đồ án môn hoc

Tổng hợp hệ điện cơ

Lời nói đầu

Trong những năm gần đây có sự ra đời và ngày càng hoàn thiện của các bộ biến đổi
điện tử công suất, với kích thước gon nhẹ, độ tác động nhanh cao, dễ dàng ghép nối
với các thiết bị vi sử lý... các hệ thuyền động ngày nay thường sử dụng nguyên tắc
sử dụng véc tơ cho các động cơ xoay chiều. Phần lớn các điều khiển này thương
dùng kĩ thuật số với chương trình phần mền linh hoạt, dễ dàng thay đổi cấu trúc
tham số hoặc luật điều khiển. Vì vậy tăng độ chính xác và tác động nhanh cho hệ
truyền động.

2 . Điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng phương pháp tần số:
Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách biến đổi tần nguồn áp, cho
phép mở rộng phạm vi sử dụng động cơ KĐB trong nhiều ngành công nghiệp. Nó
cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học của hệ thống điều
chỉnh tốc độ động cơ xoay chiều nói chung và động cơ KĐB nói riêng. Trước hết
chúng ta ứng dụng cho các thiết bị cần thay đổi tốc độ nhiều động cơ cùng một lúc
như các truyền động của nhóm máy dệt, băng tải, bánh lăn ... phương pháp này còn
được ứng dụng cho cả các thiết bị đơn lẻ nhất là những cơ cấu có yêu cầu tốc tốc độ
cao như máy ly tâm , máy mài . Đặc biệt là hệ thống điều chỉnh tốc độ động cơ bằng
cách biến đổi nguồn cung cấp sử dụng cho động cơ KĐB rôto lồng sóc sẽ có kết cấu
đơn giản vững chắc giá thành hạ có thể làm việc trong nhiều môi trường
Nhược điểm cơ bản của hệ thống này là mạch điều khiển rất phức tạp
Đối với hệ thống này động cơ không nhận điện từ lưới chung mà từ một bộ biến tần.
Bộ biến tần này có khả năng biến đổi tần số và điện áp ra một cách độc lập với nhau
. Trong phần này đề cập đến hai nội dung : Nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ
KĐB bằng cách biến đổi tần số và các loại biến tần dùng trong hệ truyền động biến
tần - động cơ KĐB
a . Nguyên lý điều chỉnh tần số:
Nguyên lý điều chỉnh tốc độ động cơ KĐB bằng cách biến đổi tần số fi của điện áp
stato được rút ra từ biểu thức xác định động cơ KĐB
s = 2..fs
Vậy sức điện động của dây quấn stato của động cơ tỷ lệ với tần số ra và từ thông Es
= C..fs
Mặt khác nếu bỏ qua độ sụt áp trên tổng trở dây quấn stato tức coi

Us Is R2 2
s  X s 0Us EsCfs
Vậy đồng thời với việc điều chỉnh tần số ta phải điều chỉnh cả điện áp nguồn cung
cấp. Từ công thức trên ta thấy khi điều chỉnh tần số mà giữ nguyên điện áp nguồn
Us không đổi thì từ thông động cơ sẽ biến thiên
*Khi s giảm từ thông  của động cơ lớn lên làm cho mạch từ bão hoà và dòng
điện từ hoá lớn lên. Do các chỉ tiêu năng lượng xấu đi và đôi khi nhiều động cơ còn
phát năng lượng quá mức cho phép.
*Khi s tăng từ thông  của động cơ giảm xuống và nếu mômen phụ tải không đổi
thì theo biểu thức M = k..I.n.cos ta thấy dòng điện rôto Ir phải tăng lên.Vậy trong
EBOOKBKMT.COM 1
trường hợp này dây quấn động cơ chịu quá tải còn lõi thép thì phải non tải. Ngoài ra
cũng vì lý do trên mômen cho phép và khả năng quá tải của động cơ giảm xuống.
Vì vậy để tận dụng khả năng động cơ một cách tốt nhất là khi điều chỉnh tốc độ
bằng phương pháp biến đổi tần số người ta còn phải điều chỉnh cả điện áp và dòng
điện theo hàm của tần số và phụ tải
Việc điều chỉnh này chỉ theo hàm của tần số có đặc máy sản xuất có thể được thực
hiện trong hệ kín . Khi đó nhờ các mạch hồi tiếp điện áp ứng với một tần cho trước
nào đó sẽ biến đổi theo phụ tải
Yêu cầu chính đối với đặc tính của truyền động điều chỉnh tần số đảm bảo độ cứng
đặc tính cơ và khả năng quá tải trong toàn bộ dải điều chỉnh tần số và phụ tải ngoài
ra còn có thể có vài yêu cầu về điều chỉnh tối ưu trong chế độ tĩnh
b. Các loại biến tần :
gồm hai loại: Biến tần trực tiếp
Biến tần gián tiếp
I.Biến tần trực tiếp:

U 1 ,f 1 BT U 2 ,f 2

Điện áp vào BT có điện áp U1 và tần số f1 chỉ qua một mạch van là ra ngay tải với
tần số f2,U2.
Đặc điểm:
Hiệu suất biến đổi năng lượng cao do chỉ có một lần biến đổi điện năng .Thực hiện
hãm tái sinh năng lượng mà không cần mạch điện phụ.
Hệ số công suất thấp,tần số đIều chỉnh bị giới hạn trên bởi tần số nguồn cung
cấp.Thường dùng cho hệ truyền động công suất lớn,tốc độ làm việc thấp.
II.Biến tần gián tiếp:
 Biến tần nguồn áp:
L

CL NL
U 1 ,f 1 C U 2 ,f 2

Đặc điểm là điện áp ra trên tải được định hình sẵn còn dạng dòng điện tải lại ít phụ
thuộc vào tính chất tải .Việc điều chỉnh tần số điện áp ra trên tải được thực hiện dễ
dàng bằng điều khiển qui luật mở van của phần nghịch lưu .Phương pháp điều khiển
này thay đổi dễ dàng tần số mà không phụ thuộc vào lưới
 Biến tần nguồn dòng : L

U 1 ,f 1 CL NL U 2 ,f 2

EBOOKBKMT.COM 2
Sơ đồ đơn giản, làm việc tin cậy, đã từng được sử dụng rộng rãi để điều khiển tốc
độ động cơ xoay chiều 3 pha, rôto lồng sóc .Sơ đồ gồm một cầu chỉnh lưu và một
cầu biến tần, mỗi tiristor được nối tiếp thêm một một điôt gọi là điôt chặn.

MTKb 512.8 380/220V 50Hz TĐ 25%

Pđm = 37 kW
M th
M dm = 3,6
M kd
M dm =3,3
Uđm=380 V;nđm = 720v/p
Istdm = 104 A ; Rs=0,08 ;Xs=0,17 ;Rr=0,19 ;Xr=0,16 
J = 1,32 kgm2

1. Tính toán các phần tử mạch nghịch lưu

6 I .
I s1  I d  I d  s1  116,7 A
 6
 Ud U 3 6 cos 
U s1   U d  s1  370V
3 6 cos  1 
* Dòng chảy qua các van T1  T6 và D1  D6 chính bằng dòng chảy qua các pha
của stato động cơ I = 91A.
* Điện áp ngược mở van phải chịu = Ud = 370 V
* Chọn hệ số dự trữ về dòng và áp k = 2
I c  2  91  182 A 

U c  2  370V  740V 
Dùng để chọn cả T và D

 Chọn Diôt loại B - 200 có các thông số sau:

LoạI Itb(A) Uim(V) U(V) Tốc độ quạt(m/s)

B-200 200 100-1000 0.7 12

 Chọn Tiristor loại TL - 250 có các thông số sau:

Loại I(A) Uim(V) U(V) Toff(s) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/s)

TL.250 250 300-1000 0,82 70-250 0,4 8 20-200

* Tụ chuyển mạch C1 - C6 được tính theo công thức

EBOOKBKMT.COM 3
 2
 I f U 
C max  0,6660,91 m 1 L  0,202 m  L 
 U m f max f n Im 
Trong đó:
- fn: tần số định mức = 50Hz
- fmax: tần số cực đại = 100Hz
- Im: dòng từ hoá I m  91 1  (cos )  63,5A
2

- In: dòng định mức = 91A

- L: điện cảm một pha (rôto+stato) = 2x7,3.10-3H
- Um: biên độ cực đại điện áp dây = 380V
2
 63,5.50 380 
 C max  0,6660,91 14,6.10 3  0,202  14,6.10 3 
 380.100 63,5.50  =212  F
Chọn C = 200  F
* Quận kháng L

0,134  U d
Ld  3
 .I d Trong đó Id=(0,05 - 0,1) Id

0,134   370,5
L 3  0,028( H )
314  0,05  116,7
2. Tính toán các phần tử mạch chỉnh lưu
* Theo tính toán phần trên ta có:
Id = 116,7 (A); Ud = 370 (V)
* Khi lấy điện áp cung cấp từ trước ~380V  có thể không cần sử dụng MBA.
3 6U 2 U 
Ud  cos  cos   d  0,41
 3 6U
Ta có: 2

 =65,30
- Dòng trung bình chảy qua T1-T0
I 116,7
I tb  d   38,9(A)
3 3
- Điện áp ngược đặt lên mỗi van:
U ng  6 U 2  930,8(V)
- Chọn KI=2; KU=1,6
IC=2x38,9=78,980 (A)
UC=1,6x930,81500 (V)

 Chọn Tiristor Loại T-250 có các thông số sau:

Loại I(A) Uim(V) U(V) Toff(s) Ig(V) Ug(V) du/dt(V/s)

T.250 250 100-2200 1 150-250 0,3 5 20-500

3. Tính toán các tham số cần thiết cho tổng hợp.

EBOOKBKMT.COM 4
 Rs Ls

I sd

U s L m

I sq
s
Rr
r

UN=220V PN=37kW n=720v/p

IN=91A f=50Hz cos=0,78
1. Tính dòng kích từ danh định.
I sdN  2 I N 1  cos  2  91 1  0,72  68,1( A)
2.Tính dòng danh định tạo mômen quay IsqN.
I sqN  2 I N2  I sdN
2
 109,2( A)
3. Hằng số thời gian roto Tr ở chế độ danh định.
I sqN 113,7
Tr    0,01822 s
 rN I sdN 87,9  68,1
 3n 
 rN  2  f N    87,9rad / s
 60 
4. Tính điện kháng phức tiêu tán toàn phần X ở chế độ danh định.
 I  U
X    sin   cos  sdN  N
 I sqN  3I N

  68,1   220
  0,62  0,72    0,342
  109, 2   3.91
5.Tính điện kháng phức Xh.
2 UN 2 .220
Xh   X   0,342  2,296
3 I sdN 3.68,1
X 2,7
X h   s .Lm  Lm  h   0,022( H )
 s 314 / 3

EBOOKBKMT.COM 5
6. Tính hệ số tiêu tán tổng  và Ts.
X  0,342
   0,149
X n 2,296
Xn
Ls   0,0073( H )
2f N
 rN I sdN X n 87,9  68,1  2,296
R s  Rr    0,08()
2f N I sqN 314  109,2
Ls 0,0073
Ts    0,09125s
Rs 0,08
7.Điện cảm tản stato động cơ

X s 0,17
Ls    0,00054( H )
 e 314

4 . Tính các thiết bị đo:

a, Máy phát tốc:
Máy phát tốc là thiết bị đo tốc độ trong hệ truyền động . Mạch nguyên lý đo tốc độ
bằng máy phát tốc một chiều.

R
C RT

Khi từ thông máy phát tốc không đổi điện áp đầu ra máy phát tốc
U  K  .
Khi có bộ lọc đầu ra thì hàm truyền máy phát tốc
K hệ số tỷ lệ K = U/ U = 10V

 P U   P K
F  
fF

f là hằng số thời gian của bộ lọc Pvà <5ms

 1  jP

2 .ndm 10
 dm

60
 75,4rad / s  K 
75,4
 0,1326
Chọn f = 0,001s = 1ms
Hàm truyền máy phát tốc:
0,1326
F  p 
ft 1  0,001P

r2
b.Phản hồi dòng:
id
r1
_
r sun 75mV
+ 10v 6
EBOOKBKMT.COM
Sử dụng mạch phản hồi dòng một chiều có cấu tạo được trình bày trên hình vẽ

Ur 10 R2
K   133 
Uv 0.075 R1

Nguyên lý hoạt động:Dòng Id sau mạch chỉnh lưu được cho qua đIện trở Rsun sẽ
tạo ra một đIện áp vi sai có độ lớn trong khoảng từ 0-75mV.ĐIện áp vi sai này
được đưa vào đầu vào của khuyếch đạI thuật toán để khuyếch đạI tạo ra đIện áp ra tỉ
lệ với dòng Id.
Chọn đIện áp vào vi sai bằng 75mV.
điện áp ra sau khuyếch đại thuật toán bằng 10V
=>hệ số khuyếch đại của OA bằng:

Chọn R1=1k => R2=133k

Chương V: Tổng hợp hệ điều khiển

I. Luật điều chỉnh từ thông không đổi.

EBOOKBKMT.COM 7
 1 4 p
R ( p) 
CKF Kir  A  ATi pK 1 2 2
. .1   p8 p
1 Ti  T  Jp
Từ các quan hệ tính mômen có thể kết luận rằng nếu giữ từ thông máy  hoặc từ
thông stator s không đổi thì mômen sẽ không phụ thuộc vào tần số và mômen tới
hạn sẽ không đổi trong toàn bộ dải điều chỉnh. Nếu coi RS = 0 thì:
U S U sdm
S    const
 0  0 dm
Tuy nhiên ở vùng tần số làm việc thấp khi mà sụt áp trên điện trở stator có thể so
sánh được sụt áp trên điện cảm mạch stator khi đồng thời từ thông cũng giảm đi và
do đó mômen tới hạn cũng giảm đi.
Có thể thiết lập được chiến lược điều chỉnh để giữ biên độ từ thông rotor không đổi:
r  const . ở phần mô tả động cơ không đồng bộ, hoặc dựa vào sơ đồ thay thế ta có
thể tính được từ thông rotor và phương trình cân bằng mạch rotor ở dạng các thành
phần vector trên các trục toạ độ ox và oy:
rx  L m i sx  L r .i rx
  L i  L .i
 ry m sy r ry

0  R r .i rx  prx  s ry
0  R .i  p   
 r ry ry s rx

r  const p r prx  pry  0,

Nếu giữ được biên độ vector từ thông thì =0 và và
ta có phương trình cân bằng mạc rotor:
 1
0  Tr
(ix  L m i sx )  s ry


0  1
(ry  L m i sy )  s rx
 Tr
L r
Tr 
trong đó: Rr
Tách các số hạng dòng điện sang một vế, sau đó bình phương 2 vế của từng phương
trình và cộng hai phương trình với nhau, đồng thời để ý rằng:
i sx2  i sy2  I12
 2
rx  ry  p
2 2

Ta có thể rút ra biểu thức cuối cùng:

rdm
Is  1  (Tr .s ) 2
Lm
Vậy khi giữ biên độ từ thông rotor không đổi thì vector từ thông rotor luôn vuông
pha với vector dòng điện rotor và do đó momen điện từ của động cơ hoàn toàn tỷ lệ
với biên độ dòng điện rotor.

EBOOKBKMT.COM 8
Điều chỉnh từ thông là trường hợp giữ từ thông luôn không đổi và bằng giá trị từ
thông định mức, như vậy có thể khai thác hết công suất mạch từ của động cơ KĐB.
* Trong thiết kế môn học này chọn phương pháp điều khiển tần số thông qua từ
thông động cơ cụ thể là điều chỉnh từ thông không đổi qua quan hệ dòng chính lưu
Id và tần số trượt f2.
- Bản chất của phương pháp này là thông qua việc duy trì quan hệ giữa dòng điện
stato I1 và tần số trượt f2 sao cho từ thông của máy điện được giữ không đổi.
 Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển tần số động cơ KĐB qua quan hệ I1 (f2).

- Sơ đồ cấu trúc điều khiển gồm hai kênh điều khiển:

* Kênh điều khiển biên độ bao gồm hai mạch vòng điều chỉnh: mạch vòng điều
chỉnh tốc độ và mạch vòng điều chỉnh dòng điện. Tín hiệu đầu ra của bộ điều khiển
EBOOKBKMT.COM 9
tốc độ R là tín hiệu đặt của mạch vòng điều chỉnh dòng điện. Tín hiệu ra của bộ
điều chỉnh dòng điện là tín hiệu điều khiển biên độ a dòng Id.
* Kênh điều khiển tần số thực hiện quan hệ:
f1  f 2  f m
Trongđó f m: tần số quay r
f 2: tần số trượt
Tín hiệu tỉ lệ với dòng điện lấy ra từ đầu ra bộ điều chỉnh tốc độ R được đưa qua
khâu đạo hàm phi tuyến I d  f  f 2   f 2
Ta có quan hệ:
1dm .L 2
2 
R2
1  f 2 * 2 L2m
I1    1 
1   2  22 f 2*2 trong đó L1 L 2
- Để đơn giản trong việc tổng hợp các bộ điều chỉnh dòng điện Ri và tốc độ R ta
giả thiết rằng:
Kênh điều chỉnh tần số do phần cứng đảm nhiệm sẽ được đề cập đến ở chương 5. Vì
vậy ta sẽ tiến hành tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện Ri và bộ điều chỉnh tốc độ R
theo kênh 1.
Căn cứ vào biểu thức tính toán mômen và dòng điện ta có thể thành lập được sơ đồ
cấu trúc của hệ thống:
rdm
IS  1  Tr2 s2  Fi (s )
Lm
3 L2m s .I s2
M  K M .FM (s ).I S2
2 R r 1  s Tr
2 2

II. Sơ đồ cấu trúc của mạch vòng dòng điện.

EBOOKBKMT.COM 10
- Để tiện cho việc tính toán, thiết kế được bộ điều chỉnh dòng điện R1, người ta
dùng sơ đồ đơn giản sau:
Ld Rd 2L1t 2R1 2L2t 2R2/ S0

CL+ĐK Ud
Id

Uđk

Ri

Iđo

Irđ

Trong đó Ld, Rd: điện cảm, điện trở cuộn kháng lọc
L1t, R1: điện cảm tản, điện trở 1 pha stato
L2t, R2: điện cảm tản, điện trở 1 pha roto quy đổi về stato
s: hệ số trượt
* Ta có hàm truyền đạt bộ chính lưu
Ud K CL
Wcr  dk  
U dk 1  pTCL U : điện áp đầu ra CL
d
Udk: điện ạp điều khiển chính lưu
KCL, TCL: hệ số điều khiển và hằng số t

EBOOKBKMT.COM 11
 - Việc tổng hợp chính xác mạch vòng dòng điện rất phức tạp vì thành phần điện trở
của mạch vòng dòng điện phụ thuộc vào S => Một cách gần đúng ta bỏ qua các
thành phần điện trở và điện kháng tán.
Ta được:
R   R d  2R
 L+d  2L1Ut ir
L U U K CL Uud 1/ R  Uid
iđ
Ud R i 1 / R  uđk L
Ir  -  .U d 1  pTTCL  1  pT
R
Uiđo  pL 1  pT R
Ta có:   
trong đó
=> Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển mạch vòng dòng điện.

Kđo

III. Thành lập sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ.

* Mômen điện từ ở chế độ tĩnh có dạng
2 2
3 Lm s I s
M p' .
2 R 2 1  s 2 Tr 2
s: tốc độ truyền của động cơ
Tr: hằng số thời gian mạch roto
=> Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển các mạch vòng dòng điện, tốc độ

Kdo

Uiđ
Uđ K CL / R  2 3
Ri X
1  pTCL  1  pT  I
R
IS2
d  IS

-U

S
FM

X MC

3 L2m - 1
2 Rr +
Jp

K
EBOOKBKMT.COM 1  pT 12
Trong đó:
3 L2m s I s2
M  K M .FM (s )I s2
2 R r 1  s Tr
2 2

- Khâu phi tuyến Id(f2) hay Id(ws) có thể được tuyến tính hoá thành khâu khuếch đại
đơn giản
I sdm
KF 
sdm
- Tuyến tính hoá biểu thức tính mômen động cơ (tại điểm định mức)
M M
M  s  I s
s I s tại (Mđm, wsđm, I1đm) ta có
M 3 Lm 2 2
1  sdm Tr2
2
 I sdm A
s 2 R r (1  sdm
2
Tr2 ) 2
M 3 Lm 2 2I sdm sdm
 B
I s 2 R r 1  sdm
2
Tr2
* Sơ đồ cấu trúc dạng khai triển các mạch vòng dòng điện và tốc độ sau khi đã
tuyến tính hoá (bỏ qua hệ số thời gian điện từ)

r2
id
r1
_
r sun 75mV
+ 10v

Kdo

Uđt + - K CL / R I 2 3 IS
R Fi RI
- 1  pTCL 1  pT  Id


K S + +
B
A
1  pT

MC
 1 -

Jp
EBOOKBKMT.COM 13
IV. Tính toán các tham số trong sơ đồ tuyến tính hoá.
1. Hệ số máy biến dòng điện (đo dòng một chiều)
Ui 10
K do    0,08569
I ddm 116,7
Ud 370,5
K CL    37,5
U cCL 10

2. Máy phát tốc.

K 0,1326
Ftt ( p )  
1  pT 1  0,01 p
3. Khâu khuếch đại tuyến tính Fi
I sdm
K Fi 
sdm Isdm: dòng điện định mức Idđm = 117 A (khi Is = đm = 91A)
sdm   e   dm  S e
2f
e   104,7rad / s
3
n 720
   75,4rad / s
9,55 9,55
  sdm  104,7  75,4  29,3rad / s
91
 K Fi   3,12
29,3
4. Khâu chỉnh lưu
K CL K CL  37,5
WCL 
1  pTCL TCL  0,005( s)
1/ R  R   R d  2R 1
Ir  Ud
1  pT trong đó L   L d  2L1
R  2 R1  2  0, 08  0,16
L  Ld  2 L1  0, 028  2  0, 00054  0, 02908
L
T   0,18175
R
KCL 1 / R 37,5 6, 25
WT  .  
1  pTCL 1  pT 1  0, 005 p 1  0,18175 p
5. Tính các hệ số A, B.
- Chọn điểm tuyến tính hoá là điểm định mức, ta có:

EBOOKBKMT.COM 14
 3 L2m 2 1   sdm 2
Tr2
*A J sdm
2 Rr 
1   sdm
2
Tr2
2

3 0,022 2 1  29,12.0,01822 2
A  912  13,86
2 0,19 
1  29,12.0,01822 2
2

3 L 2.I sdm sdm
2
3 0,022 2.91.29,12
*B  m
  15,79

2 Rr 1   sdmTr
2 2
 
2 0,19 1  29,12.0,01822 2 
6. Tính T quy đổi hệ thống.
Tqd  1,8kgm 2

V. Tổng hợp mạch vòng dòng điện.

- Ta có sơ đồ tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện Rr:
Uid Uir
Ri
Uuđk Ki Uud

- (1  pTCL )(1  pT )

1
K i  K CL . .K do  20,887
Với R2
=> Hàm truyền của đối tượng điều chỉnh:
Ki 0,44
Wir  
1  pTCL  1  pT  1  p.0,0051  p.0,18175
* áp dụng tiêu chuẩn môdun tối ưu với hàm truyền:
1
WKi (p) 
1  2Ts p  2T22 p 2
=> Hàm truyền đạt bộ điều chỉnh dòng điện Ri là khâu tỉ lệ tích phân (PI):
T 1  pT 0,18175 1  0,18175 p
Wir  .  .
2 K i TCL pT 2  20,887.0,005 0,18175 p
1  0,18175 p
Wir  0,8702.
0,18175 p
 1  0,18175 p 
Ri ( p )  0,8702 
 0,18175 p 
Ts  min(TCL , T )  0,005
Vậy hàm truyền
=> Hàm truyền của mạch vòng dòng điện:
1
S KI ( p) 
1  2.0,005 p  2.0,05 2 p 2
*kiểm nghiệm bộ điều chỉnh dòng Ri bằng Matlab-Simulink:

EBOOKBKMT.COM 15
Đặc tính quá độ của dòng điện:

VI. Tổng hợp mạch vòng tốc độ.

ở trên, ta dùng tiêu chuẩn môdun tối ưu để tổng hợp mạch vòng dòng điện:
1 1
WKi (p)  .
K do 1  2pTCL  2p 2 TCL
2

- Khi tiến hành tổng hợp mạch vòng tốc độ, ta coi gần đúng hàm truyền hệ kín mạch
vòng điều chỉnh tốc độ là khâu quán tính bậc nhất.
Ki
WKi 
1  pTi
1 1
Ki    11,7
K do 0,08569
Ti  2.TCL  2  0,005  0,01
11,7
 K Ki 
trong đó 1  0,01 p
 Ta có mạch vòng tốc độ sau khi đã tổng hợp mạch vòng dòng điện.
Uđ
R KF Wi(p) 2 3

U

K A
+ +
B
1  pT
EBOOKBKMT.COM 16
 1 + - MC

Jp
- Khi bỏ qua MC ta có sơ đồ tương đương sau:

Uđ
R
1 
Wi(p).C.KF+A
- Jp
U

K
1  pT

* Hàm truyền của đối tượng cần điều khiển:

 1  1 K
S o   .C.K F  A .
1  Ti p  Jp 1  pT
 CK F K ir  A  ATi p  K 1
S o  .
1  Ti p 1  pT  Jp
* áp dụng tiêu chuẩn môdun tối ưu đối xứng với hàm truyền:
1  4  p
S k  FDX ( p) 
1  4  p  8 2 p 2  8 3 p 3
1  4  p
1  4  p  8 2 p 2  8 3 p 3
R ( p ) 
 1  4  p 
S o 1  
3 3 
 1  4  p  8  p  8  p 
2 2

1  4  p
R ( p ) 
 CK F K ir  A  ATi p  K 1
. 1    p 8 2 p 2
1  Ti p 1  pT  Jp
Ta thấy Ti .T  2  0,005  0,001  0,00001 nhỏ => có thể bỏ qua
1  4  p 
R ( p ) 
 CK F K ir  A  ATi p  K 1
. .1    p  8 2 p 2
=> 1   Ti  T   Jp

với Ts  Ti  T  0,011 là hằng số thời gian bé.

Chọn T  Ts  0,011

EBOOKBKMT.COM 17
 1  4Ts pJ J 
   
ATi  8 K  Ts  B ' A' 8 K  Ts  B' A' ) p  
2 2
1
CK F K ir  A
1  J J 
   
ATi  2 K  Ts  CK F K ir  A 8K  Ts  CK F K ir  A) p  
2
1
CK F K ir  A
1  1 
  K R  
1  TTR p  T p 
Ta thấy hàm truyền R(p) có dạng một khâu trễ nối tiếp với một khâu PI.
Ta có:
ATi 2  13,86  4  0,005
Ttre    0,0002139
CK F K ir  A 2. 3 1
15,79.3,12.  13,86
 0,08569
Ta thấy thời gian trễ nhỏ có thể bỏ qua.
J
K R   0,9525
2 K  Ts  CK F K ir  A
1
T   0,04619
J
8K  Ts2  CK F K ir  A) p 
 1 
 R ( P )   0,9525  
 0,04619 P 
Để giảm độ quá điều chỉnh
1
WL 
=> Dùng thêm một khâu lọc có hàm truyền 1  0,044 p

*Kiểm nghiệm bộ điều chỉnh tốc độ R bằng Matlab-Simulink

Đồ thị quá độ của tốc độ trước và sau khi có bộ lọc

EBOOKBKMT.COM 18
Đặc tính quá độ của mômen động cơ với tảI định mức và không định mức

EBOOKBKMT.COM 19
 1  4  p 
R ( p) 
 CK F K ir  A  ATi p K 1
. .1    p 8  p
2 2

1  Ti  T   Jp

EBOOKBKMT.COM 20
Chương 5: Mạch điều khiển

Sơ đồ khối mạch điều khiển:

cl nl ®c ft

®k c l ®k n l

u w1
r i

i® uw

bé h ¹ n
chÕ

us
u ®Æt u w®
bé h ¹ n
Rw
chÕ
-uw

A. Mạch điều khiển chính lưu

* Mạch điều khiển được sử dụng để dóng mở các thyristor đúng theo góc mở  yêu
cầu, tạo dòng điện và điện áp ra tải đúng với mục đích điều khiển. Mạch điều khiển
quyết định độ tin cậy, chất lượng của toàn bộ biến đổi. Với yêu cầu điều khiển hệ chính
lưu cần 3 pha thyristor, yêu cầu phải có 2 thyristor cùng dẫn trong 1 thời điểm. Điều
kiện mở là:
- Xung điện áp dùng đường đưa vào cực phải đủ lớn về biên độ và độ rộng.
- Có điện áp dương đặt lên thyristor từ A->K.
Để thay đổi điện áp, dòng điện => phải thay đổi góc mở  nghĩa là thay đổi thời điểm
phát xung hay góc . Ta áp dụng phương pháp điều khiển số
1. Sơ đồ mạch điều khiển (một kênh).
- Điện áp các pha A, B, C được đưa qua bộ đồng bộ với lưới được 6 tín hiệu đồng bộ
+A, +B, +C, và -A, -B, -C tạo ra các xung tương ứng với góc mở =0 của 6 thyristor.
- Mỗi xung ra từ bộ đồng bộ với lưới được đặt vào trigơ RS để tạo ra tín hiệu đồng pha
(C).
EBOOKBKMT.COM 21
- Đưa xung vuông vào bộ đếm cho phép bộ đếm hoạt động trong khi xung cao tần liên
tục được cấp vào chân CLK của bộ đếm.
Vi mạch đếm sẽ thực hiện đúng 16 xung và đưa ra 1 xung vuông (F). Xung này xác
định thời điểm mở thyristor. Vậy khoảng thời gian đếm 16 xung chính là góc mở .
- Tần số bộ phát xung có thể thay đổi do đó thời gian đếm 16 xung có thể thay đổi hay
có thể thay đổi góc mở .
- Thời gian đếm 16 xung:
1
  t  16  (rad)
fx
- Ta thấy trong khoảng   0   nếu tần số fx càng lớn và số bit bộ đếm càng lớn thì
độ chính xác càng cao nhưng tuy nhiên nó bị hạn chế bởi mặt công nghệ và giá trị kinh
tế. Vì vậy ở đây chọn bộ đếm môdun 16.
- Khi tần số tăng thì thời gian đếm hết 16 giảm do đó  bé và ngược lại. Khi góc  biến
thiên từ 0-180 với tần số ??? f=50Hz => thời gian t tương ứng từ 0->0,01s
16
f min   1,6Hz
t chọn fmin=2Hz.
- Khi tần số f càng cao thì  càng nhỏ => chọn f max  64lHz khi góc  nhỏ nhất min:
1
 min  16  3
 25.10 5 (rad )  0,014 o  0 o
64.10
- Sau khi đếm song 16 đầu ra của bộ đếm cho một xung vuông (F). Khi có xung vuông
F => D đạt mức logic 1 cho đến khi xung từ ???(khoá) đồng pha thay đổi mức logic và
nó được đưa về khoá không cho bộ đếm hoạt động.
- Xung ra từ (D) được đưa tới cổng AMD cùng với xung tần số cao được phát ra từ
mạch tự dao động 555 để tạo ra xung (E) đưa đến biến áp xung để tạo xung điều khiển
mở thyristor tại thời điểm (góc ) đã định.
 Sơ đồ điều khiển một kênh và biểu đồ dạng xung được trình bày như hình vẽ

EBOOKBKMT.COM 22
Sơ đồ mạch điều khiển một kênh chỉnh lư

+15
D1 R
G

16 14 13 12 11 10 R
+ Vdd Q0 Q1 Q2 Q3 CEP
A A S T
_ E K
A HEF40163 M/m
R
CLK
+
B
B L D0 D1 D2 D3 Vss
+15
_ 9 3 4 5 6 8
B
4 5 6 14 +15
+ 2 10
C Q
C
_ 1 11 8 4
4047 Q
C
3 13
OCS
7 555 3
7 8 9 12
R 6
2 5
C
R

EBOOKBKMT.COM 23
 a

a+ a- a+ a-
b
t

c'

B. Mạch điều khiển nghịch lưu

EBOOKBKMT.COM 24
- Chức năng của mạch điều khiển là tạo ra những xung có biên độ, độ rộng và thời
điểm thích hợp để điều khiển mở các Tiristor của mạch động lực sao cho các Tirisitor
của bộ nghịc lưu dòng 3 pha được đóng mở thứ tự từ T1-T6 lẹch nhau /3.
1. Sơ đồ khối chức năng.

fx ffx tx k®

d®

FX: Bộ phát chủ đạo, phát xung có tần số thích hợp với yêu cầu của tần số bộ biến tần.
FFX: Phân phối xung từ FX đến các Tiristor.
TX: Trộn giữa xung của FFX với xung của DĐ để tạo xung chùm.
DĐ: Bộ tạo xung dao động có tần số không đổi.
KĐ: Khuyếch đại xung có biên độ thích hợp để mở Tiristor.
2. Yêu cầu đối với mạch điều khiển.
a. Bộ FX: Tự động phát ra xung có tần số thay đổi được.
Chu kỳ dòng điện ra của bộ biến tần nguồn dòng:
1
T
f f: tần số ra của BBT 3 pha.
Chu kỳ bộ FX:
T 1
Tfx  
6 6f
b. Bộ DĐ: Phát ra xung có tần số không đổi cung cấp cho TX.

1
f 
1,4RC

Thay đổi R trong mạch sẽ được tần số ra thay đổi.

c. Bộ FFX:
- Nhận 6 xung từ FX (trong 1 chu kỳ) để phân phối đi mở 6 Tiristor theo thứ tự T1, T2,
T3, T4, T5, T6 cách nhau lần lượt  / 3 để bảo đảm góc dẫn của mỗi Tiristor là 120o
hay trong một thời điểm chỉQ1cóQ12 Tiristor cùng dẫn.Q2 Q2 Q3 Q3
- Để thực hiện được yêu cầu trên, ta thấy: Bộ FFX là sử dụng thanh ghi dịch 6 bit. Thời
gian để 1 bit của thanh ghi trở về trạng thái ban đầu phải bằng chu kỳ của
D1 Q1 D2 Q2 D3 Q3
dòng điện ra. Thực hiện mạch này bằng 3 D-FF được mắc như hình vẽ.

CLK Q1 CLK Q2 CLK Q3

PR PR PR

EBOOKBKMT.COM 25
CLK Q1 Q2 Q3 Q1 Q2 Q3
0 0 0 0 1 1 1
1 1 0 0 0 1 1
2 1 1 0 0 0 1
3 1 1 1 0 0 0
4 0 1 1 1 0 0
5 0 0 1 1 1 0
6 0 0 0 1 1 1

Để tạo ra xung phát lần lượt vào T1, T2, T3, T4, T5, T6 cách nhau /3 hay góc dẫn của
mã Tiristor là 120o
=> Tạo ra 3 xung A, B, C lệch nhau 120o. Dịch các xung này đi 60o ta được các xung
A’, B’, C’ tương ứng. Để tạo được xung phát T1, T2, T3, T4, T5, T6 ta chỉ việc đưa các
xung ban đầu và các xung đã dịch đi 60 của nó vào mạch AND => Thoả mãn dạng
xung cần có.
Từ nhận xét trên và qua bảng trạng thái ngõ ra của thanh ghi dịch 6 bit ta thấy:
- Các tín hiệu A, B, C lần lượt được lấy từ các đầu ra Q1, Q3 và Q2 .
- Các tín hiệu A’, B’, C’ lần lượt được lấy ra từ các đầu ra Q2, Q1 và Q3
- Xung phát T1=Q1 AND Q2
T2=Q2 AND Q3
T3=Q3 AND Q1
T4= Q1 AND Q2
T5= Q2 AND Q3
T6= Q3 AND Q1
- Bộ FFX ngoài nhiệm vụ phát xung tuần tự đến các Tiristor như trên còn có nhiệm vụ
phân phối xung trong các chế độ tương ứng của động cơ đó là: Động cơ quay thuận,
động cơ quay ngược, chế độ hãm tái sinh.
- Giả sử giản đồ phát xung đã trình bày ở trên là dùng để phát cho BBĐ cung cấp dòng
cho Động cơ làm việc ở chế độ chạy thuận. Để động cơ quay ngược ta chỉ cần đổi thứ
tự phát xung vào các Tiristor bằng cách đổi pha B cho pha C. Việc này được thực hiện
dễ dàng bằng MUX 74157 được trình bày như trên hình vẽ.
EBOOKBKMT.COM 26
- Để hãm tái sinh năng lượng, phải ??? (trang 28) chậm các Tiristor của bộ nghịch lưu
do đó làm giảm tần số của bộ nghịch lưu sao cho động cơ quay quá tốc độ đồng bộ và
trở thành máy phát. Trong chế độ hãm tái sinh ta chỉ cần đảo các xung A’, B’, C’. Việc
này cũng được thực hiện bằng vi mạch ??? kênh MUX 74157 được trình bày như hình
vẽ.
d. Bộ trộn xung.
Xung
CLK từ bộ FFX được trộn với xung đến từ bộ dao động bằng mạch AND để đi tới bộ
1 2 3 4 5 6

KĐX.
e. Bộ KĐX:
- Bộ KĐX làm nhiệm vụ khuếch đại xung điều khiển có biên độ, độ rộng thícht hợp cho
Q1
việc điều khiển mở Tiristor.
- Mạch KĐX được thực hiện bằng BAX.
Q3 t
D1 Q1 D2 Q2 D3 Q3

Q2 t
Q1 Q2 Q3
CLK CLK CLK
PR PR PR
CLK
PR
Q1 t

Q3 t

13 14 10 11 6 5 3 2 15 1 13 14 10 11 6 5 3 2 15 1
E A E A
Q2 t
MUX MUX
12 9 7 4 12 9 7 4
AA CB BC C 'C ' B 'B ' A 'A '

t
T1

t
T2

t
T3

T1 T2 T3 T4 T5 T6
t
T4

t
T5

t
T6

t
EBOOKBKMT.COM
S 27

t
C. Các mạch bảo vệ:
1. Mạch hạn chế dòng:
Trong thực tế, hệ thống thường mất ổn định do dòng điện vượt quá giới hạn cho phép.
Nguyên nhân của hiện tượng này là do nhiễu loạn động của hệ thống gây ra. Đây là
nhiễu loạn không khắc phục được. Để hạn chế nhiễu loại này ta dùng khâu hạn chế
lượng đặt đầu vào của mạch vòng dòng điện không vưọt quá giới hạn.

EBOOKBKMT.COM 28
 U2

U+
U2
U1

U1

D+ U+ D- U- U-
+Un -Un

Khi U1>0, nếu U1>U+ thì D+ mở, U2=U+

U1  U 
Khi U1<0, nếu thì D- mở, U2=U-

2. Mạch hạn chế gia tốc và giảm tốc:

Trong các hệ truyền động điện dùng bộ biến đổi điện tử công suất, do độ tác động
nhanh của bộ biến đổi nên cần hạn chế tốc độ tăng lượng đặt đầu vào của mạch vòng
tốc độ. Cấu tạo của bộ này gồm: khâu so sánh, khâu tích phân, khâu hạn chế.
*
Tín hiệu đầu vào khâu so sánh là ( U W  U W )
U 1  U max . sin( U w  U *w )
U 2  U HC max . sin( U w  U *w )
A1 T1
UUHC
Uw  
w max
*
sin( U w  U w )
*
U1 U2

Uw*
Trong đó:
Umax: điện áp bão hoà đầu ra khâu so sánh.
T2 A3

+Uhcmax

Uhcmax
-Uhcmax
A2
A4

Uw Uw*
Uhcmax

Uw

EBOOKBKMT.COM 29
Trong đó:
UHCmax: điện áp hạn chế.
 : hằng số tích phân.
Uw: điện áp đầu vào (khâu tín hiệu).
U *w : điện áp dầu ra (tín hiệu đặt sau khi đã đi qua khâu hạn chế).
Vậy lượng tăng tốc độ đặt:
dU *w U HC max

dt 

EBOOKBKMT.COM 30