Đặng Huy

Đồ Án Hệ Thống Điều Khiển Trường ĐHSP Kỹ Thuật
Vinh
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
.................................................................................................................................
TP. Vinh, ngày ….. tháng ….. năm 2017
Giảng viên hướng dẫn
(ký và ghi rõ họ tên)
GVHD: Trần Duy Trinh

SVTH: Nguyễn Đăng Huy
Vinh
MỤC LỤC
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 1

CHƯƠNG 1 TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU........................4
1.1. Động cơ điện một chiều 4
1.1.1 Cấu tạo 4
1.1.1.1 Phần tĩnh(stato) 4
1.1.1.2. Phần quay(rôto) 6
1.1.2. Đặc tính cơ điện của động cơ kích từ độc lập 7
1.1.3. Nguyên lý hoạt động động cơ điện một chiều 8
1.2. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ 10
1.2.1. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phầnứng: 10
1.2.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông: 11
1.2.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng 13
CHƯƠNG 2 MÔ TẢ TOÁN HỌC CHO ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN............15
2.1. Mô hình toán học của hệ thống điều khiển tự động 15
2.1.1. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng phương trình vi phân. 15
2.1.2. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng hàm truyền đạt. 17
2.1.2.1. Khái niệm.17
2.1.2.2. Phép biến đổi laplace 17
2.1.3. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng hệ phương trình trạng thái. 19
2.1.3.1. Khái niệm hệ phương trình trạng thái. 19
2.1.3.2. Phương pháp xây dựng hệ phương trình trạng thái. 20
2.2. Mô tả toán học của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng phương pháp
lý thuyết. 21
2.2.1. Mô tả động cơ điện một chiều bằng phương pháp vi phân.21
Sơ đồ nguyên lý động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập: 21
2.2.2. Mô hình toán học động cơ điện 1 chiều trong miền ảnh Laplace. 22
2.3 Mô tả toán học bộ chỉnh lưu23
2.4 Mô tả toán học phần tử đo lường dòng điện và tốc độ. 25
CHƯƠNG 3 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG...................26
3.1. Bộ điều khiển PID. 26
3.1.1. Khâu tỷ lệ P. 26
GVHD: Trần Duy Trinh 1 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Vinh
3.1.2. Khâu tích phân I. 26

3.1.3. Khâu vi phân D. 26
3.2 Luật điều khiển PID 27
3.3 Thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols thứ nhất.
28
3.4 Thiết kế bộ điều khiển tầng 31
3.4.1. Thiết kế vòng trong (thiết kế bộ điều khiển ). 31
3.4.2. Thiết kế vòng ngoài(thiết kế bộ điều khiển ). 36

CHƯƠNG 4 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẦN MỀM
MATLAB-SIMULINK.......................................................................................38
4.1. Giới thiệu chung về phần mềm matlab-simulink 38
4.2. Mô phỏng tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện 39
4.3. Mô phỏng tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ 39
KẾT LUẬN.........................................................................................................41

Vinh
LỜI NÓI ĐẦU
Đất nước ta trong những năm gần đây có sự tăng trưởng vượt bậc về kinh
tế, cùng với đó là những yêu cầu và sự đòi hỏi của sản xuất cũng như sự hội
nhập vào nền kinh tế thế giới thì việc áp dụng các tiến bộ khoa học kỹ thuật mà
đặc biệt là lĩnh vực tự động hóa các quá trình sản xuất đã có bước phát triển
mới, tạo ra sản phẩm có hàm lượng chất xám cao tiến tới hình thành một nền
kinh tế tri thức. Cần thực hiện quá trình tự động hóa trong các nhà máy xí
nghiệp để giảm được chi phí tiền bạc và thời gian cũng như công sức của những
người vẫn hành đứng máy thì cần đặt ra các phương pháp điều chỉnh tự động mà
cần tối thiểu đến sự tham gia của con người. Điều chỉnh tự động mà trong đó
điều chỉnh tốc độ động cơ là phổ biến hiện nay trong bất kỳ một xí nghiệp nào
mà động cơ điều chỉnh ở đây mà em thiết kế là động cơ một chiều.
Động cơ một chiều mặc dù có nhiều nhược điểmnhưng nó có một ưu
điểm nổi bật so với động cơ xoay chiều đó chính là dễ điều khiển. cho nên trong
các nhà máy xí nghiệp thì động cơ điện một chiều còn được sử dụng rộng rãi.
Với những kiến thức đã tiếp thu được trong quá trình học tập tại Trường
Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh, sự giúp đỡ rất lớn từ các thầy cô giáo trong
bộ môn điều khiển và tự động hóa, đặc biệt là thầy giáo Trần Duy Trinh đã
giúp em thực hiện đồ án môn học Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển với đề tài:
"Thiết Kế Bộ Điều Chỉnh Tốc Độ Cho Hệ Truyền Động Bộ Biến Đổi Động
Cơ Một Chiều (CL_DC).
Bản đồ án gồm các nội dung như sau:
Chương I: Mô tả cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ.
Chương II: Mô tả toán học và tính toán các tham số của các phần tử trong hệ
thống truyền động.
Chương III: Thiết kế bộ điều chỉnh dòng điện theo phương pháp tối ưu
modul,kết hợp tối ưu đối xứng .
Chương IV: Mô phỏng hệ thống điều khiển bằng phần mềm Matlab_Simulink.
Trong quá trình thực hiện, bản thân không tránh khỏi những sai sót, rất
mong nhận được sự đóng góp của thầy cô và các bạn.
Em xin chân thành cảm ơn!
Vinh, ngày tháng năm 2017
Sinh viên thiết kế
Nguyễn Đăng Huy

Vinh
CHƯƠNG 1
TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
Ngày nay, mặc dù dòng điện xoay chiều được sử dụng rộng rãi nhưng
động cơ điện một chiều vẫn tồn tại. Trong công nghiệp, động cơ điện một
chiều được sử dụng ở những nơi yêu cầu mở máy lớn hoặc yêu cầu điều chỉnh
tốc độ bằng phẳng và phạm vi rộng. Vì động cơ điện một chiều có đặc tính
làm việc rất tốt trên các mặt điều chỉnh tốc độ (phạm vi điều chỉnh rộng, thậm
chí từ tốc độ bằng 0).. Động cơ điện một chiều có đặc tính điều chỉnh tôc độ
tốt , có nhiều ưu điểm hơn so với một số loại động cơ khác. Không những cấu
tạo đơn giản mà còn đạt chất lượng điều chỉnh tốc độ tốt, vì vậy nhiều ngành
công nghiệp sửdụng.
1.1. Động cơ điện một chiều
Động cơ điện một chiều có thể chia làm hai phần chính là: Phần tĩnh
(stato)
Phần quay (rôto)
stat
o Cực từ chính
Dây quấn cực từ
chính Dây quấn
cực từ phụ Cực
từ phụ
Lõi sắt
Gông
từ
Dây quấn phần
ứng

Vinh
Hình 1.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều

1.1.1 Cấu tạo
1.1.1.1 Phần tĩnh(stato)
Đây là phần đứng yên của động cơ, bao gồm các bộ phận chính sau:
a. Cực từ chính:
Bu lông
Vỏ máy
Lõi sắt cực từ

Hình 1.2 Cực từ chính
- Cực từ chính:là bộ phận sinh ra từ trường,gồm lõi sắt cực từ và dây quấn
kích từ.
+ Lõi sắt cực từ làm bằng thép kĩ thuật điện dày (0,5 –1)mm ép lại và tánchặt.
+ Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc cách điện. Trong các máy
công suất nhỏ, cực từ chính là một nam châm vĩnh cửu.
Trong các máy công suất trung bình và lớn, cực từ chính là nam châm điện.
b. Cực từphụ:
- Cực từ phụ:đặt giữa cực từ chính và dung để cải thiện điều kiện làm việc của
máy điện và đổi chiều
+ Lõi thép cực từ phụ có thể là một khối hoặc có thể được ghép bởi các lá thép
tùy theo chế độ làmviệc. Xung quanh cực từ phụ được đặt dây quấn cực từ phụ,
dây quấn cực từ phụ được nối với dây quấn phần ứng.
c. Gôngtừ:
- Gông từ: dùng để làm mạch từ nối liền các cực từ đồng thời làm vỏmáy.
d. Các bộ phậnkhác:

Vinh
- Nắp động cơ: để bảo vệ động cơ khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư
hỏng dây quấn hay an toàn cho người sử dụng.
- Cơ cấu chổi than: để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi
than gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ 1 lò xo tì chặt lên cổ
góp.Hộp chổi than được cố đị nh trên giá đỡ chổi than và cách điện vớigiá.
1.1.1.2. Phần quay(rôto)
Phần quay (rôto) bao gồm những bộ phận sau:
a. Lõi thép phần ứng: dùng để dẫn từ, thường dùng những tấm thép kĩ thuật
điện dày 0,5mm phủ cách điện mỏng ở hai mặt rồi ép chặt lại để giảm tổn hao
do dòng điện
xoáy gây lên .
- Trong máy điện nhỏ, lõi thép phần ứng được ép trực tiếp vào trục.
- Trong máy điện lớn, giữa trục và lõi sắt có đặt giárôto.
b. Dây quấn phầnứng:
Hình 1-3. Sơ đồ cách quấn dây

Là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua.
- Dây quấn phần ứng thường làm bằng đồng có bọc cáchđiện.
Trong máy điện công suất nhỏ, dây quấn phần ứng dùng dây tiết diện
tròn. Trong máy điện công suất vừa và lớn, dây quấn phần ứng dùng dây
tiết diện hình chữnhật.
c. Cổ góp:
Miếng
đệm
mica Ê
cu

Vinh
Ống lõi Mi ca
PHIẾN ĐỔI CHIỀU CỔ GÓP
Hình 1- 4. Cấu tạo cổ góp
- Cổ góp dùng để đổi chiều dòng điện xoay chiều thành mộtchiều.
- Cổ góp có nhiều phiến đồng có đuôi nhọn, cách điện với nhau bằng lớp mica
dày 0,4—1,2 mm và hợp thành một trụ tròn. Hai đầu trụ tròn dùng hai vành ốp
hình chữ V ép lại.Giữa vành góp có cao hơn để làm các đầu dây của các phần tử
dây quấn vào các phiến góp được dễ dàng
Các bộ phận khác:

- Cánh quạt: quạt gió làm mát động cơ.
- Trục động cơ: trên đó đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp, cánh quạt và ổ bi.
1.1.2. Đặc tính cơ điện của động cơ kích từ độc lập
Uư
Rf
E
I
CKT RKT
IKT
UKT
Hình 1.5 Sơ đồ nối dây động cơ kích từ độc lập
+ Phương trình đặc tính cơ: - .M
Trongđó: + Uư : điện áp phần ứng ( V)

+ E: sức điện động phần ứng ( V )

Vinh
+ Rư : điện trở của mạch phần ứng (Ω)

+ Rf : điện trở phụ của mạch phần ứng
(Ω)
+ Iư : dòng điện mạch phần ứng. (A)
+ ø: từ thông qua một cực từ (Wb)
+ M: mô men điện của động cơ
+ ω:tốc độ góc của động cơ .
+ k: Hệ số cấu tạo của đọng cơ
Từ trình đặc tính trên ta có các thông số ảnh hưởng :

+ Anh hưởng của điện trở phần ứng: để thay đổi điện trở phần ứng ta
nối thêm điện trở phụ Rf vào mạch phần ứng. Rf càng lớn thì tốc độ của động
cơ càng giảm, đồng thời dòng điện ngắn mạch và mômen ngắn mạch cũng
giảm.
+ Anh hưởng của điện áp phần ứng: khi giảm điện áp thì mômen ngắn
mạch giảm, dòng điện ngắn mạch giảm và tốc độ của động cơ cũng giảm ứng
với một phụ tải nhất định.
+Anh hưởng của từ thông: thay đổi từ thông bằng cách thay đổi dòng
điện Ikt động cơ. Khi giảm từ thông thì vận tốc động cơ tăng.
1.1.3. Nguyên lý hoạt động động cơ điện một chiều
- Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện
phần ứng và mạch kích từ mắc vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc
này động cơ được gọi là động cơ kích từ độclập.

Vinh
Hình 1.8 Sơ đồ nguyên lý động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Để tiến hành mở máy, đặt mạch kích từ vào nguồn U kt , dây cuốn kích từ
sinh ra từ thông Φ max tức là phải giảm điện trở của mạch kích từ R kt đến nhỏ
nhất có thể. Cũng cần đảm bảo không xảy ra đứt mạch kích thích vì khi đó Φ =
0, M = 0, động cơ sẽ không quay được, do đó Eư= 0 và theo biểu thức U=Eư =
Rư.Iư thì dòng điện sẽ rất lớn làm cháy động cơ. Nếu mômen động cơ điện sinh
ra lớn hơn mômen cản rôto bắt đầu quay và suất điện động Eư sẽ tăng lên tỉ lệ
với tốc độ quay .Do sự suất hiệntăng lên của Eư , dòng điện Iư sẽ giảm theo, M
giảm khiến n tăng chậm hơn.
Động cơ điện một chiều có hai nguồn năng lượng:
- Nguồn kích từ cấp vào cuộn kích từ để sinh ra từ thông kíchtừ.
- Nguồn phần ứng được dưa vào hai chổi than để đưa vào hai cổ góp của
phần ứng.
- Khi cho điện áp một chiều vào hai chổi than trong dây quấn phần ứng có
điện. Các thanh dẫn cho dòng điện nằm trong từ trường sẽ chiụ lực tác dụng làm
rôto quay. Chiều lực từ xác định theo qui tắc bàn tay trái.
Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí các thanh dẫn đổi chỗ cho nhau.
Do đó có phiếu góp chiều dòng điện giữ nguyên làm cho lực từ tác động không
thay đổi.

Vinh
Khi quay, các thanh dẫn cắt từ trường sẽ cảm ứng với suất điện động E ư
chiều của nó được xácđịnh theo qui tắc bàn tay phải, ở động cơ chiều SĐĐ E ư
ngược chiều dòng điện Iư nên Eư gọi là sức phản điện động.
Từ phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều
- .M
Ta thấy việc điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều có thể thực hiện bằng
cách thay đổi các đại lượng Rư ,U, .
Điều khiển tốc độ là một trong những nội dung chính của truyền động
điện tự động nhằm đáp ứng yêu cầu công nghệ của các máy sản xuất. Để đánh
giá chất lượng của một hệ thống truyền động điện thường căn cứ vào một số
chỉ tiêu sau:
- Sai số tốc độ:
Sai số tĩnh tốc độ là đại lượng đặc trưng cho độ chính xác duy trì tốc độ đặt và
được đánh giá thông qua:
  0
s%  *100
d
Mong muốn: sai số đ = 
s % càng nhỏ càng tốt.

- Tính liên tục (độ trơn dải điềuchỉnh):  = i + 1/i
i + 1 i: hệ thống điều khiển liên tục i + 1 i : hệ thống điều khiển
nhảy cấp
Mong muốn  1: hệ truyền động có thể làm việc ổn định ở mọi giá
trong suốt dải điều chỉnh.
- Dải điều khiển tốcđộ

Vinh
Dải điều khiển tốc độ ( D) là tỉ số giữa giá trị lớn nhất và giá trị nhỏ nhất
của tốc độ làm việc ứng với mômen tải đã cho:
max
D
min
Mong muốn D càng lớn càng tốt

Ngoài ra còn các chỉ tiêu khác như: chỉ tiêu kinh tế, kích thước.
1.2. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ
1.2.1. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phầnứng:
- Nguyên lý điềukhiển
Trong phương pháp này người ta giữ U = Uđm  = đm và nối thêm điện trở
phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phầnứng.
Ta thấy khi điện trở càng lớn thì  càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc và do
đó càng mềm hơn.
ω0
Rf =0
Rf2
Rf1
Mc M2 M1 M
Hình1.9 đường đặc tính cơ khi thay đổi Rf
Ứng với Rf = 0 ta có độ cứng tự nhiên TN có giá trị lớn nhất nên đặc tính
cơ tự nhiên có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ.
Như vậy, khi ta thay đổi Rf ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn đặc tính
cơ tự nhiên.
- Đặc điểm của phươngpháp
• Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc tính
cơ càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ cànglớn.
• Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc độ
định mức (chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).

Vinh
• Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng
trên điện trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường dùng ở
động cơ điện trong cầntrục.
- Đánh giá các chỉtiêu
• Tính liên tục: phương pháp này không thể điều khiển liên tục được mà
phải điều khiển nhảycấp.
• Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số mômen tải. Tải càng nhỏ thì dải điều
chỉnh D = max / min càng nhỏ. Phương pháp này có thể điều chỉnh trong dải
D=3: 1
• Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện trở
phụ lớn.
• Chất lượng không cao dù điều khiển rất đơngiản.
1.2.2. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông:
- Nguyên lý điềukhiển
Giả thiết U= Uđm; Rư = const .Muốn thay đổi từ thông động cơ ta thaydòng
điện kíchtừ.
Thay đổi dòng điện trong mạch kích từ bằng cách nối nối tiếp biến trở vào mạch
kích từ hay thay đổi điện áp cấp cho mạch kích từ.
Bình thường động cơ làm việc ở chế độ định mức với kích thích tối đa ( =
max) mà phương pháp này chỉ cho phép tăng điện trở vào mạch kích từ nên
chỉ có thể điều chỉnh theo hướng giảm từ thông  tức là điều chỉnh tốc độ trong
vùng trên tốc độ.
Khi tăng tốc độ động cơ bằng cách giảm từ thông thì dòng điện tăng và tăng
vượt quá mức giá trị cho phép nếu mômen không đổi. Vì vậy muốn giữ cho
dòng
ω
đ
GVHD: Trần Duy Trinh m
12 1 SVTH: Nguyễn Đăng Huy
2
0 Mc1 Mc2
Vinh
ω2
ω1
ω0
Hình1.10 Đặc tính cơ khi thay đổi từ thông
điện không vượt quá giá trị cho phép đồng thời với việc giảm từ thông thì
ta phải giảm Mt theo cùng tỉ lệ.
- Đặc điểm của phươngpháp
• Phương pháp này có thể thay đổi tốc độ về phíatăng.
• Phương pháp này chỉ điều khiển ở vùng tải không quá lớn so với
địnhmức.
• Việc thay đổi từ thông không làm thay đổi dòng điện ngắnmạch.
• Việc điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi từ thông là phương pháp điều
khiển với công suất không đổi.
- Đánh giá các chỉ tiêu điều khiển
• Sai số tốc độ lớn: đặc tính điều khiển nằm trên và dốc hơn đặc tính tự
nhiên.
• Dải điều khiển phụ thuộc vào phần cơ của máy. Có thể điều khiển trơn
trong dải điều chỉnh D = 3:1
• Tính liên tục: vì công suất của cuộn dây kích từ bé, dòng điện kích từ nhỏ
nên ta có thể điều khiển liên tục .
• Phương pháp này được áp dụng tương đối phổ biến, có thể thay đổi liên
tục và kinh tế ( vì việc điều chỉnh tốc độ thực hiện ở mạch kích từ với dòng kích
từ = (1 – 10)%Iđm của phần ứng nên tổn hao điều chỉnhthấp).

Vinh
Đây là phương pháp gần như là duy nhất đối với động cơ điện một chiều
khi cần điều chỉnh tốc độ lớn hơn tốc độ điều khiển.
1.2.3. Điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp phần ứng
-Nguyên lý làm việc.
Để điều chỉnh điện áp phần ứng động cơ một chiều cần có thiết bị nguồn
(máy phát điện một chiều kích từ độc lập, các bộ chỉnh lưu điều khiển.)
ở phương pháp này: U = var;
đm = const; Rf= 0
Khi thay đổi phần ứng ( thay đổi theo chiều giảm điện áp), vì từ thông của
động cơ được giữ không đổi nên độ cứng đặc tính cơ cũng không đổi, còn tốc độ
không tải lí tưởng o = U /k. thay đổi tùy thuộc vào giá trị điện áp phầnứng.
Do đó ta thu được họ đặc tính mới song song và thấp hơn đặc tính cơ tự
nhiên tức là vùng điều khiển tốc độ nằm dưới tốc độ định mức.
ω0
ĐTT
ω1 N
ω2 U1U2
0 Mc M
Hình1.11 đặc tính cơ khi thay đổi Uư
- Đặc điểm của phương pháp

Vinh
• Điện áp phần ứng càng giảm, tốc độ động cơ càng thấp.
• Điều chỉnh trơn trong toàn bộ dải điều chỉnh.
• Độ cứng đặc tính cơ cao và được giữ không đổi trong toàn dải điều chỉnh.
• Chỉ thay đổi tốc độ về phía giảm
• Rất dễ tự động hóa khi dùng chỉnh lưu có điềukhiển.
• Phương pháp này điều khiển với mômen không đổi vì ø và Iư đều không
đổi.
- Đánh giá chi tiêu điềukhiển
• Sai số tốc độ lớn (sai số tốc độ bằng sai số tốc độ của đặc tính cơ tự nhiên
• Tính liên tục: điện áp của động cơ được điều khiển bằng bộ biến đổi. Các bộ
biến đổi hiện nay đều có công suất bé nên có thể điều chỉnh liêntục.
• Dải điều chỉnh có thể đạt được D =10:1
Đây là phương pháp duy nhất có thể điều chỉnh liên tục tốc độ động cơ
trong vùng tốc độ thấp hơn tốc độ định mức đối với động cơ một chiều.
Qua việc xét ba phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ ta thấy phương
pháp điều chỉnh điện áp phần ứng là triệt để và có nhiều ưu điểm hơn cả nên ta
chọn phương pháp này để điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều.
CHƯƠNG 2
MÔ TẢ TOÁN HỌC CHO ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN
2.1. Mô hình toán học của hệ thống điều khiển tự động

Để khảo sát hệ điều khiển tự động (hệ gia công qui luật biến đổi tín hiệu)
bắt buộc phải tìm quy luật biến đổi hàm do đó ta phải sử dụng công cụ toán học.
Muốn vậy ta phải chuyển đổi từ hệ điều khiển thực cho bởi mô hình nào đó (sơ
đồ nguyên lý, sơ đồ lắp ráp,...) sang mô hình mô tả bằng toán học, đó gọi là mô

Vinh
tả toán học cho hệ điều khiển. Khi chuyển mô hình phải thoả mãn các yêu cầu
sau:
- Phải mô tả hệ là hệ điều khiển ( hệ gia công tín hiệu).
- Khá chính xác nhưng dễ áp dụng.
- Có tính tổng quát: áp dụng được cho những hệ điều khiển với mục
đích khác nhau và nguyên lý làm việc khác nhau.
Để thỏa mãn các yâu cầu trên, trong điều khiển thƣờng dùng các mô hình
toán
- Phương trình vi phân: không gian hàm gốc.
- Sơ đồ cấu trúc và hàm truyền đạt: không gian toán tử Laplace.
- Hệ phương trình trạng thái: không gian trạng thái.
2.1.1. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng phương trình vi phân.
Mô hình một phần tử trong hệ tự động như hình vẽ:
Để mô tả quá trình động học xảy ra trong phần tử người ta thường dùng
phương trình vi phân tuyến tính với dạng tổng quát như sau:
+ ...+ + = + ... + +
Trong đó: n: là bậc vi phân cao nhất của lượng ra.

m: là bậc vi phân cao nhất của lượng vào(m ≤ n).
, : là các hệ số.
Để tìm nghiệm y(t) = f[u(t)] ta phải giải phương trình vi phân trên. Nhận
thấy đây là phương trình vi phân không thuần nhất, nghiệm tổng quát của nó có
dạng:
y(t) = (t) + y *(t)

Vinh
Với: y*(t) :Là nghiệm riêng của phương trình vi phân trên.
(t) : Là nghiệm tổng quát của phương trình vi phân thuần nhất.
=0
Nghiệm tổng quát của phương trình vi phân thuần nhất có dạng:
: Là hệ số được xác định bởi các điều kiện ban đầu.
: Là nghiệm thứ i của phương trình đặc tính.
Thay: = ( i =1 n ) vào phương trình vi phân thuần nhất ta được
phương trình đặc tính ( phương trình đặc trưng của phương trình vi phân thuần
nhất).
+ + ...+ =0
Nhận xét: Với trường hợp phương trình vi phân bậc thấp ta có thể giải nó
nhanh chóng. Với trường hợp bậc cao việc giải phương trình vi phân để tìm
nghiệm y(t) bằng cách thông thường gặp nhiều khó khăn, nhiều khi không giải
được. Để khắc phục nhược điểm này người ta chuyển từ giải trực tiếp phương
trình vi phân sang giải bằng cách thông qua toán tử Laplace.
Ví dụ: Cho mạch điện như hình vẽ hãy mô tả quan hệ giữa tín hiệu ra và tín
hiệu vào bằng phương trình vi phân.
Từ sơ đồ nguyên lý ta viết phương trình vi phân mô tả phần tử:
u(t) = = R.i + y(t)

Vinh
y(t) = =
Hay : i(t) = C
Thay vào phương trình đầu ta được: RC + y(t) = u(t)
2.1.2. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng hàm truyền đạt.

2.1.2.1. Khái niệm.
Hàm số truyền của phần tử tự động hay hệ thống (hay còn gọi là hàm
truyền đạt) là tỷ số giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào biểu diễn dưới dạng toán tử
Laplace với điều kiện đầu triệt tiêu.
u(t) U(p) = L[u(t)]
y(t) Y(p) = L[y(t)]
Khi đó: Hàm truyền được ký hiệu W (p).
W(p) =
2.1.2.2. Phép biến đổi laplace

- Công thức tìm hàm ảnh khi biết hàm gốc:
Nếu f(t) là hàm gốc, gọi F(p) là hàm ảnh Laplace của nó thì:
F(p) =
Với f(t) là hàm liên tục và có đạo hàm liên tục trong khoảng khảo sát.
Quan hệ giữa hàm gốc và ảnh còn được viết theo ký hiệu sau:

Vinh
f(t) F(p) = L[f (t)]
- Các tính chất cơ bản của chuyển đổi Laplace:

+ Tính chất 1 (Tính chất đơn ánh): X(p) = L[x(t)]; Y(p) = L[y(t)] ;
Nếu x (t ) y(t) thì X(p) Y(P).
+ Tính chất 2 (Tính chất tuyến tính T): X(p) = L[x(t)]; Y(p) = L[y(t)]
khi đó:
L[a.y(t) + b.x(t)] = L[a.y(t)] + L[b.x(t)] = a.Y(p) + b.X(p)
+Tính chất 3 (phép dịch trục):
X(p) = L[x(t)] và y(t) = x(t-T) khi đó: Y(p) = L[y(t)] = X(p)
+ Tính chất 4:
X(p) = L[x(t)] và y (t) = x(t) khi đó: Y(p) = L[y(t)] = X(p+a)
+ Tính chất 5 (ảnh của khâu đạo hàm ): X(p) = L[x(t)]
Y(t) = Y(p) = L[y(t)] = pX(p)
Y(t) = Y(p)= L[y(t)] =
(Với các điều kiện đầu bằng 0)

+ Tính chất 6 (ảnh của khâu tích phân ): X(p) = L[x(t)]
Y(t) = Y(p) = L[y(t)] =
Y(t) = Y(p) = L[y(t)] =
- Định lý về giới hạn thứ nhất: X(p) = L[x(t)] và tồn tại thì:

Vinh
- Định lý về giới hạn thứ hai: X(p) = L[x(t)] và tồn tại thì
= (Với các điều kiện đầu bằng 0)
Ví dụ: Dùng toán tử p tìm mối quan hệ giữu lượng ra và lượng vào của
phần tử sau:
Từ sơ đồ nguyên lý ta viết phương trình vi phân mô tả phần tử:
U(t) = =R.i +
Y(t) = =
Chuyển sang toán tử p ta được:
U(p) = (p) = R.I(p) + = I(p)
Y(p) = (p) = (Với điều kiện ban đầu bằng 0 )
Như vậy ta đã xác định được quan hệ giữa lượng ra và lượng vào:
= = = ; (Với T =RC )

Vinh
2.1.3. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng hệ phương trình trạng thái.

2.1.3.1. Khái niệm hệ phương trình trạng thái.
Trạng thái của hệ thống được đặc trưng như là lượng thông tin tối thiểu
về hệ , cần thiết để xác định hành vi của hệ trong tương lai khi biết tác động
vào(nói cách khác, trạng thái của hệ được xác bởi tổ hợp các tọa độ mở rộng đặc
trưng của hệ.
Hệ ĐK Tự
Động TTLT
Bậc n
hệ phương trình trạng thái
x= vector các biến trạng thái
u= vector tín hiệu vào
y = vector tín hiệu ra

Vinh
Ma trận:
Ma trận A gọi là ma trận trạng thái (n n)
Ma trận B goi là ma trận đầu vào (n r)
Ma trận C gọi là ma trận đầu ra (s n)
Ma trận D gọi là ma trận liên thông (s )
. Sơ đồ trạng thái:
u B Bu x C y
2.1.3.2. Phương pháp xây dựng hệ phương trình trạng thái.

Giả sử hệ thống có hàm truyền đạt
= =
Đặt: =( ).
Đặt:

Vinh
=u
+u
hệ phương trình trạng thái:
A= B=
C= D=0
2.2. Mô tả toán học của động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập bằng phương
pháp lý thuyết.
Phương pháp lý thuyết:
Muốn xác định được mô hình hệ bằng phương pháp này ta phải biết rõ các
quá trình lí - hoá xảy ra trong các đối tượng nghiên cứu. Khi đó có hai cách mô
tả hệ thống là:
Mô tả hệ thống trong miền thời gian thông qua: Phương trình vi phân của
các quá trình vật lí hoặc ma trận trạng thái của các biến số trạng thái đối tượng.
Mô tả hệ thống trong miền tần số thông qua: Hàm truyền đạt thể hiện quan
hệ giữa đầu ra với đầu vào hay bằng đặc tính tần số.
2.2.1. Mô tả động cơ điện một chiều bằng phương pháp vi phân.
Sơ đồ nguyên lý động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập:

Vinh
+ -
L E
R
+ -
Ukt
Phương trình điện áp phần ứng:
= i.R + L. +
Trong đó: = : suất điện động phàn ứng
R,L : là điện trở tổng và điện kháng của mạch stator

Phương trình momen động cơ:
= b. j.
Với: là momen trên trục động cơ. =
là momen tải của động cơ.(là nhiễu do ta chưa biết tải)
J là momen quán tính của phụ tải .

b la hệ số ma sát của động cơ (do ta xét ở điều kiện lý tưởng => b = 0)
Do đó phương trình cân bằng momen.
= j.
Ta có hệ phương trình:

Vinh
2.2.2. Mô hình toán học động cơ điện 1 chiều trong miền ảnh Laplace.
Chuyển hệ phương trình qua hàm laplace ta có.
Từ phương trình: Uư(p) = Rư.I(p) + pLư.I(p) + kф.ω(p)

=> Uư(p) = Rư(1 + pLư/Rư).I(p) + kф.ω(p)
Đặt Tư = Lư/Rư ta thu được phương trình toán của động cơ như sau:
Uư(p) = Rư(1 + pTư).I(p) + kф.ω(p)
1/ R u
Hay I (U  E)
1  Tu .p
Từ đây ta có sơ đồ tổng hợp.
Đây chính là sơ đồ mô tả quan hệ giữa tín hiệu vào( ) và tín hiệu ra( )
cần tìm. Trong đó các phần tử:

Uư : Là điện áp phần ứng động cơ.
Iư : Là dòng điện phần ứng.
Rư : Điện trở phần ứng.
Lư : Điện cảm phần ứng.

Vinh
Thông số động cơ như sau:

- Công suất động cơ : P = 12 KW
- Điện áp định mức : = 220 V
- Dòng điện định mức : = 65 A
- Tốc độ định mức : = 770 v/p
- Điện trở phần ứng : = 0,28
- Momen động cơ : J = 1,6 kg.
Vận tốc góc của động cơ:
=80 rad/s
Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi:
Ta có: kФ = = 2,52
2.3 Mô tả toán học bộ chỉnh lưu

Khi nghiên cứu sự làm việc của sơ đồ chỉnh lưu người ta thấy rằng: Khi ta
tác động đến tín hiệu điều khiển để điều chỉnh điện áp đầu ra thì thông thường
tín hiệu ra thay đổi chậm hơn tín hiệu vào một thời gian  nào đó.
Thời điểm thay
u urc
uđk1 đổi giá trị uđk uđk
uđk2
t
0 1 2
Thời điểm góc điều

khiển  thay đổi

Vinh
Từ đồ thị ta thấy rõ rằng: Sau khi ta thay đổi giá trị tín hiệu điều khiển ở
đầu vào khâu so sánh (giả thiết là nghiên cứu với trường hợp điều khiển bộ
chỉnh lưu theo nguyên tắc pha đứng) được một khoảng thời gian bằng  hay qui
ra góc độ điện bằng  thì hệ thống mới bắt đầu phát xung với giá trị góc điều
khiển mới (2). Điều này có nghĩa rằng tín hiệu đầu ra (điện áp chỉnh lưu trung
bình Ud) thay đổi chậm hơn tín hiệu vào (điện áp điều khiển mạch phát xung uđk)
một thời gian bằng . Dùng hàm số bậc thang đơn vị để biểu thị sự chậm sau thì
quan hệ đầu vào đầu ra của thiết bị chỉnh lưu có điều khiển dùng tiristor có
dạng: Ud = Kbuđk.1(t-) = Eb
Với Eb là sức điện động đầu ra bộ biến đổi, nó cũng bằng điện áp chỉnh lưu
trung bình khi không tải lý tưởng.
Theo định lý dịch chuyển của phép biến đổi Laplace, thì hàm số truyền là:
U d (s)
WT (s)   K b e s (3.5)
U đk (s)
Giá trị của  phụ thuộc vào giá trị tín hiệu điều khiển trước khi thay đổi
(uđk1), hướng thay đổi (tăng hay giảm) và giá trị tín hiệu điều khiển mới (u đk2).
Giá trị của  có thể tiến đến 0 và cũng có thể tiến đến T/q (T là thời gian một chu
kỳ điện áp nguồn xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu). Trong tính toán
người ta thường chọn giá trị của  bằng trung bình cộng giữa giá trị max và giá
trị min, vì vậy thường lấy  = T/(2.q). Kb là hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu,
nó là một đại lượng phi tuyến. Trong tính toán gần đúng ta xem K b là hằng số và
tìm bằng cách tuyến tính hoá đặc tuyến Ud=f(uđk)
Bảng 1.1. Thời gian trễ trung bình  của các mạch điện chỉnh lưu (f =50 Hz)
Loại sơ đồ chỉnh lưu Thời gian trễ (ms)
Hình tia một pha 10
Hình cầu một pha 5
Hình tia 3 pha 3,33

Vinh
Hình cầu 3 pha, tia 6 pha nửa khu kỳ 1,67

Bởi vì trong biểu thức (3.5) có chứa hàm số mũ e , nó làm cho hệ thống
s
không phải là hệ thống pha cực tiểu, việc phân tích và thiết kế khá phức tạp. Để
đơn giản hoá, trước tiên phải khai triển es thành chuỗi Taylo, và biểu thức (3.5) trở
thành:
U d (s) K Kb
 K b es  sb 
U đk (s) e 1 1
1  s  2s2  3s3  
2! 3!
Xét tới  rất nhỏ, bỏ qua các thành phần lũy thừa bậc cao của nó, thì hàm
số truyền của bộ chỉnh lưu có điều khiển dùng tiristor có thể coi một cách gần
đúng là khâu quán tính bậc nhất:
U d (s) Kb 50
  (3.6)
U đk (s) s  1 0, 00167s  1
Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của nó như trên hình sau.
Uđk(s) Ud(s) Uđk(s) Kb Ud(s)

Kbe-S
s  1
a b
2.4 Mô tả toán học phần tử đo lường dòng điện và tốc độ.

Quan hệ vào ra của cảm biến dòng điện và máy phát tốc độ có thể coi là tức
thời, vì vậy hệ số khuếch đại của chúng cũng chính là hàm số truyền, tức là:
0,168

Vinh
CHƯƠNG 3
TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG
3.1. Bộ điều khiển PID.
3.1.1. Khâu tỷ lệ P.
Khâu P tạo ra tín hiệu điều khiển tỉ lệ với giá trị của sai lệch. Việc này
được thực hiện bằng cách nhân sai lệch e(t) với hằng số KP – gọi là hằng số tỉ lệ.
e(t) u(t)
u(t) = . e(t)
G(p) = =
Nếu chỉ có khâu P thì trong mọi trường hợp sai số tĩnh luôn xuất hiện, trừ
khi giá trị đầu vào của hệ thống bằng 0 hoặc đã bằng với giá trị mong muốn.
Nếu giá trị khâu P quá lớn sẽ làm cho hệ thống mất ổn định.
3.1.2. Khâu tích phân I.
Khâu I cộng thêm tổng các sai số trước đó vào giá trị điều khiển. Việc tính
tổng các sai số được thực hiện liên tục cho đến khi giá trị đạt được bằng với giá
trị đặt, và kết quả là khi hệ cân bằng thì sai số bằng 0.
Khâu I được tính theo công thức:
u(t) =
G(p) = =
Với là hằng số thời gian tích phân.

Vinh
Khâu I thường đi kèm với khâu P, hợp thành bộ điều khiển PI. Nếu chỉ sử
dụng khâu I thì đáp ứng của hệ thống sẽ triệt tiêu được sai lệch tĩnh( ) nhưng
sẽ bị chậm và thường bị dao động.

3.1.3. Khâu vi phân D.
Khâu D cộng thêm tốc độ thay đổi sai số vào giá trị điều khiển ở ngõ ra.
Nếu sai số thay đổi nhanh thì sẽ tạo ra thành phần cộng thêm vào giá trị điều
khiển. Điều này cải thiện đáp ứng của hệ thống, giúp trạng thái của hệ thống
thay đổi nhanh chóng và mau chóng đạt được giá trị mong muốn.
Khâu D được tính theo công thức:
u(t) =
G(p) = = .p
Với là hằng số thời gian vi phân.
Khâu D thường đi kèm với khâu P thành bộ PD, hoặc với PI để thành bộ
PID. Nếu giá trị D quá lớn sẽ làm cho hệ thống không ổn định.
3.2 Luật điều khiển PID
e(t) u(t)
Khâu tỉ lệ, tích phân, vi phân được cộng lại với nhau để tính toán đầu ra
của bộ điều khiển PID. Định nghĩa rằng u(t) là đầu ra của bộ điều khiển, biểu
thức cuối cùng của thuật toán PID như sau:

Vinh
u(t) = [e(t) + + ]
Chuyển sang miền ảnh Laplace:
G(p) = = (1 + + )
trong đó các thông số điều chỉnh là:
+) Độ lợi tỉ lệ:
Nếu sai lệch tĩnh e(t) càng lớn thì thông qua thành phần tỉ lệ, tín hiệu điều
chỉnh u(t) càng lớn.
+) Độ lợi tích phân:
Nếu sai lệch tĩnh e(t) chưa bằng 0 thì thông qua thành phần tích phân,PID
vẫn còn tạo tín hiệu điều chỉnh
+) Độ lợi vi phân:
Nếu sự thay đổi của sai lệch tĩnh e(t) càng lớn thì thông qua thành phần vi
phân, phản ứng thích hợp của u(t) càng nhanh.
=> Tóm Lại: Thuật toán PID mở rộng thuật toán PI thêm thành phần vi
phân nhằm cải thiện đặc tính động học của hệ thống. Thành phần vi phân tỷ lệ
với sự thay đổi của sai lệch điều khiển quan sát được e(t). Bản chất của tác động
vi phân là đoán trước chiều hướng và tốc độ thay đổi của biến được điều khiển
và đưa ra đáp ứng thích hợp. Do vậy, thành phần vi phân làm tăng tốc đáp ứng
của hệ kín với sự thay đổi của giá trị đặt hoặc tác động của nhiễu tải. Tuy nhiên,
bởi khả năng đáp ứng nhanh nên tác động vi phân cũng có thể nhạy cảm với
nhiễu đo. Thành phân tích phân có ảnh hưởng ở phạm vi tần số thấp hay nói
cách khác là chiếm ưu thế khi hệ thống ở trạng thái xác lập. Thành phần vi phân

Vinh
lại có tác động chủ yếu ở tần số cao tức là có ảnh hưởng chính tới quá trình quá
độ.
3.3 Thiết kế bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols thứ
nhất.
w e R(p) u S(p) y
-
Hình 3.1: sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín
Phương pháp xác định tham số sử dụng mô hình xấp xỉ bậc nhất có trễ cho
đối tượng được trình bày ở đây còn có tên là phương pháp thứ nhất của Ziegler-
Nichols thứ nhất. Nó có nhiệm vụ xác định tham số k p , TI , TD cho bộ diều
khiển PID trên cơ sở đối tượng có thể được mô tả xấp xỉ bởi hàm truyền đạt
dạng:
h(t)
40%
y( t )
 (t ) e(t)
PID
u(t)
S(s) 1
(-)
t
.
Hình 3.2. Nhiệm vụ của bộ điều khiển PID
Sao cho hệ thống nhanh chóng về chế độ xác lập và chế độ quá điều chỉnh
Δh max không vượt quá một giới hạn cho phép, khoảng 40% so với h

 lim h(t) :
Δh max
 0,4
h

Vinh
Ba tham số L (hằng số thời gian trễ), k (hệ số khuếch đại), và T (hằng số

thời gian quán tính) của mô hình xấp xỉ như trên có thể được xác định gần đúng
từ đồ thị hàm quá độ h(t) của đối tượng. Nếu đối tượng có hàm quá độ dạng như
hình 3.10a mô tả thì từ đồ thị hàm h(t) đó ta đọc ra được ngay:
- L là khoảng thời gian đầu ra h(t) chưa có phản ứng ngay với kích thích
1(t) tại đầu vào.
- k là giá trị giới hạn h   lim
t 
h(t) .
- Gọi A là điểm kết thúc khoảng thời gian trễ, tức là điểm trên trục hoành
có hoành độ bằng L. Khi đó T là khoảng thời gian cần thiết sau L để tiếp tuyến
của h(t) tại A đạt được giá trị k.
Trường hợp hàm quá độ h(t) không có dạng lý tưởng như hình 3.10a, song
có dạng gần giống là hình chữ S của khâu quán tính bậc 2 hoặc bậc n như hình
3.10b
mô tả, thì 3 tham số k, L, T của mô hình trên được xác định xấp xỉ như sau:
- k là giá trị giới hạn h   lim
t 
h(t) .
- Kẻ đường tiếp tuyến của h(t) tại điểm uốn của nó. Khi đó L sẽ là hoành độ
giao điểm của tiếp tuyến với trục hoành.
- T là khoảng thời gian cần thiết để đường tiếp tuyến đi được từ giá trị 0 tới
được giá trị k.
h(t) h(t)
k k
a) b)
t t
L T L T
Hình 3.3. Xác định mô hình xấp xỉ của đối tượng.

Vinh
Như vậy ta có thể thấy là điều kiện để áp dụng được phương pháp xác định mô
hình bậc nhất có trễ của đối tượng là đối tượng đã phải ổn định, không có dao
động và ít nhất hàm quá độ của nó phải có dạng hình chữ S. Sau khi đã có các
tham số cho mô hình xấp xỉ của đối tượng, Ziegler-Nichols đã đề nghị sử dụng
các tham số k p , TI , TD sau cho bộ điều khiển:
T
- Nếu chỉ sử dụng bộ điều khiển khuếch đại R(s)= k P thì chọn kP  .
kL
 1  0,9T 10
- Nếu sử dụng bộ PI vối R(s) = k P 1   thì chọn kP  và T1  L
 T1s  kL 3
.
- Nếu sử dụng PID có R(s) = k P  1  T1s  TD s  thì chọn:
1,2T L
kP  ; TI  2L; TD  .
kL 2
3.4 Thiết kế bộ điều khiển tầng

Thiết kế hệ thống điều khiển tầng: - vòng trong:bộ điều khiển dòng.
- vòng ngoài:bộ điều khiền tốc.
Với sơ đồ khối của hệ thống:
E Mc
(p) kb
K
cls  1
- -


Vinh
3.4.1. Thiết kế vòng trong (thiết kế bộ điều khiển ).
Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng điện trong các hệ thống truyền động
điện một chiều cũng như xoay chiều là trực tiếp hoặc gián tiếp xác đinh mômen
kéo của động cơ ngoài ra còn có chức năng bảo vệ và điều chỉnh gia tốc.
Ta xem suất điện động E là nhiễu nên ta bỏ qua nhiễu E
Sơ đồ khối:
(p) kb
cls  1
-
Ta có hàm truyền đối tượng là:

kb 1/ Tu
G dt (p)  .
cls  1 Tu s  1
Theo phương pháp Ziegler – Nichols áp dụng cho đối tượng có dạng:
k p .e  Ls
S(p) 
1  T(s)
k 1/ T
Mà đối tượng ở đây là : G dt (p)   s  1 . T s  1
b u
cl u
Lúc này đối tượng không phù hợp với đối tượng của phương pháp Ziegler
– Nichols nên ta thay phương pháp Ziegler – Nichols bằng phương pháp tối ưu
môdunl để tổng hợp bộ điều chỉnh dòng điện và phương pháp tối ưu đối xứng để
tổng hợp bộ điều chỉnh tốc độ.
a) Phương pháp tối ưu môdul.
Một trong những yêu cầu chất lượng đối với hệ thống điều khiển kín mô
tả bởi hàm truyền đạt G(s): S(s)R(s) là hệ thống luôn có đáp ứng y(t)
G(s) 
1  S(s)R(s)

Vinh
giống như tín hiệu lệnh được đưa ở đầu vào  t  tại mọi điểm tần số hoặc ít ra
thời gian quá độ để y(t) bám được vào  t  càng ngắn càng tốt. Nói cách khác,
bộ điều khiển lý tưởng R(s) cần phải mang đến cho hệ thống khả năng G (j ) 1
với mọi  .
Nhưng trong thực tế, vì nhiều lý do mà yêu cầu R(s) thỏa mãn yêu cầu trên
khó được đáp ứng, chẳng hạn như vì hệ thống thực luôn chứa trong nó bản chất
quán tính, tính “cưỡng lại lệnh” tác động từ ngoài vào. Song “tính xấu” đó của
hệ thống lại được giảm bớt một cách tự nhiên ở chế độ làm việc có tần số lớn,
nên người ta thường đã thỏa mãn với bộ điều khiển R(s) khi nó mang lại được
cho hệ thống tính chất trên trong một dải tần số rộng lân cận 0.
Bộ điều khiển R(s) thỏa mãn: G (j ) 1 trong dải tần số thấp có độ rộng
lớn được gọi là bộ điều khiển tối ưu độ lớn. Hình 3.13 là ví dụ minh họa cho
nguyên tắc điều khiển tối ưu độ lớn. Bộ điều khiển R(s) cần phải được chọn sao
cho miền tần số của biểu đồ Bode hàm truyền hệ kín G(s) thỏa mãn :
L  ω   20lg G  jω  = 0 là lớn nhất. Dải tần số này càng lớn, chất lượng hệ kín theo
nghĩa G (j ) 1 càng cao.
Một điều cần nói thêm là tên gọi tối ưu độ lớn được sử dụng ở đây không
mang ý nghĩa chặt chẽ về mặt toán học cho một bài toán tối ưu, tức là ở đây
không có phiếm hàm đánh giá chất lượng nào được sử dụng do đó cũng không
xác định cụ thể là với bộ điều khiển R(s) phiếm hàm đó có giá trị lớn nhất hay
không. Thuần túy, tên gọi này chỉ mang tính chất định tính chỉ rằng dải tần số
 mà ở đó G(s) thỏa mãn G (j )  1 càng rộng càng tốt.

L()
-20
-40
c 10c 10c
Vinh
Việc tra cứu khi phải thiết kế bộ điều khiển tối ưu độ lớn được tổng kết lại như
sau:
k
- Nếu đối tượng có hàm truyền đạt S(s)  1  T s 1  T s ....1  T s  với tất
1 2 n
cả các hằng số thời gian T1 , T2 ......, Tn đều đủ nhỏ thì ta chọn bộ điều khiển I có
n
1
tham số được xác định: R(s) 
TI s
và TI  2kT  2k  Tk
k 1
k
- Nếu hàm truyền đạt S(s)  1  T s 1  T s ....1  T s  của đối tượng có
1 2 n
hằng số thời gian T1 lớn vượt trội, còn lại các hằng số khác T2 ......, Tn là đủ nhỏ
n
TI
thì chọn bộ điều khiển PI với các tham số: TI  T1 ; TR 
kp
 2kT = 2k 
k 2
Tk ;
T1
kp  n
2k  Tk
.
k 2
k
- Nếu S(s) cho trong S(s)  1  T s 1  T s ....1  T s  của đối tượng có hằng số
1 2 n
thời gian T1 , T2 lớn vượt trội, còn lại các hằng số khác T3 , T4 ......, Tn là đủ nhỏ thì
T1T 2
ta chọn bộ điều khiển PID với các tham số: T1  T2  TI ; TD  ;
T1  T2
T1  T2
kp  n
2k  Tk
k 3
b: Phương pháp tối ưu đối xứng.

Phương pháp này thích hợp cho lớp đối tượng có thành phần tích phân.

Vinh
K đt
S(s) 
To s(1  T s)
Trong đó:
- Hằng số thời gian tổng: T  1 Ti    1 Tj
n m
K p (1  T1s)
- Chọn cấu trúc của bộ điều khiển là: R(s)  T1s
Khi đó các thông số của bộ điều khiển được tính theo các biểu thức sau:
T0
1. Tính Kp: K p 
2K đt T
2. Tính TI : TI  4T
3. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển .

Thiết kế bằng phương pháp này thì độ quá điều chỉnh rất lớn, lớn hơn 45%
để khắc phục thì ta thiết kế thêm bộ lọc với hàm truyền đạt của bộ lọc như sau:
1
R loc (s)  Với TL  4T
1  TL s
Với bộ lọc này sẽ giảm được độ quá điều chỉnh nhỏ hơn 10% còn thời gian
quá độ không đổi.
Ngoài ra, trong phương pháp tối ưu đối xứng ta có thể thiết kế bộ điều
khiển bằng cách bù các hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng.
Với các thông số T1> T2> T3>…….>Tn thì xấp xỉ đối tượng về dạng:
K đt
S(s) 
To s(1  T1s)(1  T s)
Trong đó:
- Hằng số thời gian tổng: T  2 Ti    1 Tj .
n m
K p (1  T1s)(1  TD s)
- Chọn cấu trúc của bộ điều khiển là: R(s)  T1s
Khi đó thông số bộ điều khiển như sau:

1. Chọn TD = T1.
2. Chọn TI  4T

Vinh
T
3. Tính chọn Kp theo công thức: K p  2K T .
0
đt 
4. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển.

c: Áp dụng phương pháp tối ưu modul để tổng hợp bộ điều chỉnh dòng
điện.
Khi bỏ qua nhiễu của phụ tải ta có sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện như
sau
u *i (s) 1/ R d I d (s)
β R i (s) kb
s  1
 Tu s  1
(-)
Đơn giản hóa sơ đồ.
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu modul ta có:

1
FOmi 
1  2  p  2 2  p 2
Mặt khác:
R i (p).Soi FOMi
FOMi (p)   R i (p) 
1  R i (p).Soi Soi  FOMi .Soi
Suy ra:
1
1  2  p  2  2  p 2
R i (p) 
k b . / R u 1
(1  )
(1  pTSI )(1  pTu ) 1  2 p  2 2  p 2
Chọn   Tsi  Tcl

Vậy ta có hàm truyền bộ điều chỉnh dòng điện là:

Vinh
1  pTu R u Tu pTu  1
R i (p)   ( )
2p.k b ..Tcl / R u 2k b ..Tcl pTu
Thay R u  3();Tu  0, 01(s); k b  50;   0,39;Tcl  0, 0017 vào bộ điều khiển ta

được.
0, 0046p  0, 46
R i (p) 
0, 01p
3.4.2. Thiết kế vòng ngoài(thiết kế bộ điều khiển ).
- Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà các đại lượng được điều chỉnh
là tốc độ góc của động cơ điện, thường gặp trong thực tế kỹ thuật. Hệ thống điều
chỉnh tốc độ được hình thành từ hệ thống điều chỉnh dòng điện. Các hệ thống
này có thể là đảo chiều hoặc không đảo chiều. Do yêu cầu công nghệ mà hệ cần
đạt vô sai cấp 1 hoặc vô sai cấp 2. Nhiễu điều chỉnh của hệ là mômen tải Mc.
- Tùy theo yêu cầu của công nghệ mà các bộ điều chỉnh tốc độ Rω có thể
được tổng hợp theo 2 tín hiệu điều khiển hoặc theo nhiễu tải Mc. Ở đây ta bỏ qua
nhiễu của suất điện động E và nhiễu tải Mc.
Ta có sơ đồ khối điều chỉnh tốc độ:
(p) kb
K
cl s  1
- -
Rút gọn sơ đồ ta được

Vinh
Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng ta có:

1  4  p
FOD 
1  4 p  82  p 2  83 p3
F
Ta có: R  (p)  S  F .S
OMi
o OMi 
1  4  p
1  4   p  8 2  p 2  8  3  p 3

R u .  1  4 p 
1 3
.k.Tc p.(1  pTs )  1  4  p  8  p  8  p 
2 2 3
Chọn   s  2cl  0, 0033
Từ đây ta suy ra:

1  4Ts .p
R  (p) 
R u .
8T 2s p
.k.Tc
R .J
Thay Tc  (k) 2 vào bộ điều khiển ta rút ra được.
u dc
.J dc 1  4Ts
R  (p)  .
2.Ts .k 4Ts
Thay   0,39; J dc  2,15;   0, 08; Ts  0, 0033; k  3, 63 vào bộ điều khiển ta sẽ

có:
0,39.2,15 1  4.0, 0033p 5, 77p  437,5
R  (p)  . 
2.0, 08.3, 63.0, 0033 0, 0033p 0, 0033p

Vinh
CHƯƠNG 4
MÔ PHỎNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHẦN MỀM MATLAB-
SIMULINK
4.1. Giới thiệu chung về phần mềm matlab-simulink
Matlab là 1 phần mềm toán học của hãng Mathworks để tính toán trên các
số và có tính trực quan rất cao. Matlab là viết tắt của matrix laboratory,matlab
làm việc chủ yếu với các ma trận. Ma trận cỡ m n là bảng số chữ nhật gồm m
n số được sắp xếp thành m hàng và n cột. Trường hợp m=1 hoặc n=1 thì ma trận
trở thành vecto dòng hoặc cột;trường hợp m=n=1 thì ma trận trở thành 1 đại
lượng vô hướng. Nói chung matlab có thể làm việc với nhiều kiểu dữ liệu khác
nhau. Với xâu chữ(chuỗi kí tự) matlab cũng xem là 1 dãy các ký tự hay là dãy
mã số của các ký tự. Matab dùng để giải quyết các bài toán về giải tích số,xử lý
tín hiệu số,xử lý đồ họa ...mà không phải lập trình cổ điển.
Hiện nay, matlab có đến hàng ngàn câu lệnh và hàm tiện ích. Ngoài các
hàm cài sẵn trong chính ngôn ngữ, matlab còn có các lệnh và hàm ứng dụng
chuyên biệt trong phần mềm mở rộng la simulink. Simulink dùng để mô hình
hoá, mô phỏng và phân tích một hệ thống động. Thông thường dùng để thiết kế
hệ thống điều khiển, thiết kế DSP, hệ thống thông tin và các ứng dụng mô phỏng
khác.
Simulink là thuật ngữ mô phỏng dễ nhớ được ghép bởi hai từ Simulation và
Link. Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính,hệ phi tuyến, các mô hình
trong miền thời gian liên tục, hay gián đoạn hoặc một hệ gồm cả liên tục và gián
đoạn.
Điểm nhấn mạnh quan trọng trong việc mô phỏng một quá trình là việc
thành lập được mô hình. Để sử dụng tốt chương trình này, người sử dụng phải

Vinh
có kiến thức cơ bản về điều khiển, xây dựng mô hình toán học theo quan điểm
của lý thuyết điều khiển và từ đó thành lập nên mô hình của bài toán.
4.2. Mô phỏng tổng hợp mạch vòng điều khiển dòng điện
Sơ đồ khối mô phỏng:
Đưa ra kết quả:
Nhận xét: Khi bắt đầu đóng nguồn điện, dòng điện bắt đầu tăng dần lên
và sau 0,01s thì đạt giá trị cực đại là 17.5A. sau đó giảm dần và ổn định với giá
trị dòng điện đặt là 17A sau 0.02s. độ quá điều chỉnh nhỏ : . Vậy, đáp
ứng đầu ra của hệ thống đạt yêu cầu thiết kế.

4.3. Mô phỏng tổng hợp mạch vòng điều khiển tốc độ
Sơ đồ khối:

Vinh
Đưa ra kết quả:
Đánh giá kết quả: Từ đặc tính mô phỏng tốc độ ta thấy hệ thống ổn định,
lượng quá điều khiển %nmax rất nhỏ, thời gian điều chỉnh 0,12(s) thỏa mãn yêu
cầu của công nghệ.

Vinh
KẾT LUẬN
Trong thời gian học tập tại trường ĐHSP KỸ THUẬT VINH .Chúng em
đã phần nào tiếp thu được những kiến thức mà các thầy cô truyền đạt.Chúng em
đã biết vận dụng những kiến thức cơ sở mà thầy cô trang bị cho chúng em để áp
dụng vào công việc sau này.
Đề tài thiết kế: “thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ cho hệ truyền động BBĐ
động cơ một chiều (CL-DC)” là đề tài khá khó và phức tạp. Đề tài đòi hỏi sinh
viên phải vừa có kinh nghiệm thực tế mà kiến thức lý thuyết.
Nhưng dưới sự hướng dẫn nhiệt tình của thầy cô giáo trong khoa Điện nên em
đã hoàn thành đồ án tốt nghiệp này đảm bảo yêu cầu đề ra và chỉ tiêu kinh tế
Em rất mong được sự đóng góp, phê bình của thầy cô giáo để đề tài của
em được hoàn thiện hơn,tối ưu hơn.Bởi đây cũng là tài liệu quý giá để mai sai
chúng em đi làm.
Một lần nữa em chân thành cảm ơn sự quan tâm giúp đỡ tận tình của thầy
TRẦN DUY TRINH và các thầy cô giáo trong khoa Điện đã tận tình giúp em
hoàn thành đồ này!
Em xin chân thành cảm ơn!
VINH, ngày… tháng….. năm 2017

Sinh Viên
Nguyễn Đăng Huy

Đặng Huy

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Đặng Huy

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Đồ Án Hệ Thống Điều Khiển Trường ĐHSP Kỹ Thuật

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

GVHD: Trần Duy Trinh

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN 1

GVHD: Trần Duy Trinh 1 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

3.1.2. Khâu tích phân I. 26

3.4.2. Thiết kế vòng ngoài(thiết kế bộ điều khiển ). 36

GVHD: Trần Duy Trinh 2 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

LỜI NÓI ĐẦU

GVHD: Trần Duy Trinh 3 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

GVHD: Trần Duy Trinh 4 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Hình 1.1 Cấu tạo động cơ điện một chiều

Lõi sắt cực từ

GVHD: Trần Duy Trinh 5 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Hình 1-3. Sơ đồ cách quấn dây

GVHD: Trần Duy Trinh 6 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

PHIẾN ĐỔI CHIỀU CỔ GÓP

Hình 1- 4. Cấu tạo cổ góp

Các bộ phận khác:

Hình 1.5 Sơ đồ nối dây động cơ kích từ độc lập

+ Phương trình đặc tính cơ: - .M

Trongđó: + Uư : điện áp phần ứng ( V)

GVHD: Trần Duy Trinh 7 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

+ Rư : điện trở của mạch phần ứng (Ω)

+ k: Hệ số cấu tạo của đọng cơ

Từ trình đặc tính trên ta có các thông số ảnh hưởng :

GVHD: Trần Duy Trinh 8 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

GVHD: Trần Duy Trinh 9 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Mong muốn: sai số đ = 

s % càng nhỏ càng tốt.

GVHD: Trần Duy Trinh 10 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Mong muốn D càng lớn càng tốt

GVHD: Trần Duy Trinh 11 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Hình1.10 Đặc tính cơ khi thay đổi từ thông

- Đặc điểm của phươngpháp

• Phương pháp này có thể thay đổi tốc độ về phíatăng.

GVHD: Trần Duy Trinh 13 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Hình1.11 đặc tính cơ khi thay đổi Uư

- Đặc điểm của phương pháp

GVHD: Trần Duy Trinh 14 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

• Điện áp phần ứng càng giảm, tốc độ động cơ càng thấp.

• Điều chỉnh trơn trong toàn bộ dải điều chỉnh.

• Chỉ thay đổi tốc độ về phía giảm

• Rất dễ tự động hóa khi dùng chỉnh lưu có điềukhiển.

- Đánh giá chi tiêu điềukhiển

• Dải điều chỉnh có thể đạt được D =10:1

2.1. Mô hình toán học của hệ thống điều khiển tự động

GVHD: Trần Duy Trinh 15 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Trong đó: n: là bậc vi phân cao nhất của lượng ra.

y(t) = (t) + y *(t)

GVHD: Trần Duy Trinh 16 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

: Là hệ số được xác định bởi các điều kiện ban đầu.

: Là nghiệm thứ i của phương trình đặc tính.

Thay: = ( i =1 n ) vào phương trình vi phân thuần nhất ta được

Từ sơ đồ nguyên lý ta viết phương trình vi phân mô tả phần tử:

u(t) = = R.i + y(t)

GVHD: Trần Duy Trinh 17 SVTH: Nguyễn Đăng Huy

Thay vào phương trình đầu ta được: RC + y(t) = u(t)

2.1.2. Mô tả hệ điều khiển tự động bằng hàm truyền đạt.

u(t) U(p) = L[u(t)]

y(t) Y(p) = L[y(t)]

Khi đó: Hàm truyền được ký hiệu W (p).

2.1.2.2. Phép biến đổi laplace

GVHD: Trần Duy Trinh 18 SVTH: Nguyễn Đăng Huy