Chương VI Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy

Trường Đại học Bách Khoa Tp.
HCM
CHƯƠNG VI: CHUYỂN ĐỘNG

THỰC VÀ ĐIỀU CHỈNH
CHUYỂN ĐỘNG MÁY
TS. Lê Thanh Long

ltlong@hcmut.edu.vn
Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Trường Đại học Bách Khoa Tp. HCM
Nội dung
6.1. Phương trình chuyển động của máy.
6.2. Chuyển động thực của máy.
6.3. Làm đều chuyển động máy.
6.4. Tiết chế chuyển động máy.

6.1. Phương trình chuyển động của máy

1. Phương trình chuyển động
- Khi máy làm việc dưới tác dụng của các lực, máy có một chuyển
động nhất định gọi là chuyển động thực của máy.
- Việc xác định chuyển động thực của máy dưới tác dụng
của các lực là một vấn đề cơ bản của động lực học máy
- Chuyển động của các khâu trong máy phụ thuộc vào
chuyển động của khâu dẫn
→ Để biết chuyển động thực của máy ta chỉ cần biết
chuyển động thực của khâu dẫn
- Vận tốc thực của máy thay đổi theo thời gian, điều chỉnh
chuyển động máy gồm hai bài toán
+ Làm giảm biên độ dao động của vận tốc
→ làm đều chuyển động máy
+ Làm cho vận tốc máy thay đổi có chu kỳ, tức duy trì sự
cân bằng giữa công động và công cản
→ tiết chế chuyển động máy 3


- Phương trình động năng của một cơ hệ có dạng A = ∆E
A: Công của tất cả các lực tác dụng lên cơ cấu trong thời gian (t0, t)
∆E : Độ biên thiên động năng của cơ hệ trong thời gian (t0, t)
- Lực tác dụng lên máy gồm 2 loại
Lực cản: lực cản kỹ thuật, lực ma sát, trọng lượng các khâu,…→ Ac
Lực phát động: lực phát động của động cơ → Ad > 0
- Tổng công tác dụng lên máy A = Ad + Ac
→ Phương trình động năng Ad + Ac = ∆E
- Các thông số ∆E, Ad, Ac được tính theo
+ Thông số động học và động lực học máy (kích thước, khối lượng,
moment quán tính các khâu,…)
+ Lực tác dụng lên máy
+ Vận tốc các khâu
→ Xác định biểu thức tính ∆E, Ad, Ac
4


a. Tính công lực phát động Ad
- Công suất tức thời của lực phát động
dAd
N  M d 1  M d 1
dt
M d lực phát động đặt trên khâu dẫn
1 vận tốc góc khâu dẫn
- Công của lực phát động trong thời gian (t0, t)
t t 
Ad   Ndt   M d 1dt   M d d
t0 t0 0
 lực phát động đặt trên khâu dẫn 0   (t0 ),    (t )


Ad   M d d
0
5


b. Tính công lực cản Ac
- Công suất tức thời của lực cản lên khâu thứ k
Nc  M k  k  Pk V k
P k , M k lực cản và moment cản tác động lên khâu dẫn thứ k
V k ,  k vận tốc điểm đặt lực Pk và vận tốc góc khâu thứ k
- Công suất tức thời của tất cả các lực cản tác dụng lên máy
N c   N k  ( M k  k  P k V k )
k k
- Công của lực cản

t
trong thời
t
gian (t0, t)
Ac   N c dt    ( M k  k  P k V k )dt
k t
t0 t0
Ac   ( M k  k  P k V k )dt
t0 6


c. Tính độ biến thiên động năng ∆E
- Động năng của khâu thứ k
1 1
Ek  mkVSk  J k k2
2
2 2
mk , J k khối lượng và moment quán tính của khâu thứ k
V Sk ,  k vận tốc trọng tâm và gia tốc góc khâu thứ k
- Động năng của máy
1 1
Ek   Ek   ( mkVSk  J k k2 )
2
k k 2 2
- Độ biến thiên động năng trong thời gian (t0, t)

1
E   ( mkVS2k  J k k2 )
2 k 0
7


- Phương trình động năng máy
 t 
1 2 2
 M d d    (M k  k  P k V k )dt 
0 t0 k

2 k
( m V
k Sk  J 
k k)
0


2. Đại lượng thay thế - khâu thay thế
a. Moment cản thay thế
- Công suất tức thời của lực cản lên khâu thứ k
t t t
k Vk k Vk
Ac    ( M k  k  P k V k ) dt    ( M k  Pk )1dt    ( M k  Pk ) d
t0 k t0 k
1 1 t0 k
1 1
→ Có thể thay thế tất cả các lực cản, moment cản tác dụng lên các khâu của
máy bằng một moment cản thay thế, Mc, đặt trên khâu dẫn, giá trị của Mc được
tính the công thức k Vk
M c   (M k  Pk )
k 1 1
- Biểu thức tính công cản được viết lại sử dụng moment cản thay thế

 Vk Ac   M c d
- Các giá trị k và chỉ phụ thuộc vào vị trí của cơ cấu 0
1 1 9


b. Moment quán tính thay thế 2 2
1 1  V
 Sk   k   2
2 2
E   (mkVSk  J k k )    mk    J k    1
2 k 2 k   1   1  

→ Có thể thay thế tất cả các lực cản, moment quán tính của tất cả các khâu trên
máy bằng một moment quán tính thay thế, J, đặt trên khâu dẫn, giá trị của J
được tính theo công thức
  VS  2  k 

2
J    mk  k
  Jk   
k    1  
  1
- Động năng của máy được viết lại sử dụng moment quán tính thay
thế 1
E  J 12
2 10


c. Khâu thay thế
- Phương trình động năng

máy được

viết lại bằng cácđại lượng thay thế
1 2
M d 
 d  c  M d   J 1
0 0
2 0
- Phương trình trên là phương trình động năng của khâu dẫn có moment
quán tính J, chịu các lực tác dụng Md, Mc và quay với vận tốc góc là
→ Để xác định chuyển động thực của máy (đối với máy có 1 bậc tự do),
ta chỉ cần xác định chuyển động thực của khâu dẫn bằng cách thu gọn các
đại lượng: Lực cản, moment quán tính của tất cả các khâu về đặt trên khâu
dẫn và viết phương trình động năng cho khâu dẫn.
- Có thể thay thế các lực cản, lực phát động, moment quán tính, khối lượng
các khâu bằng các đại lượng thay thế đặt trên một khâu bất kỳ. Khâu mà
trên đó đặt các đại lượng thay thế, gọi là khâu thay thế. Thông thường,
khâu dẫn được chọn làm khâu thay thế.
- Từ chuyển động thực của khâu dẫn → xác định chuyển động thực của máy
11


Ví dụ:
- Cho cơ cấu như hình vẽ

+ moment quán tính khâu 2 là J2
+ khối lượng khâu 2 và 3 là m2 và m3
+ khâu 2, 3 chịu tác dụng của moment M2, lực P3
→ Tính Mc, J thay thế đặt trên khâu dẫn 12


Ví dụ:
 k Vk   2 V S2   V C VC 
Mc   M k  Pk   M2  G2    G3  P3 
k  1 1   1 1   1 1 
  VS  2 V
 Sk 
2
  V
 S2 
2
 2 
2
  VC 
2
J   mk 
 k
  Jk   
  m2  
  J 2    m3  
k    1     1   1    1 
  1 13


r r r
Ví dụ: vC  vB  vCB
//AC  AB  BC
? l AB1 ?
VCB
2 lBC v bcl AB bc l AB
  
1 VB v pblBC pb lBC
l AB bc l AB ps pc
VS2 v ps2 ps2 M c  M 2  G2 2 l AB cos   P3 l AB
  l pb lBC pb pb
1 v pb / l AB pb AB 2 2 2
VC v pc pc  ps2   bc l AB   bc 
  l AB J  m2  l AB   J 2    m3  l AB 
1 v pb / l AB pb  pb   pb lBC   pb 14 

3. Phương trình moment
- Phương trình động năng máy
    
1 2 1 2
M d 
 d  c  M d   J 1   ( M d  M c ) d   J 1
0 0
2 0 0 2 0
- Đạo hàm hai vế phương trình trên → phương trình chuyển động
máy dưới dạng vi phân (phương trình moment)
1 dJ d 1
M d  M c  12 J
2 d dt
- Việc giải bài toán chuyển động thực bằng phương trình moment nói
chung phức tạp hơn khi dùng phương trình động năng. Tuy nhiên,
trong một số trường hợp đặc biệt, bài toán giải quyết bằng phương
trình moment dễ dàng hơn.
15

6.2. Chuyển động thực của máy

1. Chế độ chuyển động của máy
- Khi máy hoạt động, vận tốc máy nói chung biến thiên, ta phân biệt các chế độ
chuyển động sau
+ Chuyển động không bình ổn: vận tốc máy biến thiên không có chu kỳ
+ Chuyển động bình ổn: vận tốc máy biến thiên có chu kỳ
- Trong giai đoạn máy chuyển động bình ổn, sau một thời gian Tω hay sau một
góc quay φω của khâu dẫn, vận tốc máy lại trở về trị số ban đầu
- Tω và φω gọi là chu kỳ động lực học của máy
- Giai đoạn chuyển động bình ổn chính là giai đoạn máy làm việc, còn giai đoạn
không bình ổn ứng với lúc khởi động máy hay tắt máy
16


a. Chế độ chuyển động bình ổn
  
1 J (0 ) 2 2
 ( M d  M c ) d  J 12  1 ( )  1 (0 )   ( M d  M c )d
0 2 0
J ( ) J ( ) 0
 J  const
  1 ( )  1 (0 )

  ( M d  M c ) d  0
0
→ Máy chuyển động bình ổn với vận tốc đều
 J  const
  1 ( )  1 (0 )

  ( M d  M c )d  0
0
→ Máy chuyển động không đều nhưng0 
vẫn có thể bình ổn sau mỗi chu kỳ động
lực học Фω nếu J (0   )  1, ( M d  M c )d  0
J (0 ) 
0
17


a. Chế độ chuyển động bình ổn
Chu kỳ động học Ф
→ Chu kỳ động lực học Фω
Chu kỳ lực học (chu kỳ công) ФA
b. Chế độ chuyển động không bình ổn
Ad  Ac → Máy chuyển động nhanh dần
Ad  Ac → Máy chuyển động chậm dần
18


2. Vận tốc thực của khâu dẫn
- Phương trình động năng có thể viết dưới dạng

2  12 (0 ) 
 1 ( )  2
E ( )
1 ( )   J (0 )   ( M d  M c )d 

J ( )  2  J ( )
0 
Trong đó E ( )  E (0 )  E (0 )
1
E (0 )  J (0 )12 (0 )
2

E (0 )   ( M d  M c ) d
0
→ Để xác định ω1(φ) ta đi xác định các đại lượng Md(φ), Mc(φ), J(φ)
- Các hàm Md(φ), Mc(φ), J(φ) cho dưới dạng giải tích, bảng số hay đồ thị
19


a. Phương pháp số
- Biểu thức tính vận tốc trên có thể viết lại dưới dạng

2  12 (i ) i1 
1 (i 1 )   J (i )   ( M d  M c )d 

J (i 1 )  2 
i 
2
Hay 1 (i 1 )   E (i )  E (i )
J (i 1 )
Trong đó 1
E (i )  J (i )12 (i )
i1 2
E (i )   ( M d  M c )d
0
1
 [M(i 1 )  M (i )](i 1  i )
2 20


a. Phương pháp số
21


b. Phương pháp đồ thị
- Xây dựng đồ thị J(φ), Md(φ), Mc(φ)
- Cộng đồ thị M(φ) = Md(φ) + Mc(φ)
- Tích phân đồ thị M(φ) → đồ thị ∆E(φ) → đồ thị E(φ)
- Xây dựng đồ thị E(J) (đường cong Wittenbauer) từ đồ thị E(φ) và đồ
thị J(φ)
22


23


- Từ đường cong Wittenbauer xác định vận tốc ω1 như sau
+ Tại φ = φk, động năng và moment quán tính của
máy có giá trị k k k k
E  E ( ), J  J ( )
xác định bởi điểm K trên đường cong
+ Gọi  k  (OJ , OK ), ta có
k k k
OE E ( ) /  E ( ) J
tan k   E

OJ k J ( k ) /  J J ( k )  E
k
+ Do đó E ( ) E k E ( k ) E
 tan  k
 1 ( )  2  2 tan  k
J ( k )  J J ( k ) J
- Trường hợp tổng quát, đường cong E(J) bao gồm 3 giai đoạn: khởi động,
chuyển động bình ổn và tắt máy. Trong giai đoạn bình ổn, ψ biến thiên giữa
ψmax và ψmin → vận tốc máy biến thiên trong khoảng ω1min ÷ ω1max
24

6.3. Làm đều chuyển động máy

1. Hệ số không đều của vận tốc
- Từ phương trình chuyển động máy 1 dJ
M d  M c  12
1 2 dJ d 1 d 1 2 d
M d  M c  1 J   1  
2 d dt dt J
1 2 dJ
- Để máy chuyển động đều 1  0  M d  M c  1 0
2 d
- Điều kiện trên không thể thực hiện được trong thực tế →trong giai
đoạn chuyển động bình ổn, vận tốc máy dao động trong khoảng1min  1max
- Để đánh giá độ chuyển động không đều của máy → dùng hệ số
chuyển động không đều δ   1max  1min , tb  1max  1min
tb 2
- Hệ số chuyển động không đều δ được quy định tiêu chuẩn cho từng
loại máy, ví dụ, máy nông nghiệp [δ] = 1/5÷1/150, máy bơm [δ] =
1/5÷1/30, máy công cụ [δ] = 1/20÷1/150,…
- Khi đó    1max   1min  ,   1max   1min  , 1max/min   tb 1    
tb tb
2  2  25


2. Làm đều chuyển động máy
a. Biện pháp làm đều
- J phụ thuộc vị trí cơ cấu J J0  J ( )
1 dJ
M d  M c  12
dJ d dJ ( ) 2 d
- Do đó   J 0  J ( )   1 
d d d J 0  J ( )
- Giảm ε1 bằng cách tăng phần cố định của moment quán tính
- Tăng J0 bằng cách lắp một khối lượng phụ gọi là bánh đà, Jd, lên
khâu dẫn hoặc khâu có tỉ số truyền với khâu dẫn không đổi
- Bánh đà có tác dụng tích trữ năng lượng khi Ad > Ac và giải phóng
năng lượng khi Ad < Ac, nhờ đó điều hòa việc phân phối năng lượng
trong các giai đoạn chuyển động khác nhau của một chu kỳ động lực
học máy
26


27


28


b. Xác định Jd bằng phương pháp đồ thị
Vấn đề: Cho thông số động học, động lực học và chế độ làm việc của
máy. Xác định Jd cần thiết để đảm bảo giá trị [δ] yêu cầu
Trường hợp tổng quát: Giả thiết máy chuyển động bình ổn, sau khi lắp
bánh đà
- J(φ) và E(φ) tăng lên một lượng δE và δJ
hằng số
- Dạng đường cong E = E(J) không thay đổi,
chỉ có hệ trục tọa độ chuyển dịch một đoạn
δE và δJ với δJ = Jd
   
 '1max/min   tb 1  
 2 
2
 '1max/min   tb 2 1   
29


Từ biểu thức vận tốc E J
k
1 ( )  2 tan k  tan k  1 ( k )
J 2 E
' J ' 2
 tan max/min   
 1max/min 
2 E 
J 2
 tb (1  [ ])
2E
ab  Pa  Pb  O ' P(tan max

' '
 tan min )
ab J
 J d  O ' P J  ' '
tan max  tan min
2
 
- Nếu lắp trên khâu x có tỉ số truyền cố định với khâu dẫn J dx  J d  1 
 x  30


Trường hợp moment quán tính thay thế của cơ cấu là hằng số
- Biến thiên động năng cực đại sau khi lắp bánh đà
1 ' 1
Emax  ( J 0  J d )[1max ]2  ( J 0  J d )[1min
'
]2 Emax
2 2  Jd  J
2 tb2 [ ] 0
tb 1    
' 2

Với  1max/min    
- Công thức trên dùng để xác định bánh đà đảm bảo yêu cầu làm việc của
máy hay kiểm nghiệm điều kiện làm việc của máy khi chọn trước bánh đà.
- Gọi φmax/min là vị trí khâu dẫn khi đạt vận tốc ωmax/min, ∆E được tính như sau
 max
Emax   ( M d  M c )d
min
31


Trường hợp moment quán tính thay thế của cơ cấu là hằng số
- Biến thiên động năng cực đại sau khi lắp bánh đà
1 ' 1
Emax  ( J 0  J d )[1max ]2  ( J 0  J d )[1min
'
]2 Emax
2 2  Jd  J
2 tb2 [ ] 0
tb 1    
' 2

Với  1max/min    
- Công thức trên dùng để xác định bánh đà đảm bảo yêu cầu làm việc của
máy hay kiểm nghiệm điều kiện làm việc của máy khi chọn trước bánh đà.
- Gọi φmax/min là vị trí khâu dẫn khi đạt vận tốc ωmax/min, ∆E được tính như sau
 max
Emax   ( M d  M c )d
min
32


Ví dụ: Xác định Jd đặt trên trục chính của máy tiện có Jt = const, moment động
cơ M = const, vật có bán kính r như hình vẽ, lực cắt F = const, cho trước ωtb, [δ]
- Moment cản
F khi dao cắt chi tiết
Mc   r
0 khi dao không cắt chi tiết
- Máy chuyển động bình ổn, Ad  Ac
 3    M  5 Fr
M d 2  M c    d
 2 6 6
- Biến thiên động năng cực đại
 Fr
Emax  Fr  J d   Jt
4 4tb  
2
33

6.4. Tiết chế chuyển động máy

1. Khái niệm
- Việc làm đều chuyển động máy như đã xét chỉ có ý nghĩa khi chế độ chuyển
động của máy ổn định, tức công động và công cản phải bằng nhau sau mỗi chu
kỳ động lực học Ad = Ac
- Khi máy làm việc, chế độ tải trọng của máy thay đổi, tức có sự mất cân bằng
giữa Ad và Ac. Để đảm bảo máy chuyển động ổn định, cần phải hiệu chỉnh Ad
mỗi khi có sự thay đổi Ac. Đây là nội dung của việc tiết chế chuyển động máy.
- Như vậy, tiết chế chuyển động máy là duy trì sự cân bằng giữa Ad và Ac để
máy chuyển động bình ổn.
- Để tiết chế chuyển động máy, ta dùng cơ cấu tiết chế
- Cơ cấu tiết chế có nhiệm vụ
+ phát hiện ra sự thay đổi tải trọng (Ac)
+ hiệu chỉnh Ad tương ứng cho phù hợp với chế độ tải trọng mới
- Có nhiều loại cơ cấu tiết chế: điện, điện tử cơ khí…
34


2. Cơ cấu tiết chế ly tâm
a. Cơ cấu tiết chế ly tâm kiểu trực tiếp
- Nguyên lý làm việc
- Ưu điểm
+ đáp ứng nhanh đối với các tín hiệu
thay đổi nhỏ
+ không tồn tại sai số tĩnh
  0'  0  0
- Nhược điểm
+ vận tốc góc sau khi hiệu chỉnh dao
động liên tục
35


2. Cơ cấu tiết chế ly tâm
b. Cơ cấu tiết chế ly tâm kiểu gián tiếp
- Nguyên lý làm việc
- Nhược điểm
+ không nhạy đối với các tín hiệu
thay đổi nhỏ
+ tồn tại sai số tĩnh
  0'  0  0
→ cơ cấu tiết chế ly tâm kiểu gián tiếp
36

Chương VI Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Chương VI Chuyển động thực và điều chỉnh chuyển động máy

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Trường Đại học Bách Khoa Tp.

CHƯƠNG VI: CHUYỂN ĐỘNG

TS. Lê Thanh Long

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

 lực phát động đặt trên khâu dẫn 0   (t0 ),    (t )

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

- Công của lực cản

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

- Cho cơ cấu như hình vẽ

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.1. Phương trình chuyển động của máy

6.1. Phương trình chuyển động của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.2. Chuyển động thực của máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.3. Làm đều chuyển động máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.3. Làm đều chuyển động máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.3. Làm đều chuyển động máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.3. Làm đều chuyển động máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.3. Làm đều chuyển động máy

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí

6.3. Làm đều chuyển động máy

ab  Pa  Pb  O ' P(tan max

Bộ môn Thiết kế máy - Khoa Cơ Khí