Industrial robotics

Robot công nghiệp

ThS. Huỳnh Minh Vũ
Khoa Kỹ thuật cơ khí
Đại học Kỹ thuật – Công nghệ Cần Thơ
Email: hmvu@ctuet.edu.vn

1
 Chương 4: Động lực học robot

4.1 Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange

4.3 Cấu trúc và tính chất phương trình động lực học

Robot công nghiệp 2 Huỳnh Minh Vũ

4.1 Nhiệm vụ và phương pháp phân tích động lực học (1)

Việc nghiên cứu động lực học robot thường giải quyết hai nhiệm
vụ chính sau:

1. Xác định moment và lực trong quá trình chuyển động. Khi đó
qui luật biến đổi của biến khớp qi xem như đã biết.
Việc tính toán lực cũng như moment trong cơ cấu tay máy là
nhiệm vụ tất yếu trong việc lựa chọn công suất động cơ, tính toán
kiểm tra độ bền, độ cứng vững, đảm bảo độ tin cậy cho robot.

2. Xác định các sai số động, tức là sai số xuất hiện so với qui luật
chuyển động trong chương trình.

Robot công nghiệp 3 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (1)

Hàm Lagrange của một hệ thống năng lượng được định nghĩa:

LK P
Trong đó: K tổng động năng của hệ.
P tổng thế năng của hệ.
K và P đều là những đại lượng vô hướng, nên có thể chọn bất kỳ hệ
tọa độ nào để giải bài toán đơn giản.

Robot công nghiệp 4 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (2)
n
Xét một robot có n khâu ta có: K   K i
i 1
n
P   Pi
i 1

Trong đó: Ki và Pi là động năng và thế năng của khâu thứ i xét
trong hệ tọa độ đã chọn.
Phương trình Lagrange thiết lập cho một cơ hệ bảo toàn được xác
định như công thức:
d  L  L
   
dt  q  q
Trong đó: q là vector biểu diễn tọa độ suy rộng của các khâu qi, τ là
biểu diễn các lực suy rộng của các khớp trên tay máy, L là hàm
Lagrange.
Robot công nghiệp 5 Huỳnh Minh Vũ
4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (3)

Ví dụ 4.1 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 1)

Robot công nghiệp 6 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (4)

Ví dụ 4.1 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 1)
Động năng và thế năng

1 2 1 2 2
K mv  ml 
2 2

P  mgh  mgl sin 

Phương trình Lagrange

1 2 2
L  K  P  ml   mgl sin 
2

Robot công nghiệp 7 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (5)

Ví dụ 4.1 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 1)
Xác định các thành phần phương trình động lực học
1 2 2
L  K  P  ml   mgl sin 
2
L 2 
  ml 

d L 2 
  ml 
dt 
L
 mgl cos 

Phương trình động lực học
ml 2  mgl cos   
Robot công nghiệp 8 Huỳnh Minh Vũ
4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (6)

Ví dụ 4.2 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 2)

Robot công nghiệp 9 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (7)

Ví dụ 4.2 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 2)
Động năng và thế năng

1 2 1 2
K I   I
2 2

P  mghc  mglc sin 

Phương trình Lagrange

1 2
L  K  P  I  mglc sin 
2

Robot công nghiệp 10 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (8)

Ví dụ 4.2 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 2)
Xác định các thành phần phương trình động lực học
1 2
L  K  P  I  mglc sin 
2
L 
 I 

d L 
 I 
dt 
L
 mglc cos 

Phương trình động lực học
I  mglc cos   
Robot công nghiệp 11 Huỳnh Minh Vũ
4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (9)

Ví dụ 4.3 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 3)

Robot công nghiệp 12 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (10)

Ví dụ 4.3 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 3)
Động năng và thế năng

1 2 1 2 2
K I  ml 
2 2

P  Mghc  mghm
 Mglc sin   mgl sin 

Phương trình Lagrange

1 2 1 2 2
L  K  P  I  ml   Mglc sin   mgl sin 
2 2

Robot công nghiệp 13 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (11)

Ví dụ 4.3 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 3)
Xác định các thành phần phương trình động lực học
1 2 1 2  2
L  K  P  I  ml   Mglc sin   mgl sin 
2 2
L   ml 2
 I 

d L
dt    I  ml 
2 

L
   Mglc  mgl  cos 

Phương trình động lực học
 2 
I  ml    Mgl  mgl  cos   
c

Robot công nghiệp 14 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (12)

Ví dụ 4.3 Động lực học tay máy một bậc tự do (trường hợp 3)
Xét đến ma sát tại khớp xoay
d  L  L
       ms
dt  q  q

 ms   B   B
B là hệ số ma sát

Phương trình động lực học

 I  ml   B   Mglc  mgl  cos   

2 

Robot công nghiệp 15 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (13)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Robot công nghiệp 16 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (14)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Để xác định phương trình động lực học của tay máy hai bậc tự do,
ta giả sử khối lượng của các khâu đặt ở cuối mỗi khâu.
Các biến khớp là: q  1  2 
T

   1  2 
T
Vector lực tổng thể là:

Robot công nghiệp 17 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (15)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Động năng và thế năng
Khâu 1: Khâu 2:
1
K1  m1l1212 x2  l1 cos 1  l2 cos 1   2 
2 y2  l1 sin 1  l2 sin 1   2 
P1  m1 gl1 sin 1  
x2  l11 sin 1  l2 1  2 sin 1   2 
 
y 2  l11 cos 1  l2 1  2 cos 1   2 


v  x  y  l   l22 1  2   
 12 cos  2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
1 1  2l1l2 1
2

1 1 1
2 2 2    
2
K 2  m2 v2  m2l1 1  m2l2 1   2
2

2 2 2
1
 
 m2l1l2 12  12 cos  2
2
P2  m2 gy2  m2 g l1 sin 1  l2 sin 1   2  
Robot công nghiệp 18 Huỳnh Minh Vũ
4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (16)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Phương trình Lagrange
L  K  P  K1  K 2  P1  P2
1 1
   
  m1  m2  l1 1  m2l2 1   2  m2l1l2 12  12 cos  2
2 2 2   2

2 2
  m1  m2  gl1 sin 1  m2 gl2 sin 1   2 

Robot công nghiệp 19 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (17)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Xác định các thành phần phương trình động lực học
L
1
   
  m1  m2  l121  m2l22 1  2  m2l1l2 21  2 cos  2

d L
dt 1
  m1  m 
2 1 1l 2 
  m l
2 2 
2 
1   2  2 1 2 1 2  2 21 2 1 2 2 
  m l l 2   cos   m l l 2    2 cos 
2

L
   m2  m2  gl1 cos 1  m2 gl2 cos 1   2 
1
L
2
 
 m2l22 1  2  m2l1l21 cos  2

d L
dt  2
 
 m2l22 1  2  m2l1l21 cos  2  m2l1l212 sin  2

L
 2
 
  m2l1l2 12  12 sin  2  m2 gl2 cos 1   2 

Robot công nghiệp 20 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (18)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Phương trình động lực học
 m1  m2  l12  m2l22  2m2l1l2 cos  2  1   m2l22  m2l1l2 cos  2  2

21 2  1 2 2 
m l l 2    2 sin    m  m  gl cos   m gl cos   
2 1 2 1 1 2 2 1 2   1

 m2l22  m2l1l2 cos  2  1  m2l222  m2l1l212 sin  2  m2 gl2 cos 1   2    2

Robot công nghiệp 21 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (19)

Ví dụ 4.4 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Phương trình động lực học dạng ma trận
 m1  m2  l12  m2l22  2m2l1l2 cos  2 m2l22  m2l1l2 cos  2  1 
     
 m2l2  m2l1l2 cos  2
2
m2l22
  2 


 
 m2l1l2 212  22 sin  2   m1  m2  gl1 cos 1  m2 gl2 cos 1   2    1 
  
 m2l1l21 sin  2
2
  m2 gl2 cos 1   2    2 

Robot công nghiệp 22 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (20)

Ví dụ 4.5 Động lực học tay máy hai bậc tự do

Robot công nghiệp 23 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (21)

Ví dụ 4.5 Động lực học tay máy hai khâu RT

Để xác định phương trình động lực học của tay máy hai khâu RT,
ta giả sử khối lượng của các khâu đặt ở cuối mỗi khâu.
Các biến khớp là: q  1 d2 
T

   1  2 
T
Vector lực tổng thể là:

Robot công nghiệp 24 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (22)

Ví dụ 4.5 Động lực học tay máy hai khâu RT

Động năng và thế năng
Khâu 1: Khâu 2:
1
K1  m1l1212 x2  d 2 cos 1
2
y2  d 2 sin 1
P1  m1 gl1 sin 1 x2  d2 cos 1  d 21 sin 1
y  d sin   d  cos 
2 2 1 2 1 1

v22  x22  y 22  d 2212  d22

1 1 1
K2  m2v22  m2 d 2 212  m2 d22
2 2 2
P2  m2 gy2  m2 gd 2 sin 1

Robot công nghiệp 25 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (23)

Ví dụ 4.5 Động lực học tay máy hai khâu RT

Phương trình Lagrange
L  K  P  K1  K 2  P1  P2
1 2 2 1 2 2 1 2
 m1l1 1  m2 d 2 1  m2 d 2  m1 gl1 sin 1  m2 gd 2 sin 1
2 2 2
1 1
  m1l12  m2 d 22 12  m2 d22   m1l1  m2 d 2  g sin 1
2 2

Robot công nghiệp 26 Huỳnh Minh Vũ

4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (24)

Ví dụ 4.5 Động lực học tay máy hai khâu RT

Xác định các thành phần phương trình động lực học
L
  m1l12  m2 d 22  1
1
d L
dt 1
 m l 2 
11 1  m 2 2 d    d 2
d
2 2 1 2 1 
L
   m1l1  m2 d 2  g cos 1
1
L
 m2 d2
d2
d L 
 m d
dt d2
2 2

L
 m2 d 212  m2 g sin 1
d 2
Robot công nghiệp 27 Huỳnh Minh Vũ
4.2 Động lực học với phương trình Euler - Lagrange (25)

Ví dụ 4.5 Động lực học tay máy hai khâu RT

Phương trình động lực học
m l11
2
 m2 d 22  1  2m21d 2 d2   m1l1  m2 d 2  g cos 1   1

m2 d2  m2 d 212  m2 g sin 1   2

Phương trình động lực học dạng ma trận

 m1l12  m2 d 22 0  1   2m2 d 21d2   m1l1  m2 d 2  g cos 1   1 

         2 
  
 0 m2   d 2   m2 d 21   m2 g sin 1   2 

Robot công nghiệp 28 Huỳnh Minh Vũ

 4.3 Cấu trúc và tính chất phương trình động lực học (1)

 Cấu trúc của phương trình động lực học sẽ cho chúng ta biết
dạng của quy luật điều khiển robot. Bộ điều khiển sẽ đơn giản
và hiệu quả nếu chúng ta biết các tính chất của cánh tay robot
công nghiệp.
 Mô hình cánh tay máy tổng quát được xác định dưới dạng động
lực học như sau:
M  q  q  V  q, q   G  q   
Trong đó:
M  q  là ma trận quán tính (ma trận vuông đối xứng)
V  q, q  là vector hướng tâm
G q là vector trọng lực.

Robot công nghiệp 29 Huỳnh Minh Vũ

 4.3 Cấu trúc và tính chất phương trình động lực học (2)

Ví dụ 4.6 Động lực học tay máy hai bậc tự do dạng tổng quát

 M 11 M 12  1  V1   G1   1 
M             
 21 M 22   2  V2  G2   2 

M 11   m1  m2  l12  m2l22  2m2l1l2 cos  2

M 12  m2l22  m2l1l2 cos  2
M 21  m2l22  m2l1l2 cos  2
M 22  m2l22
 
V1   m2l1l2 212  22 sin  2
V2  m2l1l212 sin  2
G1   m1  m2  gl1 cos 1  m2 gl2 cos 1   2 
G2  m2 gl2 cos 1   2 
Robot công nghiệp 30 Huỳnh Minh Vũ
 4.3 Cấu trúc và tính chất phương trình động lực học (3)

 Trong thực tế, cánh tay robot công nghiệp luôn bị tác động bởi
ma sát và các đối tượng nhiễu. Vì vậy mô hình cánh tay máy
tổng quát được xác định dưới dạng động lực học như sau:
M  q  q  V  q, q   F  q   G  q    d  
Trong đó:
M  q  là ma trận quán tính (ma trận vuông đối xứng)
V  q, q  là vector hướng tâm
G  q  là vector trọng lực
τd là nhiễu tác động
F  q   Fv q  Fd là lực ma sát.

Robot công nghiệp 31 Huỳnh Minh Vũ

Thank you !!!

32