Nhận Xét Của Giáo Viên Hướng Dẫn: Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Tự Động Khoa Điện

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHOA ĐIỆN
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
Vinh, ngày tháng năm 2015
Giáo viên hướng dẫn
NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
.................................................................................................................................................
Vinh, ngày tháng năm 2015
Giáo viên phản biện
GVHD: Trần Duy Trinh SVTH: Hồ Mậu Khánh

MỤC LỤC
LỜI MỞ ĐẦU..............................................................................................................3
CHƯƠNG 1 MÔ TẢ CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN
MỘT CHIỀU................................................................................................................ 4
1.1. Giới thiệu chung.....................................................................................................4
1.2 sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều............................................5
1.3 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập...................................................................5
1.3.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc..............................................................................5
1.3.2 Đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ độc lập............................................7
1.3.3 Mô tả toán học của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.................................8
1.4. Bộ biến đổi xung áp động cơ DC-DC...................................................................10
1.5 Máy phát tốc.........................................................................................................13
1.6. Bộ điều chỉnh PI...................................................................................................14
1.7. Cấu trúc hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng tốc độ quay và dòng điện..........15
PHẦN NÓI THÊM....................................................................................................17
1. Máy biến áp.............................................................................................................17
2. Bộ chỉnh lưu cấp nguồn cho động cơ điện một chiều..............................................17
3. Nguyên lý làm việc của bộ chỉnh lưu.......................................................................19
4. Vấn đề điều khiển chỉnh lưu cầu ba pha..................................................................20
5. Nhận xét................................................................................................................... 21
CHƯƠNG 2.... . ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN BẰNG BỘ BIẾN ĐỔI
XUNG ÁP................................................................................................................... 25
2.1. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều................................25
2.1.1. Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi giá trị điện trở mạch phần ứng. .25
2.1.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông của cuộn dây kích từ...26
2.1.3. Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi giá trị điện áp phần
ứng............................................................................................................................... 27
2.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ khi sử dụng thiết bị điểu chỉnh xung áp......................28
Chương 3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG THEO PHƯƠNG
PHÁP TỐI ƯU MOODUN KẾT HỢP PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU ĐỐI XỨNG. .31
3.1 Các phương pháp điều khiển..................................................................................33
3.1.1. Phương pháp tối ưu modun................................................................................33
3.1.2. Phương pháp tối ưu đối xứng.............................................................................35
3.2. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho hệ truyền động quay động cơ..........36
3.2.1 Thiết kế bộ điều khiển dòng điện........................................................................37
GVHD: Trần Duy Trinh 1 SVTH: Hồ Mậu Khánh

3.2.2 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ..............................................................................39

CHƯƠNG 4. KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ
THỐNG ..................................................................................................................... 42
4.1. Kiểm tra, đánh giá chất lượng của trạng thái tĩnh..............................................42
4.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số..................................................................................43
4.3. Kiểm tra, đánh giá chất lượng động của hệ thống bằng phần mềm Matlab
Simulink................................................................................................................... 44
KẾT LUẬN................................................................................................................48
TÀI LIỆU THAM KHẢO.........................................................................................49

LỜI MỞ ĐẦU
Đồ án thiết kế hệ thống điều khiển và tự động hóa là đồ án quan trọng trong

chươg trình đào tạo của ngành điều khiển và tự động hóa. Đây là đồ án cần vận
dụng và tổng hợp các kiến thức của các học phần đã được học để giải quyết thiết kế
tổng hợp một hệ thống điều khiển tự động hóa trong thực tế. Sau một thời gian học
tập các học phần cơ sở nay em được giao đề tài: “thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ
động cơ một chiều sử dụng BBĐ DC-DC” để thực hiện. Sau thời gian thực hiện
đến nay đề tài đã hoàn thành và nội dung gồm có 4 chương:
Chương 1: Mô tả cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều
Chương 2: Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng bộ biến đổi xung áp
Chương 3: Thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống theo phương pháp tối ưu
moodun kết hợp phương pháp tối ưu đối xứng
Chương 4: Kiểm tra, đánh giá chất lượng và hiệu chỉnh hệ thống
hoàn thành đề tài này bản thân em đã hết sức nổ lực và cố gắng nhưng có
thể còn nhiều thiếu sót, kính mong thầy cô giáo hướng dẫn chỉ bảo để đồ án được
hoàn thiện hơn.
xin chân thành cảm ơn!
Sinh viên thực hiện
Hồ Mậu Khánh

CHƯƠNG 1
MÔ TẢ CẤU TRÚC HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU
1.1. Giới thiệu chung

Điều khiển tốc độ là một phần yêu cầu cần thiết tất yếu của các máy sản
xuất. Ta biết rằng hầu hết các máy sản xuất đòi hỏi có nhiều tốc độ, tùy theo từng
công việc, điều kiện làm việc mà ta lựa chọn các tốc độ khác nhau để tối ưu hóa
quá trình sản xuất. Muốn có được các tốc đọ khác nhau trên máy ta có thể thay đổi
cấu trúc cơ học của máy như tỉ số truyền hoặc thay đổi tốc độ của chính động cơ
truyền động. ở đây em chỉ khảo sát theo phương pháp thay đổi tốc độ động cơ
truyền động.
Tốc độ làm việc của động cơ do người điều khiển quy định được gọi là tốc
độ đặt. Trong quá trình làm việc, tốc độ động cơ có thể bị thay đổi vì tốc độ của
động cơ phụ thuộc rất nhiều vào các thông số nguồn, mạch và tải nên khi các thông
số thay đổi thì ốc độ của động cơ sẽ bị thay đổi theo. Tình trạng đó gây ra sai số về
tốc độ và có thể không cho phép. Để khắc phục người ta dùng những phương pháp
ổn định tốc độ.
Để ổn định tốc độ còn ảnh hưởng quan trọng đến giải điều chỉnh (phạm vi
điều chỉnh tốc độ) và khả năng quá tải của động cơ. Độ ổn định càng cao thì giải
điều chỉnh càng có khả năng mở rộng và mô men quá tải càng lớn.
Có rất nhiều phương pháp để điều chỉnh tốc độ động cơ như:
+ Điều chỉnh tham số
+ Điều chỉnh điện áp nguồn
+ Điều chỉnh cấu trúc sơ đồ.
Ở đây em chỉ đề cập đến các phương pháp điều khiển tốc độ động cơ một chiều.

1.2 sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều
BBĐ AC - DC
Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều
Hệ thống điều khiển động cơ một chiều ở hình 1.1gồm có các khâu sau:
+ Bộ điều khiển tốc độ (speed controller)
+ Bộ giới hạn tốc độ (limiter)
+ Bộ điều chỉnh dòng (current controller)
+ Bộ biến đổi xung áp động cơ.
+ Động cơ một chiều kích từ độc lập.
+ Máy phát tốc.
1.3 Động cơ điện một chiều kích từ độc lập
1.3.1 Cấu tạo và nguyên lý làm việc
a. Cấu tạo
Cấu tạo của động cơ gồn stator, rotor và hệ thống chổi than – vành góp.
Stator bao gồm vỏ máy, cực từ chính, cực từ phụ, dây quấn phần cảm (dây quân
kích thích) gồm các bối dây đặt trong rãnh của của lõi sắt.Số lượng cực từ chính từ
chính phụ thuộc tốc độ quay. Đối với động cơ công suất nhỏ người ta có thể kích từ
bằng nam châm vĩnh cửu.
Rotor (còn được gọi phần ứng) gồm các lá thép kỹ thuật điện ghép lại có
rãnh để đặt các phần tử của dây quấn phần ứng. Điện áp một chiều được đưa vào
phần ứng qua hệ thống chổi than – vành góp. Kết cấu của giá đỡ chổi than có khả
năng điều chỉnh áp lực tiếp xúc và tự động duy trì áp lực tùy theo độ mòn của chổi
than.

Chức năng của chổi than – vành góp là để đưa điện áp một chiều vào cuộn
dây phần ứng và đổi chiều dòng điện trong cuộn dây phần ứng. Số lượng chổi than
bằng số lượng cực từ (một nửa có cực tính dương và một nửa có cực tính âm).
b. Nguyên lý làm việc của động cơ một chiều
Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp kích từ U k nào đó thì trong dây
quấn kích từ sẽ xuất hiện dòng kích từ ik và do đó mạch từ của máy sẽ có từ thông
ɸ. Tiếp đó đặt một giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng
sẽ có một dòng điện i chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng và các từ
thông kich thích tạo thành momen điện từ.giá trị của momen điện từ được tính như
sau:
Khi nguồn một chiều có công suất không đủ lớn thì mạch điện phần ứng và
mạch điện kích từ mắc vào hai nguồn độc lập nhau. Lúc này động cơ được gọi là
động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Hình 1.2: Sơ đồ nguyên lý của động cơ điện một chiều kích từ độc lập.
Ta có: Phương trình cân bằng điện áp:
Uư = Eư + (Rư + Rf).Iư (2.1)
Trong đó: Uư _ điện áp phần ứng.
Eư _ sức diện động phần ứng.
Rf _ điện trở phụ mạch phần ứng.
Rư _ điện trở phần ứng.
Rư = rư + rcf + rb + rcl
rư _ điện trở cuộn dây phần ứng.
rcf _ điện trở cuộn cực từ phụ.
rb _ điện trở cuộn bù.
rcl _điện trở tiếp xúc của chổi điện.

Sức điện động của phần ứng động cơ tính như sau:
p.N
Eu  . .  k . .
2. .a (2.2)
Trong đó p: số đôi cực từ chính.
N: số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng.
a: số đôi mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng.
: từ thông kích từ dưới một cực từ.
: tốc độ góc.
1.3.2 Đặc tính của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Từ hệ 2 phương trình (2.1) và (2.2) ta có thể rút ra phương trình đặc tính cơ
điện biểu thị mối quan hệ ω = f(I) của động cơ điện một chiều kích từ độc lập như
sau:
Uư Rư +Rf
ω= - .Iư (2.3)
K.Ф k .ϕ
Mặt khác, mômen điện từ của động cơ được xác định:
Mđt = kϕIư
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và thép thì momen ở trục động cơ M bằng M đt:
Uư Rư
ω= - .M (2.4)
K . Ф (K . Ф)2
có thể biểu diễn đặc tính cơ dưới dạng khác:
ω = ω0 - ∆ω
từ phương trình đặc tính cơ điện (2.3) và phương trình đặc tính cơ (2.4) và
=const thì đặc tính của động cơ có dạng như sau:
ω ω
a b
ω0 ω0
ωđm ωđm
0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M
Hình 1.3 a) Đặc tính cơ – điện của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
b) Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Độ cứng của đặc tính cơ:
2
dM ( k . φdm )
β= =−
dω Ru +R f

So với động cơ kích từ nối tiếp thì động cơ kích từ độc lập có đặc tính cơ cứng
hơn nên phù hợp với những truyền động có yêu cầu ổn định cao về tốc độ.Khi thay
đổi điện áp đặt vào phần ứng động cơ ta được họ đặc tính cơ song song với đường
đặc tính cơ tự nhiên.
Khi thay đổi điện áp phần ứng (giảm áp) thì momen mở máy, dòng điện khởi
động của động cơ giảm và tốc độ động cơ cũng giảm ứng với một phụ tải nhất định.
Do đó phương pháp này hay được sử dụng để điều chỉnh tốc độ động cơ và hạn chế
dòng điện khi khởi động.
Hình 1.4. Đặc tính của động cơ khi điều chỉnh điện áp đặt vào phần ứng
1.3.3 Mô tả toán học của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Id Rd Ld
Mc
Ud E§
n, M
Hình 1.5. Mạch điện tương đương của động cơ điện một chiều KTĐL
Hình 1.5 biểu diễn mạch điện tương đương của động cơ điện một chiều kích
từ độc lập với từ thông không đổi và bằng định mức, trong đó điện trở R d và điện
cảm Ld bao gồm điện trở và điện cảm trong của bộ chỉnh lưu và điện trở bộ điện
kháng san bằng, điện trở và điện cảm cuộn dây phần ứng động cơ. Từ hình 1.5 có
thể viết được các phương trình vi phân sau với giả thiết dòng điện liên tục:
dId
U d  R d Id  L d  EĐ
dt (2.5)

GD2 dn
M  Mc  
375 dt (2.6)
Trong đó:
E Đ=K e Φ. n là sức điện động động cơ.
M=KΦ . I d là mômen điện từ của động cơ, khi bỏ qua tổn hao thì đây cũng
chính là mômen cơ trên trục động cơ.
Mc là tổng mômen cản quy đổi về trục động cơ, bao gồm cả mômen cản
không tải và mômen phụ tải, đơn vị N.m.
GD2 là mômen quán tính của hệ thống truyền động điện quy về trục động cơ,
đơn vị Nm2.
60
K= K e
2π là hệ số mômen với kích từ độc lập của động cơ điện, đơn vị Nm/A.
Khi định nghĩa các hằng số thời gian:
Te = Ld/Rd - Hằng số thời gian điện từ mạch điện rôto, đơn vị là s.
GD 2 Rd
T m=
375 K e KΦ 2
là hằng số thời gian điện cơ hệ thống truyền động điện, đơn vị là s.
Thay các hằng số thời gian vào phương trình vi phân, sau khi biến đổi được:
dId
U d  E Đ  R d (Id  Te )
dt
Tm dE Đ
Id  Ic  .
R d dt .
Mc
I c=
Trong đó: KΦ là dòng điện phụ tải.
Với điều kiện đầu bằng 0, dùng phép biến đổi Laplace đối với hai vế, sẽ
được hàm số truyền giữa điện áp và dòng điện:
Id (s) 1/ R d

U d (s)  E Đ (s) Tes  1 (2.7)
Hàm số truyền giữa dòng điện và sức điện động là:
E Đ (s) R
 d
Id (s)  Ic (s) Tm s (2.8)
Sơ đồ cấu trúc của biểu thức (2.7) và (2.8) được vẽ trên hình 3.3a và 3.3b.Nếu đem
EĐ
n=
chúng hợp vào làm một, và chú ý tới K e Φ ta sẽ được sơ đồ cấu trúc trạng thái
động của động cơ điện một chiều với kích từ độc lập, như trên hình 3.3c.

Ic(s)
-
Ud(s) 1/ R d Id(s) Id(s) Rd EĐ(s)
- Tes  1 Tms
EĐ(s)
a ba
Ic(s)
- n(s)
Ud(s) 1/ R d Id(s) Rd EĐ(s) 1
- Tes  1 Tms K e
EĐ(s)
Hình 1.6 Sơ đồ cấu trúc trạng thái độngđộng cơ điện một chiều KTĐL
Từ 1.6c có thể thấy động cơ điện một chiều có hai đại lượng đầu vào, một là
điện áp chỉnh lưu không tải lý tưởng U d, còn đại lượng kia là dòng điện phụ tải I c.
Đại lượng đầu là lượng khống chế đầu vào, còn đại lượng kia là lượng nhiễu phụ
tải. Nếu không cần thiết thể hiện dòng điện I d vào sơ đồ cấu trúc, thì có thể dịch
điểm tổng hợp của lượng nhiễu I c về phía trước, đồng thời tiến hành tính toán
chuyển đổi tương đương, sẽ được hình 1.6a. Ở chế độ không tải lý tưởng I c = 0, thì
sơ đồ cấu trúc đơn giản hoá thành sơ đồ hình 1.6b.
Ic(s)
a
R d (Tes  1)
- n(s)
Ud(s) 1/ K e
. Tm Te s 2  Tm s  1
n(s)
Ud(s) 1/ K e b
Tm Te s 2  Tm s  1
Hình 1.7: Đơn giản hoá sơ đồ cấu trúc trạng thái động của động cơ điện một chiều
1.4. Bộ biến đổi xung áp động cơ DC-DC

Bộ biến đổi xung áp là bộ nguồn điện áp dùng để điều chỉnh tốc độ động cơ
một chiều, phần chủ yếu của nó là bộ nguồn áp và bộ khối điều khiển.
a
Sơ đồ nguyên lý Đồ thị của bộ biến đổi xung áp
Sơ đồ nguyên lý và điện áp của hệ xung áp-động cơ

Để cải thiện dòng điện phần ứng, người ta mắc thêm van đệm D 0. Giả thiết
van đệm D0 là van lý tưởng, nghĩa là van sụt áp thuận ∆ U =0 và dòng điện ngược
Ing = 0, khối k có thể là Tiristor hoặc Transisistor. Đối với động cơ công suất lớn thì
phải dùng Tiristor.
Khi đóng, cắt khối k trên phần ứng động cơ sẽ có điện áp biến đổi theo dạng
xung vuông.
Khi ở trạng thái dòng liên tục, giá trị trung bình của điện áp đặt lên phần ứng
của động cơ là :
t1
1 t
U d = ∫ Udt = 1 U =γU
T 0 T
Trong đó: t1 là thời gian khối k đóng
t1
γ= là độ rộng của xung áp
T
Như vậy, có thể coi bộ biến đổi xung áp đẳng trị với nguồn liên tục, có điện
áp ra Ud = var bằng cách thay đổi độ rộng của xung áp γ . Vì thời gian một chu kỳ
đóng cắt khối k rất nhỏ so với hằng số thời gian cơ học của hệ truyền động nên ta
có thề coi tốc độ và sức điện động phần ứng động cơ là không đổi trong khoảng
thời gian T.
Đặc tính điều chỉnh của hệ xung áp ĐC:
γ .U Rư + R b đ
ω= − . I (1)
K . ɸđ m K .ɸ đ m
γ .U R +R
ω= − ư b đ2 . M (2)
K . ɸ đ m ( K . ɸ đ m)

Khi thay đổiγ ta được họ đường thẳng song song có độ cứng β = const và tốc
độ không tải lý tưởng ω0 thay đổi theo γ . Nếu nguồn vô cùng lớn ta có thể bỏ qua
Rbđ, khi đó độ cứng của đặc tính cơ của hệ có độ cứng là:
( K . ɸđ m)2
β=β TN = =const
Rư
Tốc độ không tải lý tưởng ω0 phụ thuộc vào γ chỉ là giá trị giả định.Nó có thể
tồn tại nếu như dòng trong hệ là liên tục kể cả khi giá trị dòng tiến đến 0.Vì vậy,
biểu thức (1) và (2) chỉ đúng với trạng thái dòng liên tục.
Khi dòng điện đủ nhỏ thì hệ sẽ chuyển trạng thía từ dòng liên tục sang trạng
thái dòng gián đoạn. Khi đó các phương trình đặc tính điều chỉnh nói trên không
còn đúng nữa mà lúc này đặc tính của hệ là những đường cong rất dốc.
Đặc tính cơ hệ
Nhận xét:
+ Tất cả đặc tính điều chỉnh của hệ XA-ĐC khi dòng điện gián đoạn đều có
chung một giá trị không tải lý tưởng, chỉ ngoại trừ trường hợp γ =0.
+ Bộ nguồn xung áp cần ít van dẫn nên vốn đâù tư ít. Hệ đơn giản chắc chắn.
+ Độ cứng của đặc tính cơ lớn.
+ Điện áp dạng xung nên gây ra tổn thất phụ khá lớn trong động cơ.Khi làm
việc ở trạng thía dòng điện gián đoạn thì đặc tính làm việc kém ổn đinh và tổn thất
năng lượng nhiêu.
Xác định góc mở cực tiểu và góc mở cực đại:
Chọn góc mở cực tiều ∝min =100. Với góc mở ∝min là góc mở dự trữ có thể bù
được sự suy giảm điện áp lưới.
+ Khi góc mở nhỏ nhất ∝=∝min thì điện áp trên tải là lớn nhất:
Udmax =Udo.cos∝min =Udđm ;

Và Udmax tương ứng với tốc độ động cơ là lớn nhất: n= n max = nđm.
+ Khi góc mở lớn nhất ∝ = ∝max thì điện áp trên tải là nhỏ nhất:
Udmin = Udo.cos∝max ;
Và Udmin tương ứng với tốc độ động cơ lớn nhất: n = nmin
Vậy ta có được:
U dmin U dmin U dmin
∝max =arcos ( U do
¿=arccos
(
3 √6
π
.U2 )
=arccos ⁡(
2,34. U 2
)
- Tính U dmin :
+ tốc độ góc định mức:
2 π . nđ m 2 π .1000
ωmax = ωđm = = =104,667(rad/s)
60 60
+ tốc độ góc nhỏ nhất:
1 M đm
ωmax = ¿nm min – Mđm) = .(K M −1)
|β| |β|
Trong đó: Mn min =Mc max =KM.Mđm
Giả sử cho động cơ là việc với monen cản lớn nhất và bằng 2 lần momen định mức.
Ta chọn hệ số quá tải KM = 2.
Ta có :
U đ m−Rư . I đ m
(Kɸ đm) =
ωđ m
Momen định mức:
Mđm=(Kɸ đm).Iđm
1.5 Máy phát tốc
Máy phát tốc là máy điện nhỏ, làm việc ở chế độ máy phát và thực hiện
chức năng biến đổi chuyển động của trục thành tín hiệu điện áp ra.
Máy phát tốc một chiều có cấu trúc và nguyên lý hoạt động như máy điện
một chiều công suất nhỏ, kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hoặc kích thích
độc lập. Yêu cầu đối với máy phát tốc một chiều là điện áp một chiều có chứa ít
thành phần xoay chiều tần số cao và tỉ lệ với tốc độ động cơ, không bị trễ nhiều về
giá trị và dấu so với biến đổi đại lượng đo. Điện áp một chiều phát ra không phụ
thuộc vào tải và nhiệt độ, để đảm bảo yêu cầu trên máy phát tốc một chiều phải có
từ thông không đổi trong toàn vùng điều chỉnh tốc độ. Vì vậy phải hạn chế tổn thất
mạch từ bằng việc sử dụng vật liệu từ có từ trễ hẹp và sử dụng lá thép kĩ thuật điện
mỏng (hạn chế tổn thất dòng điện xoay). Để loại bỏ sóng điều hòa tần số cao sử
dụng bộ lọc lắp ở đầu máy phát tốc.

K ft
W ft ( s ) =
T ft p+1
Quan hệ vào ra của cảm biến dòng điện và máy phát tốc độ có thể coi là tức
thời, vì vậy hệ số khuếch đại của chúng cũng chính là hàm số truyền, tức là:
U phi (s) U phn (s) U FT ( s )
=β = =γ
I d ( s) ; n(s ) n(s)
Nhược điểm của máy phát tốc một chiều là độ chính xác phụ thuộc vào phụ
tải. Mặt khác nhiệt độ cuộn dây thay đổi ảnh hưởng tới điện trở phần ứng máy
phát làm điện áp ra của máy phát thay đổi (do điện áp rơi ở mạch phần ứng thay
đổi). Điện áp đầu ra của máy phát còn bị thay đổi do điện trở của chổi than. ảnh
hưởng của phản ứng phần ứng tới hệ số tỷ lệ (nhất là khi ở vùng tốc độ cao).
1.6. Bộ điều chỉnh PI
Trong nhiều thiêt bị công nghệ thường có yêu cầu hệ thống điều chỉnh vô
sai cấp cao, khi này có thể sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng để tổng hợp các
bộ điều chỉnh. Với mạch vòng điều chỉnh tốc độ hàm truyền của bộ điều chỉnh có
dạng:
1+ T 0 p
R𝜔(p) = (2.9)
KT0 p
Và hàm truyền mạch hở sẽ là
1+T 0 p Ru Kω 1
F 0 ( p )= . . (2.10)
K T 0 p K i K ɸ T c p ¿¿
Từ (2.15) có thể tìm được hàm truyền mạch kín F(p), đồng nhất F(p) với
hàm chuẩn tối ưu đối xứng ta tìm được tham số của bộ điều chỉnh
Nếu chọn T’s =Ts thì:
To = 8Ts
R u Kω 8(2 T ' s )2 Ru Kω '
K= . '
= .4 T s
K i K ɸ T c 8T s K i K ɸT c
R u Kω 1 1
R𝜔(p) = K K ɸ T . ' ( 1+ ' ) (2.11)
i c 4T s 8 T s. p
Khi tổng hợp hệ thống theo phương pháp tối ưu đối xứng thường phải dùng
thêm khâu tạo tín hiệu đặt để tránh quá điều chỉnh. Khâu tạo tín hiệu đặt này
thường có hàm truyền đạt của khâu lọc thông thấp bậc nhất, có hằng số thời gian
lọc tùy thuộc vào gia tốc cho phép của hệ thống, tất nhiên khâu tạo tín hiệu đặt này
phải bên mạch vòng điều chỉnh tốc độ.
Hàm truyền mạch kín của hệ thống:

U ω ( p) 1+8 T ' s . p
F𝜔(p)= U ( p) = '
ωđ 8 T s . p ⦋ 4 T ' s . p ( 1+2 T ' s . p ) +1 ⦌+ 1
(2.12)
Căn cứ vào các biểu thức đã nêu trên ta có thể tính được hàm truyền với tín
hiệu nhiễu loạn là dòng điện tải:
∆ I ( p) 1+8 T ' s . p
F I ( p)= =
∆ Ic ( p) 8 T ' s . p ⦋ 4 T ' s . p ( 1+2T ' s . p ) + 1 ⦌+1
(2.13)
Và cũng tính được sai số tốc độ tương ứng khi nhiễu tải có dạng hằng số:
[ I ( p )−I c ( p) ] −4 T ' s R u I c 8T ' s . p(1+2 T ' s . p)
∆𝜔(p)= Ru = K ɸT
K ɸ Tc. p c 8T ' s . p ⦋ 4 T ' s . p (1+2 T ' s . p ) +1 ⦌+1
(2.14)
Kết quả là, mạch vòng điều chỉnh tốc độ là vô sai cấp hai đối với tín hiệu
điều khiển và là vô sai cấp một đối với tín hiệu nhiễu. Như vậy khi đã ổn định thì
sai lệch tốc độ sẽ bằng không,
1.7. Cấu trúc hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng tốc độ quay và dòng điện.
CL1
CBD
CK
I
ui
uv - = BĐ +
ucđ
Rn u*i Ri Đ
Ud CKĐ
-
un -
n FX
n
FT
Hình 1.8.Hệ thống điều tốc hai mạch vòng tốc độ quay và dòng điện.
Trong đó:
Rn là bộ điều chỉnh tốc độ quay.
Ri là bộ điều chỉnh dòng điện.
FT là máy phát tốc.

FX là mạch phát xung điều khiển các tiristor của bộ chỉnh lưu.
CBD là cảm biến dòng điện.
ucđ là điện áp chủ đạo (điện áp đặt tốc độ).
un là điện áp phản hồi tốc độ (un=n).
¿
ui là điện áp đặt dòng điện.
ui là điện áp phản hồi âm dòng điện (ui=I).

Để thực hiện hai loại phản hồi âm là tốc độ quay và dòng điện gây tác dụng
riêng rẽ, trong hệ thống đã bố trí hai bộ điều chỉnh, một dùng cho tốc độ quay và
một dùng cho dòng điện, mà giữa chúng dùng cách ghép nối tiếp. Điều đó có nghĩa
là, lấy đầu ra của bộ điều chỉnh tốc độ quay để làm đầu vào của bộ điều chỉnh dòng
điện, sau đó dùng đầu ra của bộ điều chỉnh dòng điện để khống chế mạch phát xung
của bộ chỉnh lưu điều khiển dùng tiristor.
Trên quan điểm cấu trúc vòng kín, khâu điều chỉnh dòng điện nằm ở trong,
gọi là mạch vòng trong, khâu điều chỉnh tốc độ quay ở bên ngoài, gọi là mạch vòng
ngoài. Như vậy là đã hình thành hệ thống điều tốc hai mạch vòng tốc độ quay và
dòng điện.

PHẦN NÓI THÊM

1. Máy biến áp
Máy biến áp làm hai nhiệm vụ chính:
Chuyển từ điện áp ắc quy chuẩn của lưới điện xoay chiều U 1 sang điện áp U2
thích hợp với yêu cầu của tải. Tùy theo tải mà máy biến áp có thể tăng áp hoặc
giảm áp.
Biến đổi số pha của nguồn lưới sang số pha theo yêu cầu của mạch van.
Thông thường số pha lớn nhất của lưới là 3 pha, song mạch van có thể cần số pha
là 6, 12...
Trường hợp tải yêu cầu mức điện áp phù hợp với lưới điện và mạch van đòi
hỏi số pha như lưới điện thì có thể bỏ máy biến áp.
Mạch van ở đây là các van bán dẫn được mắc với nhau theo cách nào đó để
tiến hành quá trình chỉnh lưu.
Mạch lọc
2. Bộ chỉnh lưu cấp nguồn cho động cơ điện một chiều
Chỉnh lưu là quá trình biến đổi năng lượng dòng điện xoay chiều thành năng
lượng dòng điện một chiều.
Chỉnh lưu là thiết bị điện tử công suất được sử dụng rộng rãi nhất trong thực tế.
Trong hệ thống điều tốc công suất lớn thường sử dụng mạch điện chỉnh lưu liên
hợp tạo bởi hai sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha, nguồn điện xoay chiều của 2 nhóm cầu
do 2 bộ cuộn dây thứ cấp của máy biến áp chỉnh lưu cung cấp, một bộ nối thành
kiểu , còn bộ kia nối thành kiểu , làm cho góc pha điện áp đầu ra lệch nhau 30 0,
tổng cộng tạo thành mạch điện chỉnh lưu có q =12, nhờ vậy làm giảm sự đập mạch
của dòng điện đầu ra.
Sơ đồ cấp điện cho hai bộ chỉnh lưu qua máy biến áp chuyên dùng.
a. Đặc điểm của sơ đồ chỉnh lưu cầu.

Số van chỉnh lưu bằng hai lần số pha của điện áp nguồn cung cấp, trong đó
có m van có katôt nối chung (các van 1, 3, 5) tạo thành cực dương của điện áp

nguồn,m van có anôt chung ( 2, 4, 6) tạo thành cực âm của điện áp chỉnh lưu. Mỗi
pha của điện áp nguồn nối với 2 van, 1 ở nhóm anôt chung, 1 ở nhóm katôt chung.
Trong các van trong cùng một nhóm khi chưa có van nào dẫn, có thể có
nhiều van cùng có điện áp anôt dương hơn điện áp anôt, tuy nhiên sẽ chỉ có một
van được dẫn khi đó việc xác định van nào sẽ dẫn tuân theo hai quy tắc quan trọng
sau đây không chỉ đối với sơ đồ cầu ba pha mà dùng chung cho các sơ đồ của mạch
chỉnh lưu khi cần xác định van dẫn.
- Trong các van có catôt chung, van nào có anôt dương nhất van đó sẽ dẫn.
- Trong các van có anôt chung, van nào có catôt âm nhất van đó sẽ dẫn.
Vì đây là sơ đồ cầu ba pha điều khiển hoàn toàn nên các van này chỉ xác
định điều kiện có thể vào làm việc của các van còn nếu van hoạt động thì phải phụ
thuộc vào tín hiệu điều khiển của van nữa.
Sơ đồ nguyên lý hệ thống chỉnh lưu cầu ba pha và sơ đồ thay thế.

b. Giản đồ điện áp.
Đồ thị điện áp chỉnh lưu cầu ba pha.

3. Nguyên lý làm việc của bộ chỉnh lưu.

Để điều khiển điện áp chỉnh lưu trên phụ tải một chiều ta thay đổi thời điểm
đưa xung điều khiển đến các cực điều khiển của các van, làm thay đổi khoảng dẫn
dòng của van làm điện áp trung bình của chỉnh lưu thay đổi.
Đặc điểm của các sơ đồ hình tia là ngoài các thời gian chuyển mạch các van
ứng với γ (là khoảng thời gian khi một van nào đó đang ngừng làm việc và van
tiếp sau đang bắt đầu làm việc)dòng điện phụ tải i d bằng dòng điện trong van đang
mở. Do đó dòng điện trong mạch phụ tải được xác định bởi sức điện động pha làm
việc của máy biến áp, còn độ sụt áp trong bộ biến đổi thì được xác định bởi độ sụt
áp trên pha đó. Ở sơ đồ cầu, bên ngoài chu kỳ chuyển mạch vẩn có hai van làm
việc đồng thời.Dòng điện phụ tải chảy liên tiếp qua hai van và hai pha của máy
biến áp dưới tác dụng của hiệu số sức điện động của các van tương ứng, nghĩa là
dưới tác dụng của sức điện động dây. Sau một chu kỳ biến thiên của điện áp xoay
chiều cả sáu van của bộ biến đổi đều tham gia làm việc.
Trị số trung bình của sức điện động chỉnh lưu E d ở trạng thái dòng điện liên
tục được xác định:Ed = Eđmcos. Với Eđm là trị số cực đại của sức điện động chỉnh
lưu ứng với trường hợp  = 0.
Trị số cực đại của sức điện động chỉnh lưu là:E đm1 =1,17E2f(với sơ đồ 3 pha
hình tia).Eđm2 =2,34E2f (với sơ đồ 3 pha hình cầu).
Trong đóE2f là trị số hiệu dụng của sức điện động pha thứ cấp máy biến áp
Dòng điện chỉnh lưu trên tải một chiều: Do điện áp chỉnh lưu lặp đi lặp
lại2m (hoặc m) lần trong một chu kỳ của điện áp nguồn nên ở chế độ xác lập thì
dòng qua tải cũng lặp đi lặp lại như vậy (tuỳ thuộc sơ đồ chỉnh lưu là tia hay cầu, số
pha chẵn hay lẻ). Như vậy chỉ cần biết dòng và áp trên tải trong khoảng thời gian là
1/m chu kỳ hay là tương đương góc độ điện 2m/q (q = 2m hoặc q = m). Để xác
định dòng và áp trên tải ta dựa vào sơ đồ thay thế của chỉnh lưu trong một khoảng
thời gian làm việc của một van.
Sơ đồ thay thế của chỉnh lưu trong khoảng thời gian làm việc của van.
Trong đó:

u: tổng đại số điện áp nguồn xoay chiều tác động trong mạch vòng nối với
các van đang dẫn dòng trong sơ đồ ở thời gian đang xét.Nếu là sơ đồ tia thì chỉ có 1
van mở, u = uf.Nếu là sơ đồ cầu thì có 2 van ở 2 pha khác nhau cùng làm việc, u =
ud.Nếu chọn mốc thời gian xét t = 0 là thời điểm bắt đầu mở một van trong sơ đồ
thì: u=U m sin (ωt+ψ ) ; Um là biên độ điện áp nguồn (pha hoặc dây) ;  là góc pha
đầu.
T đặc trưng cho van đang dẫn dòng, sơ đồ cầu là 2 van nối tiếp nhau, bỏ qua
sụt áp trên van
Ed, Rd, Ld là các phần tử của phụ tải
Ud, Id là dòng và áp trên tải.
Phương trình cân bằng điện áp từ sơ đồ thay thế:
di d
Rd .i d + Ld . =U m sin( ωt +ψ )−Ed
dt
Giải phương trình này ta nhận được biểu thức của dòng điện chỉnh lưu:
sin(  arctg) sin(t    arctg)
i d  i 0  I m [1  e  t /  ]  I m [1  ]
1  () 2
1  () 2
Tuỳ thuộc đặc tính phụ tải, dạng sơ đồ, giá trị góc điều khiển mà có thể có
các chế độ làm việc khác nhau.
Nếu trong toàn bộ thời gian làm việc id>0 ta có chế độ dòng tải liên tục.
Nếu trong một chu kỳ làm việc mà dòng tải có q khoảng bằng không và q
khoảng khác không (q = m nếu là sơ đồ tia, q = 2m nếu là sơ đồ cầu) ta có chế độ
dòng tải gián đoạn.
Chế độ giới hạn giữa 2 chế độ nêu trên được gọi là chế độ dòng biên liên tục.
4. Vấn đề điều khiển chỉnh lưu cầu ba pha.
Trong chỉnh lưu cầu ba pha, tại thời điểm bất kỳ thì dòng phải chạy qua ít
nhất là hai van, một thuộc nhóm catôt chung , một thuộc nhóm anôt chung . Vì vậy,
nếu điều khiển các Tiristor bằng các xung ngắn thì sơ đồ sẽ không khởi động được
hoặc không làm việc được trong chế độ dòng gián đoạn. Trong thực tế vấn đề này
được giải quyết bằng một trong hai cách sau đây:
Điều khiển bằng hệ thống xung kép: Theo cách này mỗi Tiristor khi nhận
được tín hiệu điều khiển mở thì xung điều khiển đó cũng được lặp lại ở Tiristor đã
vào làm việc ngay trước đó. Như vậy mỗi Tiristor sẽ nhận được hai xung điều
khiển, mỗi xung cách nhau 60⁰.
Điều khiển bằng xung rộng: Theo cách này mỗi Tiristor sẽ nhận được tín
hiệu điều khiển có độ rộng bằng π - α, nghĩa là trong suốt thời gian mà van có thể

phải dẫn dòng . Tuy nhiên việc truyền các xung có độ rộng lớn qua các biến áp
xung đòi hỏi công suất mạch khuếch đại xung lớn và kích thước của biến áp xung
cồng kềnh.
Cách giải quyết là băm xung có độ rộng lớn thành một xung chùm có độ
rộng nhỏ hơn bằng cách trộn xung rộng với xung có tần số cao , cỡ 8 ÷10 Hz, ứng
với chu kì xung cỡ 100 ÷ 125µs. Cách này gọi là điều khiển bằng xung chùm , rất
phổ biến trong thực tế,
5. Nhận xét.
Chỉnh lưu cầu ba pha là sơ đồ quan trọng nhất trong các sơ đồ chỉnh lưu vì
nó có ứng dụng thực tế rộng rãi. Lý do là vì sơ đồ này có chất lượng điện áp ra tốt ,
dòng đầu vào có dạng đối xứng , khai thác tốt công suất huy động từ lưới hay từ
máy biến áp. Sơ đồ cũng thường được dùng để nối trực tiếp với lưới điện ba pha
mà không cần dùng đến máy biến áp.
Thực ra sơ đồ cầu ba pha chính là một dạng mắc nối tiếp của hai sơ đồ hình
tia ba pha vậy nên cách mắc này cho ta lợi thế về điện áp trên van, còn muốn lợi thế
về dòng thì ta mắc song song hai sơ đồ hình tia ba pha hay còn gọi là chỉnh lưu sáu
pha có cuộn kháng cân bằng.
Độ đập mạch rất nhỏ (5,7%)
Công suất máy biến áp cũng chỉ xấp xỉ công suất tải, đồng thời gây méo lưới
điện ít hơn các loại trên.
Có thể làm việc ở chế độ nghịch lưu trả năng lượng về nguồn. Cùng một lúc
cần có hai xung điều khiển để điều khiển hai Tiristor đồng thời.
Nhược điểm của sơ đồ này là sụt áp trên van gấp đôi sơ đồ hình tia vì luôn
có hai van dẫn để đưa dòng qua tải, nên sẽ phù hợp với cấp điện áp ra tải dưới 10V.
Mô tả toán học bộ chỉnh lưu
Khi nghiên cứu sự làm việc của sơ đồ chỉnh lưu người ta thấy rằng: Khi ta
tác động đến tín hiệu điều khiển để điều chỉnh điện áp đầu ra thì thông thường tín
hiệu ra thay đổi chậm hơn tín hiệu vào một thời gian  nào đó (xem hình 3.5).
Thời điểm thay

u đổi giá trị uđk urc
uđk1 uđk
uđk2
GVHD: Trần Duy Trinh 21 SVTH:
t Hồ Mậu Khánh
0 1 2
Thời điểm góc điều
Hình 3.5. Đồ thị minh họa sự chậm trễ của sự thay đổi góc điều khiển so với sự thay
đổi uđk
Từ đồ thị ta thấy rõ rằng: Sau khi ta thay đổi giá trị tín hiệu điều khiển ở đầu
vào khâu so sánh (giả thiết là nghiên cứu với trường hợp điều khiển bộ chỉnh lưu
theo nguyên tắc pha đứng) được một khoảng thời gian bằng  hay qui ra góc độ
điện bằng  thì hệ thống mới bắt đầu phát xung với giá trị góc điều khiển mới
(2). Điều này có nghĩa rằng tín hiệu đầu ra (điện áp chỉnh lưu trung bình U d) thay
đổi chậm hơn tín hiệu vào (điện áp điều khiển mạch phát xung u đk) một thời gian
bằng . Dùng hàm số bậc thang đơn vị để biểu thị sự chậm sau thì quan hệ đầu vào
đầu ra của thiết bị chỉnh lưu có điều khiển dùng tiristor có dạng:
Ud = Kbuđk.1(t-) = Eb
Với Eb là sức điện động đầu ra bộ biến đổi, nó cũng bằng điện áp chỉnh lưu
trung bình khi không tải lý tưởng.
Theo định lý dịch chuyển của phép biến đổi Laplace, thì hàm số truyền là:
U d (s)
WT (s)   K b e s
U đk (s) (3.5)
Giá trị của  phụ thuộc vào giá trị tín hiệu điều khiển trước khi thay đổi
(uđk1), hướng thay đổi (tăng hay giảm) và giá trị tín hiệu điều khiển mới (u đk2). Giá
trị của  có thể tiến đến 0 và cũng có thể tiến đến T/q (T là thời gian một chu kỳ
điện áp nguồn xoay chiều cung cấp cho sơ đồ chỉnh lưu). Trong tính toán người ta
thường chọn giá trị của  bằng trung bình cộng giữa giá trị max và giá trị min, vì
vậy thường lấy  = T/(2.q). Kb là hệ số khuếch đại của bộ chỉnh lưu, nó là một đại
lượng phi tuyến. Trong tính toán gần đúng ta xem K b là hằng số và tìm bằng cách
tuyến tính hoá đặc tuyến Ud=f(uđk)

Bảng 3.1. Thời gian trễ trung bình  của các mạch điện chỉnh lưu (f =50 Hz)
Loại sơ đồ chỉnh lưu Thời gian trễ
(ms)
Hình tia một pha 10
Hình cầu một pha 5
Hình tia 3 pha 3,33
Hình cầu 3 pha, tia 6 pha nửa khu kỳ 1,67
s
Bởi vì trong biểu thức (3.5) có chứa hàm số mũ e , nó làm cho hệ thống
không phải là hệ thống pha cực tiểu, việc phân tích và thiết kế khá phức tạp. Để
s
đơn giản hoá, trước tiên phải khai triển e thành chuỗi Taylo, và biểu thức (3.5) trở
thành:
U d (s) K Kb
 K b es  sb 
U đk (s) e 1 1
1  s  2s 2  3s3  
2! 3!
Xét tới  rất nhỏ, bỏ qua các thành phần lũy thừa bậc cao của nó, thì hàm số
truyền của bộ chỉnh lưu có điều khiển dùng tiristor có thể coi một cách gần đúng là
khâu quán tính bậc nhất:
U d (s) Kb

U đk (s) s  1 (3.6)
Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của nó như trên hình 3.6.
Uđk(s)
 Ud(s) Uđk(s) Kb
s  1
Ud(s)
a b
Hình 3.6.Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của bộ chỉnh lưu có điều khiển tiristor
Từ biểu thức khai triển Taylocó thể thấy, chỉ cần >>1 có thể biến biểu thức
(3.5) thành biểu thức (3.6). Nhưng bản thân s là mộtlượng biến phức, điều kiện gần
đúng này vẫn không rõ ràng.
Theo nguyên lý điều khiển tự động, chuyển tham số s của công thức hàm số
truyền thành j. Vì thế:
U d j Kb
 K b e  j 
U đk  j  1 2 2 1 4 4   1 3 3 
 1        ...   j       ... 
 2 24   6 
Hiển nhiên, điều kiện để biểu thức trên biến gần đúng thành K s/(1+j) là:

1 2 2
 2    1

 1 33  
 6
Mà điều kiện sau chứa đựng trong điều kiện trước. Vì vậy, bộ chỉnh lưu có
điều khiển dùng tiristor gần như là khâu quán tính bậc nhất, tức là điều kiện để có
1 2 2
   1
biểu thức (3.6) là: 2
1 2 2
   0,1
Từ quan điểm kỹ thuật mà xét, chỉ cần 2 , là có thể cho rằng <<1, do
1 1 1
 
đó:  5  2, 24 . Điều đó có nghĩa là dải tần của hệ thống điều khiển mạch
vòng kín nhỏ hơn 1/2,24.
Thông thường tần số cắt 0 của đặc tính tần số hệ hở sẽ thấp hơn chút ít so
với dải tần b của đặc tính tần số hệ thống kín; với điều kiện gần tương tự, gần
1

đúng có thể lấy:  3 . Đây chính là điều kiện gần đúng khi coi bộ chỉnh lưu
có điều khiển dùng tiristor là khâu quán tính bậc nhất.

CHƯƠNG 2
ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN BẰNG BỘ BIẾN ĐỔI XUNG ÁP
2.1. Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ điện một chiều.
Từ phương trình đặc tính cơ của động cơ điện một chiều (2.4) ta nhận thấy
tốc độ phụ thuộc vào ba thông số là: R, U, Ф . Do vậy chúng ta có ba phương pháp
điều khiển động cơ điện một chiều như sau:
+) Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi giá trị điện trở mạch phần ứng của
động cơ.
+) Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông Ф.
+) Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi giá tri điện áp phần ứng.
2.1.1. Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách thay đổi giá trị điện trở mạch phần
ứng
Giả thiết U = U đ m = const. Muốn thay đổi giá trị điện trở mạch phần ứng
bằng cách mắc thêm một điện trở phụ R f thì tốc độ động cơ sẽ thay đổi theo. Vậy
phương trình đặc tính cơ lúc này sẽ là:
U R ư + Rf
ω= - .M
K . Ф (K . Ф)2
Ta thấy rằng khi thay đổi giá trị điện trở R f thì tốc độ sẽ thay đổi theo.
Xét đặc tính cơ của động cơ điện một chiều khi mắc R f vào mạch điện phần ứng
như sau:
Hình 2.1: Đặc tính cơ động cơ điện một chiều thay đổi giá trị điện trở phụ.
U Rư
Ta có: ω= -
K . Ф (K . Ф)2
M = ω0 - ∆ ω
Trong đó: ω 0 – là tốc độ không tải.

∆ ω – là độ sụt tốc độ.
Theo đường đặc tính ta có

Rư
∆ ω1 = 2 M
(K . Фđ m)
Rư + R f 1
∆ ω2 = 2 M
(K . Фđ m)
Rư + Rf 2
∆ ω1 = 2 M
(K . Фđ m)
Ta giả thiết U, Ф, I ư là những hằng số. Do vậy nên mômen M cũng là hằng số.
Mặt khác , vì Rư < R f 1< R f 2 nên ta có : ∆ ω1<∆ ω2<∆ ω3.
2
dM ∆ M (K . Фđ m)
Độ cứng đặc tính cơ tự nhiên: β TN = d ω ≈ ∆ω =
Rư
(K . Фđ m)2
β 1 = β TN =
Rư
(K . Фđ m)2
β2 =
R ư + Rf 1
(K . Фđ m)2
β2 =
R ư + Rf 2
Vậy β 1> β 2> β 3.
- Hiệu suất của phương pháp này thấp.
Pc ơ
Ta có: η =
Pđiệ n
Mặt khác ta có: Pc ơ 1= M c đ m .ω đ m
Pc ơ 2 = M c đ m .ω 2
Pc ơ 3 = M c đ m .ω 3
Theo giả thiết ở trên , ta có U, Ф, I ư , M c là những hằng số và là những đại
lượng định mức. Nên ta có:
Pđ i ệ n1 = Pđ i ệ n2 = Pđ i ệ n3 = U đ m. I đ m = const
Suy ra η1>η2>η3, vậy khi điều chỉnh theo phương pháp này sẽ không kinh tế,
do đó tổn hao trên các điện trở phụ nên làm cho hiệu suất của thiết bị giảm. Vì vậy
nên phương pháp này trong thực tế ít sử dụng.
2.1.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi từ thông của cuộn dây kích
từ.
Giả thiết U = U đ m = const và Rư = const. Muốn thay đổi từ thông thì ta phải
thay đổi dòng điện kích từ I kt . Ta có phương trình đặc tính cơ như sau:
U Rư
ω= -
K . Ф (K . Ф)2
M = ω0 - ∆ ω
Trong đó: ω 0 - là tốc độ không tải, ω 0 = var

∆ ω – là độ sụt tốc độ, ∆ ω = var

Ta có đặc tính cơ của động cơ khi thay đổi từ thông mạch kích từ như sau:
Hình 2.2: Đặc tính cơ động cơ điện một chiều thay đổi từ thông kích từ.
Đường (1) là đường ứng với khi Ф1 = Фđm
Đường (2) là đường ứng với khi Ф2 < Ф1 = Фđm
Theo đường đặc tính cơ ta có:
Uđ m U đm
ω 0 TN = ω 01 = =
K . Фđ m K . Ф1
U đm
ω 01 =
K . Ф2
Độ cứng của đặc tính cơ:
dM ∆ M (K . Ф)2
β= ≈ = = var
d ω ∆ω Rư
Do cấu trúc của máy điện nhất định nên cuộn dây kích từ chỉ chịu được dòng
kích từ định mức , do vậy thực tế chỉ sử dụng phương pháp điều chỉnh giảm từ
thông( Ф <Фđ m) . Khi ta cho giảm từ thông thì lúc đó tốc độ không tải sẽ tăng lên.
2.1.3. Phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi giá trị điện áp
phần ứng.
Giả thiết Ф = Фđ m = const, khi ta thay đổi giá trị điện áp phần ứng thì ta có
tốc độ không tải lí tưởng cũng thay đổi theo. Do cấu trúc cuộn dây phần ứng chỉ
chịu được điện áp U đ m nên thực tế chỉ sử dụng phương pháp điều chỉnh giảm điện
áp phần ứng.
Tốc độ không tải và độ sụt tốc độ:
Ui
ω0 i = = var.
K . Фđ m
Rư
∆ω= M = const.
(K . Фđ m)2

Hình 2.3: Đặc tính cơ động cơ điện một chiều thay đổi điện áp mạch phần ứng.
Độ cứng đặc tính:

(K . Фđ m)2
β= = const.
Rư
Khi giảm điện áp phần ứng động cơ thì ta được một họ đặc tính cơ song song
nằm về phía dưới đặc tính cơ tự nhiên.Và khi giảm điện áp phần ứng thì tốc độ
động cơ giảm xuống tương ứng với một phụ tải nhất định.
Nhận xét:
Các đặc tính cơ nhân tạo có độ dốc không đổi tức là β = const nên tốc độ
điều chỉnh được ổn định tương đối.
Phương pháp này có thể điều chỉnh được vô cấp tốc độ.
Dải điều chỉnh tốc độ của phương pháp này rất lớn.
Hương pháp này có thể tự động hóa mạch điều khiển và mạch động lực và
có thể làm việc ở cả 4 góc phần tư của đồ thị đặc trưng cơ.
Hiệu suất của phương pháp này tương đối cao và giống nhau ở các đường
đặc tính do không có tổn hao trên điện trở.
2.2. Điều chỉnh tốc độ động cơ khi sử dụng thiết bị điểu chỉnh xung áp
Phương pháp điều chỉnh này là đóng ngắt động cơ vào nguồn cung cấp một
cách có chu kỳ. Khi đóng động cơ vào nguồn cung cấp, năng lượng được đưa từ
nguồn vào động cơ. Năng lượng này phần chủ yếu được truyền qua trục của động
cơ, phần còn lại được tích ở dạng động năng và năng lượng điện từ. Khi ngắt động
cơ ra khỏi nguồn thì hệ truyền động vẫn tiếp tục làm việc nhờ năng lượng tích lũy
đó.

Hình 1: sơ đồ nguyên lý và sơ đồ tương đương của bộ điều chỉnh xung áp.
Hình 2.5: biểu đồ thời gian điện áp và dòng điện.

Trong hệ thống này nhờ một khóa chuyển đổi K (có thể là chuyển mạch cơ
khí chuyển mạch điện từ). Mà phần ứng động cơ được đóng, ngắt mọt cách có chu
kỳ vào nguồn điện một chiều có điện áp không đổi. Trong khoảng thời gian t 1 khóa
K đóng, động cơ được cấp nguồn, nếu bỏ qua sụt áp trên khóa K thì U t=U.
Trong khoảng thời gian t2 khóa K ngắt. Do ảnh hưởng của các điện cảm phía
một chiều (điện cảm phần ứng động cơ và điện cảm phần lọc nếu có) dòng điện i u
tiếp tục chảy qua diot D. Điện áp Ut ở giai đoạn này bằng sụt áp thuận trên diot
nhưng ngược dấu Ut=UD.
Từ đồ thị hình 2.5 ta thấy rằng trị số trung bình của dòng điện trong phần
ứng itb quyết định tốc độ động cơ. Do đó, để thay đổi tốc độ động cơ chỉ cần thay
đổi trị số của dòng điện trung bình trong phần ứng i tb. Để thay đổi dòng điện trung
bình itb có thể thay đổi t1 hoặc thay đổi t2 hoặc thay đổi cả t 1 và t2. Nếu giữ nguyên
chu kỳ đóng ngắt của khóa (T ck= const) thay đổi t1 thì ta có phươn pháp điều chỉnh
xung theo độ rộng. Nếu giữu nguyên thời gian đóng khóa (t 1= const) và thay đổi t2

thì ta có phương pháp điều chỉnh tần số xung. Phương pháp biến đổi độ rộng xung
được sử dụng phổ biến hơn vì nó cho phạm vi điều chỉnh rộng hơn. Phương pháp
điều chỉnh tần số xung có sơ đồ đơn giản hơn nhưng phạm vi điều chỉnh hẹp vì nếu
tăng t2 quá lớn thì Tck∞ nghĩa là về thực chất ý nghĩa điều chỉnh xung không còn
nữa.

Chương 3
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG THEO PHƯƠNG PHÁP
TỐI ƯU MOODUN KẾT HỢP PHƯƠNG PHÁP TỐI ƯU ĐỐI XỨNG
Để ổn định tốc độ của động cơ ta có thể sử dụng hệ thống điều chỉnh tốc độ
vòng kín đơn dùng phản hồi âm tốc độ và bộ điều chỉnh phù hợp có thể đảm bảo
chất lượng của hệ thống. Nhưng đối với hệ thống có yêu cầu chất lượng động cao,
ví dụ yêu cầu khởi động, phanh hãm nhanh, sai lệch tốc độ ở chế độ động động
nhỏ, thì hệ thống một mạch vòng khó thoả mãn yêu cầu. Điều này chủ yếu do trong
hệ thống một mạch vòng không thể hoàn toàn khống chế dòng điện và mômen của
quá trình động theo yêu cầu.
Trong hệ thống điều chỉnh tốc độ một mạch vòng, chỉ có khâu phản hồi âm
ngắt dòng điện là dành riêng để khống chế dòng điện, nhưng nó chỉ tác động sau
khi dòng điện vượt quá giá trị tới hạn I ng (dòng điện ngắt), dựa vào phản hồi âm
mạnh để hạn chế dòng điện, đồng thời không thể khống chế thật tốt đồ thị dòng
điện trạng thái động. Sau khi dòng điện từ giá trị cực đại (I dm) giảm xuống, mômen
quay động cơ cũng theo đó giảm xuống, vì vậy quá trình tăng tốc tất nhiên phải kéo
dài.
Đối với hệ thống điều chỉnh tốc độ thì việc rút ngắn thời gian quá trình khởi
động, quá trình hãm là yếu tố quan trọng góp phần nâng cao năng suất. Vì vậy, ở
điều kiện dòng điện (mômen điện từ) của động cơ bị hạn chế, muốn lợi dụng tối đa
năng lực quá tải cho phép của động cơ, tốt nhất là trong quá trình quá độ luôn luôn
giữ được dòng điện (hoặc mômen điện từ) ở giá trị tối đa cho phép, làm cho hệ thống
truyền động điện đạt được gia tốc tối đa cho phép khi khởi động, sau khi tốc độ đạt
tới trạng thái ổn định, lại làm cho dòng điện lập tức giảm xuống để mômen cân bằng
ngay với phụ tải. Đó là quá trình khởi động nhanh nhất mà hệ thống điều chỉnh tốc
độ ở điều kiện dòng điện (hay mômen điện từ) tối đa bị hạn chế có thể đạt tới.
TT Thông số Giá trị Ghi chú
Động cơ một chiều
1 Pđm(kW) 450
2 Iđm(A) 650
3 Uđm(V) 750
4 nđm(v/ph) 1000
Bảng 3.1 : Thống kê tham số của động cơ
Thông số động cơ dùng trong lò quay như sau:

Công suất động cơ : P = 450KW

Tốc độ định mức : n =1000 vòng/phút
Dòng điện định mức : Iđm= 650A
Điện áp định mức : Uđm = 750 V
Dòng kích từ định mức : Ikt = 8,6A =const
Dải điều chỉnh tốc độ : 50 - 1000 vòng/phút
Số đôi cực : Zp =2
Lấy UĐK = 10 V
Hiệu suất của động cơ là :
Pdm 450.103
dm    0,923
U dm .Idm 750.650
Vận tốc góc của động cơ:
2..n 2.3,14.1000
   104,72(rad / s)
60 60
Theo công thức
U dm
R u  0,5.(1  dm )
Idm
750
R u  0,5.(1  0,923).  0,044()
650
Áp dụng công thức :
U dm
Lu  K L
Idm .Zp .n dm
Trong đó: KL là hệ số lấy giá trị 5,5 ÷ 5,7 ( đối với máy không bù )
KL = 1,4 ÷ 1,9 ( đối với máy có bù ) .
Vì máy có bù do đó ta chọn KL = 1,9
750
L u  Ld  1,9.  1,096.103
650.2.1000 (H)
Hằng số thời gian quán tính điện từ Tư :
L u 1,096.103
Te  Tu    0,024(s)
Ru 0,044
U dm  R u .I dm 750  0,044.650
k    6,88
Ta có : dm 104,72
Suy ra hệ số khuếch đại động cơ là:
1 1
  0,14
KĐ = k 6,88

R u .J 
Tc 
Hằng số thời gian cơ học Tc : (k ) 2
J   J dc  J lo  1,5J dc
Trong đó:
L u .I 2 max L u .I 2 max .(k) 2 1,07.(2,5.650) 2 .(6,88) 2
J dc     238
Mà 2o U2 7502 ( kg.m2 )
Suy ra : J = 1,5.238 = 357 ( kg.m2 )
0,044.357
Tc   0,33(s)
Hằng số thời gian cơ học : (6,88) 2
3.1 Các phương pháp điều khiển
3.1.1. Phương pháp tối ưu modun
Phương pháp tối ưu modun là phương pháp lựa chọn tham số bộ điều khiển
PID cho đối tượng có đáp ứng với tín hiệu vào là hàm nấc có dạng hình chữ S.
Xét một hệ thống điều khiển kín như trên hình 2.6. bộ điều khiển R (s) điều
khiển cho đối tượng S(s).
Hình 2.6: sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín

Phương pháp tối ưu modul được áp dụng để chọn tham số bộ điều khiển PID
điều khiển các đối tượng S(s) có bản chất quán tính.
Đối với đối tượng điều khiển là khâu quán tính bậc nhất:
k
S(s)= 1+ Ts (2.4)
Phương pháp tối ưu modul đưa ra bộ điều khiển là khâu tích phân:
kp
R(s)= (2.5)
TIs
Hàm truyền đạt của hệ kín:
k
G(S)= T s ( 1+Ts ) +k (2.6)
R
TI
Với TR= =2 kT
kP

Trường hợp đối tượng điều khiển có dạng:

k
S(s)= 1+T s 1+T s …(1+T s)
( 1 )( 2 ) n
Với T1, T2,...., Tn rất nhỏ, dùng phương pháp tổng các hằng số thời gian nhỏ để
chuyển mô hình về dạng xấp xỉ khâu quán tính bậc nhất. Bộ điều khiển tối ưu
modul sẽ là khâu tích phân với tham sô:
n
TI
T R= =2 k ∑ T i
kp i=1
Đối với đối tượng khâu bậc hai:

k
S(s)= 1+T s (1+T s)
( 1 ) 2
(2.8)
Bộ điều khiển tối ưu modul là bộ điều khiển PI:
1 k p (1+T I s) (1+T I s) T
(
R(s)=k p 1+ T s =
I
) TI s
=
TRs
; T R= I
kp
(2.9)
T1
Với các tham số T I =T 1 ; k p=
2 k T2
k
S(s)= 1+T s 1+T s …(1+T s)
( 1 )( 2 ) n
Với T2, T3,..., Tn rất nhỏ so với T1, dùng phương pháp tổng hợp các hăng fsoos thời
gian nhỏ để chuyển mô hình về dạng xấp xỉ:
n
k
; T =∑ T i
( 1+T 1 s ) (1+Ts) i=2
Bộ điều khiển tối ưu modul sẽ là bộ điều khiển PI có các tham số:

TI = T1
T1
n
kp=
2k∑ Ti
i =1
Đối tượng điều khiển bậc ba:

k
S(s) = 1+T s 1+T s (1+T s) (2.11)
( 1 )( 2 ) 3
Bộ điều khiển tối ưu modul là bộ điều khiển PID:

1 ( 1+ T A s ) (1+T B s) T
(
R(s) = k p 1+
TI s )
+T D s =
TR s
; T R= I
kp
(2.12)
Với các tham số:

TI = T1 + T2

T 1T 2
TD=
T 1 +T 2
T 1 +T 2
kp¿
2 k T3
k
S(s) = 1+T s 1+T s …(1+T s)
( 1 )( 2 ) n
Với T3,T4...., Tn rất nhỏ so với T1 và T2, dùng phương pháp tổng hợp các hằng số
trung gian nhỏ để chuyển mô hình về dạn xấp xỉ:
k
S(s) = 1+T s 1+T s …(1+Ts) (2.13)
( 1 )( 2 )
n
Trong đó T=∑ T i
i=3
Bộ điều khiển tối ưu modul sẽ là bộ điều khiển PID cho các tham số:
TI = T1 + T2
T 1T 2
TD=
T 1 +T 2
T 1 +T 2
¿ n
kp
2k ∑ T 3
i=3
3.1.2. Phương pháp tối ưu đối xứng

Phương pháp này thích hợp cho lớp đối tượng có thành phần tích phân.
K đt
S(s)=
T o s(1+T Σ s)
Trong đó:
n m
T Σ =∑1 T i + τ−∑1 T j
- Hằng số thời gian tổng:
K p (1+T 1 s)
R(s)=
- Chọn cấu trúc của bộ điều khiển là: T1 s
Khi đó các thông số của bộ điều khiển được tính theo các biểu thức sau:
T0
K p=
1. Tính Kp: 2 K đt T Σ
2. Tính TI : T I =4 T Σ
3. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển .

Thiết kế bằng phương pháp này thì độ quá điều chỉnh rất lớn, lớn hơn 45% để khắc
phục thì ta thiết kế thêm bộ lọc với hàm truyền đạt của bộ lọc như sau:
1
Rloc (s)=
1+T L s Với T L=4 T Σ
Với bộ lọc này sẽ giảm được độ quá điều chỉnh nhỏ hơn 10% còn thời gian quá độ
không đổi.
Ngoài ra, trong phương pháp tối ưu đối xứng ta có thể thiết kế bộ điều khiển bằng
cách bù các hằng số thời gian lớn nhất của đối tượng.
Với các thông số T1> T2> T3>…….>Tn thì xấp xỉ đối tượng về dạng:
K đt
S(s)=
T o s(1+T 1 s)(1+T Σ s)
Trong đó:
n m
T Σ =∑2 T i + τ−∑1 T j
- Hằng số thời gian tổng: .
K (1+T 1 s)(1+T D s)
R(s)= p
- Chọn cấu trúc của bộ điều khiển là: T1s
Khi đó thông số bộ điều khiển như sau:

1. Chọn TD = T1.
2. Chọn T I =4 T Σ
T0
K p=
3. Tính chọn Kp theo công thức: 2 K đt T Σ .
4. Mô phỏng để xác định chất lượng bộ điều khiển
3.2. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện và tốc độ cho hệ truyền động quay động cơ.
Ic
Uc® U*i Eb - - Rd n
Rn(s) Ri(s) Kb 1/ R d Id 1
Tms E§ K 
- - s  1 Tes  1 e
Un Ui
Hình 3.7.Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống điều chỉnh tốc độ và dòng điện.

Sơ đồ cấu trúc trạng thái động hệ thống điều chỉnh tốc độ hai mạch vòng kín
được vẽ trên hình 3.14, nó khác với hình 3.7 ở chỗ tăng thêm khâu lọc của bộ lọc
dòng điện. Bởi vì trong tín hiệu đo dòng điện thường chứa thành phần xoay chiều,
buộc phải bố trí thêm khâu lọc tần thấp có hằng số thời gian T oi được chọn theo yêu
cầu. Khâu lọc có thể hạn chế thành phần xoay chiều trong tín hiệu phản hồi, nhưng
lại làm cho tín hiệu phản hồi chậm lại.Để khắc phục (làm cân bằng với sự chậm trễ
này), tại đường vào tín hiệu đặt thường bố trí một khâu quán tính có cùng hằng số
thời gian, và gọi là khâu lọc tín hiệu đặt và cũng được gọi là khâu lọc cho trước. Ý
nghĩa của nó là: làm cho tín hiệu đặt (cho trước) và tín hiệu phản hồi cùng chậm đi
một thời gian như nhau, làm cho cả hai phối hợp khớp với nhau về mặt thời gian, từ
đó dẫn tới việc thiết kế trở nên dễ dàng hơn.
Nguyên tắc thiết kế: Nguyên tắc chung để thiết kế hệ thống điều khiển nhiều mạch
vòng là: bắt đầu từ vòng trong, từng vòng từng vòng một mở rộng ra ngoài. Vận
dụng vào đây là: bắt đầu từ mạch vòng dòng điện, trước tiên phải thiết kế xong bộ
điều chỉnh dòng điện, tiếp đến coi cả mạch vòng dòng dòng điện là một khâu trong
hệ thống điều chỉnh tốc độ quay, sau đó lại thiết kế bộ điều chỉnh tốc độ quay.
E§(s) Ic(s)
Ucđ U*i - -
Rn(s) 1 Ri(s) K b Eb 1/ R d Id Rd 1 n
Un
- Tois  1 -
Ui s  1 Tes  1 Tm s K e

Toi s  1

Hình 3.14.Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống điều chỉnh tốc độ và dòng
điện.
3.2.1 Thiết kế bộ điều khiển dòng điện.
Trong các hệ truyền động tự động cũng như các hệ chấp hành thì mạch vòng
điều chỉnh dòng điện là mạch vòng cơ bản. Chức năng cơ bản của mạch vòng dòng
điện là trực tiếp hoặc gián tiếp xác định mô men kéo của động cơ, ngoài ra nó còn
có chức năng bảo vệ, điều chỉnh gia tốc...
Bỏ qua khâu nhiễu loạn phụ tải và sức điện động động cơ ta có sơ đồ khối của
mạch vòng dòng điện: EĐ(s)
Id(s)
U *i (s) 1 Kb Ud(s) (-) 1/R d
R i (s)
Toi s  1 (-) τs  1 Te s  1
GVHD: Trần Duy Trinh 37

β SVTH: Hồ Mậu Khánh
Toi s  1
Hình 3.15.Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của mạch vòng dòng điện.
Trong đó Ri ( s) là bộ điều chỉnh dòng điện.

1 1
KĐ    0,14
Hệ số khuếch đại của động cơ:
K e  6,88
L d 0,001096
Te    0,025(s)
Hằng số thời gian điện từ của động cơ: Rd 0,044
0,044.357
Tc   0,33(s)
Hằng số thời gian cơ học (6,88) 2
U tb 750
Kb    75
Hệ số khuếch đại của bộ biến đổi: U đk 10
Hằng số thời gian của bộ biến đổi:   0,00167(s)

Giá trị dòng điện mà tại đó khâu ngắt tác động: I ng  1,5Iđm  975(A)
U ng  10  V  I  I ng
Chọn giá trị tại thời điểm thì tín hiệu điện áp lấy trên điện trở
cũng có giá trị bằng 10(V) khi đó U I= βI d trong đó β là hệ số phụ thuộc vào
U ng
  0,01
I ng
biến dòng ta có:
a. Đơn giản hóa sơ đồ
Do quán tính cơ học lớn hơn rất nhiều so với quán tín điện từ (T m>> Te) cho nên
biến đổi tốc độ chậm hơn biến đổi tốc độ dòng điên.Trong mạch vòng dòng điện có
thể coi ΔE Đ≈0 .Lúc này mạch vòng dòng điện có dạng :
I d (s)

u *i (s) R i (s) kb
s  1 Tois  1
1/ Rd
es  1
β (-)
.k b .1 / R d
u *i (s) Ri(s) I d (s)
(Tes  1)(Tis  1)
β (-)

Ở đây Ti  Tcl  0.00167(s) và Toi ta chọn bằng 0.0003s

 0,01

Khi đó bộ lọc dòng điện là Tois  1 0,0003s  1
b. Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh
Xác định theo phương pháp tối ưu môdul:
K b .1 / R d 25
Si (s)  
Đốitượngđiều chỉnh là: (Tes  1)(Tis  1) (0,025s  1)(0,00167s  1)
Trong mạch vòng dòng điện, yêu cầu phải có tính năng bám tốt, vì vậy ta chọn
khâu PI.
k pi (τ1s  1)
R i (s)  R PI (s) 
Theo tối ưu modul: τ 1s với τ1  Te  0,025(s) .
k pi K b .1 / R d Ki
Si (s).R i (s)  
Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh: Te s(Ti s  1) s(Ti s  1)
k piK b .1 / R d
Ki 
Với Te
% %
Theo tối ưu modul để σ i max ≤5 ta chọn K i .Ti  0,5 (tương ứng σ i max =4,3 )
Suy ra
0,5 0,5 K i Te 299, 4.0,025
Ki    299, 4 k pi    0, 44
Ti 0,00167 ⇒ β.K b. .1/R d 0,01.75.1 / 0.044
Vậy hàm truyền của bộ điều khiển dòng điện là:
0,44(0,025s  1) 0,011s  0, 44
R i (s)  R PI (s)  
0,025s 0,025s
3.2.2 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ.
Hệ thống điều chỉnh tốc độ là hệ thống mà đại lượng được điều chỉnh là tốc
độ góc của động cơ.Hệ thống điều chỉnh tốc độ được hình thành từ hệ thống điều
chỉnh dòng điện.
- Đơn giản hóa mạch vòng dòng điện thành một khâu tương ứng trong mạch
vòng tốc độ.

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG
* ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHOA ĐIỆN
i U (s) Id(s)+ K
i
β (-)
s(Ti s  1)
Hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện:

I d (s) S i (s).R i (s) 1 K i .1 /  1/  1/  1/ 
 .    
U i (s) 1  S i (s).R i (s)  s(Ti s  1)  K i Ti 2
*
1 1
s 1
2Ti s  1
s  s 1
Ki Ki Ki
Sơ đồ cấu trúc tương đương:
*
i 1/β Id(s)
2Ti s  1
- Sau khi dùng khâu tương đương của mạch vòng dòng điện thay thế cho mạch
vòng kín dòng điện, sơ đồ cấu trúc trạng thái động của toàn bộ hệ thống điều chỉnh
tốc độ quay sẽ trở thành như hình sau:
I c (s)
(-)
U cđ (s) ¿
U i ( s) 1/  Rd E Đ (s) 1 n(s)
R n (s) 2Tis  1 Tms K e
(-)

Hình 3.16.Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của mạch vòng tốc độ.
U đk 10
   0,095
Hệ số phản hồi âm tốc độ:  104,7
Đơn giản hóa sơ đồ.
Giả thiết Ic(s) =0 ta có:

U cđ (s) 1/  Rd
R n (s)  1 n(s)
γ 2Tis  1 Tm s K e
(-)
Trong đó:
Tn  2Tcl  0.0033(s)

b. Lựa chọn cấu trúc và xác định tham số bộ điều chỉnh

Xác định theo phương pháp tối ưu đối xứng:
Đối tượng điều chỉnh là:
R d 0,095.0,044 0,18
Sn (s)   
Tm .K e ..s(Tn s  1) 0,33.6,88.0,01.s(Tns  1) s(0,0033s  1)
Mạch vòng tốc độ yêu cầu khả năng chống nhiễu tốt vì có cả nhiễu nguồn và nhiễu
tải. Ta thấy sau nhiễu có khâu tích phân nên trước nhiễu cũng phải có khâu tích
phân để cân bằng hệ thống. Mạch vòng tốc độ yêu cầu lượng quá điều chỉnh nhỏ.
Sử dụng bộ điều chỉnh PI.
k pn (τ 2 s  1)
R n (s)  R PI (s) 
Theo tối ưu đối xứng: τ 2s Với τ 2 =hT Σn
Hàm truyền hệ hở sau hiệu chỉnh:
k pn ..R d ( 2 s  1) K n ( 2 s  1)
S n (s).R n (s)  
Tm .K e .. 2 .s (Tn s  1)
2
s 2 (Tn s  1)
k pn ..R d 0,18.k pn
Kn  
Với Tm .K e ..2 . 2
h+1
K n=
Mặt khác: 2h 2 .T 2Σn
Chọn độ rộng trung tần h = 100 ta có:

τ 2  hTn  100.0.0033  0,33(s) ;
h 1 100  1
Kn    463
2h .Tn 2.1002.0,00332
2 2
K n 2
k pn   849
Suy ra 0,18
Vậy hàm truyền của bộ điều khiển tốc độ là:
849(0,33s  1) 280s  849
R n (s)  R PI (s)  
0,33s 0,33s

CHƯƠNG 4
KIỂM TRA, ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG VÀ HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG
4.1. Kiểm tra, đánh giá chất lượng của trạng thái tĩnh
Sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống sau khi có bộ điều khiển tốc độ
và dòng điện như đã thiết kế ở chương 3 được vẽ trên hình 4.1. Khi u cđ = 0, chỉ có
đại lượng nhiễu đầu vào Ic, lượng đầu ra lúc đó là độ lệch tốc độ quay (tức là lượng
giảm tốc độ trạng thái động) n do nhiễu của phụ tải gây ra, có thể biến đổi sơ đồ
cấu trúc trạng thái động trường hợp này thành dạng sơ đồ như trên hình 4.2.
Dùng phép biến đổi tương đương sơ đồ khối, có thể được:
I c (s)
Ucđ(s) (-) Eds n(s)
k pn (  2 s  1) 1/β Rd 1
2s 2Ti s  1 K e
Tm s
(-)

Hình 4.1. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống sau khi có bộ điều khiển tốc độ và dòng
điện.
-Ic(s) 1 n( s )
Rd
(-) Tm s Ke
k pn ( 2 s  1)  1/β
 2s 2Ti s  1
Hình 4.2. Sơ đồ cấu trúc của hệ thống khi Ucđ = 0
Sử dụng phép biến đổi đẳng trị ta có:

Rd 1
.
n( s ) Tm s K e  Ic
 I c (s)=
 I c (s) R 1 k pn ( 2 s  1) 1/  s
1 d . . . . Khi đột ngột tăng tải:
Tm s K e   2s 2Ti s  1

 Ic
.Rd . 2 s.(2Ti s  1)
n ( s )  s
Tm s.K e . 2 s.(2Ti s  1)  Rd .k pn ( 2 s  1).1/  .
Nên
Sai lệch tốc độ ở trạng thái ổn định (sai lệch tĩnh) do nhiễu phụ tải gây ra là:
Ic
.Rd . 2 s.(2Ti s  1)
n  lim s.n( s )  lim s. s 0
s 0 s 0 Tm s.K e . 2 s.(2Ti s  1)  Rd .k pn ( 2 s  1).1/  .
4.2. Tiêu chuẩn ổn định đại số

a. Điều kiện cần để hệ thống ổn định
Xét một hệ thống điều khiển tự động có phương trình đặc tính tổng quát sau:
N(s)  a 0 s n  a 1s n 1  ...  a n 1s  a n  0
Vậy điều kiện cần để một hệ thống điều khiển tự động tuyến tính ổn định là
tất cả các hệ số của phương trình đặc tính dương.
Có nhiều tiêu chuẩn để xét tính ổn định của hệ thống, nhưng trong nội dung
đồ án này em xét tính ổn định của hệ thống theo tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
b. Tiêu chuẩn ổn định Hurwitz.
Phát biểu: Điều kiện cần và đủ để hệ thống tuyến tính ổn định là hệ số a0 và các
định thức Hurwitz đều dương.
Định thức Hurwitz lập từ ma trận hệ số theo quy tắc sau:
- Theo đường chéo của ma trận, viết các hệ số từ a 1 đến an.
- Phía trên đường chéo các hệ số tăng dần, phía dưới giảm dần.
- Các hệ nhỏ hơn a0 và lớn hơn an đều bằng 0.
c. Xét tính ổn định của hệ thống.
Xét tính ổn định của hệ thống có ổn định hay không dựa vào các tiêu chuẩn
ổn định. Từ đó ta tiến hành hiệu chỉnh để hệ thống làm việc an toàn, tin cậy đặt
được các yêu cầu mong muốn. Từ sơ đồ cấu trúc trạng thái động của hệ thống sau
khi có bộ điều khiển tốc độ và dòng điện như đã thiết kế ở chương 3 được vẽ trên
hình 4.1 ta có hàm truyền kín của hệ thống là:
k pn (  2s  1) 1 /  R 1
. . d.
n(s)  2s 2Tis  1 Tms K e 
 .
U cđ (s) R d 1 k pn (  2s  1) 1 / 
1 . . . .
Tms K e   2s 2Tis  1
K n (  2 s  1)
n (s) s 2 (Tn s  1) 1 K n ( 2 s  1).1 / 
  .  2
U cđ (s) K ( s  1)  s (Tn s  1)  K n (  2 s  1)
1 2n 2
s (Tn s  1)

Phương trình đặc trưng của hệ thống là:

 n  s 2 (Tn s  1)  K n ( 2s  1)  0,0033s 3  s 2  152,8s  463  0
Hệ số a0 = 0,0033; a1 = 1; a2 = 152,8; a3 = 463 đều dương
Định thức Hurwitz:
 1  a1  1  0


 a1 a 3
  2  a a  a1a 2  a 0a 3  151, 2  0

 0 2
 a1 a 3 0

  3  a 0 a 2 0  a1a 2a 3  a 0a 32   2 .a 3  0


 0 a1 a 3
Theo tiêu chuẩn ổn định Hurwitz thì điều kiện cần và đủ để một hệ thống ổn định là
hệ số a0 và các định thức Hurwitz phải dương. Ta thấy tất cả các điều kiện trên hệ
thống đã cho đều thỏa mãn. Vậy hệ thống tuyến tính ổn định.
4.3. Kiểm tra, đánh giá chất lượng động của hệ thống bằng phần mềm Matlab
Simulink.
a. Kiểm tra đánh giá mạch vòng dòng điện.
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng dòng điện trên Matlab Simulink.
Hình 4.3: Sơ đồ mô phỏng mạch vòng dòng điện.

Đặc tính động của dòng điện khi sử dụng Matlab Simulink.

Hình 4.4: Kết quả mô phỏng dòng điện.

Đánh giá kết quả: Từ đặc tính mô phỏng dòng điện ta thấy hệ thống ổn định, lượng
81  78
i%max  .100  3,8
quá điều khiển 78 ; tốc độ đáp ứng 0,01(s); thời gian điều chỉnh
0,025(s) thỏa mãn yêu cầu của công nghệ.
Kiểm tra chất lượng động của tốc độ sau khi có bộ điều khiển tốc độ
Sơ đồ cấu trúc mạch vòng tốc độ trên Matlab Simulink
Hình 4.5: Sơ đồ mô phỏng mạch vòng tốc độ.

Đặc tính động của tốc độ và dòng điện khi sử dụng Matlab Simulink
Khi tốc độ đặt của động cơ là: 30rad/s và tải là 50A

Hình 4.6: Kết quả mô phỏng mạch vòng tốc độ.
Khi tăng tốc độ động cơ lên 104rad/s và tải giữ nguyên 50A
Khi tăng tải lên 200A

Đánh giá kết quả: mặc dù thay đổi tốc độ đặt và moomen phụ tải thì đường
đặc tính vẫn luôn bám sát với tốc độ đặt. Trong quá trình tăng tải đột ngột lên 200A
nhưng tốc độ vẫn bám sát đường đặc tính ban đầu.Từ đặc tính mô phỏng tốc độ ta
thấy hệ thống ổn định, thỏa mãn yêu cầu của công nghệ. Nhờ có khâu bão hòa
Saturation làm cho bộ điều khiển tốc độ bão hòa khi khởi động động cơ, dòng điện
và mômen được giữ lớn nhất và không đổi nên thời gian khởi độngngắn, thời gian
chu kỳ làm việc ngắn, giúp nâng cao năng suất sản xuất.

KẾT LUẬN
Đồ án đã đề cập đến các vấn đề về điều khiển động cơ điện một chiều kích
từ độc lập và các phương pháp thiết kế bộ điều khiển cho hệ thống truyền động
điện. Trên cơ sở đó, đề xuất và thiết kế bộ điều khiển tốc độ và dòng điện cho động
cơ điện một chiều.
Thông qua việc lựa chọn phương phápthiết kế bộ điều khiển tối ưu, mô
phỏng kiểm tra kết quả bằng phần mềm Matlab Simulink cho thấy: khi có bộ điều
khiển tốc độ và dòng điện với cấu trúc và tham số phù hợp hệ thống đảm bảo luôn
làm việc ổn định, chất lượng trạng thái tĩnh rất tốt, chất lượng trạng thái động thỏa
mãn yêu cầu, tính bền vững cao…v.v đáp ứng tốt tất cả các yêu cầu công nghệ.
Trong quá trình làm đồ án em có thiếu sót mong được các thầy cô giáo góp ý
và giúp đỡ em hoàn thành đồ án này.

TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiền, Truyền động điện,
NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội, 2001.
2. Bùi Đình Tiếu, Cơ sở truyền động điện tự động, NXB Khoa học & Kỹ
thuật, Hà Nội, 1997.
3. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa học &
Kỹ thuật, Hà Nội, 2002.
4. Nguyễn Công Ngô, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Khoa học & Kỹ
thuật, Hà Nội, 2001.
5. Trần Trọng Minh, Điện tử công suất, NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội,
2014.
6. Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Điều chỉnh tự động truyền động điện,
NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội, 2004.
7. Trần Xuân Minh, Giáo trình tổng hợp hệ điện cơ, NXB Giáo dục Việt
Nam, 2011.

Nhận Xét Của Giáo Viên Hướng Dẫn: Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Tự Động Khoa Điện

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Nhận Xét Của Giáo Viên Hướng Dẫn: Đồ Án Thiết Kế Hệ Thống Điều Khiển Tự Động Khoa Điện

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐỒ ÁN THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG KHOA ĐIỆN

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN PHẢN BIỆN

GVHD: Trần Duy Trinh SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 1 SVTH: Hồ Mậu Khánh

3.2.2 Thiết kế bộ điều khiển tốc độ..............................................................................39

GVHD: Trần Duy Trinh 2 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Đồ án thiết kế hệ thống điều khiển và tự động hóa là đồ án quan trọng trong

Sinh viên thực hiện

GVHD: Trần Duy Trinh 3 SVTH: Hồ Mậu Khánh

1.1. Giới thiệu chung

GVHD: Trần Duy Trinh 4 SVTH: Hồ Mậu Khánh

1.2 sơ đồ cấu trúc hệ thống điều khiển động cơ một chiều

GVHD: Trần Duy Trinh 5 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 6 SVTH: Hồ Mậu Khánh

0 Iđm Inm I 0 Mđm Mnm M

GVHD: Trần Duy Trinh 7 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 8 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 9 SVTH: Hồ Mậu Khánh

1.4. Bộ biến đổi xung áp động cơ DC-DC

GVHD: Trần Duy Trinh 10 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Sơ đồ nguyên lý và điện áp của hệ xung áp-động cơ

GVHD: Trần Duy Trinh 11 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 12 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 13 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 14 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 15 SVTH: Hồ Mậu Khánh

ui là điện áp phản hồi âm dòng điện (ui=I).

GVHD: Trần Duy Trinh 16 SVTH: Hồ Mậu Khánh

PHẦN NÓI THÊM

a. Đặc điểm của sơ đồ chỉnh lưu cầu.

GVHD: Trần Duy Trinh 17 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Sơ đồ nguyên lý hệ thống chỉnh lưu cầu ba pha và sơ đồ thay thế.

Đồ thị điện áp chỉnh lưu cầu ba pha.

GVHD: Trần Duy Trinh 18 SVTH: Hồ Mậu Khánh

3. Nguyên lý làm việc của bộ chỉnh lưu.

GVHD: Trần Duy Trinh 19 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 20 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Thời điểm thay

GVHD: Trần Duy Trinh 22 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 23 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 24 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Trong đó: ω 0 – là tốc độ không tải.

GVHD: Trần Duy Trinh 25 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Trong đó: ω 0 - là tốc độ không tải, ω 0 = var

GVHD: Trần Duy Trinh 26 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 27 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Độ cứng đặc tính:

GVHD: Trần Duy Trinh 28 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Hình 1: sơ đồ nguyên lý và sơ đồ tương đương của bộ điều chỉnh xung áp.

Hình 2.5: biểu đồ thời gian điện áp và dòng điện.

GVHD: Trần Duy Trinh 29 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 30 SVTH: Hồ Mậu Khánh

GVHD: Trần Duy Trinh 31 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Công suất động cơ : P = 450KW

GVHD: Trần Duy Trinh 32 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Hình 2.6: sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín

GVHD: Trần Duy Trinh 33 SVTH: Hồ Mậu Khánh

Trường hợp đối tượng điều khiển có dạng:

Đối với đối tượng khâu bậc hai:

Bộ điều khiển tối ưu modul sẽ là bộ điều khiển PI có các tham số:

Đối tượng điều khiển bậc ba:

Bộ điều khiển tối ưu modul là bộ điều khiển PID: