyên tắc đặt hệ tọa độ theo phép chuyển đổi DH

Robot công nghiệp 6 Huỳnh Minh Vũ

 3.1 Chuyển đổi DH (5)
Phương pháp đặt hệ tọa độ theo chuyển đổi DH:

 Chọn trục zi dọc theo đường tâm khớp (i + 1).

 Gốc tọa độ Oi là giao điểm của trục tọa độ zi với đường vuông góc
chung của zi-1 và zi. Nếu zi và zi-1 cắt nhau thì gốc tọa độ Oi là điểm
đó. Nếu zi song song với zi-1 thì Oi là điểm bất kì dọc theo zi.
 Chọn trục xi dọc theo đường vuông góc chung của zi và zi-1, có
chiều từ khớp i sang khớp i + 1. Nếu zi và zi-1 cắt nhau thì xi thì
vuông góc với mặt phẳng tạo bởi zi và zi-1.
 Chọn trục yi sao cho (Oxyz)i là tam diện thuận (theo quy tắc bàn tay
phải).
 Đối với hệ tọa độ cơ sở (Oxyz)0 chỉ có duy nhất trục z0 là xác định,
các trục còn lại chọn tùy ý.

Robot công nghiệp 7 Huỳnh Minh Vũ

 3.1 Chuyển đổi DH (6)
Khi đó các thông số trong ma trận DH được xác định như sau:

 ai là khoảng cách dọc theo trục xi từ Oi đến giao điểm giữa hai
trục zi-1 và xi (độ dài đoạn vuông góc chung của hai trục z).
 αi là góc giữa hai trục zi và zi-1 khi quay trục xi theo chiều dương
quy ước (ngược chiều kim đồng hồ).
 di là khoảng cách dọc theo trục zi-1 từ Oi-1 đến giao điểm của zi-1
và xi với trục zi-1.
 θi là góc giữa hai trục xi-1 và xi khi quay quanh trục zi-1 theo chiều
dương quy ước.

Robot công nghiệp 8 Huỳnh Minh Vũ

 3.2 Động học thuận robot (1)
Ví dụ 3.1: Tay máy hai khâu phẳng c1  s1 0 l1c1 
 s c1 0 l1s1 
H1 
0  1

0 0 1 0 
 
0 0 0 1 
c 2  s 2 0 l2 c 2 
 s c 2 0 l2 s 2 
H 21   2
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
c12  s12 0 l1c1  l2 c12 
 s c12 0 l1s1  l2 s12 
H 20  H10 H 21   12
 0 0 1 0 
Khâu ai i di i  
 0 0 0 1 
1 l1 0 0 1*
Với c1  cos 1 ; c12  cos 1  2  ;
2 l2 0 0 *
2 s1  sin 1 ; s12  sin 1   2  .

Robot công nghiệp 9 Huỳnh Minh Vũ

 3.2 Động học thuận robot (2)
Ví dụ 3.2: Tay máy ba khâu tọa độ trụ
 c1  s1 0 0  1 0 0
0 1 0 0 0
0 0 0 0 
s c1 0 0  0 0 
1 1
H10   1 H2  
1
H 32  
0 0 1 d1  0 0 1 d 2  0 0 1 d3 
     
0 0 1 1 0 0 0 1 0 0 0 1

 c1 0  s1  s1d 3 
s 0 c1 c1d3 
H 30  H10 H 21 H 32   1
0 1 0 d1  d 2 
 
0 0 0 1 
Khâu ai i di i
1 0 0 d1 θ1
2 0 -90 d2 0
3 0 0 d3 0

Robot công nghiệp 10 Huỳnh Minh Vũ

 3.2 Động học thuận robot (3)
Ví dụ 3.3: Cổ tay khớp cầu
c4 s4 0 0
s c4 0 0 
H4   4
3
Khâu ai i di i
0 1 1 0
  4 0 -90 0 θ4
0 0 0 1
5 0 90 0 θ5
 c5 0 s5 0 6 0 0 d6 θ6
s 0 c5 0 
H 54   5
0 1 0 0
 
0 0 0 1 H 63  H 43 H 54 H 65
 R63 O63 
 c6  s6 0 0  
s  0 1 
c6 0 0 
H 65   6  c4c5c6  s4 s6 c4c5 s6  s4 s5 c4 s5 c4 s5 d 6 
0 0 1 d6  s c c  c s
   s4c5 s6  c4c6  s4 s5 c4 s5 d 6 
= 4 5 6 4 6
0 0 0 1  s4c6  s5 s6 c5 c5 d6 
 
 0 0 0 1 

Robot công nghiệp 11 Huỳnh Minh Vũ

 3.2 Động học thuận robot (4)
Ví dụ 3.4: Robot tọa độ trụ với cổ tay khớp cầu
 r11 r12 r13 dx 
r r22 r23 d y 
H 60  H 30 H 63 = 
21

 r31 r32 r33 dz 

 
0 0 0 1 

r11  c1c4 c5c6  c1s4 s6  s1s5 c6 ; r13  c1c4 s5  s1c5

r21  s1c4 c5 c6  s1s4 s6  c1s5 c6 ; r23  s1c4 s5  c1c5
r31   s4 c5c6  c4 s6 ; r33   s4 s5
r12  c1c4 c5 s6  c1s4 c6  s1s5c6 ; d x  c1c4 s5 d 6  s1c5 d 6  s1d 3
r22   s1c4 c5 s6  s1s4 s6  c1s5c6 ; d y  s1c4 s5 d 6  c1c5 d 6  c1d 3
r32  s4c5c6  c4 c6 ; d z   s4 s5 d 6  d1  d 2

Robot công nghiệp 12 Huỳnh Minh Vũ

 3.3 Động học ngược robot (1)
 Trong khi bài toán động học thuận là để xác định vị trí và hướng
của khâu tác động cuối khi biết thông số của các khớp thì bài
toán động học ngược phải xác định thông số khớp khi đã biết vị
trí và hướng của khâu tác động cuối.
 Bài toán động học ngược có thể phát biểu một cách tổng quát
như sau:
 R O
Cho trước ma trận thuần nhất 4x4: H   
0 1
Xác định nghiệm phương trình:
Tn0 (q1 , q2 ,...qn )  H10  q1  H 21  q2  ... H nn 1  qn   H
3.3.1 Động học ngược vị trí
3.3.2 Động học ngược hướng

Robot công nghiệp 13 Huỳnh Minh Vũ

 3.3 Động học ngược robot (2)
3.3.1 Động học ngược vị trí
 Việc giải bài toán động học ngược vị trí là bài toán tìm vị trí 3
khớp đầu tiên của tay máy, gồm có phương pháp hình học và
phương pháp đại số.
 Khác với bài toán động học thuận, bài toán động học ngược có
thể có nhiều nghiệm khác nhau.

Robot công nghiệp 14 Huỳnh Minh Vũ

 3.3 Động học ngược robot (3)
Ví dụ 3.5: Động học ngược vị trí robot hai bậc tự do
PHƯƠNG PHÁP ĐẠI SỐ

xc  l1c1  l2 c12
yc  l1s1  l2 s12

Robot công nghiệp 15 Huỳnh Minh Vũ

 3.3 Động học ngược robot (4)
Ví dụ 3.5: Động học ngược vị trí robot hai bậc tự do
Tính θ2 xc
2
 l1
c
2 2
1
 l c 12  2l1l2 c1c12
2 2
2

yc2  l12 s 21  l22 s 212  2l1l2 s1s12

xc2  yc2  l12 c21  s 21   l22 c 212  s 212   2l1l2 c1c12  s1s12 
xc2  yc2  l12  l22  2l1l2 c1 c1c2  s1s2   s1  s1c2  c1 s2 
xc2  yc2  l12  l22  2l1l2 c 21c2  c1s1s2  s 21c2  c1s1s2 
xc2  yc2  l12  l22  2l1l2  c2 c 21  s 21 
xc2  yc2  l12  l22  2l1l2 c2
xc2  yc2  l12  l22
c2 
2l1l2
 xc2  yc2  l12  l22 
2

s2   1   
 2l l 
1 2

  xc2  yc2  l12  l22  xc2  yc2  l12  l22 


2

2  a tan 2  1    , 
 
  

2l1l2 2l1l2
Robot công nghiệp 16 Huỳnh Minh Vũ
 3.3 Động học ngược robot (5)
Ví dụ 3.5: Động học ngược vị trí robot hai bậc tự do
c1 xc  l1c 21  l2 c 21c 2  l2 c1s1s 2
Tính θ1
c1 xc  l1c 21  l2 c 21c 2  l2 c1s1s 2
c1 xc  s1 yc  l1  c 21  s 21   l2 c 2  s 21  c 21 
c1 xc  s1 yc  l1  l2 c 2
 s1 xc  l1s1c1  l2 s1c1c 2  l2 s 21s 2
c1 yc  l1s1c1  l2 c1s1c 2  l2 c 21s 2
 s1 xc  c1 yc  l2 s 2  s 21  c 21 
 s1 xc  c1 yc  l2 s 2
c1 xc2  s1 xc yc  xc  l1  l2c 2 
 s1 xc yc  c1 yc2  yc l2 s 2
c1 ( xc2  yc2 )  xc (l1  l2 c2 )  yc l2 s2
  xc l1  l2 c2   ycl2 s2  xc l1  l2 c2   yc l2 s2 

2

1  a tan 2 1    , 
 
 xc  yc
2 2
 xc  yc
2 2


Robot công nghiệp 17 Huỳnh Minh Vũ
 3.3 Động học ngược robot (6)
Ví dụ 3.5: Động học ngược vị trí robot hai bậc tự do
PHƯƠNG PHÁP HÌNH HỌC

1  a tan 2 xc , yc   a tan 2l1  l2 c2 , l2 s2 

xc2  yc2  l12  l22

cos 2 
2l1l2

sin 2   1  cos 2 2

  xc  yc  l1  l2  xc2  yc2  l12  l22 


2

2  a tan 2  1 
2 2 2 2

 , 
  2l1l2   2l1l2 
 

Robot công nghiệp 18 Huỳnh Minh Vũ

 3.3 Động học ngược robot (7)
Ví dụ 3.5: Động học ngược vị trí tay máy ba khâu tọa độ trụ

1  a tan 2 xc , yc 

d 2  zc  d1

d3  xc  yc2 2

Robot công nghiệp 19 Huỳnh Minh Vũ

Thank you !!!

20