Phamtienanh 17tdh2 105170331 Doandieukhientruyendongdien

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GV: LÊ TIẾN DŨNG
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU BÀI TOÁN, TÍNH TOÁN THIẾT KẾ PHẦN ĐỘNG LỰC
I. Giới thiệu và phân tích bài toán:
1. Giới thiệu và yêu cầu bài toán:
a) Giới thiệu:
Hình 1.1: Cơ cấu truyền tải của hệ
Hệ thống truyền động điện sử dụng động cơ điện xoay chiều 3 pha KĐB để làm
quay bánh răng, hộp số bao gồm 2 bánh răng có bán kính 𝑟1 và 𝑟2 với các số liệu
• Nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V.
• Tải của hệ thống truyền động điện đƣợc cho nhƣ hình vẽ: r1/r2= 3.5, TL=23
Nm, JL= 5.7 kg.m2 .
b) Yêu cầu:
Hình 1. 2: Đồ thị tốc độ tải mong muốn

1
Từ đồ thị của tốc độ tải mong muốn ta phân tích đƣợc yêu cầu của bài toán:
Giai đoạn 1:
Trong khoảng từ 0–1s, động cơ khởi động và bắt đầu tăng tốc từ 0– 100
rad/s trong vòng 1s.
Giai đoạn 2:
Trong khoảng từ 1s – 3s, tốc độ động cơ đƣợc giữ ổn định 100rad/s trong
vòng 2s.
Giai đoạn 3:
Từ 3s – 4s, tốc độ động cơ giảm từ 100 rad/s xuống 0 m/s trong 0,5s. Sau đó,
động cơ đảo chiều quay và tăng tốc từ 0 m/s đến 70rad/s trong 0,5s còn lại.
Giai đoạn 4:
Từ 4s – 6s, động cơ đang quay ngƣợc và tốc độ đƣợc giữ ổn định ở 70 rad/s.
Giai đoạn 5:
Từ 6s – 7s, động cơ vẫn đang quay ngƣợc và giảm tốc độ 70 ad/s xuống 0
rad/s.
Từ yêu cầu của bài toán thì hệ thống thiết kế phải đảm bảo các yêu cầu về chất
lƣợng là hoạt động chính xác, ổn định và có thể tự động điều chỉnh khi có các
tác động bên ngoài để có đáp ứng tốt nhất về tốc độ, momen và những đại
lƣợng khác của hệ thống. Cùng với những phân tích về các giai đoạn làm việc
của phụ tải, thì hệ truyền đồng điện có những yêu cầu sau:
 Về phần cứng, hệ thống bao gồm:
Động cơ không đồng bộ, các cảm biến, bộ biến đổi tạo thành một hệ thống
kín. Bộ biến đổi phải phù hợp với nguồn cấp, thực hiện biến đổi điện áp
cung cấp cho động cơ phù hợp với các giai đoạn làm việc. Các cảm biến
thực hiện đo các giá trị yêu cầu đảm bảo các giá trị đo đƣợc sát với các giá
trị thực tế. Ngoài ra, phải có hệ thống mạch bảo vệ để bảo đảm an toàn cho
các thiết bị khi hệ thống gặp sự cố.
 Về phần mềm:
Thiết kế bộ điều khiển xử lý các tín hiệu đo đƣợc, xử lý bằng các thuật toán
điều khiển để đƣa ra các tín hiệu điều khiển bộ biến đổi sao cho động cơ
chạy đúng với tốc độ mong muốn, bám sát tốc độ đặt và đáp ứng momen tải.
Ngoài ra bộ điều khiển phải tự động điều chỉnh khi có tác động bên ngoài.
2. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động điện
2
Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động điện

Sơ đồ gồm 2 khối chỉnh :
 Khối động lực: Gồm bộ biển đổi tần số, động cơ và cơ cấu tải
 Khối điều khiển: Gồm bộ điều khiển và các cảm biến.
II. Tính chọn công suất động cơ:
Để tính chọn đƣợc động cơ, ta cần phải tính toán giá trị công suất và momen
của động cơ sao cho tốc độ gốc của động cơ phải bám sát theo đồ thị tốc độ
mong muốn của động cơ.
Đồ thị tốc độ mong muốn của động cơ đƣợc tính từ tốc độ mong muốn của
tải, từ tốc độ mong muốn của động cơ ta tính tiếp giá trị momen và công suất
của động cơ thông qua các biểu thức liên hệ giữa chúng.
Từ các thông số đó, ta vẽ đƣợc đồ thì của tốc độ góc, momen và công suất
của động cơ theo thời gian (t) => Chọn đƣợc động cơ thích hợp.
1. Tốc độ góc mong muốn của động cơ:
Từ đồ thị tốc độ mong muốn của tải, ta suy ra đƣợc tốc độ góc ωM
mong muốn.
Ta có:
𝑣𝑀 = −𝑣𝐿 (1.1)
 𝜔𝑀. 𝑟1 = − 𝜔L . 𝑟2
 = = −3.5
3
 𝜔𝑀 = − 𝜔𝐿
Ta có bảng và đồ thị sau:
Thời điểm ωL(rad/s) ωM(rad/s)
0s 0 0
1s 100 -28,57
3s 100 -28,57
3,5s 0 0
4s -70 20
6s -70 20
7s 0 0
Hình 1.4: Đồ thị tốc độ góc mong muốn của tải
2. Momen quy đổi về trục động cơ:
4
Ta có phƣơng trình cân bằng mômen ở mỗi bánh răng:
Tem + T1= JM. (1.2)
TL-T2=JL. (1.3)
Phƣơng trình cân bằng công suất của hệ thống:
𝑇1. 𝑟1 = −𝑇2. 𝑟2 (1.4)

Từ phƣơng trình (1.2), (1.3), (1.4) trên, ta suy ra đƣợc:
(Tem-JM . ). 𝑟1= (JL. -TL). 𝑟2 (1.5)
 Tem= - (JL. + TL). + JM. (1.6)
Vì chƣa chọn động cơ nên ta bỏ qua giá trị 𝐽𝑀, sau khi chọn đƣợc động cơ ta sẽ
kiểm nghiệm lại sau.
Lúc này ta có công thức tính sơ bộ mômen của động cơ nhƣ sau:
Tem= - (JL. + TL). (1.7)
Giai đoạn Phƣơng trình ωm(rad/s) Momen Te-m (N.m)
0s - 1s ωm = -28.57t -489.47
1s - 3s ωm = -28.57 0
3s - 4s ωm = 57.14t- 199.99 1220.44
4s - 6s ωm = 20 0
6s - 7s ωm = -20t+140 -318.5
5
Hình 1.5: Đồ thị momen đầu trục động cơ
Từ đồ thị ta tính đƣợc momen đẳng trị của động cơ:
 Ti 2ti (489.47) 2  1  (1220.44) 2  1  (318.5) 2  1

Tdt    511.37 N .m
 ti 7
Chọn hệ số dự trữ của momen km = 1.3 :
 Tchon  kmTdt  511.37  1,3  664.78 N .m
3. Tính chọn công suất động cơ
Biểu thức liên hệ giữa công suất động cơ với momen và tốc độ góc của động
cơ là:
Pem  Tem  m (1.8)

Trong đó: P em là công suất động cơ
Te-m là momen qui về trục động cơ
ωm là tốc độ quay của roto
6
Từ công thức ta có bảng sau:
Giai đoạn 𝜔 (rad/s) (N.m) P = Te-m.𝜔 (W)
0s-1s 𝜔 𝑡 -489.47 6692.08
1s-3s 𝜔 0 0
3s-4s 𝜔 𝑡 1220.44 -784529.34
4s-6s 𝜔 0 0
6s-7s 𝜔 𝑡 -318.5 -3185
Tại t = 0 s P = 0
Tại t = 1s P = 13984.16W
Tại t = 2s P = 0
Tại t = 3s P = -662491.43 W
Tại t = 4s P =- 906567.22W
Tại t = 5s P = 0
Tại t = 6s P = -6370 W
Tại t = 7s P = 0
7
Hình 1.6: Đồ thị công suất đầu trục động cơ
Từ đồ thị công suất ta tính đƣợc công suất đẳng trị của động cơ:
1 3.5 4 7
 p1 .1.dt   p32 .0,5.dt   p32 .0,5.dt   p7 2 .1.dt

2
 pi2ti
Pdt   0 3 3.5 6
 33074.86W
 ti 7
Chọn hệ số dự trữ Kp = 1,3 suy ra động cơ đƣợc chọn phải đảm bảo sao cho
công suất định mức:
Pdm  K p  Pdt  1,3  33074.86  42997.318W
Từ đó ta chọn đƣợc động cơ B6Q 225 M4 của hãng Marelli Motori.
8
Hình 1.7: Động cơ B6Q 225 M4 của hãng Marelli Motori

Công suất Prated KW 45
Tốc độ 𝜔𝑟 Rad/s 1490 rpm = 155.9 rad/s
Điện áp Va V 400
Tần số f Hz 50
Dòng điện định mức Ir A 78
Hiệu suất 𝜂 95%
Hệ sô công suất cos𝜑 0.88
Momen định mức Te N.m 226.6
Số cực 4
Momen khởi động Ts N.m 160.6
Momen quán tính Jm Kg.m2 0.653
9
Khối lƣợng m Kg 320

Dòng khởi động Is A 144.4
Momen cực đại Tmax N.m 290
Tính chọn hộp số:
Để đáp ứng nhu cầu của tải ta thấy mô men định mức của động cơ là 290Nm mà
trong khi tải yêu momen từ phía động cơ lớn nhất là 2619 Nm do vậy:
Tỉ số hộp truyền: =10
Chọn mua Gearbox AL095 của Apex Dynamic với các thông số sau:
Hình 1.8: Hộp số Gearbox AL095 của Apex Dynamic
10
Hình 1.9 Bảng tra chọn hộp số Gearbox AL095 của Apex Dynamic
-Tỷ số truyền: =10
- Khối lƣợng : 2,3 kg
- Nhiệt độ hoạt động : −10 ~ + 90℃
- Độ ồn : ≤ 58 𝑑𝐵
11
4. Kiểm nghiệm momen đầu trục động cơ
Với Jm = 0.653 kg. m2 ta có bảng momen của đầu trục động cơ:
Tem= - (JL. + TL). + JM. (1.9)
Coi TL = 23 Nm, JL= 5.7 kg.m2, = =3.5 , Jm= 0.653 Kg.m2 khi đó :
Thay số vào , ta có bảng sau:
Giai đoạn Phƣơng trình ωm(rad/s) Momen Te-m(N.m)
0s - 1s ωm = -28.57t -508.12
1s - 3s ωm = -28.57 0
3s - 4s ωm =57.14t-199.99 1257.76
4s - 6s ωm = 20 0
6s - 7s ωm =-20t+140 -331.46
Momen đẳng trị:
 Ti 2ti 508.122  1  1257.762  1  (331.56)2  1

Tdt    527.81N .m
 ti 7
Từ bảng ta có đồ thị so sánh giữa momen định mức đầu trục động cơ so với
momen tính toán.
Hình 1.10: Đồ thị kiểm nghiệm lại momen đầu trục động cơ
12
Từ đồ thị ta thấy, động cơ moomen đầu trục động cơ luôn nhỏ hơn 2266N.m nên
không có hiện tƣợng quá tải xảy ra.
Ta có : Tđm = Te. 226,6 . 10= 2266 N.m > Tđt = 527.81 N.m, từ đó momen
đầu trục động cơ là thỏa mản.
5. Kiểm nghiệm lại công suất cho động cơ
Từ công thức (1.8) Pem  Tem  m ta có:
Tại t = 0 s P=0W
Tại t = 1s P = 14516.98W
Tại t = 2s P=0W
Tại t = 3s P = -36462.46W
Tại t = 4s P = 36462.46W
Tại t = 5s P=0W
Tại t = 6s P = -6629.2W
Tại t = 7s P=0W
 pi2ti 14516,982  1  (36462.46) 2  0.5  36462.462  0.5  (6629.2)2  1

Pdt    15043.7W
 ti 7
Hình 1.11: Đồ thị kiểm nghiệm lại công suất động cơ
Từ đồ thị ta thấy, Pđm = 45000W> Pđt =15043,7W .Ngoài ra các công suất ở
các thời điểm còn lại nhỏ hơn Pđm nên thỏa mãn. Từ các kiểm nghiệm trên, ta
thấy động cơ và hộp số đã chọn trên là thỏa mãn yêu cầu của bài toán.
13
III. Chọn phƣơng án truyền động
Trong hệ thống này , ta sử dụng động cơ đồng bộ kích từ vĩnh cửu vậy nên từ
thông kích từ của động cơ luôn không đổi. Vì vậy để thay đổi tốc độ động cơ ta sử
dụng phƣơng pháp “Phương án điều khiển bằng phương pháp điều khiển vector
(Field Oriented Control = ”FOC’’) tựa theo từ thông rotor ”.
Khái niệm FOC: điểu khiển tần số dòng điện của stator trong các đông cơ điện
xoay chiều 3 pha đƣợc chiếu bởi hai thành phần vuông góc, 2 thành phần này có
thể biểu diễn đƣợc trên vector không gian Thành phần thứ nhất xác định từ thông
trên rotor của động cơ, Thành phần thứ hai xác định mô men quay. Bộ điều khiển
sẽ tình toán các dòng điện tƣơng ứng dựa vào từ thông, momen quay từ bộ điều
khiển tốc độ động cơ. Bộ điều khiển tỷ lệ - tích phân (PI controller) sẽ đƣợc dùng
để đo các thành phần dòng điện trên tại các giá trị tham chiếu. Bộ điều chế độ rông
xung (PWM) của biến tần sẽ đóng ngắt các transistor dựa trên các mẫu điện áp
stator từ đầu ra của bộ điểu khiển PI.
 Phƣơng pháp này có những ƣu điểm: Đáp ứng tốt hơn, chính xác hơn đặc
biệt ở vùng tốc độ thấp,đạt đƣợc việc điều khiển tách biệt giữa thay đổi từ
thông và momen dẫn đến việc điều khiển độc lập giữa momen và từ thông
tƣơng tự nhƣ động cơ một chiều.
Vì vậy trong hệ truyền động điện này nhất thiết phải có mặt của các loại cảm biến:
o Cảm biến tốc độ (encoder)

o Cảm biến dòng điện
IV. Sơ đồ cụ thể của hệ truyền động điện động cơ đồng bộ 3 pha:
1. Sơ đồ cụ thể của hệ truyền động điện động cơ đồng bộ 3 pha
14
Hình 1. 12: Sơ đồ cụ thể của hệ truyền động điện động cơ đồng bộ 3 pha
a. Sơ đồ hệ thống bao gồm:
Nguồn điện cung cấp: Nguồn xoay chiều 3 pha 220/380V.
Động cơ đồng bộ xoay chiều 3 pha kích từ vĩnh cửu (PMSM).
 Bộ biến tần:
 Bộ chỉnh lƣu: Chuyển đổi điện áp xoay chiều thành điện áp 1 chiều.
 Mạch lọc: Làm phẳng điện áp 1 chiều.
 Bộ nghịch lƣu: Nhận tín hiệu điều khiển từ controller để chuyển điện áp
một chiều thành xoay chiều và thay đổi đƣợc tần số điện áp ra => thay
đổi đƣợc tốc độ của động cơ.
 Controller: Vi mạch có vi xử lí có thể lập trình, chứa toàn bộ chƣơng trình
thuật toán điều khiển cho hệ thống. Nhận tín hiệu gửi về từ các cảm biến sau
đó so sánh các tín hiệu này với các tính hiệu tham chiếu để tính toán và đƣa
ra các tín hiệu kích mở cho các van bán dẫn ở bộ nghịch lƣu.
 Cảm biến:
 Encoder: Gửi tín hiệu tốc độ cho controller.
 Cảm biến dòng: Gửi tín hiệu dòng điện stator cho controller.
b. Nguyên lý hoạt động:
Khi động cơ quay, truyền động cho hệ thống cơ cấu bánh răng gắn với Motor và
bánh răng gắn với phần L quay. Tín hiệu tốc độ 𝜔 và dòng điện I đƣợc gửi đến bộ
15
điều khiển thông qua cảm biến tốc độ (Encoder) và cảm biến dòng điện. Hai tín
hiệu này đem so sánh với giá trị tốc độ đặt ω* và giá trị dòng điên I* đặt, sau đó đƣa
vào bộ điều khiển để tính toán đƣa ra giá trị điện áp mong muốn u*. Giá trị điện áp
này tiếp tục đƣợc đƣa vào để so sánh với giá trị điện áp của bộ biến đổi thông qua
phƣơng pháp SVPWM để tính toán ra tín hiệu cấp xung cho bộ biến tần nhằm đƣa
ra điện áp mong muốn cấp cho động cơ để có đƣợc đồ thị tốc độ nhƣ mong muốn.
2. Tính toán và chọn linh kiện
a. Bộ chỉnh lƣu cầu bap ha:
Trong hệ thống này ta sử dụng bộ chỉnh lƣu cầu 3 pha không điều khiển với các van bán
dẫn là các diode.
Điện áp xoay chiều 3 pha: 220/380V
Điện áp định mức của động cơ khi đấu Y : 𝑈đ𝑚 = 380𝑉
Điện áp pha yêu cầu : 𝑈𝑓 = 380√2 = 537
3 6 3 6
Điện áp ra sau bộ chỉnh lƣu: Ud  UA   220  515V
 
Điện áp ngƣợc đặt lên mỗi diode: U ng  U 6  220  6  539V
Chọn hệ số dự trữ điện áp: Ku = 1,5
Suy ra, điện áp Ung’ = 1,5 x Ung = 809 V
Dòng định mức của động cơ: Iđm= 78 A.
I d 78
Suy ra, dòng điện trung bình đi qua các van: Iv    26 A
3 3
Chọn hệ số dự trữ dòng điện KI = 1,3
 I v'  K I  I v  1,3  26  33.8 A
16
Hình 1.13: Bộ chỉnh lưu không điều khiển
b. Bộ nghịch lƣu ba pha:

Trong hệ thống này sử dụng bộ nghịch lƣu điều khiển hoàn toàn với các van đóng
cắt là các IGBT.
Hình 1.14: Bộ nghịch lưu điều khiển hoàn toàn
Điện áp ngƣợc đặt lên IGBT là: (với Ku = 1,5)
U ng IBGT  K u  U ng  1,5  538  807V
Điện áp ngƣợc đặt lên mỗi van của bộ nghịch lƣu:
Ud 538
U ng IBGT 1  Ku   1,5   404V
2 2
17
Dòng điện qua mỗi van:
Pdm 45000
Iv    118 A
3 U 3  220
Chọn Ki= 1.3  I v'  K i I v  1,3  118  153,6 A
c. Bộ lọc:
Hình 1.15: mạch lọc trong bộ biến tần
Mạch lọc LC dùng để giảm thành phần sóng hài trong mạch.
Đặc tính vào ra của bộ lọc:
1
U0 jc 1
  
U i j  1 1   2 LC
jc
L
Trong đó:
 U0 là điện áp đầu ra.

 Ui là điện áp đầu vào.
 ω là tần số của thành phần sóng hài.
Từ đó suy ra:
U 0h 1 1
   =0,01  LC= 0,7475.10-6
U ih 1   2 LC 1   LC
2
18
với ω = 2𝜋.50.37= 11623,89 (rad/s)
Chọn C = 50 (μF) → L = 14,95 (μH)
Chọn bộ lọc nguồn: trong đồ án này ta chọn tụ C = 30 (mF).
d. Cảm biến dòng
Hệ thống sử dụng cảm biến dòng điện để đo dòng điện ở đầu vào của động cơ 3
pha, dòng điện này đƣợc đƣa vào bộ điều khiển để tính toán sao cho dòng điện
phản hồi này và dòng điện tham chiếu bằng nhau.
19
 Thời gian đáp ứng : 10 𝜇𝑠

 Điện áp đầu ra : ± 4𝑉 ± 2% (𝑅𝐿 = 10𝑘𝑔)
 Dòng tiêu thụ : 5 𝑚𝐴
 Nhiệt độ hoạt động : −10℃ ~ + 80℃
 Điện áp chịu đƣợc : 2500 𝑉 𝐴𝐶 50/60𝐻𝑧 1𝑚𝑖𝑛𝑢𝑡𝑒
e. Encoder
Encoder là một loại cảm biến đo tốc độ động cơ, tín hiệu từ encoder tạo ra có dạng
xung vuông với tần số phụ thuộc vào tốc độ của động cơ. Ta đƣa chuỗi xung vuông
này vào bộ điều khiển, bộ điều khiển sẽ đếm số xung trong khoảng thời gian cho
phép và tính toán ra tốc độ mà động cơ đang quay và so sánh với tốc độ tham chiếu
để tính toán ra dòng điện tham chiếu ở khâu tiếp theo.
Hình 1.17: Chọn cảm biến tốc độ HA25 – SERIES
 Tốc độ làm việc max : 5000 vòng/phút

 Độ phân giải : 2540
 Điện áp cấp : 5 – 26 VDC
 Nhiệt độ lƣu giữ : -40ºC to +85ºC
3. Tính chọn các thiết bị bảo vệ

a. Tính chọn Áptomat
Trong hệ thống này, ta sử dụng aptomat kiểu từ nhiệt để bảo vệ động cơ cho các sự
cố ngắn mạch, quá tải. Ngoài ra aptomat còn để cách ly động cơ với nguồn điện và
thực hiện chức năng đóng cắt.
Động cơ có Iđm=76 nên dòng điện aptomat phải chọn Ichon= 2,5Iđm= 190 A
20
Hình 1.18: aptomat BW250JAG-3P
 Số pha: 3pha.
 Dòng định mức: 250A
 Dòng cắt ngắn mạch: 40 kA
 Kích thƣớc tiêu chuẩn: 210x280x109mm.
b. Tính chọn cầu chì:
I cc  I tt  kt I dmD
Cầu chì bảo vệ động cơ cần 2 điều kiện:
I cc  Imm /   kmm I dmD / 
Lấy kt = 1, = 2,5:
I cc  76 A
76
I cc  5.  152 A
2,5
Từ đó ta chọn đƣợc cầu chì OMG5S-160:
Hình 1.19: cầu chì OMG5S-160

21
 Ngắt mạch cầu chì -3P-100A (max)

 Lắp với cầu chì H.R.C. cỡ NH000S 20A-32A-40A-50A-63A-80A-100A
c. Tính chọn Role nhiệt
Chọn role nhiệt có:
I chon  2.5I dm  2,5.76  190 A
Chọn Rơ le nhiệt LS MT-250 của hãng LS:
Hình 1.20 Rơ le nhiệt LS MT-225 của hãng LS
Mã sản phẩm: MT-225 (160-240A)

Số cực: 3
Dải điều chỉnh: 160-240A
Điện áp hoạt động: 690V
Điện áp thử nghiệm xung (Uimp): 6kV
Chức năng: Bảo vệ quá tải cho động cơ
Dùng cho contactor: MC-185a, MC-225a
Cách lắp: Lắp trực tiếp vào contactor
Kích thƣớc:
Tiêu chuẩn: IEC 60529
22
Xuất xứ: LS Hàn Quốc

Bảo hành: 12 tháng
V. Sơ đồ nối dây của hệ thống:
Hình 1.21: Sơ đồ nối dây của hệ thống
Sơ đồ nối dây của hệ thống bao gồm:
 Nguồn điện cung cấp là nguồn 3 pha 220V/380V.

 Bộ biến tần: gồm 3 khối hợp thành
 Bộ chỉnh lƣu: Chuyền đổi đại lƣợng xoay chiều 3 pha thành điện áp
một chiều.
 Bộ mạch lọc: Gồm 2 linh kiện là tụ C0 và L0 có nhiệm vụ làm phẳng
điện áp 1 chiều đƣợc đƣa ra từ bộ chỉnh lƣu.
 Bộ nghịch lƣu: Chuyển điện áp một chiều thành điện áp xoay chiều 3
pha và điện áp ra và tần số thay đổi đƣợc.
 Động cơ xoay chiều 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu.
23
 Encoder, cảm biến dòng(CBD) là thiết bị đo vận tốc, đo dòng điện của động
cơ, sau đó phản hồi về cho bộ điều khiển.
 Bộ điều khiển: Tính toán và đƣa ra tín hiệu điều khiển cho các van bán dẫn
VI. Kết luận chƣơng 1
Ơ chƣơng 1, từ yêu cầu bài toán ta đã xác định đƣợc phƣơng án truyền động, qua
đó xác định đƣợc cấu trúc cụ thể của hệ thống. Xác định đƣợc thuật toán điều
khiển, tính toán và chọn đƣợc các thiết bị đƣợc sử dụng trong hệ thống bao gồm
động cơ, hộp số, các linh kiện trong bộ biến tần để phục vụ cho quá trình phân tích
mô hình toán ở chƣơng 2.
24
CHƢƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN

ĐỘNG ĐIỆN
 Mô hình toán học hệ thống truyền động điện:
Từ chƣơng 1, ta có sơ đồ mô hình hóa tổng thể của hệ thống truyền động điện động
cơ không đồng bộ:
Hình 2.1: Mô hình hóa tổng quát của hệ truyền động điện động cơ không đồng
Từ sơ đồ khối ta có bảng các thành phần và đặc tính vào ra tƣơng ứng:
Thành phần Đầu vào Đầu ra

Điện áp u
Động cơ Tốc độ 𝜔
Momen tải TL
Bộ biến đổi Điện áp đặt u* Điện áp u
Cảm biến tốc độ Tốc độ thực ω Tốc độ ω
Cảm biến dòng điện Dòng điện thực I Dòng điện I
I. Mô hình toán học của động cơ xoay chiều 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh
cửu.
25
Từ mô hình hóa của động cơ đồng bộ tổng quát, ta có thể thấy tín hiệu đầu vào
động cơ là điện áp U cấp cho động cơ và tín hiệu đầu ra là tốc độ quay của động
cơ. Ngoài ra, động cơ còn bị tác động bởi nhiễu hay còn gọi là momen cản.
Hình 2.2 Khối động cơ không đồng bộ
 Mô hình toán học của động cơ trong hệ tọa độ dq:
Tập hợp các phƣơng trình mô tả điện áp và từ thông của động cơ trên hệ tọa độ dq:
 f d s f 
u s  Rs is 
f
 js s f 
 dt 
 f d f

u r  Rr is f  r
 jr r f 
 f dt 
 s  Ls .is  Lmir f
f

 f 
 r  Lm .is f  Lr ir f 
Ta tìm cách khử các đại lƣợng không quan trọng trong hệ đó là dòng (không đo
đƣợc) của mạch rotor và cả từ thông stator. Sau đó chuyển các thành phần vi phân
sang vế trái, đồng thời chuyển sang viết dƣới dạng các thành phần của vector.
Các biến trạng thái cần quan tâm: Dòng điện stator và từ thông rotor.
Sau một vài biến đổi ta thu đƣợc hệ phƣơng trình viết dƣới dạng thành phần nhƣ
sau:
26
 disd  1 1  1 ' 1 1 

     isd  s isq   rd   'rq  u sd 
 dt   Ts  Tr   Tr   Ls 
 di   
 sq    1  1    isq  s isd  1    'rq  1    'rd  1 u sq 
 dt   Ts  Tr   Tr   Ls 
 ' 
 d rd 1 1 ' 
 dt  T isd  T  rd  s    rq
'

 r r

 d rq 1
'
1 
  isq   'rq  s    'rd 
 dt Tr Tr  (2.1)
Trong đó:
 rd  rq
 'rd   'rq 
Lm Lm
Ls 0, 0815
Ts    0, 452
Rs 0, 08
Lr 0, 0815
Tr    0,163
Rr 0,5
Lm 2 0, 082
 s  1  1  0, 036
Ls Lr 0, 0815.0, 0815
Để hoàn thiện mô hình, ta phải sử dụng thêm phƣơng trình mômen có sử dụng các
thành phần dq với lƣu ý rằng thành phần Ψ𝑟𝑞 ′ = 0.
3 Lm 2 3
mM  z p  rd 'isq  z p (1   ) Ls rd 'isq
2 Lr 2 (2.2)
Mô hình hàm truyền đạt:
27
Chọn trạng thái vector:
x fT  isd , isq , , r , , r  
(2.3)
u fT  usd , usq 
(2.4)
Mô hình không gian trạng thái:
  1 1  0 1 1


   Ts   Tr   Tr  

 
 0  1 1 
  
1

1 
 
  Ts  Tr 
  Tr 
Af   
 1 1
0   
 Tr Tr 
 
 1 1 
0  
 Tr Tr 
(2.5)
 1  0 1 0 0
  Ls 0 
   1 0 0 0 

Bf   0
1  N 
 Ls  0 0 0 1
   
 0 0  0 0 1 0
 0 0  (2.6)
28
Động cơ có các thông số sau:
 Rs = 0,45 Ω
 Rr = 0,5 Ω
 Ls= 0.0815 H
 Ts= = 0.18
 Tr= = 0,163
 JM = 0.653 kg.m2
 𝜔 𝑟 𝑚
Thay số vào ta đƣợc :
 225,7 0 164,28 26,7  340,83 0 

 0 225,7 26,7 164,28   0 340,83
A 
f  B 
f 
 6,134 0 6,134    0 0 
   
 0 6,134  6,134  0 0 
Từ đó ta có sơ đồ khối mô hình không gian trạng thái:
29
Hình 2. 2: Sơ đồ khối mô hình không gian trạng thái của động cơ XC 3pha
KĐB trong hệ dq
Mô hình trạng thái của động cơ XC 3 pha KĐB trên hệ tọa độ dq có tính phi tuyến
yếu (bilinear).Các đại lƣợng đầu vào bao gồm: 𝑢𝑠𝑑, 𝑢𝑠𝑞 và 𝜔𝑠. Trong ma trận hệ
thống có chứa đại lƣợng tốc độ 𝜔 đƣợc coi là tham số hàm biến thiên có thể đo
đƣợc.
II. Xây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống:
1. Mô hình toán học bộ biến đổi công suất:
Điện áp trục q stator đƣợc cung cấp bởi biến tần với lệnh đầu vào là sai lệch dòng
điện mong muốn và dòng điện phản hồi. Bộ nghịch lƣu lấy mô hình nhƣ một hằng
số 𝐾𝑖𝑛 với thời gian trễ 𝑇𝑖𝑛. Hệ số thu đƣợc từ điện áp một chiều tới bộ nghịch lƣu
𝑉𝑑𝑐 và điện áp điều khiển tối đa 𝑉𝑐𝑚.
Vdc
K In  0, 65.
Vcm (2.7)
Hằng số 0,65 đƣợc giải thích cho điện áp cơ bản cực đại với điện áp một chiều
nhận đƣợc. Sai lệch dòng điện đƣợc hạn chế trong vòng điện áp điều khiển cực đại.
Thời gian trễ trong bộ nghịch lƣu bằng thời gian đóng trung bình, một nữa chu kỳ
và đƣợc thể hiện bởi tần số đóng cắt PWM.
1
TIn 
2 fc (2.8)
Mô hình truyền đạt của bộ nghịch lƣu PWM :
2. Mô hình toán học bộ cảm biến:

a. Phản hồi dòng điện:
30
Sử dụng cảm biến đo dòng điện để đo dòng điện đáp ứng đầu ra của bộ nghịch lƣu
để tính toán rồi phản hồi về bộ điều khiển. Mô hình toán học của phản hồi dòng
điện đƣợc biểu diễn bằng một hệ số khuếch đại: GI (s) = HC(s)
Trong trƣờng hợp cần dùng bộ lọc, một bộ lọc thông thấp đƣợc sử dụng. Hằng số
thời gian của bộ lọc thƣờng nhỏ hơn 1ms. Chọn Hc=1.
Hình 2. 1: Mô hình hàm truyền tổng quát của cảm biến dòng điện
b. Phản hồi tốc độ:
Sử dụng cảm biến tốc độ để đo tốc độ đáp ứng của động cơ rồi tính toán phản hồi
về cho bộ điều khiển.
Hàm truyền đạt của khâu phản hồi tốc độ:
(2.9)
Với: 𝐾 - Hệ số khuếch đại của cảm biến
𝑇 - Hằng số thời gian của bộ lọc
Bỏ qua hằng số thời gian của bộ lọc, chọn 𝐾 ta có khâu phản hồi tốc độ lý
tƣờng: ,bỏ qua 𝑇 .
Hình 2. 6: Mô hình hàm truyền tổng quát của cảm biến tốc độ
3. Mô hình toán học của bộ điều khiển PID:
Thuật toán của bộ điều khiển PID:
31
 1
t
de  t  
C (t )  K p e  t    e  t dt   D 
  I 0 dt  (2.10)
Hàm truyền đạt của bộ điều khiển PID:
C ( s)  1 
Gc ( s)   K p 1   Ds
E ( s)  Is  (2.11)
Bộ điều khiển cần dùng trong hệ thống PI:
Hàm truyền bộ điều khiển PI
Kp Kp
Gc ( s )  K p   KI 
Is s
(2.12)
Kp
K 
Với: I
I
4. Mô hình toán học của phép chuyển hệ trục tọa độ uvw/𝜶𝜷:
Dùng công thức Clarke để chuyển đổi :
 is  isu

 1
i
 s  (isu  2isv )
 3 (2.13)
 1 1  i
  u
i  1 2 2   
i     iv
 
    0 3  3  i 
 2  w
2  (2.14)
5. Mô hình toán học của bộ MHTT:
32
Từ thông đƣợc từ tính từ phƣơng trình sau:
isd
 'rd  Lm .
1  Tr s (2.15)
Tính góc ϑ:
s  s  0    s dt s  0   0
(2.16)
ωs là tốc độ quay của vecto dòng điện starto, từ thông rotor và là tốc độ quay của
hệ trục tọa độ dq.
 s    r
isq
r 
Tr 'rd (2.17)
6. Mô hình toán học của phép chuyển hệ trục tọa độ dq/𝜶𝜷:
Sử dụng công thức chuyển đổi Park: αβ → dq
id   cos  sin   i 

i     i 
 
q   sin  cos    (2.18)
isd   is coss  is sin s 

 i    i sin   i cos 
 sq   s s s s
(2.19)
Ðiều kiện để chuyển đổi: Phải biết góc pha ϑS của vector từ thông Ѱr
s  s  0    s dt s  0   0
(2.20)
III. Mô hình toán học của cả hệ thống
33
Từ mô hình toán học của động cơ 3 pha đồng bộ kích từ vĩnh cửu (PMSM), bộ
biến đổi, bộ cảm biến ta có đƣợc mô hình toán học của cả hệ thống.
Hình 2.7: Mô hình toán học của hệ truyền động điện PMSM
IV. Kết luận chƣơng 2
Trong chƣơng 2, ta đã bƣớc đầu xây dựng đƣợc mô hình toán của các thành phần
trong hệ thống, qua đó tổng hợp thành mô hình toán của cả hệ thống. Đây là bƣớc
đầu để ta đi vào tổng hợp bài toán, và tính chọn các tham số của bộ điều khiển
trong chƣơng 3.
34
CHƢƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

I. Sơ đồ cấu trúc điều khiển của hệ thống truyền động điện.
1. Sơ đồ cấu trúc điều khiển và nguyên lí hoạt động hệ truyền động động
cơ PMSM
a. Sơ đồ:
Từ chƣơng 2, ta đã xây dựng đƣợc mô hình toán của các thành phần của hệ thống
(động cơ PMSM, bộ biến đổi, cảm biến). Trong đó, thuật toán điều khiển cho động
cơ PMSM bao gồm 3 hệ thống mạch vòng (mạch vòng dòng isd, isq và tốc độ). Cấu
trúc của thuật toán điều khiển đƣợc thể hiện nhƣ sau:
Hình 3.1: Sơ đồ cấu trúc điều khiển hệ truyền động động cơ PMSM
Chức năng của các khối:
Khối 1: Khối tính toán chuyển đội dòng điện stator từ hệ tọa độ 3 cuộn dây sang hệ
tọa độ cố định αβ gắn với stator.
Khối 2: Khối tính toán Park, tính toán chuyển đổi dòng điện từ hệ tọa độ cố định
αβ gắn với Stator sang hệ tọa độ di động dq tựa theo từ thông Roto.
Khối 3: Bộ điều khiển tốc độ, từ sai lệch giá trị đặt của vận tốc góc ω* và giá trị
thực ω của động cơ đƣợc đo bởi encoder tính ra giá trị đặt của dòng I*sq.
Khối 4, 5: Bộ điều khiển dòng điện, từ sai lệch giá trị đặt của dòng điện I*sd, I*sq
35
và giá trị thực Isd, Isq đƣợc đo bởi cảm biến dòng điện sau khi qua các khối tính
toán để tính ra giá trị điện áp mong muốn.
Khối 6: Khối tính toán Park, tính toán chuyển đổi điện áp từ hệ tọa độ di động dq
tựa theo từ thông Rotor sang hệ tọa độ cố định αβ.
Khối 7: Từ điện áp mong muốn Usα , Usβ qua khối SVPWM sẻ tính toán và tạo ra
các chùm xung kích thích đóng/mở các van của bộ nghịch lƣu xoay chiều 3 pha.
b. Nguyên lý hoạt động:
Điện áp 1 chiều qua bộ nghịch lƣu 3 pha đƣợc chuyển đổi sang nguồn điện 3 pha
cung cấp cho động cơ đồng bộ xoay chiều 3 pha kích từ vĩnh cửu. Dòng điện stator
của động cơ đƣợc đo bởi cảm biến dòng và đƣợc đƣa vào khối Clark. Khối Clark
tính toán chuyển đổi dòng điện stator Iu, Iv, Iw từ hệ tọa độ 3 cuộn dây sang dòng
điện Isα, Isβ trong hệ tọa độ αβ cố định gắn với stator. Hai dòng điện Isα, Isβ đƣa qua
khối Park để tính toán chuyển đổi hai dòng điện trên từ hệ tọa độ cố định αβ sang
dòng điện Isd, Isq trong hệ tọa độ di động dq tựa theo từ thông rotor và chuyển động
cùng vector từ thông rotor. Tốc độ động cơ đƣợc đo bởi cảm biến tốc độ (encoder),
tín hiệu tốc độ qua khối tính toán, tích phân để tính toán ra góc pha ban đầu của từ
thông Rotor để đƣa vào khối Park tính toán. Tín hiệu tốc độ động cơ ω đƣợc so
dánh với tín hiệu tốc độ mong muốn ω*, sai lệch này đƣợc đƣa vào bộ điều khiển
PI (bộ điều khiển tốc độ), tại bộ điều khiển tốc độ sẽ tính toán ra dòng điện I*sq
mong muốn. Dòng điện I*sq tiếp tục đƣợc so sánh với dòng điện thực Isq, sai lệch
này đƣa vào bộ điều khiển dạng PI (bộ điều khiển dòng điện) để tính toán ra điện
áp mong muốn U*sq. Dòng điện Isd cũng đƣợc so sánh với dòng điện mong muốn
I*sd, tín hiệu sai lệch này cũng đƣợc đƣa vào bộ điều khiển dạng PI (bộ điều khiển
dòng điện) để tính toán ra điện áp mong muốn U*sd. Sau đó, hai tín hiệu U*sq, U*sd
đƣợc đƣa qua khối Park. Khối Park tính toán chuyển đổi điện áp mong muốn U*sq,
U*sd trong hệ tọa độ di động dq sang điện áp mong muốn U*sα , U*sβ trong hệ tọa
độ αβ cố định gắn với stator. Hai tín hiệu điện áp mong muốn U*sα , U*sβ này tiếp
tục đƣa vào khối SVPWM, tại đây các điện áp mong muốn này sẽ đƣợc xử lý để
xác định vị trí trong mặt phẳng vector điện áp chuẩn (6 sectors), từ đó tính toán ra
đƣợc khoảng thời gian đóng cắt của các nhánh van IGBT, cuối cùng chuyển hóa
thành các chùm xung kích thích , điều khiển đóng/mở các van của bộ nghịch lƣu
xoay chiều 3 pha. Tính hiệu xung kích này đƣa vào bộ nghịch lƣu 3 pha để đƣa ra
36
điện áp mong muốn cung cấp cho động cơ chạy đúng với tốc độ, dòng điện mong
muốn.
c. Xác định luật và thuật toán của bộ điều khiển

 Thuật toán của khối Clarke transformation
 1 1 
1    iu 
is   2 2   
i     . iv
 s  0 3 3  
  iw 
2 2  (3.1)
 Thuật toán của khối Park transformation
isd   cos  sin   is 

i    . 
 sq    sin  cos   is 
(3.2)
 Thuật toán điều khiển của khối điều khiển tốc độ
Để tính toán điều khiển theo tốc độ mong muốn, ta chọn thuật toán điều khiển PI
cho bộ điều khiển tốc độ Speed Controller (SC):
Khi đó ta có:
1
SC  K P  K I .
s
(3.3)
Trong đó: P,I là các tham số ta xác định để có đáp ứng tốt nhất.
 Thuật toán điều khiển dòng điện isq
Từ mạch vòng tốc độ, tính toán ra đƣợc dòng điện isq mong muốn. Để điều khiển
theo giá trị mong muốn, ta chọn thuật toán điều khiển PI cho bộ điều khiển dòng
điện isq (CC1):
37
Khi đó ta có:
1
CC1  K P  K I .
s
(3.4)
 Thuật toán điều khiển dòng điện isd
Từ mạch vòng từ thông, tính toán ra đƣợc dòng điện isd mong muốn. Để điều khiển
theo giá trị mong muốn, ta chọn thuật toán điều khiển PI cho bộ điều khiển dòng
điện isd (CC2).
Khi đó ta có:
1
CC 2  K P  K I .
s
(3.5)
 Xác định các thông số PI trong mạch
Do trong đồ án này ta không xác định đƣợc mô hình cho hệ thống nên ta tiến hành
xác định các thông số PI bằng tay (thực nghiệm).
Sử dụng phƣơng pháp điều chỉnh thủ công:
Ban đầu, KI và Kp lúc đầu đƣợc gán bằng không. Tăng dần Kp cho đến khi đầu ra
của vòng điều khiển dao động, sau đó Kp có thể đƣợc đặt tới xấp xỉ một nửa giá trị
đó để đạp đạt đƣợc đáp ứng "1/4 giá trị suy giảm biên độ". Sau đó tăng KI đến giá
trị phù hợp sao cho đủ thời gian xử lý. Tuy nhiên, KI quá lớn sẽ gây mất ổn định.
I. Mạch vòng điều khiển dòng điện.
38
Hình 3.6: Mạch vòng điều khiển dòng điện
Động cơ PMSM dùng nam châm vĩnh cửu nên từ thông cực Ψp là hằng số.
Trƣờng hợp thông thƣờng không cần điều khiển từ thông thì trong thuật toán điều
khiển chỉ cần điều khiển isq*. Vậy isd*= 0 để đạt đƣợc tỉ lệ momen/dòng điện là tối
đa.
Giá trị đặt isq* đƣợc so sánh với giá trị isq thực, sai lệch giữa giá trị này đƣa qua bộ
điều khiển PI, tính toán ra giá trị Usq* mong muốn.
Từ mô hình toán học của hệ thống trình bày ở chƣơng 3 ta thấy, momen Tem tỉ lệ
với dòng điện isq. Vì vậy, ta thay đổi isq để đạt đƣợc các đáp ứng về momen bám sát
momen mong muốn.
Để đạt đƣợc đáp ứng tốt nhất, thì hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện isq bằng
1.
Từ quá trình tính toán và hiệu chỉnh thông số, ta chọn đƣợc các tham số của bộ
điều khiển isq nhƣ sau:
Với xác định đƣợc bằng phƣơng pháp thực nghiệm: 𝐾 = 25, 𝐾 = 27
Khi đó:
1
CC1  25  27 
s
(3.6)
39
II. Mạch vòng điều khiển tốc độ.
Hình 3. 6: Mạch vòng điều khiển tốc độ

Với hàm truyền đạt của mạch vòng dòng điện isq sau khi tổng hợp bằng 1.
Sai lệch giữa tốc độ đặt ω* và tốc độ thực ω qua bộ điều khiển PI để tính toán ra
giá trị isq* đƣa tới mạch vòng dòng điện.
Từ quá trình tính toán và hiệu chỉnh thông số, ta chọn đƣợc các tham số của bộ
điều khiển nhƣ sau: 𝐾 = 30, 𝐾 = 40
Khi đó:
1
SC  30  40.
s
(3.7)
III. Kết luận chƣơng:
Từ chƣơng 3, ta đã xây dựng đƣợc cấu trúc, thuật toán, và các tham số của các bộ
điều khiển. Từ đây, làm tiền đề bƣớc vào hiệu chỉnh và mô phỏng trên Matlab
Simulink để kiểm nghiệm lại kết quả thu đƣợc, đánh giá chất lƣợng của toàn bộ hệ
thống trong chƣơng 4.
40
CHƢƠNG 4: MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƢỢNG HỆ THỐNG
I. Mô hình hệ thống trên phần mềm Matlab-Simulink
Hình 4.1: Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động PMSM trên Matlab-Simulink
41
1. Mô hình mạch động lực trên Matlab-Simulink:
Hình 4.2: Sơ đồ cấu trúc mạch động lực trên Matlab-Simulink
42
2. Mô hình bộ phát xung SVPWM trên Matlab- Simulink:
Hình 4.3: Sơ đồ cáu trúc khối SVPWM
3. Các khối chuyển đổi tọa độ trên phần mềm Matlab-Simulink:

a) Khối Clark:
Hình 4.4: Sơ đồ cấu trúc khối Clark
b) Khối Park:
Hình 4.5: Sơ đồ cấu trúc khối Park
43
II. Kết quả mô phỏng và đánh giá:

1. Tốc độ:
Hình 4.6: Đồ thị tốc độ thực của động cơ
Tại t = 3 – 4s, momen có giá trị âm và lớn nhất tại vì thời điểm này động cơ bắt
đầu giảm tốc nhanh và tại t = 3,5s động cơ bắt đầu đâỏ chiều quay nghịch.
Nhìn chung, đồ thị momen của động cơ bám sát momen tải và đảm bảo yêu cầu.
2. Moomen:
Hình 4. 8: Đồ thị momen thực của động cơ
44
Nhận xét: Tại những thời điểm t=1s, t=3s, t=4s, t=6s là những chỗ momen bắt
đầu thay đổi giá trị. Những chỗ này thì bị dao động mạnh và trong thời gian rất
ngắn nên không đáng kể .
Tại t = 0 – 1s, 6 – 7s, có giá trị momen bằng nhau vì ở 2 thời điểm này động cơ
đều đang quay thuận để tăng tốc lên.
3. Dòng điện:
a. Dòng điện 3 pha stator của động cơ
Hình 4. 9: Đồ thị dòng điện stator của động cơ
Nhận xét:
Tại t = 0 – 1 s,3 – 4s, 6 – 7s, dòng điện 3 pha stator lớn để tăng tốc động cơ
hoặc giảm tốc độ động cơ. Tại 3,5s động cơ đảo chiều thì đảo chiều 2 trong 3
pha dòng điện để cho động cơ quay ngƣợc.
Tại các thời điểm t = 1 – 3s, 4 – 6s, dòng điện 3 pha stator động cơ nhỏ vì tại
các thời điểm đó tốc độ động cơ ổn định ít thay đổi. Nhìn chung, dòng điện 3
pha động cơ ổn định, ít sóng hài.
45
b. Dòng điện Isq, Isd
Hình 4.10: Đồ thị dòng điện Isd với Isq
Nhận xét: Từ đồ thị ta thấy, dòng điện Isd gần bằng 0 vì ta chỉ điều khiển dòng
Isq và đặt điều kiện dòng Isd* = 0. Còn dòng Isq, biến thiên ở những thời điểm
tăng tốc, giảm tốc và đảo chiều. Cả hai thành phần dòng điện đều đáp ứng yêu
cầu dòng điện tính toán.
4. Momen tải với dòng điện Isq:
Hình 4.11: Đồ thị quan hệ giữa momen tải TL với dòng điện Isq
46
Nhận xét: Trong hệ thống PMSM, ta điều chỉnh dòng điện Isq để điều kiển
momen. Từ đồ thị thấy răng, dòng điện Isq và momen tải Te tỷ lệ với nhau về giá
trị.
Momen tải còn dao động. Trong thời gian tăng tốc (0-1s), giai đoạn đảo chiều tốc
độ(3-4s) và giai đoạn giảm tốc( từ 6-7s) thì Momen tăng lên. Khi tốc độ ổn định,
momen về bằng 0.
Khi động cơ đạt giá trị ổn định, dòng điện isq gần nhƣ đạt giá trị không đổi.
III. Đánh giá kết quả:
Về tốc độ: Đã đáp ứng đƣợc đầu vào và đầu ra, ở các thời điểm 1,3,6 có dao động
mạnh song thời gian giao động rất nhỏ nên sai số rất nhỏ, không đáng kể. Động cơ
hoạt động với tốc độ ổn định.
Về momen: Theo đồ thị mô phỏng moment có dao động nhƣng nhỏ, nằm trong
giới hạn cho phép. Tại những thời điểm có những dao động không ổn định nhƣng
trong khoảng thời gian ngắn.
Về dòng điện: Theo đồ thị mô phỏng, các dòng điện đáp ứng đƣợc yêu cầu. Tuy
nhiên vẫn còn những dao động không ổn định trong khoảng thời gian ngắn.
Với kết quả mô phỏng thu đƣợc thì hệ điều khiển hệ thống truyền động hoạt động
khá ổn định và chính xác lớn khi không dùng bộ điều khiển. Tuy nhiên còn một số
thông số còn chƣa đẹp nhƣ momen, vậy nên cần chỉnh khâu PI chính xách hơn nữa
để đƣợc momen phẳng hơn. Với các thông số đã mô phỏng thì động cơ hoạt động
khá ổn định.
IV. Kết luận chƣơng 4:
Từ chƣơng 4, ta đã mô phỏng đƣợc hệ thống qua đó đánh giá đƣợc chất lƣợng của
hệ thống. Với các sự kiểm nghiệm đã đạt đƣợc thì mô hình hệ thống trên đảm bảo
chất lƣợng và đáp ứng yêu cầu.
47
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Slide bài giảng truyền động điện – PGS.TS Lê Tiến Dũng
[2] Matlab va Simulink danh cho ky su dieu khien tu dong 2006 - Nguyen Phung
Quang
[3] Electric Motor Drives - Modeling Analysis and Control
48

Phamtienanh 17tdh2 105170331 Doandieukhientruyendongdien

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Phamtienanh 17tdh2 105170331 Doandieukhientruyendongdien

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GV: LÊ TIẾN DŨNG

Hình 1.1: Cơ cấu truyền tải của hệ

Hình 1. 2: Đồ thị tốc độ tải mong muốn

Hình 1.3: Sơ đồ cấu trúc của hệ truyền động điện

Ta có bảng và đồ thị sau:

Thời điểm ωL(rad/s) ωM(rad/s)

Hình 1.4: Đồ thị tốc độ góc mong muốn của tải

2. Momen quy đổi về trục động cơ:

Ta có phƣơng trình cân bằng mômen ở mỗi bánh răng:

Tem + T1= JM. (1.2)

Phƣơng trình cân bằng công suất của hệ thống:

𝑇1. 𝑟1 = −𝑇2. 𝑟2 (1.4)

(Tem-JM . ). 𝑟1= (JL. -TL). 𝑟2 (1.5)

 Tem= - (JL. + TL). + JM. (1.6)

Tem= - (JL. + TL). (1.7)

Giai đoạn Phƣơng trình ωm(rad/s) Momen Te-m (N.m)

Hình 1.5: Đồ thị momen đầu trục động cơ

Từ đồ thị ta tính đƣợc momen đẳng trị của động cơ:

 Ti 2ti (489.47) 2  1  (1220.44) 2  1  (318.5) 2  1

Chọn hệ số dự trữ của momen km = 1.3 :

 Tchon  kmTdt  511.37  1,3  664.78 N .m

3. Tính chọn công suất động cơ

Pem  Tem  m (1.8)

Te-m là momen qui về trục động cơ

ωm là tốc độ quay của roto

Từ công thức ta có bảng sau:

Giai đoạn 𝜔 (rad/s) (N.m) P = Te-m.𝜔 (W)

0s-1s 𝜔 𝑡 -489.47 6692.08

3s-4s 𝜔 𝑡 1220.44 -784529.34

6s-7s 𝜔 𝑡 -318.5 -3185

Hình 1.6: Đồ thị công suất đầu trục động cơ

 p1 .1.dt   p32 .0,5.dt   p32 .0,5.dt   p7 2 .1.dt

Pdm  K p  Pdt  1,3  33074.86  42997.318W

Từ đó ta chọn đƣợc động cơ B6Q 225 M4 của hãng Marelli Motori.

Hình 1.7: Động cơ B6Q 225 M4 của hãng Marelli Motori

Khối lƣợng m Kg 320

Tính chọn hộp số:

Tỉ số hộp truyền: =10

Hình 1.8: Hộp số Gearbox AL095 của Apex Dynamic

-Tỷ số truyền: =10

- Khối lƣợng : 2,3 kg

- Nhiệt độ hoạt động : −10 ~ + 90℃

4. Kiểm nghiệm momen đầu trục động cơ

Tem= - (JL. + TL). + JM. (1.9)

Thay số vào , ta có bảng sau:

Giai đoạn Phƣơng trình ωm(rad/s) Momen Te-m(N.m)

 Ti 2ti 508.122  1  1257.762  1  (331.56)2  1

5. Kiểm nghiệm lại công suất cho động cơ

Từ công thức (1.8) Pem  Tem  m ta có:

 pi2ti 14516,982  1  (36462.46) 2  0.5  36462.462  0.5  (6629.2)2  1

Hình 1.11: Đồ thị kiểm nghiệm lại công suất động cơ

III. Chọn phƣơng án truyền động

o Cảm biến tốc độ (encoder)

Động cơ đồng bộ xoay chiều 3 pha kích từ vĩnh cửu (PMSM).

Hình 1.13: Bộ chỉnh lưu không điều khiển

b. Bộ nghịch lƣu ba pha:

Hình 1.14: Bộ nghịch lưu điều khiển hoàn toàn

Điện áp ngƣợc đặt lên IGBT là: (với Ku = 1,5)

U ng IBGT  K u  U ng  1,5  538  807V

Điện áp ngƣợc đặt lên mỗi van của bộ nghịch lƣu:

Dòng điện qua mỗi van:

Chọn Ki= 1.3  I v'  K i I v  1,3  118  153,6 A

Hình 1.15: mạch lọc trong bộ biến tần