Đ Án Official

ĐA: TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐK TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD : GIÁP QUANG HUY
LỜI MỞ ĐẦU
Có rất nhiều các hệ thống cơ điện trong đó có vấn đề điều khiển chính xác
moomen, tốc độ và vị trí đóng một vai trò quan trọng và cần thiết: Robot, xe điện,
thang máy,…
Một cách tổng quan, điều khiển truyền động điện nhằm mục đích:Làm phù hợp vị
trí hoặc tốc độ của hệ truyền động điện theo các giá trị yêu cầu (mongmuốn) Làm
phù hợp mô-men của hệ truyền động điện theo các giá trị yêu cầu (mong muốn).
Tiết kiệm năng lượng và nâng cao hiệu quả hoạtđộng.
Với mục đích nghiên cứu hệ thống truyền động một cách chính xác vị trí với tốc
mong muốn của của động cơ điện một chiều. Nên đề tài của nhóm chúng là “Thiết
kế hệ thống truyền động điện điều khiển vị trí dung cơ cấu động cơ điện một chiều
sử dụng sử dụng trục vít me theo phương pháp tối ưu”
Qua những lần sơ duyệt và góp ý của thầy Giáp Quang Huy, em cũng đã rút kinh
nghiệm và sửa chữa. Tuy nhiên do thời gian và kiến thức còn hạn hẹp nên cũng
không tránh khỏi nhiều thiếu sót,rất mong nhận được các ý kiến đóng góp của thầy
và các bạn .Cuối cùng, chúng em xin chân thành cảm ơn thầy Giáp Quang Huy đã
nhiệt tình chỉ bảo và dìu dắt trong suốt thời gian làm đồ án vừa qua và chúng em
cảm ơn các bạn trong lớp đã hỗ trợ và góp ý cho em trong quá trình thực hiện đề
tài.
SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 1

MỤC LỤC
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ, XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN
TRUYỀN ĐỘNG ..................................................................................................... 3
1.1 Giới thiệu công nghệ/ bài toán………………………………………………3
1.2 Phân tích yêu cầu công nghệ, đặc tính cơ của tải………………....…………3
1.3 Sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống truyền động điện…………………………5
1.4 Tính chọn công suất động cơ………………………………………………..6
1.5 Xác định các tham số của hệ thống………………………………………...17
CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HÓA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN………22
2.1 Mô hình toán học của động cơ……………………………………………..22
2.2 Xây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống: Bộ biến đổi, cảm
biến,.....................................................................................................................25
2.3 Xây dựngmô hình toán học của cả hệ thống………………………….……28
CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN……………29
3.1 Sơ đồ các mạch vòng của hệ thống điều khiển truyền động điện………….29
3.2 Xấp xỉ mô hình mạch vòng dòng điện thành mô hình bậc nhất……………30
3.3 Tổng hợp mạch vòng tốc độ…………………………………………..……33
3.4 Tổng hợp mạch vòng vị trí…………………………………………………35
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM & ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG
………………………………………………………………………………….....36
4.1 Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab-Simulink……………………..36
4.2 Phân tích các kết quả mô phỏng …………………………...….……...….....38
4.3 Đánh giá chất lượng hệ truyền động……………………………………….38

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN

TRUYỀN ĐỘNG
1.1. Giới thiệu công nghệ bài toán
Hình 1.1 Hệ thống truyền động điện
Hệ thống truyền động điện ở đây là hệ thống gồm 1 động cơ điện chiều gắn với hộp số có
tỉ số truyền là 10/1 để điều khiển tải có khối lượng 50kg đúng vị cần mong muốn được
cấp bởi nguồn điện xoay chiều 3 pha 220V/380V với tốc độ lớn nhất là 0,5m/s và hệ số
ma sát là 0.1
1.2. Phân tích yêu cầu công nghệ, đặc tính cơ của tải
1.2.1. Phân tích yêu cầu công nghệ
Dựa vào đồ thị mong muốn của tải, ta thấy rằng tốc độ của tải thay đổi trong các
khoảng thời gian như bảng sau:
Khoảng thời gian Sự thay đổi vận tốc Yêu cầu
0s-1s 0m/s-0,5m/s Khởi động và tăng tốc độ từ 0m/s đến 0,5m/s
1s-4s 0,5m/s Giữ nguyên tốc độ 0,5m/s
4s-5s 0,5m/s-0m/s Giảm tốc độ từ 0,5m/s xuống 0m/s

Bảng 1.1 Sự thay đổi tốc độ theo thời gian của trục vít-me
Hình 1.2 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải

 Nguồn điện sử dụng : 220/380V, do đó cần sử dụng bộ biến đổi phù hợp.
 Hệ thống hoạt động ổn định, bám càng sát với đồ thị tốc độ mong muốn thì
càng tốt.
 Sai số nằm trong khoảng cho phép.
 Điều khiển động cơ dễ dàng, điều khiển động cơ có đảo chiều quay.
1.2.2. Đặc tính cơ của tải

Đặc tính cơ của máy sản xuất là quan hệ giữa tốc độ quay và mômen cản của
máy sản xuất: Mc = f(ω) hay Mc = f(n).
Trong đó:
 Ω: Tốc độ góc (rad/s)
 n: Tốc độ quay (vòng/ph)
 Mc: Mômen cản (N.m)
ω
Phương trình đặc tính cơ của tải: Mc = Mco+ (Mđm – Mco)( )α
𝜔đ𝑚
Trong đó:
 Mc:Mômen ứng với tốc độ ω.
 Mco: Mômen ứng với tốc độ ω = 0.
 Mđm: Mômen ứng với tốc độ định mức ωđm.
Ta có các trường hợp số mũ α ứng với các tải:
 Khi α = -1: mômen tỷ lệ nghịch với tốc độ, tương ứng các cơ cấu máy tiện,
doa, máy cuốn dây, cuốn giấy,... Đặc điểm của loại máy này là tốc độ làm
việc càng thấp thì mômen cản (lực cản) càng lớn.
 Khi α = 0: Mc = Mđm= const, tương ứng các cơ cấu máy nâng hạ, cầu trục,
thang máy, băng tải, cơ cấu ăn dao máy cắt gọt,...
 Khi α = 1: mômen tỷ lệ bậc nhất với tốc độ, tương ứng các cơ cấu ma sát,
máy bào, máy phát một chiều tải thuần trở.

 Khi α = 2: mômen tỷ lệ bậc hai với tốc độ, tương ứng các cơ cấu máy bơm,
quạy gió, máy nén.
Ở hệ thống này, momen cản là loại cơ cấu ma sát có α = 1.
Hình 1.3 Đồ thị đặc tính cơ của tải

1.3. Sơ đồ khối cấu trúc của hệ thống truyền động điện
Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động điện

Vòng điều khiển ngoài cùng là vòng điều khiển vị trí.
Biến điều khiển của các vòng điều khiển bên trong ( mô-men, tốc độ ) có thể được
giới hạn bởi giá trị đặt của nó ( được điều chỉnh bởi vòng điều khiển bên ngoài ).

Vòng điều khiển bên trong có tốc độ đáp ứng nhanh hơn vòng điều khiển bên
ngoài.
1.4. Tính chọn công suất động cơ
1.4.1. Chọn phương án truyền động
Chọn phương án truyền động là dựa trên các yêu cầu công nghệ và kết quả tính
chọn công suất động cơ, từ đó tìm ra một loạt các hệ truyền động có thể thỏa mãn
yêu cầu đặt ra. Bằng việc phân tích, so sánh các chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật các hệ
truyền động này kết hợp tính khả thi cụ thể mà ta có thể lựa chọn được một vài
phương án hoặc một phương án duy nhất để thiết kế.
Lựa chọn phương án truyền động tức là phải xác định được loại động cơ truyền
động một chiều hay xoay chiều, phương pháp điều chỉnh tốc độ phù hợp với đặc
tính tải, sơ đồ nối bộ biến đổi đảm bảo yêu cầu truyền động.
Các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều (có chổi than) là:
 Điều chỉnh điện áp phần ứng
 Điều chỉnh từ thông kích từ
 Kết hợp điều chỉnh từ thông kích từ và điện áp phần ứng
Phương pháp điều chỉnh điện trở phụ trong mạch phần ứng hầu như không được sử
dụng trong các hệ có yêu cầu chất lượng cao do tổn hao công suất.
Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng có đáp ứng được đặc trưng bằng hằng số
thời gian có giá trị nhỏ.
Ngược lại, hằng số thời gian đặc trưng cho đáp ứng của phương pháp điều chỉnh từ
thông kích từ có giá trị lớn hơn gấp 10-100 lần so với phương pháp điều chỉnh điện
áp phần ứng.
Hằng số thời gian lớn làm cho phương pháp điều chỉnh từ thông kích từ có đáp ứng
chậm.

Phương pháp điều chỉnh điện áp phần ứng phù hợp cho việc điều chỉnh tốc độ
động cơ dưới tốc độ định mức. Còn phương pháp điều chỉnh từ thông kích từ phù
hợp để điều chỉnh trên tốc độ định mức.
Các phương pháp điều chỉnh truyền động hiện đại: bộ điều khiển được tự động
điều chỉnh trong quá trình hoạt động dựa trên các tham số(dã được nhận dạng) của
động cơ và của các thành phần khác trong hệ.
Phương pháp điều chỉnh nối tầng thường được sử dụng phổ biến với đặc điểm:
 Mạch vòng dòng điện/momen đáp ứng nhanh.
 Mạch vòng tốc độ đáp ứng chậm hơn.
 Mạch vòng vị trị đáp ứng chậm nhất, hoặc không cần thiết.
Ở đây ta chọn phương án truyền động cho động cơ một chiều kích từ độc lập, có
đảo chiều và hoạt động ở 2 góc phần tư, điều khiển đảo chiều bằng cách thay đổi
điện áp phần ứng.
1.4.2. Yêu cầu của việc tính chọn động cơ
Nguồn động lực trong một hệ thống truyền động điện là động cơ điện. Các yêu cầu
kỹ thuật, độ tin cậy trong quá trình làm việc và tính kinh tế của hệ thống truyền
động điện phụ thuộc chính vào sự lựa chọn đúng động cơ điện và phương pháp
điều khiển động cơ.
Chọn một động cơ điện cho một hệ thống truyền động điện bao gồm nhiều tiêu
chuẩn phải đáp ứng:
 Động cơ phải có đủ công suất kéo.
 Tốc độ phù hợp và đáp ứng được phạm vi điều chỉnh tốc độ với một
phương pháp điều chỉnh thích hợp.
 Thỏa mãn các yêu cầu mở máy và hãm điện.
 Phù hợp với nguồn điện năng sử dụng (loại dòng điện, cấp điện áp...).

 Thích hợp với điều kiện làm việc (điều kiện thông thoáng, nhiệt độ, độ ẩm,
khí độc hại, bụi bặm, ngoài trời hay trong nhà...).
Việc chọn đúng công suất động cơ có ý nghĩa rất lớn đối với hệ truyền động điện.
Nếu nâng cao công suất động cơ chọn so với phụ tải thì động cơ sẽ kéo dễ dàng
nhưng giá thành đầu tư tăng cao, hiệu suất kém và làm tụt hệ số công suất cosθ của
lưới điện do động cơ chạy non tải. Ngược lại nếu chọn công suất động cơ nhỏ hơn
công suất tải yêu cầu thì động cơ hoặc không kéo nổi tải hay kéo tải một cách nặng
nề, dẫn tới các cuộn dây bị phát nóng quá mức, làm giảm tuổi thọ động cơ hoặc
làm động cơ bị cháy hỏng nhanh chóng.
Để tính chọn công suất động cơ trong hệ thống có điều chỉnh tốc độ cần phải biết
những yêu cầu cơ bản sau:
 Đặc tính phụ tải Pyc(ω), Myc(ω) và đồ thị phụ tải: Pc(t), Mc(t),ω(t)
 Phạm vi điều chỉnh tốc độ: ωmax và ωmin
 Loại động cơ (một chiều hoặc xoay chiều) dự định chọn.
 Phương pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động cần
phải định hướng xác định trước.
1.4.3. Tổng quan về động cơ điện một chiều
1.4.3.a. Khái niệm
Động cơ điện một chiều là loại máy điện làm việc với nguồn điện một chiều.
Chúng có thể vận hành theo chế độ máy phát hoặc theo chế độ động cơ. Nghĩa là
máy điện một chiều có thể biến đổi cơ năng thành điện năng và ngược lại.
1.4.3.b. Cấu tạo
Cấu tạo máy điện một chiều gồm 3 phần chính:
 Stato: Còn gọi là phần cảm có nhiệm vụ tạo ra từ thông chính trong máy,
thường được chế tạo bằng gang hay thép đúc. Stato là mạch từ cũng là vỏ

máy bao bọc các bộ phận bê trong. Phía mặt trong của stato được gắn các
cực từ, phần cuối của cực từ được làm loe ra tạo thành đầu cực từ, trên
thân cực từ có gắn cuộn dây quấn kích từ.
 Roto: Còn gọi là phần ứng, gồm lõi thép và dây quấn phần ứng.
 Lõi thép có hình trụ được ghép từcác là thép kỹ thuật điện, ghép cách điện
với nhau nhờ sơn cách điện để giảm tổn hao do dòng điện xoáy. Chung
quanh lá thép được dập các rãnh để khi ghép lại tạo thành rãnh đặt cuộn dây
phần ứng. Giữa lá thép có dập lỗ lắp trục và lỗ trêm dọc. Ngoài ra trên lõi
thép còn dập một số lỗ thông gió để làm mát. Thân máy, cực từ và lõi thép
phần ứng tạo thành mạch từ của máy điện một chiều. Dây quấn được tạo
thành từ nhiều phần tử dây quấn, mỗi phần tử gồm nhiều vòng dây được
xếp trong các rãnh của lõi thép. Hai đầu phần tử nối với 2 phiến góp, 2 cạnh
tác dụng của mỗi phần tử được xếp trong 2 rãnh nằm dưới cực khác tên.
Phần ứng được bắt chặt trên trục thép, hai đầu trục có gắn bạc đạn. Nắp
máy giữ cố định hai bạc đạn và được bắt chặt vào thân máy bằng bu-lông
xuyên.
Hình 1.5 Lá thép Rotor
 Cổ góp – Chổi than: Cổ góp – chổi than có nhiệm vụ truyền điện Giữa phần
ứng của máy điện với thiết bị bên ngoài. Khi hoạt động ở chế độ máy phát
điện cổ góp còn có nhiệm vụ chỉnh lưu điện áp xoay chiều thành điện áp
một chiều trước khi đưa ra mạch điện ngoài.

Hình 1.6 Cổ góp và chổi than
Cổ góp tạo thành từ việc ghép nhiều phiến góp bằng đồng thành một hình trụ tròn,
sau đó gắn vào trục rotor, giữa các phiến góp có cách điện với nhau và được cách
điện với trục bằng lớp mica mỏng. Một đầu phiến góp được xẻ rãnh để hàn với đầu
dây của phần tử dây quấn phần ứng.
Chổi than còn gọi là chổi điện làm từ than graphit và được đặt trong giá đỡ hình
hộp. Chổi than có thể di chuyển dọc theo trục giá đỡ, giá đỡ được cách điện và bắt
chặt vào nắp máy. Một đầu chổi than tì sát lên bề mặt cổ góp, đầu còn lại có lò xo
ép chặt.Các đầu dây của phần tử dây quấn phần ứng được nối với nhau tại cổ góp
tạo thành mạch điện khép kín. Khi chổi than ép vào các phiến góp sẽ chia bộ dây
quấn phần ứng thành các mạch nhánh song song.
Hình 1.7 Cấu tạo máy điện một chiều

1.4.4. Đặc tính cơ của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này động cơ được
gọi là động cơ kích từ độc lập.
+ -
Uư
Rf
E
I
CKT RKT
IKT
UKT
+ -
Hình 1.8 Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập
𝑼ư 𝑹ư +𝑹𝒇
Phương trình đặc tính cơ: 𝝎 = + . 𝑴đ𝒕 Trong đó:
𝑲.𝜱đ𝒎 (𝑲.𝜱đ𝒎 )𝟐
𝑈ư : điện áp phần ứng.

𝑅ư : điện trở mạch phần ứng.
𝑅𝑓 : điện trở phụ trong mạch phần ứng.
Mđt : Mô men điện từ.
ω
ω0
ωđm
Mđm Mnm M
Hình 1.9 Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập

1.4.5. Tính momen qui đổi về đầu trục động cơ

Ta có các thông số ban đầu:
Yêu cầu về tốc độ:
Tính số vòng quay của động cơ:

1000.2𝜋 100𝜋
=>Tốc độ góc của rotor là : 𝜔𝑚 = = (rad/s)
60 3
Tải M= 50kg chịu tác động của 4 lực: trọng lực P, phản lực N, lực bên ngoài 𝐹
𝑑𝑠
khiến nó di chuyển với tốc độ v= , lực cản 𝐹𝑚𝑠 . Trong đó P và N triệt tiêu nhau.
𝑑𝑡
Tổng hợp lực làm M chuyển động là:

Chọn chiều (+) cùng chiều vector vận tốc 𝑣
⃗⃗⃗ (trái sang phải)
𝑑𝑣
𝐹𝛴 = 𝐹 − 𝐹𝑚𝑠 = 𝑀𝑎 = 𝑀
𝑑𝑡
Để tăng tốc độ của tải, cần phải có một lực kéo của tải yêu cầu là:
𝑑𝑣
𝐹=𝑀 + 𝐹𝑚𝑠
𝑑𝑡
Lúc này, lực kéo của tải yêu cầu là:
𝑑𝑣
F=𝑀 + 𝑀𝜇𝑔
𝑑𝑡
Giai đoạn 𝑣(m/s) Lực kéoF (N)
0s-0,2s 0,5t 0,5
50. + 50.0,1.9,8 = 74
1
0,2s-0,8s 0,5 0
50. 3 + 50.0,1.9,8 = 49
0,8s-1s 0,5-0,5t −0,5

50. + 50.0,1.9,8 = 24
1
Tính mômen quay của tải :
Mômen quay của tải do lực F gây ra ứng với từng giai đoạn :
𝐹.𝑃 74.3
Tăng tốc :Tw = × 10−3 = × 10−3 = 0,035 (𝑁. 𝑚)
2𝜋 2𝜋
𝐹.𝑃 49.3
Ổn định : Tw = × 10−3 = × 10−3 = 0,023 (𝑁. 𝑚)
2𝜋 2𝜋
𝐹.𝑃 24.3
Giảm tốc :Tw = × 10−3 = × 10−3 = 0,011 (𝑁. 𝑚)
2𝜋 2𝜋

Mômen quay của tải quy đổi về trục động cơ ứng với từng giai đoạn như sau :
𝐺 10
Tăng tốc :TL = × Tw = × 0,035 = 0,4 (𝑁. 𝑚)
𝜂 0,9
𝐺 10
Ổn định : TL = × Tw = × 0,023 = 0,26 (𝑁. 𝑚)
𝜂 0,9
𝐺 10
Giảm tốc :TL = × Tw = × 0,011 = 0,12 (𝑁. 𝑚)
𝜂 0,9
Hình 1.13 Đồ thị momen đầu trục động cơ theo thời gian
Ta thấy TLMAX = 0,4 𝑁𝑚

Ta có đồ thị tốc độ góc của động cơ theo thời gian :
Hình 1.13 Đồ thị momen đầu trục động cơ theo thời gian
Quy đổi sang công suất động cơ với từng giai đoạn :
Ta có: P = TL.𝜔𝑚
Trong đó:
 P là công suất động cơ
 TL là momen quay của tải qui đổi về trục động cơ
 𝜔𝑚 là tốc độ quay của roto
Giai đoạn 𝜔𝑚 (rad/s) P = TL.𝜔𝑚 (W)
0s-1s (100/3)𝜋t 0,4.(100/3)𝜋t=42Δt

1s-4s (100/3)𝜋 0,26.(100/3)𝜋=27,2
4s-5s (100/3)𝜋 -(100/3)𝜋t 0,12.[(100/3)𝜋 - (100/3)𝜋t]= 12,6– 12,6Δt
Bảng 1.3 Biểu đồ phụ tải sơ bộ
Hình 1.14 Đồ thị công suất theo thời gian

Dự đoán công suất theo công suất đẳng trị:

1 2 3 2 1 2
(12,6 − 12,6𝑡)𝑑𝑡] . ∆𝑡3
𝑃đ𝑡 = √(∫0 42𝑡𝑑𝑡) . ∆𝑡1 + (∫0 27,2𝑑𝑡) . ∆𝑡2 + [∫0
𝑡1 + 𝑡2 + 𝑡3
(21)2 . 1 + (81,6)2 . 3 + (6,3)2 . 1
⟹ 𝑃đ𝑡 = √ = 64 𝑊
1+3+1
Chọn hệ số dự trữ k=1,2÷1,5 = 1,5
Ta có: P=Pđt.k=64.1,5=96W
Dự đoán momen theo momen đẳng trị:
𝑇1 2 Δ𝑡1 + 𝑇2 2 Δ𝑡2 + 𝑇3 2 Δ𝑡3

𝑇đ𝑡 = √
𝑡1 + 𝑡2 + 𝑡3
0,42 . 1 + 0,262 . 3 + 0,122 . 1

⟹ 𝑇đ𝑡 = √ = 0,27 𝑁𝑚
1+3+1
Chọn hệ số dự trữ k=1,2÷1,5 = 1,5
Ta có: T=Tđt.k= 0,27.1,5 = 0,405 Nm
Từ đó, ta chọn động cơ EC-4pole 22Ø22 mmcủa nhà sản xuất Maxoncó
các thông số như bảng sau:
Tên thông số Giá trị Đơn vị đo
Công suất định mức 120 W
Điện áp định mức 24 VDC
Momen định mức 54,5 mN.m
Điện trở 3.41 Ω
Cảm kháng 0,065 mH
Bl 0,09 Nm/rad/sec
Mômen quán tính 0,0607 kg.m2
Tốc độ định mức
1500 Vòng/phút
RPM(revolutions per minute)
Dòng điện định mức 4,2 A
Kt=Kb 1.4 V/rad/s
Bảng 1.5 Thông số động cơ

Kiểm nghiệm lại các thông số động cơ:

N= 1000vòng/phút < Nđm = 1500 vòng/phút(thỏa mãn)
P=96W<Pđm=120W(thỏa mãn)
Kiểm tra momen động cơ:
Momen đầu trục: T = Tđm.10=0,0545x10 = 0,545 Nm
Momen lớn nhất của tải: Ttải = 0,4Nm < T = 0,545 Nm (thoả mãn)
1.5. Xác định các tham số của hệ thống
1.5.1. Tính toán và chọn các thiết bị, phần tử trong hệ thống
1.5.1.aTính chọn thyristor
Do động cơ cần dùng là động cơ điện một chiều kích từ độc lập, tải có đảo chiều
nên ta sử dụng phải bộ chỉnh lưu cầu kép ba pha mắc song song ngược.
Hình 1.15 Sơ đồ chỉnh lưu cầu thyristor 3 pha có đảo chiều

+ Tính toán các thông số trong mạch chỉnh lưu:
Nguồn ta sử dụng ở đây là nguồn điện xoay chiều 3 pha 220/380V nên điện áp đầu
vào của bộ chỉnh lưu là U2 =220V.


Đế góc điều khiển α từ 0 - ta sử dụng một biến áp để hạ điện áp đầu vảo của bộ chỉnh lưu
2
 .U d
xuống giá trị U’2 =  15,38 V
3 6
U 2 220
Suy ra cần một biến áp có hệ số biến đổi N= = =14,3
U 2' 15,38
3 6
Giá trị trung bình trong bộ chỉnh lưu: Ud = U’2 cosα

Ud 
Điện áp ngược lớn nhất đặt lên thyristor : Unmax= Knv. = .36= 37,68 V
Ku 3
3 6
Trong đó Knv = 6 , Ku =

Chọn hệ số dự trữ Kdt = 1,8 ta có điện áp ngược van cần chọn
Unv =37,68.1,8=67,824V
Idm 7,07
Dòng điện trung bình chạy qua mỗi thyristor : Itb= = = 4,08 A
3 3
Chọn hệ số dự trữ Ki = 3,2 ta có I max = 4,08. 3,2= 13,056 A
Từ hai thông số Unv và Iđmv; ta cho ̣n Thyristor loa ̣i S1015L có các thông số sau:
Thông số Giá trị
Điện áp ngược cực đại Unmax= 100 V
Dòng điện làm việc cực đại Iđmmax = 15 A
Dòng điêṇ đỉnh cực đại Ipicmax = 150A
Dòng điện xung điều khiển Ig = 20 mA
Điện áp xung điều khiển Ug= 1,5 V
Dòng điện duy trì Ih= 35 mA
Dòng điện rò Ir= 1 mA
Su ̣t áp trên thyristor ở tra ̣ng thái dẫn ΔUmax = 1.6 V
Thời gian chuyển mạch (mở và khóa) tcm= 35 𝜇𝑠
Đạo hàm điện áp du/dt= 100 V/s
Nhiệt độ làm việc cực đại tmax = 110 °C
Bảng 1.6 Thông số Thyristor

1.5.1.b Sensor
Tính chọn cảm biến tốc độ
Ở đây ta chọn cảm biến Encoder ENC 16 EASY, 1024 pulses
Part number 499361
Hình 1.16 Cảm biến tốc độ ENC 16 của Maxon
Thông số của cảm biến
Stt Thông số Giá trị

1 Số xung trên đĩa 1024
2 Số kênh 3
3 Max tốc độ điện 90000
4 Max tốc độ cơ 30000
5 Điện áp cung cấp 5V±10%
6 Dòng ra trên mỗi kênh -20…20mA
7 Thời gian đáp ứng 20ns
8 Chiều quay A before B CW
9 Vị trí biểu thị A low và B low
10 Nhiệt độ hoạt động -40…..100ºC
11 Khối lượng 9g
2
12 Mô men quán tính 0,1 g/cm

Tính chọn cảm biến dòng điện

Ta chọn cảm biến ACS712- 20A có các thông số sau :
-Đường tín hiệu analog có độ nhiễu thấp
-Thời gian thay đổi điện áp đầu ra ứng với dòng điện đầu vào là 5μs
-Điện trở dây dẫn trong là 1,2 mΩ
-Điện áp hoạt động là 5V
-Sai số điện áp đầu ra là 1,5% ở 25 ºC
-Độ nhạy đầu ra từ 66 đến 185 mV/A
-Khoảng đo từ -20 đến 20 A
Hình 1.10Cảm biến ACS712-20A

1.5.2. Gearbox
Sử dụng Gearbox E50-10-22của công ty Ondrives, US có các thông số sau:
Part number: E50-10-22

Thông số Giá trị Đơn vị đo
Tỷ số 10:1
Đường kính trục 22 mm
Bảng 1.8 Thông số hộp số

Vậy các tham số của hệ thống bao gồm :

- Nguồn: Sử dụng nguồn 220/380VAC lấy từ lưới điện.
Chọn thyristor loại S1015L.
- Động cơ:
Động cơ MaxonEC-4pole 22Ø22 mm.
Gearbox E50-10-22.
- Cảm biến:
Cảm biến dòng điện chọn ACS712 20A.
Cảm biến tốc độ chọnEncoderENC 16 EASY của Maxon.
.

CHƯƠNG 2: MÔ HÌNH HOÁ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

2.1. Mô hình toán học của động cơ
2.1.1. Các phương trin

̀ h mô tả đô ̣ng cơ điêṇ mô ̣t chiề u
Phương trình cân bằ ng điêṇ áp :

dia(t)
v(t) = Ra.Ia(t) + 𝐿𝑎 . + E(t) (1)
dt
Suấ t điện đô ̣ng cảm ứng :

e(t) = K ϕω(t)= Kb ω(t)
Mô men điêṇ từ:
Te = Ktia(t) = Kbia(t)
Phương trin
̀ h mô tả quan hê ̣ điện cơ:
dω(t)
J + Bl ω(t) = Te(t) - Tl(t) (2)
dt
Trong đó :
 Ra : điện trở mạch phần ứng
 La : điện cảm mạch phần ứng
p.N
 k= – hệ số kết cấu của máy
2πa
 P – Số đôi cực từ của động cơ

 N – Số thanh dẫn phần ứng dưới một cực từ
 Ua : điêṇ áp phầ n ứng
Chuyể n sang miề n Laplace phương trình (1) và (2) ta đươ ̣c:
v(s) = Kb ω(s)+ Ra.Ia(s) + LasIa(s)
Uư (s) −K𝑏 .ω(s) Uư (s) −E(s)
 Iư(s) = =
Rư .(1+s.Tư ) Rư .(1+s.Tư )
Jsω(s) + Blω(s) = KbIa(s) – Tl(s)

KbIa(s) – Tl(s)
ω(s) =
Js+Bl
Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc cơ khí khi từ thông không đổi
Giả thiết trường hợp mô-men tải tỷ lệ với tốc độ của động cơ và cho bởi công
thức:
𝑇𝑙 = 𝐵𝑙 𝜔𝑙
Biến đổi sơ đồ khối mô hình hàm truyền đạt của động cơ:

Hình 2.2 Sơ đồ cấu trúc động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Trong đó, các hàm truyền đạt và hệ số như sau:
Mômen quán tính j:
J 0,0607
Tm = = = 0,6 s
Bt 0,0954
Lư 0,065. 10−3
Tư = = = 0.00002 𝑠
Rư 3,41
Bt = BL + B1= 0,0054 +0,09 = 0,0954
Uđm − R ư . Iđm 24 − 3,41.4,2 V
K b = kϕđm = = = 0,06
ωđm 157 rad/s
Để xây dựng vòng điều khiể n dòng điện ta tách hàm truyề n đô ̣ng cơ theo wm và Va, Ia.
m (s) Kb 0,014
 =
Ia (s) Bl (1  s.Tm ) 0,0054(1+0,165.𝑠)
Ia (s) 1  s.Tm
 K1
Va (s) (1  s.T1 )(1  s.T2 )
1 1 1 B Rư 1 B R 2 K2b +Rư .Bt

− ,− =− [ t+ ] ± √ ( t + ư) − ( )
T1 T2 2 J Lư 4 J L ư J.Lư
T1 = 0.6s

T2 = 0.00002s
Bt 0,0954
K1  = = 0,3
K  R a Bt 0,062 +3,41.0,0954
2
b
2.2. Xây dựng mô hình toán học của các khâu trong hệ thống
2.2.1. Mô hình toán học khâu biến đổi
2.2.1.a. Mô hình toán học khâu chỉnh lưu có điều khiển
Để có thể đảo chiều cho động cơ, sử dụng hai mạch chỉnh lưu cầu có điều
khiển đấu song song ngược, điều khiển theo phương pháp điều khiển chung. Sơ đồ
bộ biến đổi như sau:
Mạch điều khiển Mạch chỉnh lưu
Ud Uđk
Hình 2.3 Sơ đồ khối mạch chỉnh lưu có điều khiển
Hình 2.4 Chỉnh lưu đảo chiều dùng 2 bộ biến đổi (đấu song song ngược)
3√6
Điện áp ra của bộ chỉnh lưu: Vdc =𝑈𝑑 . 𝑐𝑜𝑠α = .U2.cosα , suy ra cosαmax=0.2
𝜋
Trong đó: U- điện áp hiệu dụng của nguồn

α- góc kích mở Thyristor
Hình 2.5 Nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos

Chọn nguyên tắc điều khiển thẳng đứng arccos, ta có:
𝑉𝑐
∝= 𝑐𝑜𝑠 −1 ( )
𝑉𝑐𝑚
Với Vc là điện áp điều khiển, chọn Vcmax=5V

Suy ra: Vcmmax=24V
3√6 𝑉c
Vdc = .U2.
𝜋 𝑉𝑐𝑚
3√6 𝑈
Vdc = . .Vc
𝜋 𝑉𝑐𝑚
3√6 220
Vdc = Kr.Vc với Kr = . =21,4(V)
𝜋 24
Uđb = Vcm.cosα=> tại điểm giao nhau điện áp điều khiển Vc = Uđb = Vcm.cosα
Bộ chỉnh lưu hoạt động theo chu kì lấy mẫu của mạch điều khiển. Khoảng thời
gian lấy mẫu gây ra sự trễ của bộ biến đổi.

Khi thay đổi điện áp điều khiển, hoặc khi các thyristor thay đổi trạng thái
đóng mở, thì điện áp ra chưa thay đổi ngay lập tức.
Góc trễ có thể được hiệu chỉnh và sẵn sàng để thực thi trong khoảng 60o giữa
2 khoảng góc mở của 2 thyristor.
Vì vậy thời gian trễ có thể được lấy bằng một nửa khoảng trễ này:
60/2 1 1
Tr = x thời gian một chu kì = .
360 12 f
f = 50 (Hz) => Tr = 1.667 ms = 0.001667s
Bộ chỉnh lưu do đó được mô hình hóa bằng hàm trễ:
Gr(s) = Kr.𝑒 −Tr.s

Trong trường hợp gần đúng ta có thể viết:
Kr 21,4
Gr(s) = Tr.s + 1 = 0.001607𝑠+1
Vậy ta có mô hình toán của bộ chỉnh lưu hình cầu ba pha như sau:
Kr
Udk(s) Tr.s + 1 Udc(s)
Hình 2.6 Mô hình toán chỉnh lưu hình cầu ba pha

2.2.2. Mô hình toán học cảm biế n dòng điêṇ và tố c đô ̣.
2.2.2.a.Hàm truyề n cảm biế n dòng điên.
̣
Mô hình hóa của phản hồi dòng điện có thể biểu diễn bằng một hệ số khuếch đại
Hc = 1. Trong đa số trường hợp thường không yêu cầu bộ lọc.
Trong trường hợp dùng bộ lọc, một bộ lọc thông thấp được sử dụng. Hằng số thời
gian của bộ lọc thường nhỏ hơn 1ms
Ở đây ta dùng cảm biến dòng điện ACS712 20A.
2.2.2.b. Hàm truyề n cảm biế n tố c đô ̣.
 Hàm truyề n:

Uω (s) Kω
Gω (s) = =
ω(s) 1 + Tω . s
𝑈
Trong đó K ω = là hê ̣ số khuế ch đa ̣i của cảm biến
ω
Tω là hằ ng số thời gian của bộ lọc

Thay các thông số của cảm biến đã chọn, ta có :
1
Gω (s) =
1 + 0.002. s
- Bộ đo lường vị trí:
Ở đây ta dùng bô ̣ điề u khiể n PID
 Hàm truyề n:
K𝑖
G(s) = Kp + + Kd.s
s
2.3 Mô hình toán học của hệ thống

CHƯƠNG 3: TỔNG HỢP HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

3.1. Sơ đồ các mạch vòng của hệ thống điều khiển truyền động điện
Mạch vòng điều khiển tốc độ [Speed 𝜔]
Mạch vòng điều khiển vị trí [Position Ꝋ]
Mạch vòng điều khiển momen( dòng điện) [Torque(Current)]

3.2. Tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện
Sau một vài phép biến đổi sơ đồ khối, ta có hàm khuếch đại (loop gain
function) của mạch vòng dòng điện như sau:
𝐾𝑖 𝐾𝑐 𝐾𝑟 𝐻𝑐 (1 + 𝑠𝑇𝑐 )(1 + 𝑠𝑇𝑚 )
𝐺𝐻𝑖 (𝑠) = { }
𝑇𝑐 𝑠(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 )
Ta thấy hàm khuếch đại của hệ có bậc 4, vì vậy cần đơn giản hóa hàm truyền
để việc tổng hợp hệ thống được dễ dàng hơn.
Trong vùng lân cận của tần số cắt ta có thể xấp xỉ như sau:
(1 + 𝑠𝑇𝑚 ) ≡ 𝑠𝑇𝑚
Nhờ vậy hàm khuếch đại của hệ số có thể đước đơn giản hóa thành:
𝐾(1 + 𝑠𝑇𝑐 )
𝐺𝐻𝑖 (𝑠) ≅
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 )
Trong đó hệ số K được xác định như sau:
𝐾𝑖 𝐾𝑐 𝐾𝑟 𝐻𝑐 𝑇𝑚
𝐾=
𝑇𝑐
Có thể thấy được các hằng số thời gian ở mẫu số của hàm truyền đạt 𝐺𝐻𝑖 (𝑠)
của hệ có giá trị khác nhau:
𝑇𝑟 < 𝑇2 < 𝑇1
Nếu chúng ta chọn hằng số thời gian của bộ điều khiển dòng điện là :

𝑇𝑐 = 𝑇2 = 0.00002𝑠
Thì hàm khuếch đại của hệ thống sẽ được đơn giản thành hệ bậc 2 như sau:
𝐾
𝐺𝐻𝑖 (𝑠) ≅
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 )
Do đó, phương trình đặc tính( đặc trưng) của hệ kín như sau:
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇𝑟 ) + 𝐾 = 0
Phương trình đặc tính có thể được viết lại như sau:
𝑇1 + 𝑇𝑟 𝐾+1
𝑇1 𝑇𝑟 {𝑠 2 + 𝑠 ( )+ }=0
𝑇1 𝑇𝑟 𝑇1 𝑇𝑟
Từ phương trình đặc tính ta có tần số tự nhiên và hệ số tắt dao động như sau:
𝐾+1
𝜔2 𝑛 =
𝑇1 𝑇𝑟
𝑇 +𝑇
( 𝑇1 𝑇 𝑟 )
1 𝑟
ζ =
𝐾+1
2√
𝑇1 𝑇𝑟
Để hệ thống có đặc tính tính động học tốt thì có thể chọn hệ số tắt dao động
bằng 0.707. Vì vậy thay vào phương trình của ζ chúng ta có thể có:
𝑇 +𝑇 2
( 𝑇1 𝑇 𝑟 )
1 𝑟
𝐾+1= 2
(𝑇 𝑇 )
1 𝑟
Trong thực tế mô hình của động cơ điện một chiều kích từ độc lập, ta có :
𝐾 ≫ 1 và 𝑇1 ≫ 𝑇𝑟
Do đó ta có hệ số K có thể xấp xỉ thành:
𝑇1 2 𝑇1
𝐾 ≅ ≅
2𝑇𝑙 𝑇𝑟 2𝑇𝑟
Từ phương trình của hệ số K chúng ta giải ra hệ số khuếch đại của bộ điều
khiển PI là:
1 𝑇1 𝑇𝑐 1 1 0,6.0,00002 1
𝐾𝑐 = ∙ ∙( )= . . = 0,000934
2 𝑇𝑟 𝐾1 𝐾𝑟 𝐻𝑐 𝑇𝑚 2 0,001667 0,3.21,4.1.0,6
Xấp xỉ mô hình mạch vòng dòng điện thành mô hình bậc nhất
Để thiết kế mạch vòng tốc độ, mô hình bậc 2 của mạch vòng dòng điện cần
được thay thế bằng một mô hình xấp xỉ bậc nhất.
Mạch vòng dòng điện được xấp xỉ bằng cách cộng thêm hằng số thời gian
trễ trong khối bộ biến đổi vào hằng số 𝑇𝑙 của động cơ. Kết quả ta có hàm truyền
đạt và sơ đối khối của mạch vòng dòng điện như sau:
𝐾 𝐾 𝐾 𝑇
𝑐 𝑟 1 𝑚 1
𝐼𝑎 (𝑠) ∙
𝑇𝑐 (1+𝑠𝑇3 )
∗
= 𝐾 𝐾 𝐾 𝐻 𝑇 1
𝐼𝑎 (𝑠) 1 + 1 𝑐 𝑟 𝑐 𝑚
∙
𝑇𝑐 (1+𝑠𝑇3 )
Trong đó: 𝑇3 = 𝑇1 + 𝑇𝑟 = 0,6 + 0,001667 = 0,601667

Vc Va
+
-
Va(s)
iam
Hc
Hàm truyền đạt có thể đơn giản hóa thành:

𝐼𝑎 (𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐼𝑎∗ (𝑠) (1 + 𝑠𝑇𝑖 )
Trong đó:
𝑇3 𝐾𝐺 1 𝐾1 𝐾𝑐 𝐾𝑟 𝐻𝑐 𝑇𝑚
𝑇𝑖 = = 0,0033; 𝐾𝑖 = ∙ = 0,99; 𝐾𝐺 = = 180
1 + 𝐾𝐺 𝐻𝑐 (1 + 𝐾𝐺 ) 𝑇𝑐

3.3. Tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ

Mạch vòng tốc độ sau khi đã sử dụng xấp xỉ bậc nhất của mạch vòng dòng
điện được biểu diễn như trên hình vẽ. Trong đó hàm số khuếch đại (loop gain
function) của hệ là:
𝐾𝑠 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐻𝜔 (1 + 𝑠𝑇𝑠 )
𝐺𝐻𝑠 (𝑠) = { }∙
𝐵𝑡 𝑇𝑠 𝑠(1 + 𝑠𝑇𝑖 )(1 + 𝑠𝑇𝑚 )(1 + 𝑠𝑇𝜔 )
Để giảm bậc của hệ thống, ta sử dụng phép xấp xỉ sau đây trong lân cận của
tần số cắt:
(1 + 𝑠𝑇𝑚 ) ≅ 𝑠𝑇𝑚
Tiếp theo, ta xây dựng một hằng số thời gian tương đương với thời gian trễ
Chọn bộ điều khiển vị trí là bộ PID:
𝑇𝑖𝑝
𝐺𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑𝑝 𝑠)
𝑠
Hệ thống sau khi đã có bộ điều khiển vị trí và hồi tiếp vị trí bằng cách tích
phân giá trị phản hồi tốc độ:

Biến đổi sơ đồ khối để được mạch vòng vị trí có dạng mạch vòng hồi tiếp
âm:

Đến đây hệ thống có hàm truyền dạng mạch vòng hồi tiếp âm nhưng khá
phức tạp và việc tổng hợp bộ điều khiển bằng các phương pháp thủ công tương đối
khó khăn (đã thử nhiều phương pháp tổng hợp nhưng kết quả đạt được không như
mong muốn). Vì vậy ta dùng công cụ “The PID tuning tool” trong khối bộ điều
khiển PID đã được tích hợp trong simulink để tìm ra các hệ số của bộ điều khiển vị
trí đã chọn ở trên.
Sử dụng công cụ “The PID tuning tool” ta tìm ra được các hệ số của bộ điều
khiển vị trí như sau: Kp = 10.65404 Tip = 0.002469 Tdp = -0.03101
Tương tự như mạch vòng tốc độ, ta cần có bộ bù có hàm truyền đạt trùng với
hàm truyền đạt của khâu phản hồi vị trí.
Mạch vòng vị trí sau khi có bộ bù:

CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆMVÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG
4.1 Mô phỏng hệ thống trên phần mềm Matlab-Simulink
4.1.2 Kết quả mô phỏng
Hình 4.1Sơ đồ mô phỏng hệ thống trên Matlab-Simulink

Tốc độ:
Hình 4.2 Đáp ứng tốc độ của hệ thống

Dòng điện:
Hình 4.3 Đáp ứng dòng điện của hệ thống

Vị trí:
Hình 4.4 Đáp ứng vị trí của hệ thống

4.2 Phân tích và đánh giá kết quả mô phỏng

Mục đích tổng hợp các bộ điều khiển dòng điện, tốc độ và vị trí là làm cho đáp ứng
bám theo giá trị đặt.
Qua kết quả mô phỏng ta thấy dòng điện đáp ứng gần như tức thì, đồ thị đáp ứng
dòng điện gần như trùng với đồ thị dòng điện đặt.
Đáp ứng tốc độ có độ trễ hơn so với đáp ứng dòng điện nhưng vẫn bám theo tốc độ
đặt.
Đáp ứng vị trí có độ trễ lớn nhất và sau thời gian quá độ vị trí tiến đến giá trị xác
lập bằng với giá trị vị trí đặt.
Đáp ứng dòng điện và tốc độ vẫnbám theo giá trị đặt, tuy nhiên do có sử dụng khâu
hạn chế dòng điện (Limitter) để giới hạn giá trị dòng điện không vượt quá giá trị
đinh mức nên dòng điện đáp ứng bị chắn tại giá trị định mức của động cơ (±4.2A).
Vì vậy đáp ứng tốc độ của hệ thống cũng bị chắn tại một giá trị giới hạn.
Đáp ứng vị trí tuy đáp ứng chậm nhưng vẫn tiến điến giá trị xác lập là giá trị vị trí
đặt.
4.3 Đánh giá chất lượng hệ truyền động

Nhận xét tổng quan:
 Hệ thống làm việc gần đúng với các yêu cầu về điện áp, dòng điện, momen;
 Hệ thống làm việc đúng về yêu cầu tốc độ;
 Các sai số được thể hiện trong quá trình tính chọn thiết bị, làm tròn số liệu,
các số liệu không có được cho theo các thông số gần đúng tham khảo;
 Sau khi mô phỏng trên Simulink ta thấy hệ điều khiển vị trí làm việc tốt đối
với tải visme đã chọn. Tuy nhiên do có sử dụng khâu hạn chế dòng điện nên
khi tăng độ dài quãng đường sẽ mất nhiều thời gian hơn để đạt được vị trí
mong muốn.

Đ Án Official

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đ Án Official

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐA: TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐK TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN GVHD : GIÁP QUANG HUY

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 1

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 2

CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CÔNG NGHỆ XÂY DỰNG PHƯƠNG ÁN

Hình 1.1 Hệ thống truyền động điện

Khoảng thời gian Sự thay đổi vận tốc Yêu cầu

0s-1s 0m/s-0,5m/s Khởi động và tăng tốc độ từ 0m/s đến 0,5m/s

1s-4s 0,5m/s Giữ nguyên tốc độ 0,5m/s

4s-5s 0,5m/s-0m/s Giảm tốc độ từ 0,5m/s xuống 0m/s

Hình 1.2 Đồ thị tốc độ mong muốn của tải

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 3

1.2.2. Đặc tính cơ của tải

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 4

Hình 1.3 Đồ thị đặc tính cơ của tải

Hình 1.4 Sơ đồ cấu trúc của hệ thống truyền động điện

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 5

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 6

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 7

1.4.3.b. Cấu tạo

Cấu tạo máy điện một chiều gồm 3 phần chính:

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 8

Hình 1.5 Lá thép Rotor

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 9

Hình 1.6 Cổ góp và chổi than

Hình 1.7 Cấu tạo máy điện một chiều

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 10

Hình 1.8 Sơ đồ nối dây của động cơ kích từ độc lập

𝑈ư : điện áp phần ứng.

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 11

1.4.5. Tính momen qui đổi về đầu trục động cơ

Yêu cầu về tốc độ:

Tính số vòng quay của động cơ:

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 12

Tổng hợp lực làm M chuyển động là:

0,8s-1s 0,5-0,5t −0,5

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 13

Ta thấy TLMAX = 0,4 𝑁𝑚

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 14

Ta có đồ thị tốc độ góc của động cơ theo thời gian :

 TL là momen quay của tải qui đổi về trục động cơ

 𝜔𝑚 là tốc độ quay của roto

Giai đoạn 𝜔𝑚 (rad/s) P = TL.𝜔𝑚 (W)

0s-1s (100/3)𝜋t 0,4.(100/3)𝜋t=42Δt

Bảng 1.3 Biểu đồ phụ tải sơ bộ

Hình 1.14 Đồ thị công suất theo thời gian

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 15

Dự đoán công suất theo công suất đẳng trị:

𝑇1 2 Δ𝑡1 + 𝑇2 2 Δ𝑡2 + 𝑇3 2 Δ𝑡3

0,42 . 1 + 0,262 . 3 + 0,122 . 1

Bảng 1.5 Thông số động cơ

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 16

Kiểm nghiệm lại các thông số động cơ:

Hình 1.15 Sơ đồ chỉnh lưu cầu thyristor 3 pha có đảo chiều

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 17

Bảng 1.6 Thông số Thyristor

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 18

Hình 1.16 Cảm biến tốc độ ENC 16 của Maxon

Thông số của cảm biến

Stt Thông số Giá trị

SVTH: NGUYỄN VĂN MINH TRIẾT – 14THD1 Trang 19

Tính chọn cảm biến dòng điện

Hình 1.10Cảm biến ACS712-20A

Part number: E50-10-22