ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN

DỰ ÁN LIÊN MÔN
KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA 2 (PBL2)

ĐỀ TÀI:

ĐIỀU KHIỂN VÀ GIÁM SÁT TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

MỘT CHIỀU SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN(CẦU TRỤC)

Người hướng dẫn: TS. GIÁP QUANG HUY

Sinh viên thực hiện: NGUYỄN HỮU ANH QUÂN(21TDH2)

PHAN VĂN QUÂN(21TDH2)

ĐỖ NGUYỄN DIỆP HUỲNH(21TDH2)

DƯƠNG ĐĂNG HUY(21TDH2)

TRẦN THANH HÙNG(21TDH2)

Nhóm HP/ Lớp: 21.32C

Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA.

 Mục lục

Chương 1: Tính toán phần cơ và chọn động cơ.

1.1 Chọn cơ cấu truyền động cho tải, vẽ hình.
1.2 Chọn đồ thị tốc độ dự kiến của tải.
1.3 Chọn tốc độ dự kiến trên trục động cơ, chọn các tỉ lệ truyền lực.
1.4 Xác định các thành phần mô men tải, mô men quán tính của hệ và quy đổi về trục động
cơ.
1.5 Tính công suất cơ hệ yêu cầu:
1.6 Chọn sơ bộ động cơ và bản thông số kĩ thuật động cơ.
1.7 Nêu các giải pháp cấp nguồn, khởi động để đảm bảo các thông số quá tải.

Chương 2: Tìm hiểu về phần động cơ truyền động.

2.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
2.1.1: Cấu tạo
2.1.2: Nguyên lý hoạt động
2.2 Đặc tính cơ, đặc tính cơ điện động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập, họ đặc tính cơ khi
thay đổi các tham số đầu vào.
2.2.1: Đặc tính cơ và đặc tính cơ điện
2.2.2: Họ đặc tính cơ khi thay đổi các tham số đầu vào.
2.3. Phân tích chọn phương án truyền động cho động cơ.
2.3.1. Các trạng thái hoạt động
2.3.2. Chọn phương án khởi động động cơ.
2.3.3. Chọn phương án đảo chiều động cơ
2.3.4. Chọn phương án hãm của động cơ.
2.4. Tìm hiểu các phương pháp điều khiển.
2.4.1. Điều khiển bằng cách thay đổi điện trở phần ứng
2.4.2. Điều khiển bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
2.4.3. Điều khiển bằng cách thay đổi từ thông kích từ
2.5. Lựa chọn phương pháp điều khiển dự kiến.
Chương 3: Tìm hiểu về bộ biến đổi công suất.
3.1. Giới thiệu chung về thiết bị chỉnh lưu.
3.1.1: Khái niệm.
3.1.2: Phân loại.
3.2. Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều khiển.
3.2.1. Sơ đồ mạch nguyên lý.
3.2.2. Nguyên lý làm việc.
3.2.3. Điện áp và dòng điện chỉnh lưu.
3.3. Phương pháp điều khiển cho bộ chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều khiển.
3.3.1. Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính.
Chương 4: Thiết kế các phần tử mạch điện.
4.1. Giới thiệu chung.
4.1.1. Sơ đồ khối điều khiển thyristor.
4.1.2. Yêu cầu mạch điều khiển.
4.1.3. Nhiệm vụ mạch điều khiển.
4.1.4. Nguyên tắc điều khiển.
4.2. Nguyên lý làm việc cảu từng khâu.
4.2.1. Khâu đồng pha.
4.2.2. Khâu so sánh.
4.2.3. Khâu tạo xung.
4.3.4. Khâu khuếch đại.
4.2.5. Sơ đồ mạch điều khiển.
Chương 5. Ứng dụng TCA 785 để làm mạch điều khiển.
5.1. Giới thiệu chung
5.1.1. Datasheet TCA 785.
5.2. Sơ đồ mạch điều khiển sử dụng TCA 785
5.3. Mô phỏng proteus.
5.4. Mô phỏng Matlab
5.5. Hình ảnh mạch điện tử.
5.6. Kết luận chung.
Chương 1: Tính toán phần cơ và chọn động cơ

1.1 .Chọn cơ cấu truyền động cho tải : tải cầu trục.
Hình vẽ:

Động cơ hộp số
M
Trống tời
ω
2R
Mc

M Tải
Hình 1. Mô hình truyền động cầu trục.

1.2 Chọn đồ thị tốc độ dự kiến của tải.

- Thời gian dự tính cho từng giai đoạn chuyển đổi:

 Tăng tốc 2s
 Ổn định 6s
 Đảo chiều 4s
 Giảm tốc 2s
Ta có đồ thị của ω i theo thời gian như sau:

1
0.8
0.6
0.4
vận tốc(m/s)

0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 thời gian (s)

2.Đồ thị tốc độ dự kiến của tải.

1.3 Chọn tốc độ dự kiến trên trục động cơ, chọn các tỉ lệ truyền lực.
Chọn động cơ DC 72v 3000 rpm.
Chọn trống tời:
+ Khối lượng trống tời: M = 10 (kg)
+ Bán kính trống tời: R = 0.08 (m)
Tính chọn tải:
+ Chọn tốc độ kéo tải của cần trục: v = 0,8 (m/s)
+ Khối lượng của tải: m = 600 (kg)
Ta có: Tốc độ kéo tải của cầu trục: v = 0.8 m/s, bán kính của trống tời: R=0.08 m
v 0,8
Ta có tốc độ quay của trống tời: ω = R = 0 , 08 =10 (rad/s)

Chọn hộp số có tỉ lệ truyền n = 30.

rad
Ta có tốc độ cực đại quy về trục động cơ là : ω 0=ω × 30=300 ( s )=2865 rpm.
 Tốc độ dự kiến trên trục động cơ:

400

300

200

100
ω (rad/s)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-100

-200

-300

-400

thời gian (s)

Hình 3. Tốc độ dự kiến trên trục động cơ

1.4 Xác định các thành phần mô men tải, mô men quán tính của hệ và quy đổi về trục
động cơ.

 Momen của tải quy về trục động cơ:

F mgv 600 ×9.8 × 0.8

M c= = = =18.23(Nm)
P × η w0 η 0.86 ×300

Với hiệu suất :η=0.86

 Momen quán tính của tải quy về trụ động cơ:

2 2
v 0.8 2
J t =m× 2 =600 × 2
=0.004267( kg m )
ω0 300

 Momen quán tính của trống tời quy về trục động cơ:
2 2
mtt × R 10× 0.08 2
J tt = 2
= 2
=0.000071(kg m )
n 30

Từ đó ta có momen quán tính của hệ quy về trục động cơ là:

2
J dc =J t + J tt =0.004338( kg m )
 1.5 Tính công suất cơ hệ yêu cầu:
ⅆω
Chọn chiều dương hướng lên, ta có: M −M c =J
dt
ⅆω 300
Từ 0 đến 2s: M =J dt + M c =18.23+ 0.004338× 2 =18.88(Nm)

ⅆω
Từ 2 đến 8s: dt =0 nên M = M c =18.23(Nm)

ⅆω ⅆω 0−300
Từ 8 đến 10s: dt < 0 nên M =J dt + M c =18.23+ 0.004338× 2 =17.57 (Nm)

ⅆω −300−0
Từ 10 đến 12s: M =J dt + M c =18.23+ 0.004338× 2
=17.57 (Nm)

Từ 12 đến 18s: M = M c =18.23(Nm)

ⅆω 0−(−300)
Từ 18 đến 20s: M =J + M c =18.23+ 0.004338× =18.88(Nm)
dt 2
Momen(Nm)
)

18.88

18.23
17.57

0
2 8 12 18 20 Thời gian (s)

Hình 4. Đồ thị momen động cơ

Ta suy ra Momen đẳng trị:

∑ M i ×t i
0
M dt = n
=18.228 (Nm)
∑ ti
0

Quá tải: M dt = M dt ×1.3=18.228× 1.3=23.696 (Nm)

*Tính công suất:
Từ 0 đến 2s: ω ( t )=150 t
2 2

P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 18.88 ×150 tdt=5664.2(W )

0 0

P0=0 (W ) P 2=18.88∗150∗2=5664.2 ( W )

Từ 2 đến 8s: ω ( t )=300

P = M c × ω=18.23× 300=5469 (W )
P2 ¿ 8 ¿=18.23∗300=5469(W )

Từ 8 đến 10s: ω ( t )=−150 t +1500

10 10

P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 17.57 ×(−150 t+1500)dt=5271(W )

8 8

P8=17.57∗(−150∗8+1500)=5271(W ) P10=0 (W )

Từ 10 đến 12s: ω ( t )=−150 t +1500

12 12

P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 17.57 × (−150 t +1500 ) dt =−5271 ¿

10 10

P10=0 (W ) P12=17.57∗(−150∗12+ 1500 )=−5271(W )

Từ 12 đến 18s: ω ( t )=−300

P = M c × ω=18.23×−300=−5469(W )
P12 ¿ 18¿=18.23 ×−300=−5469(W )

Từ 18 đến 20s: ω ( t )=150 t−3000

20 20

P=∫ M ×ω (t ) dt=∫ 18.88 × ( 150 t−3000 ) dt=−5664 (W )

18 18

P18=18.88∗( 150∗18−3000 ) =−5664.2 ( W ) P20=0(W )

 5664.2
5469
5271
Công suất ((W))

10 18 20
)

0
2 8 12
Thời gian (s)

-5271
-5469

-5644.2

Hình 5. Đồ thị công suất của động cơ

* Công suất đẳng trị:

√
20

∫(P ¿¿ i)2 dt
¿ = 4683.6879(W)
0
Pdt = 20

∫ dt
0

Pqt = Pdt * 1.2 = 5620 (W)

1.6. Chọn sơ bộ động cơ và bản thông số kĩ thuật động cơ.

Giới thiệu sơ lược về động cơ:

Tên sản phẩm: DC Motor D180BLD6000-48A-30S

- Kiểu máy : D180BLD6000-48A-30S
- Công suất định mức: 6kW
- Điện áp định mức: D48V
- Dòng điện định mức: 147A
- Tốc độ định mức : 3000rpm
- Tốc độ cực đại: 3600 rpm
- Momen xoắn định mức: 19 Nm
- Momen xoắn cực đại: 47.5 Nm
- Chiều dài động cơ: 256 mm
 1.7 Nêu các giải pháp cấp nguồn, khởi động để đảm bảo các thông số quá tải.

- Sử dụng bảo vệ nhiệt để theo dõi nhiệt độ động cơ. Khi nào nhiệt độ quá cao TOR
ngắt nguồn bảo vệ máy
- Sử dụng điện trở tiêu tán bớt phần momen hay công suất sinh ra do hãm ngược
- Đoạn tăng tốc trong khoảng từ 0-2s cần rất nhiều công suất dẫn đến công suất
trong đoạn này lớn hơn các quá trình còn lại. Vì vậy việc chọn cách khởi động
máy sao cho vừa hiệu quả vừa giảm bớt công suất là một điều thách thức. Một
trong những cách giải quyết là chọn phương pháp khởi động mềm. Đây là phương
pháp sử dụng bộ biến đổi điện tử để điều chỉnh trơn điện áp phần ứng của đông
cơ, rồi tăng dần cho đến lúc đạt điện áp mong muốn .
- Nên sử dụng nhiều mạch lọc RC để tạo ra 1 điện áp 1 chiều 48V chất lượng cao,
tương đối phẳng, hạn chế nhiễu để làm cho máy chạy ổn định, hiệu suất cao

Chương 2: Tìm hiểu về phần động cơ truyền động.

2.1. Cấu tạo, nguyên lý hoạt động:
2.1.1. Cấu tạo:
Động cơ điện một chiều có cấu tạo hai phần riêng biệt: phần cảm bố trí ở phần tĩnh
(stato), phần ứng (roto)

Stato : có kết cấu là nam châm vĩnh cữu, hoặc là nam châm điện
Roto : Cấu tạo trục có quấn các cuộn dây tạo thành nam châm điện
Cổ góp: tiếp xúc để truyền điện cho các cuộn dây roto. Số điểm tiếp xúc tuong ứng với
số cuộn dây quấn trên Rotor
Chổi than : tiếp xúc và tiếp điện cho cổ góp
Một phần cũng khá quan trọng là bộ phận chỉnh lưu, nhiệm vụ chính của nó là biến đổi
dòng điện trong khi roto quay liên tục
Trục động cơ: dùng để quay băng tải
 2.1.2. Nguyên lý hoạt động :
Stato ở động cơ DC sẽ là 1 hoặc nhiều cặp nam châm đứng yên, trong khi rotor là
cuộn dây được nối với nguồn điện 1 chiều. Rotor được cấp điện tạo ra từ tường tương
tác với từ trường của nam châm vĩnh cửu (stato), đồng thời tạo ra momen quay.
Khi đó, hướng chuyển động của rotor được xác định bằng quy tắc bàn tay trái: ngón
tay cái, ngón trỏ và ngón giữa sẽ biểu hiện trục quay của các đại lượng vật lý, lần lượt
là: lực tác dụng bởi vật dẫn dòng điện, chiều dòng điện.
Khi dòng điện chạy trong rotor, phần ứng đặt trên rotor và cổ góp đứng yên sẽ
chuyển dòng điện từ cuộn dây này sang cuộn dây kia. Động cơ DC sẽ hoạt động với
tốc độ cố định khi dòng điện cố định, đồng thời không có hiện tượng trượt
Các phương trình chính của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
1. Phương trình cân bằng điện áp:

U ­  E­  ( R­  R f ­ )I ­

 E­  U ­  ( R­  R f ­ )I ­
U- : Điện áp nguồn đặt vào phần ứng
R- : Điện trở mạch phần ứng động cơ
Rf- : Điện trở phụ mạch phần ứng động cơ
E- : Sức phản điện động của phần ứng động cơ
1. Sức phản điện động của phần ứng của động cơ :

E­  K 
K : Hệ số tỷ lệ phụ thuộc cấu tạo đông cơ K  pN
2 a
p: số đôi cực từ chính
N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phản ứng
a : số đôi mạch nhánh đấu song song của cuộn dây phần ứng
2. Momen điện từ động cơ

M  K I ­
2.2 Đặc tính cơ, đặc tính cơ điện 1 chiều kích từ độc lập, họ đặc tính cơ khi thay đổi
các tham số đầu vào.
2.2.1 Đặc tính cơ và đặc tính cơ điện động cơ 1 chiều kích từ độc lập.
Đặc tính cơ của động cơ điện là quan hệ giữa tốc độ quay và moomen của động cơ, có
thể viết theo dạng thuân ω=F(M) hay F(M)= ω
 Ngoài đặc tính cơ, đối với động cơ điện còn có đặc tính cơ điện biểu diễn mối quan
hệ giữa tốc độ với dòng điện ω=F ( i ) hay F ( i) =ω
Phương trình đặc tính cơ điện:

U ­ ( R­  R f ­ )
  I­
K K
Phương trình đặc tính cơ:

U ­ ( R­  R f ­ )
  M
K ( K  )2

2.2.2 Họ thay đổi của đặc tính cơ khi thay đổi các tham số đầu vào.
2.3. Phân tích chọn phương án truyền động cho động cơ.
2.3.1. Các trạng thái hoạt động của động cơ.
a. Trạng thái khởi động
b. Trạng thái đảo chiều
c. Trạng thái hãm

2.3.2. Khởi động động cơ.

Nếu khởi động bằng cách đóng điện trực tiếp cấp nguồn cho động cơ với các giá trị
định mức, động cơ sẽ khởi động với các đặc tính tự nhiên:
 Lúc mới khởi động, tốc độ quay của động cơ là 0 : ꞷ = 0 (rad/s)

Do điện trở cuộn dây phần ứng Ra của động cơ thường rất nhỏ, nên dòng điện khởi
động thường rất lớn gấp 10 – 25 lần dòng điện định mức của động cơ
Với giá trị dòng điện khởi động lớn, sẽ không cho phép về mặt chuyển mạch ở
vòng góp, sụt áp trên nguồn điện và gây xung lực trong cơ cấu truyền động. Momen
khởi động lớn có thể gây vặn xoán, gãy trục nơi giữa động cơ với tải. Tác hại này còn
nghiêm trọng hơn đối với những hệ thống cần khởi động, hãm máy nhiều lần trong
quá trình làm việc

2..3.3. Phương án đảo chiều động cơ.

2.4. Tìm hiểu các phương pháp điều khiển.
2.4.1. Thay đổi điện trở phụ trong mạch phần ứng:
Từ phương trình đặc tính cơ:

Ta thấy rằng khi thay đổi Rf thì ωo = const còn Δω thay đổi, vì vậy ta sẽ được các
đường đặc tính điều chỉnh có cùng ωo và dốc dần khi Rf càng lớn, với tải như nhau thì
tốc độ càng thấp.
 Hình 1. 6: Đặc tính điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi Rf
Đặc điểm điều chỉnh:
 Tốc độ không tải lý tưởng không đổi.
 Chỉ cho phép điều chỉnh thay đổi tốc độ về phía giảm.
 Khi Rf tăng, độ dốc đặc tính cơ càng lớn, đặc tính cơ càng mềm ⇒ độ ổn
định tốc độ càng kém, sai số tốc độ càng lớn.
 Tổn hao công suất dưới dạng nhiệt trên điện trở phụ.

Ưu điểm: Thiết bị thay đổi rất đơn giản, thường dùng cho các động cơ cần trục,
thang máy, máy nâng, máy xúc.

Nhược điểm: Tốc độ điều chỉnh càng thấp thì giá trị điện trở đóng vào càng lớn,
đặc tính cơ càng mềm, độ cứng giảm dẫn đến sự ổn định tốc độ khi
phụ tải thay đổi kém. Tổn hao phụ khi điều chỉnh rất lớn, tốc độ càng
thấp thì tổn hao phụ càng cao.
⇒ Phương pháp thay đổi Rf chỉ phù hợp khi khởi động động cơ.
2.4.2. Thay đổi điện áp phần ứng của động cơ:
Từ phương trình đặc tính cơ:

Ta thấy rằng khi thay đổi Uư thì ωo thay đổi còn Δω = const, vì vậy ta sẽ được các
đường đặc tính điều chỉnh song song với nhau. Nhưng muốn thay đổi Uư thì phải
có bộ nguồn một chiều thay đổi được điện áp ra, thường dùng các bộ biến đổi.
 Hình 1. 8: Đặc tính điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi Uư.
Đặc điểm điều chỉnh:
 Tốc độ động cơ tăng/giảm theo chiều tăng/giảm của điện áp phần ứng.
 Thay đổi được cả tốc độ không tải lý tưởng ωo, và dòng điện ngắn mạch.
 Độ cứng đặc tính cơ giữ không đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh.
 Chỉ có thể điều chỉnh tốc độ về phía giảm vì chỉ có thể thay đổi với Uư ≤ Uđm.
- Ưu điểm: Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
động cơ sẽ giữ nguyên độ cứng đường đặc tính nên được dùng nhiều trong các máy cắt
gọt kim loại. Đảm bảo tính kinh tế, tổn hao năng lượng thấp, phạm vi điều chỉnh rộng.
Nếu kết hợp với phương pháp điều chỉnh từ thông thì ta có thể điều chỉnh tốc độ lớn
hơn và nhỏ hơn tốc độ định mức.
- Nhược điểm: Phương pháp này cần một bộ nguồn có thể thay đổi trơn điện áp.

2.4.3. Thay đổi từ thông kích từ của động cơ:

Từ phương trình đặc tính cơ:

Ta thấy rằng khi thay đổi φ thì ωo và Δω đều thay đổi, vì vậy ta sẽ được các
đường đặc tính điều chỉnh dốc dần và cao hơn đặc tính cơ tự nhiên khi φ càng nhỏ, với
tải như nhau thì tốc độ càng cao khi giảm từ thông φ.
 Hình 1. 7: Đặc tính điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi φ
Đặc điểm điều chỉnh:
 Giảm từ thông thì tốc độ thay đổi tỉ lệ nghịch, từ thông càng giảm thì tốc độ
không tải lý tưởng càng tăng, tốc độ động cơ càng lớn.
 Dòng điện ngắn mạch không đổi.
 Độ cứng đặc tính cơ giảm khi giảm từ thông.
Nếu giảm φ quá nhỏ thì có thể làm cho tốc độ động cơ lớn quá giới hạn cho phép,
hoặc làm cho điều kiện chuyển mạch bị xấu đi do dòng phần ứng tăng cao. Như vậy, để
đảm bảo chuyển mạch bình thường thì cần phải giảm dòng phần ứng ⇒ momen trên trục
động cơ giảm nhanh ⇒ động cơ bị quá tải.

- Ưu điểm: Phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông có thể điều
chỉnh vô cấp và cho tốc độ lớn hơn tốc độ cơ bản. Phương pháp nảy thường được dùng
cho các máy như: máy mài vạn năng, máy bào giường,... Việc điều chỉnh được thực hiện
trên mạch kích từ nên tổn thất năng lượng ít, thiết bị đơn giản nên giá thành thấp.
- Nhược điểm: Do điều chỉnh sâu nên β giảm, sai số tĩnh lớn, kém ổn định với tốc
độ cao. Nghĩa là điều chỉnh càng sâu thì Δω càng lớn. Nên đặc tính càng dốc momen nhỏ
đến khi nhỏ hơn momen phụ tải thì động cơ không chạy được.

2.5. Lựa chọn phương pháp điều khiển dự kiến và kết luận.
Qua phân tích 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều trên, thì
phương pháp điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng là dễ thực
hiện hơn cả và đem lại hiểu quả nhất với mô hình nhỏ của dự án . Vì vậy, chúng em lựa
chọn phương pháp thay đổi điện áp phần ứng để điều khiển tốc độ động cơ điện một
chiều..
Chương 3: Tìm hiểu về cấu trúc bộ biến đổi công suất.
Từ các phân tích ở các phần trên và các yêu cầu về phần cơ thì chúng em chọn chỉnh
lưu kép cầu 1 pha bán điều khiển để thực hiện dự án này.
3.1. Giới thiệu chung về thiết bị chỉnh lưu.
3.1.1. Khái niệm.
Thiết bị chỉnh lưu là thiết bị chuyển đổi từ nguồn xoay chiều sang nguồn một chiều.
Ứng dụng : Thiết bị chỉnh lưu dùng để cấp nguồn cho các tải 1 chiều như: động cơ
điện 1 chiều, máy hàn 1 chiều, mạ điện phân, nam châm điện, bộ nạp acquy, …
3.1.2. Phân loại:
Dựa theo số pha nguồn cấp cho các van chỉnh lưu: 1 pha, 2 pha, 3 pha, 6 pha...
Dựa theo loại van bán dẫn:
 Mạch chỉnh lưu không điều khiển.
 Mạch chỉnh lưu điều khiển hoàn toàn.
 Mạch chỉnh lưu bán điều khiển.
Dựa theo sơ đồ mắc van:
 Sơ đồ hình tia: Số van chỉnh lưu bằng số pha nguồn có thể đấu chung Anode
hoặc đấu chung Cathode.
 Sơ đồ hình cầu : Số van chỉnh lưu nhiều hơn số pha nguồn, có thể đấu chung
Anode hoặc đấu chung Cathode.
3.2. Chỉnh lưu kép hình cầu 1 pha bán điều khiển.
3.2.1. Sơ đồ mạch nguyên lý:

Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều khiển.

3.2.2. Nguyên lý làm việc:

3.2.3. Điện áp và dòng điện chỉnh lưu.

 Trị trung bình điện áp chỉnh lưu:

 Dòng trung bình qua tải:

 Trị trung bình dòng điện qua thyristor:

3.2.4 Mô phỏng mạch nguyên lý trên Matlab
Giới thiệu sơ sơ : …
 Sơ đồ mô phỏng mạch chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều khiển

- Mạch chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều khiển với góc kích 30̊.

- Mạch chỉnh lưu cầu 1 pha bắn điều khiển với góc kích 90̊.
 - Mạch chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều khiển với góc kích 150̊.

Nhận xét :
- Từ đồ thị điện áp các van chỉnh lưu với các góc kích 300 , 900, 1500, ta nhận rằng
thấy có hiện tượng trùng dẫn ở các van chỉnh lưu cùng nhóm.
- Hiện tượng trùng dẫn xảy ra khi các van thy ở cùng nhóm dẫn điện tại thời điểm
chuyển mạch.
- Nguyên nhân: Do nguồn có cảm kháng trong làm dòng điện qua nó không thể
thay đổi đột ngột
- Hình ảnh cụ thể như sau :

- Hệ quả của hiện tượng trùng dẫn :

1. Làm giảm áp tai
2. Hạn chế phạm vi góc điều khiển α dẫn đến hạn chế phạm vi điều khiển điện áp
chỉnh lưu
3. Làm biến dạng điện áp nguồn
- Để hạn chế độ biến dạng điện áp nguồn, người ta không mắc trực tiếp bộ chỉnh
lưu vào lưới điện mà thông qua máy biến áp hoặc cuộng kháng. Cấu trúc mạch
nguồn mắc vào bộ chỉnh lưu có dạng thay thế như bên dưới :
 3.3. Phương pháp điều khiển cho bộ chỉnh lưu cầu 1 pha bán điều
khiển:
3.3.1.Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính:

Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng tuyến tính.

Điện áp điều khiển Uc là điện áp một chiều.

Điện áp đồng bộ Udb là điện áp răng cưa.
 Điện áp so sánh uss = Uc - Udb.
Khi Uc = Udb ⇒ uss = 0 là thời điểm so sánh tạo xung điều khiển.
Góc điều khiển: α = π ×Uc/(UdbM)= k × Uc
Điện áp chỉnh lưu: Ud = Udo.cos(kUc).

Chương 4. Thiết kế mạch điều khiển.

4.1 GIỚI THIỆU CHUNG:
4.1.1 Sơ đồ khối điều khiển thyristor:

Hình 4. 1: Sơ đồ khối điều khiển thyristor.

Khâu đồng pha có nhiêm vụ tạo ra điện áp tựa URC (thường là điện áp dạng răng
cưa tuyến tính) trùng pha với điện áp của Thyristor.
Khâu so sánh có nhiệm vụ so sánh giữa điện áp tựa với điện áp điều khiển Udk, tìm
thời điểm hai điện áp này bằng nhau, thì phát xung ở đầu ra gửi sang tầng khuếch đại.
Khâu tạo xung có nhiệm vụ tạo xung phù hợp để mở Thyristor. Xung để mở
Thyristor có yêu cầu: sườn trước dốc thẳng đứng, để đảm bảo yêu cầu Thyristor mở
tức thời khi có xung điều khiển (thường gặp loại xung này là xung kim hoặc xung chữ
nhật); đủ độ rộng với độ rộng xung lớn hơn thời gian mở của Thyristor, đủ công suất,
cách ly giữa mạch điều khiển với mạch động lực (nếu điện áp động lực quá lớn).
4.1.2 Yêu cầu của mạch điều khiển:
Mạch điều khiển là khâu rất quan trọng trong bô biến đổi thyristor vì nó đóng vai
trò chủ đạo quan trọng trong việc quyết định chất lượng và độ tin cậy cửa bộ biến đổi.
Yêu cầu cửa mạch điểu khiển có thể tóm tắt trong 6 điểm chính sau:
 Độ rộng xung điều khiển
 Độ lớn xung điều khiển
 Yêu cầu về độ dốc của răng
 Sự đối xứng của xung trong các kênh điều khiển
 Yêu cầu về độ tin cậy: Điện trở kênh điều khiển phải nhỏ để Thyristor không
tự mở khi dòng rò tăng. Xung điều khiển ít phụ thuộc vào dao động điện áp
nguồn. Cần khử được nhiễu cảm ứng để tránh mở nhầm.
 Yêu cầu về lắp ráp và vận hành: Thiết bị thay thế để lắp ráp và điều chỉnh,
mỗi khối có khả năng làm việc độc lập cao.

4.1.3 Nhiệm vụ mạch điều khiển:

Là tạo ra xung vào ở những thời điểm mong muốn để mở các van động lực của bộ
chỉnh lưu.
Chức năng của mạch điều khiển:
 Điều chỉnh được vị trí xung điều khiển trong phạm vi nửa chu kỳ dương của
điện áp đặt trên anode – cathode của thyristor
 Tạo ra được các xung đủ điều kiện mở thyristor độ rộng xung tx < 10𝜇𝑠.
Idt
Biểu thức độ rộng xung: 𝑡𝑥 = di
dt

Idt: dòng duy trì của thyristor.

di
: tốc độ tăng trưởng của dòng tải.
dt

Đối tượng cần điều khiển được đặc trưng bởi đại lượng điểu khiển là góc 𝛼.
4.1.4 Nguyên tắc điều khiển:
Mạch điều khiển thyristor có thể phân loại theo nhiều cách. Song các mạch điều
khiển đều dựa theo nguyên lý thay đổi góc pha và theo đó ta có hai nguyên lý khống
chế ngang và khống chế đứng.
Khống chế ngang là phương pháp tạo góc 𝛼 thay đổi bằng cách dịch chuyển điện
áp sang hình sin theo phương pháp ngang so với điện áp tựa. Nhược điểm của
 phương pháp này là góc 𝛼 phụ thuộc vào dạng điện áp và tần số lưới, do đó độ chính
xác của góc điều khiển thấp.
Khống chế đứng là phương pháp tạo góc 𝛼 thay đổi bằng cách dịch chuyển điện áp
chủ đạo theo phương pháp thẳng đứng so với điện áp tựa. Phương pháp này có độ
chính xác cao và khoảng điều khiển rộng (0 ÷ 180o )
Có 2 phương pháp điều khiển thẳng đứng là tuyến tính và arccos.
Ta chọn phương pháp điều khiển thẳng đứng tuyến tính. (đã trình bày ở chương 3)
4.2. Nguyên lý hoạt động của từng khâu.
4.2.1. Khâu đồng pha:

Hình 4. 2: Sơ đồ mạch khâu đồng pha.

Nguyên lý hoạt động:
Tại OPAMP A1:
Trong nữa chu kỳ dương: U+ (A1) > U- (A1) ⇒ UB > 0
Trong nữa chu kỳ âm: U+ (A1) < U- (A1) ⇒ UB < 0
Tại OPAMP A2:
Khi UB > 0 thì T1 khóa U- (A2) > U+ (A2).
Ta xét mạch tích phân gồm: biến trở R3, tụ C1, và OPAMP A2 lúc đó Uđb = UC = ∫ − 1
𝑅3×𝐶1 × 𝑈𝐵𝑑𝑡
Vì UB = const ⇒ hàm tuyến tính.
Khi UB < 0 thì T1 mở UB < U- (A2), diode D1 khóa. Lúc này, U- (A2) = UC1 = 0
⇒ Có dòng qua tụ tăng ⇒ Điện áp tại UC âm để cân bằng điện áp về 0.
 Hình 4. 3: Sơ đồ dạng sóng của UA, UB, UC

4.2.2 Khâu so sánh:

Hình 4. 4: Sơ đồ mạch khâu so sánh.

Nguyên lý làm việc:
Tại OPAMP A3 ta có: U- (A3) = URC + Uđk ; U+ (A3) = 0
Khi URC + Uđk > 0 ⇔ U - (A3) > U+ (A3) ⇒ UD = −Vcc
Khi URC + Uđk < 0 ⇔ U - (A3) < U+ (A3) ⇒ UD = Vcc
 Hình 4. 5: Sơ đồ dạng sóng của UA, UB, UC,UD

4.2.3 Khâu tạo xung chùm:

Đối với một sơ đồ mạch, để giảm dòng công suất cho tầng khếch đại và tăng số lượng
cho xung kích mở, nhằm đảm bảo cho thyristor mở một cách chắc chắn, người ta hay
phát xung chùm cho các thyristor. Nguyên tắc phát xung chùm là trước khi vào tầng
khếch đại, ta đưa chèn thêm một cổng AND với tín hiệu vào nhận từ tầng so sánh và
từ bộ phát xung chùm như hình vẽ.

Hình 4. 6: Sơ đồ phối hợp tạo xung chùm.

Hình 4. 7: Sơ đồ mạch tạo xung chùm dùng khuếch đại thuật toán.
Nguyên lý làm việc:
R 6.Vcc
Giả sử lúc đầu ngõ ra UE = Vcc ⇒ U+ (A4) = R 6+ R 7 . Lúc này, tụ C được nạp
theo chiều từ ngõ ra qua R8 về GND, tụ càng nạp điện áp trên tụ càng tăng, cho đến
R 6.Vcc
khi điện áp trên tụ bằng UC = U- (A4) > U+ (A4) = R 6+ R 7 thì lúc đó UE sẽ đổi trạng thái
−R 6.Vcc
sang mức bảo hòa âm UE = −Vcc ⇒ U +(A4) = R 6 + R 7 . Lúc này, tụ C sẽ xả theo
chiều ngược lại, tụ cảng xả điện áp trên tụ càng giảm, cho đến khi UC = U- (A4) < U+
−R 6.Vcc
(A4) = R 6 + R 7 . Tụ C sẽ bắt đầu nạp trở lại, quá trình nạp và xả tiếp nối luân phiên
như vậy tạo nên chùm xung đa hài UE.
 Hình 4. 8: Sơ đồ dạng sóng UE.

4.2.4 Khâu khuếch đại:

Hình 4.9: Sơ đồ mạch khâu khuếch đại.

Với nhiệm vụ tạo xung phù hợp để mở thyristor như đã nêu ở trên, tầng khuếch
đại cuối cùng thường được thiết kế bằng transistor công suất như hình vẽ. Để có xung
dạng kim gửi đến thyristor, ta dùng biến áp xung (BAX), để có thể khuếch đại công
suất ta dùng transistor T2, diode D2 và D3 bảo vệ T2 và cuộn dây sơ cấp BAX khi T2
khóa đột ngột.
Trong thực tế xung điều khiển chỉ cần có độ rộng bé (cỡ 10 ÷ 200 𝜇𝑠), mà thời gian
mở thông các transistor công suất dài (tối đa tới một nửa chu kì 0.01s), làm cho công
suất tỏa nhiệt dư của transistor quá lớn và kích thước dây quấn sơ cấp BAX lớn. Để
giảm nhỏ công suất tỏa nhiệt T2 và kích thước dây sơ cấp BAX, ta có thể thêm tụ nối
tầng C3. Theo sơ đồ này, T2 chỉ mở cho dòng điện chạy qua trong khoảng thời gian
nạp tụ, nên dòng điện hiệu dụng của chúng bé hơn nhiều lần.
4.2.5 Sơ đồ mạch điều khiển:

Hình 4. 10: Sơ đồ mạch điều khiển thyristor.

Hình 4.11: Giản đồ các đường cong mạch điều khiển.

- Mô phỏng mạch điều khiển ( tạo xung kích ) trong Mathlab :
Khối tạo xung kích gồm:
1. Hai đầu vào gồm tín hiệu áp Syns lấy làm đồng pha, và tính hiệu U điều
khiển: VDC thay đổi từ 0-11V
2. Hai tín hiệu ra gồm 1 tín hiệu xung kích ứng với nửa chu kì dương của
Vsyns và tín kiệu xung kích ứng với nửa chu kì âm của VSyns

Cụ thể bên trong khối tạo xung như hình dưới đây
Chương 5. Ứng dụng TCA 785 làm mạch điều khiển.
5.1. Giới thiệu chung.
TCA 785 là IC điều khiển pha dùng để điều khiển các thyristor, triac và transistor.
Xung kích hoạt có thể được di chuyển trong 1 góc pha từ 0̊ đến 180̊. Các ứng dụng
điển hình bao gồm mạch chuyển đổi, bộ điều khiển xoay chiều và bộ điều khiển dòng
3 pha.

Đặc tính thông số kĩ thuật:

 Phạm vi ứng dụng lớn.
 Có thể sử dụng làm công tắc điểm 0
 Tương thích LSL
 Có thể hoạt động 3 pha
 Dòng ra 250mA
 Phạm vi biến đổi dòng điện lớn
 Phạm vi nhiệt độ rộng
 Hình ảnh về TCA 785.
5.1.1. Datasheet TCA 785.

Chức năng các chân của TCA 785.

Mô tả chức năng TCA785

Tín hiệu đồng bộ hóa thu được thông qua điện trở ohmic cao từ điện áp đường dây
(điện áp V5). Một bộ dò điện áp không đánh giá các đoạn không và chuyển chúng
vào thanh ghi đồng bộ hóa.

Thanh ghi đồng bộ hóa này điều khiển một máy phát dốc, tụ điện C10 của tụ điện
này được sạc bằng dòng điện không đổi (được xác định bởi R9). Nếu điện áp dốc
V10 vượt quá điện áp điều khiển V11 (góc kích hoạt ϕ), một tín hiệu sẽ được xử lý
theo logic. Phụ thuộc vào độ lớn của điện áp điều khiển V11, góc kích hoạt ϕ có thể
thay đổi trong một góc pha từ 0˚ đến 180˚.

Đối với mỗi nửa sóng, một xung dương khoảng thời lượng 30 µs xuất hiện ở đầu ra
Q 1 và Q 2. Thời lượng xung có thể được kéo dài lên đến 180˚ thông qua tụ điện
C12. Nếu chân 12 được kết nối ground, sẽ tạo ra các xung có khoảng thời gian từ ϕ
đến 180˚.

Đầu ra Q1’ và Q2’ cung cấp tín hiệu nghịch đảo của Q 1 và Q 2.
 Tín hiệu ϕ + 180˚ có thể được sử dụng để điều khiển logic bên ngoài, có sẵn ở chân
3.
Tín hiệu tương ứng với liên kết NOR của Q 1 và Q 2 có sẵn ở đầu ra Q Z (chân 7).
Đầu vào ức chế có thể được sử dụng để vô hiệu hóa các đầu ra Q1, Q2 và Q1’, Q2’.
Chân 13 có thể được sử dụng để mở rộng đầu ra Q1’và Q2’ tới độ dài xung đầy đủ
(180˚ - ϕ).

5.2. Sơ đồ mạch điều khiển sử dụng TCA 785

Sơ đồ mạch điều khiển sử dụng TCA 785

5.3. Mô phỏng Proteus.
Sơ đồ mạch điều khiển sử dụng TCA 785

Các trường hợp thay đổi điện áp điều khiển bằng cách thay đổi biến trở 10k
- Trường hợp biến trở 1%
 - Trường hợp biến trở 51%

Trường hợp biến trở 97%

Nhận xét:
Qua phần mền mô phỏng proteus ta có thể thấy khi thay đổi điện áp điều khiển thông
qua biến trở từ 1% đến 97% ta có thể thấy điện áp đầu ra của động cơ thay đổi từ 0V đến
gần 24V. Qua đó ta có thể thay đổi được tốc độ của động cơ.

5.5. Hình ảnh mạch TestBoard

Nhận xét:
- Khi cắm testboard, mạch đã điều chỉnh được điện
áp đầu ra trong dải từ 0-15V
- Tuy nhiên, do thiết bị và các dây dẫn cắm còn khá
lỏng lẻo nên khi chạy chỉ có đèn led gắn với chân 15
là nhấp nháy xung còn led chân 14 hầu như tắt ngủm
- Trong quá trình làm, còn xảy ra nhiều vấn đề như:
linh kiện hư, dây kém, … dẫn đến hay cháy khét và
bốc khói cầu 4 diode chịu dòng 3A và 5A

5.6. Hình ảnh mạch điện tử.

5.6. Kết luận chung.

6. Tổng quan các vấn đề về khởi động và đảo chiều của động cơ ( đã truyền tham số
thực tương ứng)
*Ra, La, Km_ Phi chỉ là các con số xấp xỉ do nhà sản xuất cung cấp nên nhóm chúng em
chỉ lấy tương đối để mô phỏng
Các tham số thực như sau:
Sơ đồ nối mạch cho DC nam châm vĩnh cữu

Đồ thị tốc độ động cơ, momen động cơ, và dòng điện mạch phần ứng