Sach Truyen Dong Dien Tu Dong

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TS. TRẦN QUANG THỌ
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

TỰ ĐỘNG
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT
THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TS. TRẦN QUANG THỌ
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

TỰ ĐỘNG
NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

LỜI GIỚI THIỆU
Trước khi có các hệ thống truyền động điện tự động, con người phải sản xuất ra
của cải vật chất cho xã hội thông qua các máy sản xuất hoặc thủ công. Nguồn năng
lượng cơ học cung cấp cho các máy sản xuất đó có thể được lấy từ: sức người (xe
kéo, giã gạo, kéo cày, tát nước, v.v., sức gia súc - động vật (như trâu, bò, ngựa, chó,
voi, v.v. để kéo cày, vận chuyển, v.v.), sức gió (các cối xay gió), sức nước (các guồng
nước để bơm nước, giã gạo, v.v.). Từ khi các động cơ hơi nước (tàu hỏa), động cơ
đốt trong (động cơ xăng, động cơ dầu trong các xe máy, ô tô, tàu ghe, v.v.) ra đời,
việc sản xuất đã trở thành một nền công nghiệp thật sự.
Khi động cơ điện ra đời và được sử dụng trong công nghiệp, dù rằng có hơi muộn
màng so với động cơ đốt trong, nhưng nó đã thay đổi gần như hoàn toàn cách thức
hoạt động của hầu hết các máy sản xuất nhờ vào các ưu điểm vượt trội của ngành
điện như: tính liên tục, tính rộng khắp, đáp ứng nhanh, rẻ (vốn đầu tư thấp, hiệu suất
cao, bền, chi phí vận hành thấp), an toàn, sạch, dễ điều khiển và ứng dụng trí tuệ nhân
tạo trong điều khiển nâng cao, dải công suất rộng, khả năng đứng yên khi mang tải,
đảo chiều dễ dàng, khả năng biến đổi ngược năng lượng, v.v..
Vì vậy, một hệ thống truyền động điện tự động bao gồm các thiết bị cơ - điện để
biến đổi điện năng thành cơ năng và khống chế dòng năng lượng đó trước khi cấp
cho máy sản xuất. Nó được dựa trên nền tảng của động cơ điện nên có nhiều ưu điểm
của ngành điện và điều khiển. Hiện nay, hệ thống truyền động điện tự động đang
đóng một vai trò quan trọng trong việc cải thiện sự tiện lợi trong nhiều lĩnh vực của
cuộc sống như:
Trong lĩnh vực dân dụng: chế độ rung trong điện thoại di động, xe đạp điện, xe
máy điện, ô tô điện, quạt điện, bơm nước, cơ cấu quay đĩa thực phẩm trong lò vi sóng,
máy tập thể dục, máy lạnh, các quạt điện giải nhiệt trong các thiết bị điện và điện tử,
máy giặt, máy hút bụi, máy xay sinh tố, máy khoan, máy mài cầm tay, thang cuốn,
thang máy trong các tòa nhà cao tầng và các trung tâm thương mại.
i
Trong lĩnh vực công nghiệp: các cơ cấu truyền động trong các dây chuyền đóng
gói sản phẩm, các máy cắt gọt kim loại (như tiện, phay, bào, khoan, doa, cưa, cắt,
mài, dập), máy gia công và chế biến gỗ, băng chuyền, băng tải, máy nâng, máy trộn,
khuấy, cầu trục, cần trục, v.v..
Như vậy, các hệ thống truyền động điện tự động đã được ứng dụng rất phổ biến
trong dân dụng và công nghiệp và rất gần gũi với cuộc sống của mỗi người. Các thống
kê gần đây đã cho thấy rằng, động cơ điện tiêu thụ hơn 60% năng lượng điện được
sản xuất ra. Đặc biệt, xu hướng phát triển ô tô điện trong lĩnh vực giao thông vận tải
hiện nay sẽ làm cho ngành truyền động điện tự động phát triển mạnh mẽ hơn nữa và
làm tăng tỉ lệ tiêu thụ điện năng cao hơn nữa.
Sự phổ biến và phát triển của các hệ thống truyền động điện tự động đã tạo ra
những thuận lợi, nhưng cũng có nhiều thách thức, đó là nhu cầu điện năng tăng cao
gây ra thiếu điện nghiêm trọng và khó khăn khi phải xử lý các phế phẩm sau sử dụng
sao cho không ảnh hưởng đến môi trường. Do đó, việc nghiên cứu để sử dụng các hệ
thống truyền động điện sao cho hiệu quả sẽ góp phần cải thiện các thách thức trên.
Tài liệu Truyền động điện tự động này có thể giúp độc giả có các khái niệm cơ bản
về các phương pháp điều chỉnh tốc độ và tính chọn công suất động cơ điện nhằm có
những lựa chọn để sử dụng động cơ điện hiệu quả hơn.
Nội dung của tài liệu gồm các chương sau:
Chương 1: Cơ sở cơ học trong truyền động điện
Chương 2: Đặc tính cơ trong truyền động điện
Chương 3: Chọn công suất động cơ điện
Chương 4: Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập
Chương 5: Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Chương 6: Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha
Chương 7: Đặc tính góc của động cơ đồng bộ 3 pha
ii
Trong tài liệu sử dụng các file hình vẽ và tính toán mô phỏng dựa trên phần mềm
Matlab/Simulink (2018a). Một số thuật ngữ hay các ký hiệu chuyên môn trong tài
liệu có thể được sử dụng bằng tiếng Anh nhằm mục đích để người đọc có thể thuận
tiện tra cứu thêm các thuật ngữ liên quan này trên mạng internet.
Để giải phương trình trong các ví dụ minh họa, độc giả có thể sử dụng máy tính cầm
tay hay các ứng dụng hỗ trợ cho điện thoại thông minh như: HandyCalc đối với hệ
điều hành Android, Mathway hoặc QuickMath đối với iOS.
Tác giả mong nhận được góp ý của độc giả để lần tái bản sau hoàn thiện hơn. Mọi ý
kiến đóng góp xin gởi về tác giả:
Tiến sĩ Trần Quang Thọ - Khoa Điện điện tử - ĐH. Sư phạm Kỹ thuật TP Hồ Chí
Minh
1 Võ Văn Ngân, P. Linh Chiểu, Q. Thủ Đức, TP Hồ Chí Minh
Email: trquangtho@gmail.com
Điện thoại: 09876 34085
Chào trân trọng!

TP HCM, ngày 28 tháng 2 năm 2020.
Tác giả
Trần Quang Thọ
iii
MỤC LỤC
Trang tựa TRANG
Lời giới thiệu ............................................................................................................i
Mục lục .............................................................................................................. ivIv
Danh sách các chữ viết tắt .....................................................................................xii
Các ký hiệu.................................................................................................... xiiiXiii
Chương 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
1.1 Hệ thống truyền động điện tự động............................................................. 1
1.2 Các hình thức truyền động điện .................................................................. 4
1.2.1 Truyền động nhóm ........................................................................... 4
1.2.2 Truyền động đơn .............................................................................. 4
1.2.3 Truyền động nhiều động cơ .............................................................. 4
1.3 Cơ sở động học của truyền động điện ......................................................... 5
1.3.1 Phương trình của hệ thống chuyển động thẳng.................................. 5
1.3.2 Phương trình của hệ thống chuyển động quay................................... 6
1.3.3 Quy đổi các đại lượng cơ học trong hệ thống truyền động điện......... 9
1.3.3.1 Tính quy đổi mô men cản về đầu trục động cơ ............................ 10
1.3.3.2 Tính quy đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô men cản trên
đầu trục động cơ .......................................................................................... 12
iv
1.3.3.3 Tính quy đổi mô men quán tính j của hệ thống về đầu trục động cơ
12
1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp ...................... 14
1.3.3.5 Các ví dụ minh họa ..................................................................... 17
Chương 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
2.1 Các khái niệm về đặc tính cơ .................................................................... 22
2.2 Đặc tính cơ của máy sản xuất ................................................................... 23
2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện.................................................................... 24
2.3.1 Đặc tính cơ tự nhiên ....................................................................... 24
2.3.2 Đặc tính cơ nhân tạo ....................................................................... 25
2.4 Độ cứng của đường đặc tính cơ ................................................................ 25
2.5 Hệ đơn vị tương đối.................................................................................. 27
2.6 Các trạng thái làm việc của động cơ trong truyền động điện ..................... 28
2.7 Điều kiện làm việc ổn định của hệ thống truyền động điện ....................... 29
Chương 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN
3.1 Tính cần thiết ........................................................................................... 33
3.2 Quá trình phát nóng và nguội lạnh của động cơ điện: ............................... 35
3.2.1 Nguyên nhân phát nóng trong động cơ điện .................................... 35
3.2.2 Phương trình cân bằng nhiệt của động cơ ....................................... 36
3.3 Các chế độ làm việc của động cơ điện ...................................................... 38
v
3.3.1 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại .................................................... 39
3.3.2 Chế độ làm việc ngắn hạn ............................................................... 40
3.3.3 Chế độ làm việc dài hạn.................................................................. 41
3.4 Tính chọn công suất động cơ .................................................................... 41
3.4.1 Phương pháp trung bình ................................................................. 42
3.4.2 Phương pháp tương đương (đẳng trị) .............................................. 43
3.4.3 Ví dụ minh họa ............................................................................... 44
Chương 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC

LẬP
4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động ................................................................ 48
4.1.1 Cấu tạo ........................................................................................... 48
4.1.2 Nguyên lý hoạt động ...................................................................... 48
4.2 Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ .................................................................. 50
4.3 Ảnh hưởng của các tham số ...................................................................... 54
4.4 Các biện pháp khởi động .......................................................................... 58
4.4.1 Giảm dòng khởi động bằng cách thêm điện trở phụ mạch phần ứng59
4.4.2 Giảm dòng khởi động bằng cách giảm điện áp phần ứng ................ 64
4.5 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ độc lập .............................. 65
4.5.1 Trạng thái hãm tái sinh ................................................................... 65
4.5.2 Trạng thái hãm ngược ..................................................................... 68
vi
4.5.2.1 Đảo điện áp phần ứng .................................................................. 69
4.5.2.2 Thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng để hạ tải thế năng. 70
4.5.3 Hãm động năng .............................................................................. 72
4.6 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập ............................... 75
4.6.1 Các chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ động cơ điện .................................... 76
4.6.2 Cơ sở điều chỉnh ............................................................................. 78
4.6.3 Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng ................................................. 81
4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC ....................................................... 82
4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC ....................................................... 89
4.6.3.2.1Bộ biến đổi giảm áp .................................................................... 89
4.6.3.2.2Bộ biến đổi tăng áp ..................................................................... 90
4.7 Mô hình mô phỏng sử dụng Matlab/Simulink........................................... 91
4.7.1 Xây dựng mô hình quá độ liên tục .................................................. 91
4.7.2 Mô hình rời rạc ............................................................................... 95
4.7.3 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha ................................................................... 97
4.7.4 Bộ biến đổi giảm áp ........................................................................ 99
Chương 5. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI

TIẾP
5.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động của động cơ một chiều kích từ nối tiếp . 102
5.2 Đặc tính cơ của động cơ một chiều KTNT.............................................. 102
vii
5.3 Các trạng thái hãm động cơ một chiều kích từ nối tiếp ........................... 104
5.3.1 Hãm tái sinh ................................................................................. 104
5.3.2 Hãm động năng ............................................................................ 104
5.3.3 Hãm ngược ................................................................................... 105
5.4 Điều chỉnh tốc độ động cơ một chiều KTNT .......................................... 106
5.4.1 Thêm điện trở phụ ........................................................................ 107
5.4.2 Điều chỉnh điện áp nguồn cấp ....................................................... 107
5.4.3 Điều chỉnh dòng kích từ ............................................................... 107
5.5 Các ví dụ minh họa................................................................................. 108
Chương 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA
6.1 Động cơ không đồng bộ 3 pha ................................................................ 113
6.2 Sơ đồ thay thế 1 pha của động cơ không đồng bộ ở chế độ xác lập ......... 116
6.3 Giản đồ công suất ................................................................................... 119
6.4 Đặc tính cơ ............................................................................................. 122
6.5 Khởi động .............................................................................................. 127
6.5.1 Giảm điện áp stator ....................................................................... 128
6.5.1.1 Đổi nối sao-tam giác ................................................................. 128
6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu ......................................................................... 131
6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter)..................................................... 134
6.5.2 Tăng tổng trở mạch khởi động ...................................................... 137
viii
6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator............................................ 137
6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator ............................................. 139
6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor ................................................... 141
6.6 Ảnh hưởng của các tham số đến đặc tính cơ ........................................... 144
6.6.1 Ảnh hưởng của điện áp nguồn cấp ................................................ 144
6.6.2 Ảnh hưởng của tần số nguồn cấp ............................................ 146147
6.6.3 Ảnh hưởng của điện trở và điện kháng mạch stator....................... 150
6.6.4 Thêm điện trở phụ vào mạch rotor .......................................... 151152
6.7 Các chế độ hãm động cơ không đồng bộ 3 pha ....................................... 153
6.7.1 Hãm tái sinh ........................................................................... 153154
6.7.1.1 Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay ..................................... 153154
6.7.1.2 Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo chiều từ trường quay
153154
6.7.2 Hãm ngược của động cơ không đồng bộ 3 pha ....................... 157158
6.7.2.1 Đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator ................................ 158159
6.7.2.2 Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rotor đối
với động cơ rotor dây quấn mang tải thế năng...................................... 161162
6.7.3 Hãm động năng ...................................................................... 163164
6.7.3.1 Hãm động năng tự kích ....................................................... 163164
6.7.3.2 Hãm động năng kích từ độc lập ........................................... 165166
ix
6.8 Điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha .............................. 167168
6.8.1 Điều chỉnh điện trở mạch rotor ............................................... 168169
6.8.2 Điều chỉnh giảm điện áp stator ............................................... 169170
6.8.3 Điều chỉnh tần số nguồn cấp cho stator ................................... 171172
6.9 Các sơ đồ mạch điện cơ bản điều khiển động cơ sử dụng tiếp điểm .. 179180
6.9.1 Mạch điều khiển 1 nơi và 2 nơi............................................... 182183
6.9.2 Mạch điều khiển đảo chiều quay ............................................. 183184
6.9.3 Mạch điều khiển khởi động sao tam giác quay thuận nghịch... 185186
6.9.4 Mạch khởi động qua điện trở phụ quay thuận nghịch .............. 187188
6.9.5 Mạch điều khiển khởi động tuần tự......................................... 189190
6.10 Mô hình mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ............................... 192193
6.10.1 Sơ đồ thay thế 1 pha ............................................................... 192193
6.10.2 Xây dựng mô hình .................................................................. 195196
6.10.3 Cài đặt tham số cho mô hình................................................... 197198
6.10.4 Kết quả mô phỏng .................................................................. 198199
6.10.4.1 Mô hình động cơ 4kW......................................................... 198199
6.10.4.2 Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu ........................ 201202
Chương 7. ĐẶC TÍNH GÓC CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
7.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động ........................................................ 209210
7.2 Công suất phản kháng ...................................................................... 212213
x
7.3 Đặc tính góc ..................................................................................... 214215
7.4 Đặc tính cơ ....................................................................................... 215216
7.5 Khởi động động cơ đồng bộ ............................................................. 216217
7.6 Mô phỏng điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu PMSM
217218
7.6.1 Xây dựng mô hình quá độ....................................................... 217218
7.6.2 Cài đặt thông số ...................................................................... 220221
7.6.3 Kết quả mô phỏng động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu ........ 221222
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................. 223224
xi
DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT
Viết tắt Mô tả
KTĐL Kích từ độc lập
KTNT Kích từ nối tiếp
LC lọc LC
MC Công tắc tơ (Magnetic contactor)
MCB thiết bị đóng cắt cỡ nhỏ (Miniature circuit breaker)
MCCB thiết bị đóng cắt (Molded case circuit breaker)
OL Rơ le nhiệt (Over load relay)
rpm Vòng trên phút (Revolution per minute)
TIM Rơ le thời gian (Timer relay)
xii
CÁC KÝ HIỆU
Ký hiệu Mô tả
A Năng lượng, Joule
m Khối lượng, kg
v Vận tốc chuyển động thẳng, m/s
 Vận tốc góc của chuyển động quay, rad/s
Pa Công suất gia tốc (acceleration power), W
Pd Công suất phát động, W
PL Công suất cản trở của cơ cấu chuyển động, W
Pn Công suất định mức của động cơ, W
F Lực tác dụng của chuyển động
t thời gian, s
J Mô men quán tính của chuyển động quay, kg.m2
Ta Mô men gia tốc (acceleration torque), Nm
Td Mô men kéo của động cơ, Nm
TL Mô men cản của cơ cấu sản xuất, Nm
 Hiệu suất
i Tỉ số truyền
V Điện áp
xiii
Vtn Điện áp định mức (normal voltage)
In Dòng điện định mức
Tn Mô men định mức
Rn Điện trở định mức
n Từ thông định mức
Pe Công suất điện (electrical power)
Pm Công suất cơ (Mechanical power)
 Độ cứng của đặc tính cơ, góc tắt
 Góc hợp bởi trục tốc độ và đặc tính cơ
FL Hệ số cảm ứng từ thông phụ thuộc nam châm (Flux linkage)
Pg Công suất điện từ (g:gap)
 Từ thông động cơ 3 không đồng bộ pha
Lls điện cảm rò stator
Llr điện cảm rò stator
Lm điện cảm từ hóa
H hằng số quán tính
B Hệ số ma sát dính
Ld Điện cảm trục d
Lq Điện cảm trục q
xiv
m Hằng số thời gian cơ học
e Hằng số thời gian điện từ
xv
Trần Quang Thọ - HCMUTE
CHƯƠNG 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN ĐỘNG

ĐIỆN
1.1 HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
Trong thực tế sản xuất, nguồn năng lượng cung cấp động lực cho các máy
sản xuất có thể được lấy từ sức người, sức động vật, sức gió, sức nước, v.v.. Nhờ sự
phát triển của khoa học kỹ thuật, ngành sản xuất điện năng và trình độ kỹ thuật của
nền công nghiệp, việc sử dụng năng lượng điện thông qua các động cơ điện để chuyển
đổi thành cơ năng phù hợp cung cấp cho các máy móc đã đóng vai trò quan trọng
trong sản xuất. Hệ thống truyền động sử dụng năng lượng điện như vậy được gọi là
hệ thống truyền động điện tự động. Như vậy, một hệ thống truyền động điện tự động
là một tập hợp các thiết bị cơ điện để biến đổi điện năng thành cơ năng và khống
chế dòng năng lượng cơ học đó trước khi cung cấp cho các máy sản xuất.
Một hệ thống truyền động điện tự động thông thường bao gồm các khâu cơ bản như
ở sơ đồ khối hình 1-1.
Power
source
Electric Transmis
Converter Load
motor sion
Controller Sensor Speed

Torque
Command Electric drive

system
Hình 1-1. Sơ đồ khối hệ thống truyền động điện tự động

Trong đó:
Converter là bộ biến đổi có nhiệm vụ biến đổi nguồn năng lượng điện từ lưới điện
công nghiệp thông dụng thành những nguồn điện có thông số phù hợp để cấp cho
động cơ điện như: nguồn điện một chiều để cấp cho động cơ điện một chiều, nguồn
điện xoay chiều có tần số hoặc điện áp khác với tần số hoặc điện áp lưới để cấp cho
1
động cơ điện xoay chiều.

Các thiết bị có khả năng làm nhiệm vụ biến đổi thông dụng trong các hệ thống truyền
động điện tự động có thể như trong hình 1-2.
Converters
AC Cyclo
Rectifiers Choppers Inverters Others
Converters converters
Hình 1-2. Các bộ biến đổi thường được sử dụng trong truyền động điện
Electric motor là động cơ điện có chức năng biến đổi điện năng thành cơ năng để
cung cấp cho máy sản xuất (Load) thông qua khâu truyền lực. Trong truyền động
điện, người ta thường dùng nhiều loại động cơ điện khác nhau về cấu tạo, nguyên lý
làm việc, loại dòng điện, v.v.. Trong mỗi loại lại bao gồm nhiều kiểu khác nhau.
Trong tài liệu này, khái niệm “động cơ” được hiểu là “động cơ điện”. Các kiểu động
cơ thông dụng thường được phân loại như ở hình 1-3.
Electric
motors
DC motors Induction motors Others
Separately Shunt Series

Three- Single-
excited excited excited
phase phase
motor motor motor
Compound
Winding Squirrel
excited
rotor cage
motor
Hình 1-3. Các loại động cơ điện thông dụng trong truyền động điện
Transmission là khâu truyền lực để biến đổi cơ năng sang cơ năng có thông số phù
hợp cấp cho máy sản xuất (truyền cơ năng từ trục động cơ đến các cơ cấu của máy
sản xuất). Do vậy, bộ truyền lực thường là hộp số dùng bánh răng để điều chỉnh tốc
2
độ, trục vít, thanh răng, đai truyền, xích truyền, v.v.. Trong các hệ thống truyền động
điện tự động hiện nay thường sử dụng truyền động trực tiếp thông qua các khớp nối
cơ khí.
Sensor là cảm biến dùng để đo lường và biến đổi các tín hiệu cơ học như tốc độ hoặc
mô men của động cơ (hoặc máy sản xuất) thành các tín hiệu điện để hồi tiếp đến bộ
điều khiển.
Controller là một thành phần quan trọng trong các hệ thống truyền động điện tự động.
Bộ điều khiển có chức năng quan trọng: nhận lệnh điều khiển (Command) của người
vận hành và các tín hiệu hồi tiếp, bảo vệ trong hệ thống để tổng hợp và xử lý chúng,
tạo ra sự phối hợp để điều khiển dòng năng lượng từ lưới điện qua bộ biến đổi cung
cấp cho động cơ phù hợp với yêu cầu công nghệ. Bộ điều khiển có thể là một tổ hợp
các thiết bị điện từ, điện cơ, các thiết bị đóng cắt, các bộ cảm biến, v.v.. Bộ điều khiển
thường có cấu trúc rất khác nhau phụ thuộc vào mức độ tự động hóa của các hệ thống
truyền động điện. Trong trường hợp đơn giản nhất, bộ điều khiển chỉ là một thiết bị
đóng cắt. Trường hợp hệ thống có yêu cầu công nghệ cao và phức tạp hơn, bộ điều
khiển phải là một tổ hợp các thiết bị đã nêu. Ngày nay, do sự phát triển của công nghệ
điện tử và thông tin, mức độ phát triển của các bộ điều khiển đã được nâng cao, tạo
ra khả năng tự động hóa cao cho các hệ thống truyền điện.
Hiện nay, trong nghiên cứu hệ thống truyền động điện thường ghép chung bộ
biến đổi với bộ điều khiển vì mối quan hệ mật thiết giữa chúng. Khi đó, có thể quan
niệm điều khiển và biến đổi chỉ là một khối. Từ đó, có thể thấy rằng, trường hợp đơn
giản nhất của bộ biến đổi - điều khiển đối với cơ cấu sản xuất có yêu cầu một tốc độ
không quá chính xác trong suốt quá trình làm việc, lúc này hệ thống truyền động điện
chỉ cần một động cơ điện với một thiết bị đóng cắt để nối thẳng động cơ vào lưới điện
công nghiệp sẵn có. Như vậy, bộ biến đổi - điều khiển chỉ là một thiết bị đóng cắt
thông dụng. Trong trường hợp cơ cấu sản xuất có yêu cầu cao hơn như: phải thay đổi
tốc độ động cơ trong quá trình làm việc, phải mở máy hay hãm máy nhẹ nhàng nhanh
chóng, v.v., khi đó, để thỏa mãn yêu cầu công nghệ của cơ cấu sản xuất, động cơ điện
thông thường phải được cung cấp từ lưới thông qua những thiết bị biến đổi và điều
khiển phức tạp hơn. Lúc này, bộ biến đổi và bộ điều khiển thường được tách riêng để
thuận tiện xem xét.
3
1.2 CÁC HÌNH THỨC TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Tùy thuộc phương pháp truyền cơ năng từ đầu trục động cơ đến cơ cấu sản
xuất mà hệ thống truyền động điện có các hình thức truyền động khác nhau. Đến thời
điểm hiện nay, ngành truyền động điện đã trải qua 3 hình thức truyền động như sau:
1.2.1 TRUYỀN ĐỘNG NHÓM

Đó là hệ thống truyền động điện chỉ dùng một động cơ để cung cấp cơ năng cho một
nhóm máy sản xuất hoặc một nhóm bộ phận chuyển động của máy. Hình thức truyền
động này có ưu điểm về vốn đầu tư mua động cơ thấp hơn. Tuy nhiên, nó lại có nhược
điểm là làm cho kết cấu của phân xưởng và các máy móc trở nên phức tạp, cồng kềnh,
khó tự động hóa, thiếu an toàn, và không kinh tế do việc sử dụng không hết công suất
của động cơ. Điều này làm cho chi phí vận hành và rủi ro cao, nên hiện nay, loại hình
truyền động này hầu như không còn được sử dụng nữa.
1.2.2 TRUYỀN ĐỘNG ĐƠN

Hệ thống truyền động điện mà ở đó mỗi động cơ chỉ có cung cấp cơ năng cho một
máy hoặc một bộ phận chuyển động của máy. Dù vốn đầu tư mua động cơ cao hơn
so với hình thức truyền động nhóm, hình thức truyền động đơn có phần tốt hơn như:
kết cấu phân xưởng đơn giản hơn, hiệu suất sử dụng động cơ cao hơn, làm việc an
toàn hơn. Tuy nhiên, với loại truyền động đơn này, kết cấu của bản thân máy vẫn còn
phức tạp, dẫn đến khó khăn cho việc thực hiện tự động hóa ở mức cao, động cơ vẫn
chưa được sử dụng hết công suất. Do đó, hình thức truyền động đơn chỉ được sử dụng
phổ biến trong các máy móc đơn giản hiện nay.
1.2.3 TRUYỀN ĐỘNG NHIỀU ĐỘNG CƠ

Hình thức truyền động điện mà ở đó mỗi máy sản xuất được cung cấp cơ năng từ
nhiều động cơ cho các bộ phận chuyển động khác nhau. Hình thức truyền động này
có nhiều ưu điểm nổi bậc như: kết cấu của máy gọn nhẹ hơn, hiệu suất truyền động
cao hơn, công suất động cơ được sử dụng hiệu quả hơn, khả năng thực hiện tự động
hóa cao hơn, thuận lợi hơn, v.v.. Tuy nhiên, hình thức truyền động nhiều động cơ sẽ
làm cho mạch điện của máy phức tạp hơn và giá thành của máy cao hơn. Hiện nay,
4
hình thức truyền động nhiều động cơ đang là hình thức truyền động chủ yếu do tính
hiện đại, tiết kiệm điện năng và thuận tiện trong sử dụng của nó.
1.3 CƠ SỞ ĐỘNG HỌC CỦA TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

Như mô tả ở hình 1-1, hệ thống truyền động điện tự động phục vụ máy sản
xuất, mà máy sản xuất sử dụng năng lượng cơ học như: tốc độ, lực hoặc mô men. Do
đó, để phục vụ tốt cho máy sản xuất, hệ thống truyền động điện phải hiểu rõ nhu cầu
các đại lượng cơ học này của máy sản xuất [1]. Vì vậy, khi nghiên cứu sự hoạt động
của một hệ thống truyền động điện, thường phải xem xét các yếu tố chính như:
 Lực hoặc mô men sinh ra đối với các phần tử trong hệ thống.
 Tốc độ chuyển động của các phần tử và của toàn hệ thống.
 Thời gian chuyển động của hệ thống, v.v..
 Chuyển động của các phần tử trong hệ thống truyền động điện thường có hai
dạng:
 Chuyển động thẳng.
 Chuyển động quay.
Những vấn đề trên cho thấy, việc nghiên cứu hệ thống truyền động điện phải
dựa vào các phương trình chuyển động cho hệ thống hoặc cho các phần tử chuyển
động của hệ thống theo các dạng chuyển động trên.
1.3.1 PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG THẲNG

Một vật có khối lượng m (đặc trưng cho quán tính của chuyển động thẳng),
khi chuyển động thẳng với vận tốc v, động năng tích lũy trong vật là A (joule) với:
m * v2
A (1-1)
2
Khi đó, công suất gia tốc Pa mà vật nhận được sẽ là:
dA dv v 2 dm
Pa   mv 
dt dt 2dt (1-2)
Trong đó, đơn vị của công suất Pa tính bằng W (Watt).
Trên thực tế, khối lượng vật chuyển động không đổi trong quá trình chuyển động nên:
dv
Pa  mv (1-3)
dt
5
Mặt khác, nếu xem dòng năng lượng được chuyển từ lưới qua động cơ tới máy sản
xuất, công suất hữu ích tạo ra sự gia tốc cho chuyển động của hệ thống chính là phần
công suất chênh lệch giữa công suất phát của động cơ và công suất cản của cơ cấu
sản xuất. Nghĩa là:
Pa  Pd  PL  Fa v (1-4)
Trong đó: Pd là công suất do động cơ sinh ra, PL là công suất cản của máy sản xuất,
Fa là lực gia tốc của chuyển động. Khi đó, công suất của động cơ chuyển sang chuyển
động thẳng với lực Fd và vận tốc v sẽ như sau:
Pd  Fdv (1-5)
Và PL là công suất cản hay công suất tải của cơ cấu sản xuất đặt lên trục động cơ.
Tương tự, ta cũng có công suất của cơ cấu sản xuất khi chuyển động thẳng:
PL  FLv (1-6)
Từ các phương trình trên có thể suy ra:
dv
Fd v  FL v  mv
dt
(1-7)
dv
 Fd  FL  m
dt
Trong đó:
FD: lực phát động do động cơ sinh ra, N
FL: lực cản cơ cấu chuyển động của máy sản xuất, N
m: khối lượng đặc trưng cho quán tính của cơ cấu chuyển động thẳng, Kg
v: tốc độ chuyển động thẳng của cơ cấu, m/s
t: thời gian cơ cấu chuyển động, s
Như vậy, phương trình (1-7) là phương trình đặc trưng cho chuyển động thẳng.
1.3.2 PHƯƠNG TRÌNH CỦA HỆ THỐNG CHUYỂN ĐỘNG QUAY

Tương tự như chuyển động thẳng, đặc trưng cho quán tính của chuyển động quay là
mô men quán tính J (Kg.m2). Khi đó, một vật có mô men quán tính J, quay với tốc độ
góc  (rad/s), năng lượng tích lũy trong vật sẽ là:
2
A=J (1-8)
2
6
Công suất gia tốc mà vật thực hiện lúc này là:
dA d  2 dJ
Pa   J 
dt dt 2dt (1-9)
Các cơ cấu như cầu trục và cánh tay của rô bốt luôn thay đổi cấu trúc khi chuyển động
quay làm cho mô men quán tính J thay đổi trong quá trình chuyển động, nên thành
phần thứ 2 của vế phải trong (1-9) phải được kể đến khi tính toán chính xác. Đối với
hầu hết các hệ thống truyền động điện tự động phổ biến, các cơ cấu chuyển động
thường có kết cấu không đổi trong quá trình chuyển động quay, điều này làm cho mô
men quán tính J không đổi trong khi quay, nên công suất gia tốc của hệ thống có thể
viết lại như sau:
d
Pa  J 
dt (1-10)
Tương tự như trong chuyển động thẳng, ta cũng sẽ có:
Pa  Pd  PL  Ta (1-11)
Trong đó: Ta là mô men gia tốc của chuyển động quay, Nm.
Kết hợp (1-10) và (1-11), ta thu được:
d
Ta =Td  TL  J (1-12)
dt
Trong đó: Td là mô men của động cơ, TL là mô men cản của máy sản xuất (tải).
Như vậy, phương trình (1-12) là phương trình đặc trưng cơ bản của hệ thống truyền
động điện tự động. Phương trình này chưa xem xét đến ảnh hưởng của ma sát dính
và mô men cản phát sinh khi chuyển động (quạt gió làm mát động cơ). Dù là phương
trình cơ bản, nhưng đây là một phương trình rất quan trọng trong truyền động điện tự
động.
Do mối quan hệ giữa tốc độ góc và tốc độ quay như sau:
2 n n
 
60 9.55 (1-13)
Nên phương trình (1-12) cũng có thể được viết lại như sau:
J dn
Ta =Td  TL  (1-14)
9.55 dt
7
Với n là tốc độ quay, vg/ph (vòng mỗi phút).

Các chú ý đối với biểu thức (1-7) và (1-14)
 Theo một chiều quay quy ước chọn trước của tốc độ quay (n) là dương (+), khi
đó: nếu mô men động cơ Td tạo nên tác dụng cùng chiều n thì mô men Td sẽ mang
dấu dương (+) và ngược lại sẽ mang dấu âm (-). Dấu của Td và TL đối với một
chiều quay của tốc độ sẽ có tác dụng ngược nhau.
 Đối với chuyển động thẳng, dấu của lực phát động của động cơ Fd và của lực cản
FL cũng tương tự như dấu của mô men. Dấu trừ (-) trong các phương trình (1-7)
và (1-14) là dấu của phương trình, không phải là dấu của lực cản hoặc mô men.
 Mô men cản TL trong các hệ thống truyền động điện thường có hai loại có tính
chất khác nhau:
+ Loại mang tính chất phản kháng, đó là loại mô men cản mà chiều tác dụng của nó
phụ thuộc vào chiều quay của chuyển động và luôn luôn gây tác dụng ngược chiều
quay n. Điển hình của loại này là các mô men ma sát, mô men cắt của các máy cắt
gọt cơ khí, quạt gió, máy bơm, v.v..
+ Loại mang tính chất thế năng, đó là loại mô men cản có chiều tác dụng của nó
không phụ thuộc chiều quay của động cơ. Do đó, đối với mô men cản TL loại này có
lúc cản trở chuyển động do mô men động cơ sinh ra (ngược chiều n), nhưng cũng có
lúc lại hỗ trợ cho sự chuyển động do mô men động cơ sinh ra (cùng tác dụng với Td).
Điển hình của loại này là mô men cản của các cơ cấu nâng tải trong cầu trục, cần trục
hoặc thang máy, v.v..
 Trạng thái làm việc của hệ thống xét theo kết quả của các phương trình chuyển
động:
Khi > ⇒ > 0 hay > ⇒ >0 (1-15)
hệ thống sẽ tăng tốc.

Khi < ⇒ < 0 hay < ⇒ <0 (1-16)
hệ thống sẽ giảm tốc.

Khi = ⇒ = 0 hay = ⇒ =0 (1-17)
hệ thống ổn định.
8
n n mô men tải
2 1
quạt gió, máy
bơm
mô men tải
thế năng
T T
0 0
1: mô men tải phản
kháng = const
2: mô men tải phản

kháng thay đổi
1 2
Hình 1-4. Các dạng đặc tính mô men tải
1.3.3 QUY ĐỔI CÁC ĐẠI LƯỢNG CƠ HỌC TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, phần cơ khí có nhiều khâu khác nhau, mỗi
khâu cơ khí này có thể có nhiều phần tử và chúng rất khác nhau về tốc độ chuyển
động, tính chất chuyển động, có phần tử chuyển động thẳng, có phần tử chuyển động
quay. Việc quy đổi các đại lượng cơ học nên dành cho các kỹ sư cơ khí, tuy nhiên,
các kỹ sư điện cũng nên biết các cách quy đổi đơn giản này để thuận tiện cho việc
tính toán về điện.
Để có thể nghiên cứu hệ thống truyền động điện một cách thuận tiện, cần thực hiện
quy đổi các đại lượng tác động đến những phần tử trong toàn hệ thống về một phần
tử nào đó được chọn trước gọi là phần tử chuẩn. Thông thường, trục động cơ được
chọn làm phần tử chuẩn để quy đổi các phần tử khác trong hệ thống. Việc quy đổi
phải đảm bảo thỏa mãn hai điều kiện:
 Điều kiện thứ nhất: năng lượng của phần tử quy đổi hay năng lượng của hệ
thống trước và sau khi quy đổi phải bằng nhau. Điều kiện này còn được gọi là
điều kiện bảo toàn năng lượng.
 Điều kiện thứ hai: hệ thống phải được giả thiết là tuyệt đối cứng, có nghĩa là
trong hệ thống không có các phần tử đàn hồi hay khe hở không khí trên đường
truyền năng lượng.
Có đảm bảo các điều kiện quy đổi như vậy mới có thể từ việc nghiên cứu quy luật
9
chuyển động của phần tử chuẩn (trục động cơ) để suy ra quy luật chuyển động của
các phần tử bất kỳ khác trong hệ thống với những điều kiện đã biết trước. Những đại
lượng được quy đổi trong hệ thống truyền động điện thông thường là:
 Lực (F)
 Mô men (T)
 Mô men quán tính (J)
 Khối quán tính (m)
Để xem xét tính quy đổi cụ thể các đại lượng trên trong một hệ thống truyền động
điện, một hệ thống của một cơ cấu nâng tải điển hình được lựa chọn như hình 1-5.
TL
Electric
D
motor
nd Td
Drum nL
Gear
(i)
FL V
Load
(m)
Hình 1-5. Cơ cấu nâng tải sử dụng động cơ điện

Trong đó, động cơ điện kéo tang trống để nâng (hạ) tải trọng có khối lượng m.
Hệ thống dùng khâu truyền lực là một hộp số giảm tốc có 2 cặp bánh răng.
1.3.3.1 Tính quy đổi mô men cản về đầu trục động cơ

Như đã trình bày ở trên, công do động cơ hay do một vật chuyển động sinh ra
có dạng như sau:
Đối với chuyển động thẳng:
t
Astr   Fvdt (1-18)
0
Đối với chuyển động quay:

t
Arot   Tdt (1-19)
0
10
Do đó, công suất cơ được xác định bằng cách lấy đạo hàm của công theo thời gian:
Đối với chuyển động thẳng:
dAstr
Pstr   Fv
dt (1-20)
Đối với chuyển động quay:
dArot
Pr ot   T
dt (1-21)
Công suất do phụ tải gây ra tại tang trống sẽ là:
nL
Pdr u  TL L  TL
9.55 (1-22)
Với sơ đồ động học như hình 1-5, công suất tải đặt hoàn toàn lên trục động cơ và
được gọi là công suất cản quy đổi về đầu trục động cơ:
nd
Pd  Tdd  Td 
9.55 (1-23)
Trong đó:  là hiệu suất truyền lực của hộp số.
Theo nguyên lý bảo toàn năng lượng, công suất trước và sau quy đổi phải bằng nhau,
nên:
nd n
Pd  Pdru  Td   TL L
9.55 9.55 (1-24)
Suy ra:
TL nL TL
Td   (1-25)
 nd  * i
Trong đó: Td là mô men tải đặt lên đầu trục của động cơ, i là tỉ số giữa tốc độ động
cơ và tốc độ tang trống và được gọi là tỉ số truyền.
Chú ý:
Nếu khâu truyền lực có n phần tử, mỗi phần tử lần lượt có hiệu suất 1; 2; .. n và
có tỉ số truyền lần lượt là i1; i2;..in, hiệu suất và tỉ số truyền của toàn bộ khâu truyền
lực sẽ là:
 = 1*2* ..*n và i = i1*i2*..*in
11
1.3.3.2 Tính quy đổi lực cản của chuyển động thẳng thành mô men cản trên đầu trục
động cơ
Trong các bộ phận chuyển động của máy và của hệ thống, có những phần tử chuyển
động thẳng với các đại lượng cơ học đặc trưng F và v. Muốn nghiên cứu được các
quy luật của những phần tử này, phải tính toán quy đổi các đại lượng đặc trưng của
các phần tử đó thành mô men cản đặt lên đầu trục động cơ.
Từ các phương trình (1-20) và (1-23), để thỏa mãn các điều kiện quy đổi, có thể viết:
nd
Pd  Pstr  Td   F *v (1-26)
9.55
Nên:
F * v *9.55
Td  (1-27)
 * nd
1.3.3.3 Tính quy đổi mô men quán tính J của hệ thống về đầu trục động cơ
Mọi vật thể chuyển động đều có tính ì, đặc trưng cho tính ì của vật chuyển động
quay là mô men quán tính J, tính ì của chuyển động thẳng là khối lượng m. Mô men
quán tính sẽ ảnh hưởng đáng kể đến quá trình tăng tốc và giảm tốc của hệ thống truyền
động điện. Do vậy, để nghiên cứu ảnh hưởng của mô men quán tính trong một hệ
thống truyền động điện tổng quát, một mô hình truyền động thang máy tiêu biểu ở
hình 1-6 được thực hiện quy đổi mô men quán tính để làm mẫu. Trong mô hình truyền
động này, một động cơ điện được nối với một bánh đà để tăng độ ổn định tốc độ cho
hệ thống. Động cơ cũng được nối với một trục vít vô tận thông qua một khớp nối cơ
khí để truyền động cho bánh răng gắn liền với một pu-li. Buồng thang máy được pu-
li truyền động thông qua dây cáp và 3 ròng rọc cùng đối trọng để giảm công suất động
cơ.
Mô men quán tính tổng quát của một hệ thống truyền động điện được quy đổi
về trục động cơ quay với tốc độ d là Jsys và được xác định như sau:
2
k l jp  vq
y 
J sys   jd   2   mq *   (1-28)
1 ip

1 1  d 
12
J6=8[kgm2]
d=7.5[rad/s]
V=1m/s
V=1m/s Sheave
m_Load=1200kg
t=2.5[rad/s] Counterweight
m_cw=800kg
Inertia d=162.22 [rad/s] J5=200[kgm2]

disk electric-
motor
J3=0.5[kgm2] J4=0.5[kgm2] ball-screw

J1=1.5[kgm2]
J2 =8[kgm2]
Hình 1-6. Hệ thống truyền động của thang máy

Biểu thức (1-28) chứa 3 thành phần như sau:
Thành phần thứ nhất: đối với các phần tử chuyển động quay cùng tốc độ trục động
cơ. Nó bao gồm tổng các mô men quán tính của k phần tử này (kể cả mô men quán
tính của rotor và trục động cơ).
Thành phần thứ 2: đối với các phần tử chuyển động quay khác tốc độ trục động cơ.
Nó bao gồm tổng l tỉ số giữa mô men quán tính của các phần tử này và bình phương
của tỉ số truyền.
Thành phần thứ 3: đối với các phần tử chuyển động thẳng có khối lượng và vận tốc
thẳng khác nhau. Nó bao gồm tổng y các tích của khối lượng với bình phương của tỉ
số vận tốc của các phần tử này và tốc độ động cơ.
Trong đó:
d=1..k; p=1..l; q=1..y.
Như vậy, theo mô tả của biểu thức (1-28), có 3 phần tử quay cùng tốc độ trục động
cơ là: j1, j2 và j3; có 5 phần tử quay khác trục tốc độ động cơ là: j4 và j5 (cùng tốc độ
góc t) và 3 ròng rọc j6 (cùng tốc độ góc d); có 2 phần tử chuyển động thẳng với
13
tốc độ v là buồng thang và đối trọng. Do đó:

3 5 jp 1 2
J sys   jd    m q *
1 1 i 2p d2 1
t2 j6 * 2d
 j1  j2  j3   j4  j5  3 (1-29)
d2 d2
vq2
  m_ load  m_ cw 
d2
Thay các giá trị đã cho ở hình 1-6 vào (1-29), ta sẽ tính được mô men quán tính của
toàn hệ thống quy về đầu trục động cơ:
2.52 8*7.52
Jsys  1.5  8  0.5   0.5  200  3
162.222 162.222
(1-30)
12
 1200  800 2
 10.175 Kg * m2
162.22
1.3.3.4 Mô men quán tính của một số phần tử thường gặp

Tiếp theo sau là cách xác định mô men quán tính của một số phần tử thường được sử
dụng trong truyền động điện tự động:
a) Một vật có khối lượng M được kéo chuyển động thẳng bởi một động cơ thông
qua một pu-li hay ròng rọc có bán kính r như hình 1-7. Khi đó, mô men quán
tính được xác định như sau:
FL Fd
M
r r Td, 
TL
V
Hình 1-7. Vật chuyển động tịnh tiến
Từ hình vẽ 1-7, suy ra được:
14
Td  Fd *r; 
TL  FL *r;   T  T  r  F  F   rM dv
d L d L
 dt
v=*r; 
 d  * r  d
dv   Td  TL  rM  Mr 2 (1-31)
Fd  FL  M ; dt dt
dt   J  Mr 2
d 
Td  TL  J ;
dt 
b) Một đĩa tròn rắn đồng chất có bán kính r với khối lượng M (như bánh răng, pu-
li hay ròng rọc) như hình 1-8.
dTa dFa
r V
dM
Hình 1-8. Đĩa tròn rắn đồng chất chuyển động quay
Xét một điểm a trên đĩa có khối lượng là dM, mô men là dTa và lực tác động là dFa,
ta có:
 dv  d
dTa  r * dFa  r * d  M   r 2dM
 dt  dt
M M M
d   d
 Ta   dTa  r 2  dM   r 2  dM 
0 0
dt  0  dt
M
2
J r  dM
0 (1-32)
c) Ống kim loại đồng chất có chiều dài l, bán kính trong r1, bán kính ngoài r2 và
khối lượng riêng là  (ống nối 2 trục) như hình 1-9.
r2

r1
Hình 1-9. Ống kim loại đồng chất
15
Áp dụng kết quả câu b) và đặt V là thể tích của ống kim loại:
= ∗ = ∗2 ∗ ∗ ∗ ;
→ =∫ = ∗2 ∗ ∗∫ = ∗ ∗( − ) (1-33)
d) Thanh kim loại đồng chất có chiều dài l, có khối lượng M, quay quanh một
điểm O cách đầu thanh một khoảng a (như cầu trục, cánh tay rô bốt) như hình
1-10.
M a l a 2
2 M 2 2
 M.l2   2a  
j   r dM   r dr   r dr  1  31    (1-34)
0
l 0 0  12   l  
j
l-a Ml2
3
a O
Ml2
* 12
a
M 1 1 l
0
2
Hình 1-10. Thanh kim loại quay quanh điểm O

e) Hai bánh răng ghép nối như hình 1-11. Mỗi bánh răng có mô men quán tính lần
lượt là j1 và j2. Khi đó, mô men quán tính của chúng được xác định như sau:
Xét bánh răng 1: Td1  r1f1  j1 d 1 ; (1-35)

dt
Xét bánh răng 2 không tải:
d2
r2f 2  j2 ; do f1  f 2 ; v  r11  r22 ;
dt
2 (1-36)
d1 r1 d2   r1   d1
 Td1  j1  j2   j1    j2
dt r2 dt   r2   dt
2 2
r   
Vậy: J  j1   1  j2  j1   2  j2 (1-37)
 r2   1 
16
f2
Td1, 1 2
r1 oP r2
j2
j1 f1
Hình 1-11. Hai bánh răng ghép nối với nhau
1.3.3.5 Các ví dụ minh họa

Ví dụ 1-1
Một hệ thống truyền động động điện cho thang máy như hình 1-6. Động cơ có tốc độ
định mức nd=1550 vg/ph. Hiệu suất truyền lực của hệ thống trục vít và bánh răng
=0.8. Hãy xác định:
a) Mô men và công suất động cơ khi không có đối trọng?
b) Mô men và công suất động cơ khi có đối trọng?
Hướng dẫn:
nd 1550
 d  2  2  162.22rad / s
60 60
a) Khi không có đối trọng: Td *d *  m_ Load * g *v
m_ Load * g * v 1200 *9.81*1

Suy ra: Td    90.71Nm
d * 162.22 * 0.8
Pd  T d *  d  9 0 .7 1 * 1 6 2 .2 2  1 4 7 1 5 W
b) Khi có đối trọng: Td * d *   m_ Load  m _c w  * g * v
Suy ra: Td 
m _ Loa d  m _c w  * g * v

1200  800  * 9.81*1  30.23 Nm
 d * 162.22 * 0.8
Pd  3 0 .2 3 * 1 6 2 . 2 2  4 9 0 4 W
17
Ví dụ 1-2: Một hệ thống truyền động điện có mô men quán tính của cả hệ thống
J=0.05kg*m2 và có yêu cầu tốc độ như hình 1-12. Hãy xác định đáp ứng của mô men
động cơ khi kéo tải mô men phản kháng hằng số 20Nm?
ω (rad/s)
152.8
t (s)
0 0.2 9 9.15
Hình 1-12. Tốc độ yêu cầu của hệ thống

Hướng dẫn:
Td (Nm)
58.2
20
t (s)
0 0.2 9 9.15
-30.93
Hình 1-13. Đáp ứng của mô men động cơ
Từ công thức: Td  TL  J d   Td  TL  J d   TL  J  
dt dt t
Trong khoảng 0 < < 0.2 : Td  20  0.05 152.8  0  58.2 Nm

0.2  0
Trong khoảng 0.2 < < 9 : Td  20  0.05 152.8  152.8  20 Nm

9  0.2
Trong khoảng 9 < < 9.15 : Td  20  0.05 0  152.8   30.93 Nm

9.15  9
Do đó, đáp ứng mô men động cơ có dạng như hình 1-13.
18
Ví dụ 1-3:
Một hệ hệ thống truyền động điện đang sử dụng động cơ kéo tải mô men 75Nm với
tốc độ 100rad/s tại đầu trục động cơ thì cắt điện khỏi động cơ. Hỏi sau bao lâu thì hệ
thống dừng hẳn? Biết mô men quán tính của hệ thống quy về đầu trục động cơ bằng
15kg*m2.
Hướng dẫn:
Từ công thức:
d
Td  TL  J
dt
0  100
 0  75  15  dt  20s
dt
Ví dụ 1-4:
TL
Electric
D
motor
ωdTd
Drum nL
Gear
(i)
FL V
Load
(m)
Hình 1-5. Cơ cấu nâng tải sử dụng động cơ điện

Một hệ thống truyền động điện như hình 1-5 nâng tải m=200kg với tốc độ định mức
0.75m/s, biết hộp số có tỉ số truyền i=20, mô men quán tính của rotor động cơ và hộp
số quy về trục động cơ bằng 0.6 kgm2, tang trống có đường kính D=0.2m và mô men
quán tính 12kgm2. Hãy xác định mô men quán tính của hệ thống và công suất quy về
đầu trục động cơ. Biết hiệu suất của khâu truyền lực =0.8.
Hướng dẫn:
Vận tốc quay của tang trống:
v 0.75
 Drum    7.5 rad/s
 D / 2  0.1
19
Suy ra tốc độ động cơ: d   Drum * i  7.5* 20  150 rad/s

Theo công thức (1-29), ta có:
2
j  v 
J sys  jd  Dr2um  m_ Load    150 rad/s
i   Drum 
2
12  0.75  2
J sys  0.6  2
 200    2.63kgm
20  7.5 
Công suất tại đầu trục động cơ:
FLv 200*9.81*0.75
Pd  d Td    1839.3W
 0.8
Ví dụ 1-5:
Hình 1-14. Xe ô tô leo dốc
Một ô tô con có khối lượng m=800kg (đầy tải) sử dụng động cơ điện chạy lên dốc
nghiêng =10o với vận tốc 30km/h như hình 1-14. Biết đường kính ngoài bình thường
của lốp xe có d=59cm, hệ số ma sát trong điều kiện thời tiết bình thường giữa các
bánh xe và mặt đường là K=0.4, bỏ qua sức cản không khí. Hãy xác định mô men,
tốc độ động cơ và công suất điện do động cơ tiêu thụ. Biết hộp số có tỉ số truyền i=5
và hiệu suất truyền lực bằng 0.9.
Hướng dẫn:
Dựa vào phân tích lực tác động của xe như hình 1-15 cho thấy:
Trọng lượng xe gây ra lực kéo xuống F do gia tốc trọng trường g, lực này được phân
tích thành 2 thành phần, thành phần thứ nhất Fdown song song mặt đường và gây nên
mô men cản tại các điểm (đoạn) bánh xe tiếp xúc mặt đường, thành phần thứ hai Ffr
20
vuông góc với mặt đường và gây ra ma sát với mặt đường tại điểm (đoạn) tiếp xúc
giữa bánh xe và mặt đường.
Hình 1-15. Phân tích lực tác động của xe
Các lực được xác định như sau:

F  mg ;
Fdown  F *sin  ;
F fr  F *cos  ;
Fmotor  Fdown  K * F fr  mg  sin   K *cos   ;
Do đó, mô men của xe được xác định như sau:

Tmotor  Fmotor * R  mg  sin   K * cos   * R
 Tmotor  800 * 9.81  sin10 o  0.4 * cos10 o  *  0.59 / 2 
 Tmotor  1314 Nm
Mô men và tốc độ động cơ:

Tmotor 1314
Td    262.8 Nm
i 5
v 30000* 2
 i *5  141.24rad / s
R 3600*0.59
Nên công suất tiêu thụ của động cơ điện sẽ là:
Tmotor * 262.8*141.24
Pd    41242W
 0.9
21
CHƯƠNG 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

2.1 CÁC KHÁI NIỆM VỀ ĐẶC TÍNH CƠ
Đặc tính cơ là đặc tính biểu diễn mối quan hệ giữa tốc độ và mô men.
Như đã trình bày của sơ đồ khối ở hình 1-1 trong chương 1, hệ thống truyền động
điện tự động có nhiệm vụ phục vụ máy sản xuất. Trong khi máy sản xuất không sử
dụng năng lượng điện mà sử dụng năng lượng cơ học như tốc độ và mô men. Như
vậy, để đáp ứng tốt nhu cầu của máy sản xuất, hệ thống truyền động điện cần hiểu rõ
nhu cầu tốc độ và mô men của máy sản xuất. Mối quan hệ giữa hai đại lượng này
chính là đặc tính cơ của máy sản xuất. Do đó, nhiệm vụ của việc nghiên cứu truyền
động điện không những nghiên cứu đặc tính cơ của máy sản xuất mà còn nghiên cứu
đặc tính cơ của các loại động cơ điện. Để từ đó, có thể tạo ra được những đường đặc
tính cơ nhân tạo cho động cơ điện nhằm thỏa mãn nhu cầu đặc tính cơ của máy sản
xuất. Ngoài ra, dựa vào phương trình (1-12) ở chương 1, mô men động cơ cũng có
mối quan hệ chặt chẽ với mô men của máy sản xuất và tốc độ hệ thống.
Trong sản xuất thực tế, máy sản xuất bao gồm nhiều loại máy rất khác nhau, mỗi
loại máy đều có những chức năng, đặc điểm, cũng như yêu cầu công nghệ rất khác
nhau. Một hệ thống truyền động điện muốn làm việc tốt, trước hết phải có được sự
phối hợp đầy đủ và hài hoà giữa các tính năng, đặc điểm riêng biệt của động cơ với
cơ cấu sản xuất. Các bộ biến đổi, điều khiển và truyền lực, khi được lựa chọn phù
hợp sẽ phát huy hiệu quả trong việc phối hợp các đặc điểm của khâu động cơ với cơ
cấu sản xuất tốt hơn.
Do vậy, nghiên cứu các hệ thống truyền động điện, nhất thiết phải nắm vững
các đặc điểm, đặc tính làm việc của cơ cấu sản xuất cũng như các loại động cơ.
Từ phương trình chuyển động cơ bản (1-12) của hệ thống truyền động điện, ta
có:
d J dn
Ta  Td  TL  J  (2-1)
dt 9.55 dt
Biểu thức (2-1) cho thấy: hệ thống truyền động điện sẽ làm việc ở trạng thái xác lập
khi mô men gia tốc Ta của hệ thống có giá trị bằng zero (Ta = 0). Trong trạng thái
này, tốc độ của hệ thống có giá trị không thay đổi, không phụ thuộc theo thời gian vì
lúc này mô men do động cơ sinh ra (Td) sẽ cân bằng với mô men cản của cơ cấu sản
22
xuất (TL).
Do mô men của động cơ Td là hàm số của tốc độ động cơ, nên sự cân bằng của
mô men động cơ và mô men cản của cơ cấu sản xuất chỉ có được nếu mô men cản TL
của cơ cấu sản xuất cũng là một hàm số của tốc độ. Sự phụ thuộc của mô men động
cơ với tốc độ của động cơ là Td = d(d), và sự phụ thuộc của mô men cản TL của cơ
cấu sản xuất với tốc độ của nó là TL = L(L) được gọi là đặc tính cơ của động cơ và
của máy sản xuất.
Các đặc tính cơ trên cũng có thể được biểu diễn dưới dạng hàm ngược:
  f T  hay n  f1 T  (2-2)
Trong phương pháp giải tích, để thuận tiện, thường biểu diễn đặc tính cơ dưới dạng
thuận, còn trong phương pháp đồ thị thường sử dụng dạng hàm ngược.
2.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA MÁY SẢN XUẤT

Phương trình tổng quát có tính chất kinh nghiệm biểu diễn đặc tính cơ của cơ
cấu sản xuất như sau:
x
n
TL  TL0  TLn  TL0  *  (2-3)
 nn 
n
x=1
x=2
x= -1
0 T
x=0
Hình 2-1. Các dạng đặc tính cơ của máy sản xuất
Trong đó:
TL: mô men tải của cơ cấu sản xuất ứng với tốc độ n.
TL0: tổng mô men ma sát trong các bộ phận truyền chuyển động của máy.
TLn: mô men tải của cơ cấu sản xuất ứng với tốc độ định mức (nn)
23
x: số mũ đặc trưng cho loại phụ tải.

Qua thống kê cho thấy, đặc tính cơ của các máy sản xuất có thể phân loại theo các
giá trị của số mũ x trong phương trình (2-3) như sau:
Nhóm 1: x= 0
Trường hợp này mô men cản TL không phụ thuộc tốc độ của cơ cấu. Cơ cấu sản xuất
có đặc tính cơ này thường là tải thế năng như: máy nâng, cầu trục, thang máy, v.v..
Nhóm 2: x =1
Mô men cản TL phụ thuộc bậc nhất vào tốc độ. Cơ cấu có dạng đặc tính này như máy
phát điện một chiều kích từ độc lập cung cấp cho phụ tải thuần điện trở.
Nhóm 3: x =2
Mô men cản TL phụ thuộc bậc hai vào tốc độ: tải quạt gió, máy bơm, chân vịt tàu ghe,
v.v..
Nhóm 4: x = -1
Mô men cản TL phụ thuộc tỉ lệ nghịch với tốc độ. Các cơ cấu có dạng đặc tính cơ này
như truyền động chính của các máy cắt gọt kim loại: máy tiện, máy phay, máy cắt,
v.v..
2.3 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Các dạng đặc tính cơ của các loại động cơ điện đều được phân thành hai loại cơ
bản là đặc tính cơ tự nhiên và đặc tính cơ nhân tạo.
2.3.1 ĐẶC TÍNH CƠ TỰ NHIÊN

Đó là mối quan hệ nd = f(Td) hay d = f(Td) khi động cơ điện làm việc với các điều
kiện như sau:
 Nguồn cung cấp có tham số là giá trị định mức của động cơ.
 Sơ đồ nối dây bình thường theo nguyên lý.
 Trong mạch nối dây của động cơ không có các phần tử phụ ngoài các phần tử
thuộc bản thân kết cấu của động cơ.
Do đó, mỗi động cơ điện chỉ có duy nhất một đường đặc tính cơ tự nhiên.
24
2.3.2 ĐẶC TÍNH CƠ NHÂN TẠO

Đó là đường biểu diễn mối quan hệ giữa mô men động cơ và tốc độ của nó khi động
cơ làm việc với một hoặc nhiều yếu tố khác với các điều kiện đã nêu trong đặc tính
cơ tự nhiên.
Như vậy, mỗi động cơ điện có nhiều đặc tính cơ nhân tạo. Do đó, nhiệm vụ của ngành
truyền động điện tự động là nghiên cứu để tạo ra những đường đặc tính cơ nhân tạo
nhằm đáp ứng yêu cầu của máy sản xuất.
2.4 ĐỘ CỨNG CỦA ĐƯỜNG ĐẶC TÍNH CƠ

Để đánh giá về hình dáng của các đặc tính cơ trong hệ thống truyền động điện
nói chung và đặc tính cơ của động cơ điện nói riêng, người ta dùng khái niệm độ cứng
của đặc tính cơ. Độ cứng của đặc tính cơ  được định nghĩa là đạo hàm của mô men
theo tốc độ.
TĐ
0
Hình 2-2. Xác định độ cứng của đặc tính cơ bằng đồ thị
dT T
  tan      (2-4)
d  
Độ cứng của đặc tính cơ cũng được xác định bằng tan, trong đó:  là góc hợp bởi
trục tốc độ và đặc tính cơ khi đặc tính cơ là đường thẳng. Trong trường hợp đặc tính
cơ là đường cong, độ cứng  được xác định bằng tan, trong đó  là góc lệch giữa trục
tốc độ và tiếp tuyến của đặc tính cơ tại điểm xét.
Do các loại động cơ và phụ tải khác nhau nên sẽ có dạng đặc tính cơ khác nhau.
Với mỗi động cơ khác nhau, phạm vi giá trị của độ cứng  cũng khác nhau.
Trong hình 2-3 là hình dạng đặc tính cơ của một số loại động cơ. Trong đó:
Đường 1: Động cơ đồng bộ  = 
25
Đường 2: Động cơ không đồng bộ  = var có thể dương hoặc có thể âm.
n
5
n0 1
3
2
TĐ
0
Hình 2-3. Dạng đặc tính cơ của các loại động cơ

Đường 3: Động cơ một chiều kích từ song song, kích từ độc lập  = const và < 0.
Đường 4 và 5: Động cơ một chiều kích từ hỗn hợp và kích từ nối tiếp  = var và < 0.
Vì vậy, đặc tính cơ của động cơ cũng đặc trưng cho độ ổn định tốc độ của động cơ
khi phụ tải thay đổi.
Hình 2-4. Ảnh hưởng của độ cứng đặc tính cơ đến độ ổn định tốc độ
Một ví dụ minh họa trên hình 2-4 cho thấy: Với mô men tải ban đầu Tload khi chọn
động cơ có đường đặc tính cơ số 1, điểm làm việc ổn định sẽ có tốc độ là 1. Hoặc
chọn động cơ có đường đặc tính cơ số 2 (mềm hơn đặc tính cơ số 1) để kéo tải thì sẽ
có tốc độ làm việc là 2. Khi mô men tải tăng lên một lượng T nào đó, động cơ sẽ
có tốc độ làm việc tương ứng là ’1 hoặc ’2 tại điểm 1’ hoặc 2’. Như vậy, tốc độ
26
động cơ bị giảm một lượng 1 hoặc 2, và |2|>|1| nên đặc tính cơ số 2 cho
độ ổn định kém hơn.
Phải chăng đặc tính cơ càng cứng thì càng tốt? Hay càng ổn định tốc độ thì càng tốt?
Trong thực tế sản xuất, tùy thuộc vào yêu cầu phụ tải để chọn động cơ có đặc tính cơ
sao cho phù hợp. Ví dụ: với phụ tải là máy kéo dây điện (sản xuất dây cáp điện) thì
cần động cơ có độ cứng càng cao càng tốt, khi đó, chọn động cơ đồng bộ 3 pha là phù
hợp. Trong trường hợp phụ tải là các máy: khoan, cắt, hay xe điện đụng thì chọn động
cơ một chiều kích từ nối tiếp sẽ phù hợp hơn.
2.5 HỆ ĐƠN VỊ TƯƠNG ĐỐI

Để thuận tiện trong việc tính toán hệ thống truyền động điện, ngoài việc sử dụng
các hệ thống đơn vị có tên thông thường, người ta còn dùng hệ đơn vị tương đối pu
(per unit) hay tính theo phần trăm (%). Điều này giúp dễ dàng đánh giá đặc tính cơ
một cách tương đối về mặt hình dáng.
(a) (b)
Hình 2-5. Hình dáng đặc tính cơ với tỉ lệ xích khác nhau
Hãy xem ví dụ về hình dáng đặc tính cơ của một động cơ không đồng bộ 3 pha vẽ
trên hai hình 2-5(a) và (b). Cách vẽ ở hai hình này không sai. Tuy nhiên, do chọn tỉ
lệ xích trục mô men khác nhau làm cho độ dốc đoạn trên của đặc tính cơ ở hai hình
khác nhau hay cảm giác độ cứng khác nhau dù bản chất độ cứng ở hai hình giống
nhau. Khi đó, việc áp dụng trị số tương đối sẽ giúp xóa bỏ cảm giác này.
Trị số tương đối của một đại lượng thường dùng là tỉ số giữa giá trị của đại
lượng đó tại thời điểm đang xét và giá trị của đại lượng cơ bản (hoặc định mức) tương
ứng đã chọn trước.
Trị số tương đối của một số đại lượng thường dùng thể hiện trong bảng 2-1.
27
Bảng 2-1. Các đại lượng tương đối thường dùng

Ký hiệu Mô tả
V
V*  Điện áp
Vn
I
I*  Dòng điện
In
R
R*  Điện trở
Rn
T
T*  Mô men
Tn
 n
*  n*  Tốc độ
n hay
nn

*  Từ thông
n
2.6 CÁC TRẠNG THÁI LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN
Quá trình biến đổi năng lượng điện sang năng lượng cơ trong hệ thống truyền động
điện sẽ quyết định trạng thái làm việc của hệ.

Hãm thuận Động cơ thuận
Phần tư II Phần tư I
T
0
Động cơ nghịch Hãm nghịch
Phần tư III Phần tư IV
Hình 2-6. Các trạng thái làm việc của động cơ trong truyền động điện
Động cơ điện có thể làm việc ở 2 chế độ là chế độ động cơ (tốc độ và mô men cùng
chiều nhau ở góc phần tư I hoặc III) và chế độ hãm (tốc độ và mô men ngược chiều
28
nhau ở góc phần tư II hoặc IV).

Ở chế độ hãm có thể có các trạng thái hãm sau:
+ Hãm tái sinh: Pe < 0, Pm < 0.
+ Hãm ngược: Pe > 0, Pm < 0.
+ Hãm động năng: Pe = 0, Pm < 0. (bỏ qua công suất kích từ nếu có)
2.7 ĐIỀU KIỆN LÀM VIỆC ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG
ĐIỆN
Trong hệ thống truyền động điện, điểm làm việc cân bằng của hệ đạt được khi mô
men động cơ bằng với mô men tải. Điểm cân bằng này có thể ổn định hay không tùy
thuộc vào điều kiện cụ thể. Nếu gọi mô men động cơ, mô men tải, tốc độ động cơ tại
điểm cân bằng ban đầu lần lượt là T0, TLO, 0 thì:
d0
T0  TL 0 ;  0; (2-5)
dt
Giả sử tại thời điểm t, hệ thống lệch khỏi vị trí cân bằng này với các độ lệch tương
ứng: T, TL, . Vì vậy, phương trình tại thời điểm t là:
d 0   
T0  T   TL0  TL   J (2-6)
dt
Với điều kiện (2-5), ta có thể viết lại (2-6) như sau:
d   
 TL   T  J 0 (2-7)
dt
Với một độ lệch nhỏ, ta có thể xem đặc tính cơ của động cơ và phụ tải là đường thẳng,
khi đó:
 dT   dT 
T    * ; TL   L  * ; (2-8)
 d   d 
 dT   dTL 
Trong đó:  ,   lần lượt là các độ dốc đặc tính cơ của động cơ và phụ tải
 d   d 
lân cận điểm làm việc. Như vậy, ta sẽ có:
d     dTL dT 
J    *   0 (2-9)
dt  d d 
Phương trình (2-9) là phương trình vi phân bậc nhất có nghiệm:
29
 t  dT L dT 

J  d  d  
   0 * e (2-10)
Với 0 là giá trị ban đầu.

Để điểm làm việc ổn định thì  phải tiến đến 0 khi t tiến đến . Tức là:
 dTL dT 
    0 hay  L   d (2-11)
 d  d 
Như vậy, điều kiện để điểm làm việc ổn định gồm 2 điều kiện:
 Điểm làm việc phải là giao điểm của đường đặc tính cơ động cơ
và đường đặc tính cơ của phụ tải.
 Độ cứng của đặc tính cơ động cơ phải nhỏ hơn độ cứng của đặc
tính cơ phụ tải.
ω ω
L
A A
TL TL
T T
0 0 d
Td Td
(a) (b)
Hình 2-7. Điểm A là điểm làm việc ổn định
Ví dụ 2-1:
 Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm A như trong hình 2-
7(a). Điểm A là điểm làm việc ổn định.
Giải thích: do hai đặc tính cơ là đường cong nên cần xác định tiếp tuyến tại điểm A
của hai đặc tính cơ. Trên hình 2-7(b) cho thấy hai tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ
các góc lần lượt là d và L. Các góc này đều là góc nhọn và d < L, nên tan(d )<
30
tan(L). Từ đó, có thể suy ra d<L, nên thỏa điều kiện ổn định và kết luận: điểm A là
điểm làm việc ổn định.
ω ω
TL TL
L=0)
B B
T T
0 0 d
Td Td
(a) (b)
Hình 2-8. Điểm B là điểm làm việc không ổn định
 Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm B như trong hình 2-
8(a). Điểm B là điểm làm việc không ổn định.
Giải thích: do đặc tính cơ động cơ là đường cong nên cần xác định tiếp tuyến tại điểm
B của đặc tính cơ, đặc tính cơ phụ tải song song trục tốc độ nên L=0. Trên hình 2-
8(b) cho thấy tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ một góc nhọn là d, nên tan(d )>
tan(L)=0. Từ đó, có thể suy ra d>L=0, nên không thỏa điều kiện ổn định và kết
luận: điểm B là điểm làm việc không ổn định.
 Hai đặc tính cơ của động cơ và phụ tải cắt nhau tại điểm C như trong hình 2-
9(a). Điểm C là điểm làm việc ổn định.
Giải thích: do đặc tính cơ động cơ là đường cong nên cần xác định tiếp tuyến tại điểm
C của đặc tính cơ, đặc tính cơ phụ tải song song trục tốc độ nên L=0. Trên hình 2-
9(b) cho thấy tiếp tuyến này hợp với trục tốc độ một góc tù là d, nên tan(d )<0
(tan(L)=0). Từ đó, có thể suy ra d<L=0, nên thỏa điều kiện ổn định và kết luận:
điểm C là điểm làm việc ổn định.
31
ω ω
d L=0)
TL TL
C C
T T
0 0
Td Td
(a) (b)
Hình 2-9. Điểm C là điểm làm việc ổn định

ω
ω
0 T Td
A
A TL
TL1
B B
TL2 T
0
Td
(a) (b)
Hình 2-10. Điểm A là điểm làm việc ổn định, B không ổn định
Với cách giải thích tương tự như các hình bên trên, hình 2-10(a) và (b) đều cho thấy
điểm A là điểm làm việc ổn định, trong khi B là điểm làm việc không ổn định.
32
CHƯƠNG 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN

3.1 TÍNH CẦN THIẾT
Tại sao phải tính chọn công suất động cơ điện?
Việc không tính chọn đúng (hay chọn ngẫu nhiên) công suất động cơ điện có thể xảy
ra các trường hợp sau:
 Nếu chọn công suất động cơ lớn hơn giá trị định mức cần thiết, điều này sẽ
làm cho việc sử dụng động cơ không hiệu quả do lãng phí công suất và hiệu
suất thấp.
 Nếu chọn công suất động cơ nhỏ hơn mức cần thiết, điều này có thể làm cho
động cơ vận hành ở trạng thái quá tải và gây ra quá nhiệt dẫn đến hư hỏng
cách điện và giảm tuổi thọ của động cơ.
Chọn vừa đủ công suất động cơ cần thiết, điều này sẽ giúp động cơ làm việc
hiệu quả nhất. Tuy nhiên, xác suất để có được trường hợp này rất thấp nếu
không thực hiện tính chọn.
Trong thực tế sản xuất, để hệ thống truyền động điện làm việc đúng các chỉ tiêu kỹ
thuật, kinh tế và an toàn, động cơ điện phải được lựa chọn hợp lý, một trong những
chỉ tiêu đó là sự đúng đắn về công suất của động cơ so với yêu cầu của hệ thống.
Ngoài ra, nếu không có phương pháp tính chọn đúng, phương pháp thử-sai sẽ gây ra
lãng phí thời gian và công sức của người thiết kế.
Điều gì gây ra hư hỏng động cơ điện?

Nguyên nhân gây ra hư hỏng động cơ điện chủ yếu là do quá nhiệt. Việc chọn công
suất động cơ nhỏ hơn mức cần thiết (để vốn đầu tư thấp) sẽ gây ra quá nhiệt, khi đó,
nếu áp dụng giải pháp tản nhiệt cho động cơ, chi phí tản nhiệt có thể góp phần làm
cho hiệu quả sử dụng thấp hơn (do chi phí vận hành tăng) khi so với việc nâng công
suất động cơ lên cấp lớn hơn, (dù vốn đầu tư cao hơn). Trong thực tế, chủ đầu tư luôn
mong muốn hiệu quả cao nhất, nên người thiết kế phải cân nhắc tối ưu giữa vốn đầu
tư và chi phí vận hành để có được sự lựa chọn phù hợp.
33
Cái gì sinh ra nhiệt trong động cơ?

Trong thực tế, hiệu suất động cơ luôn nhỏ hơn 1, hay là luôn có tổn hao trong động
cơ điện. Hầu hết các tổn hao trong động cơ đều sinh ra nhiệt. Các tổn hao đồng trong
dây quấn động cơ sinh ra nhiệt, tổn hao sắt trong động cơ sinh ra nhiệt, tổn hao cơ do
ma sát giữa trục động cơ và vòng bi (bạc đạn, bạc thau) cũng sinh ra nhiệt. Chính các
tổn hao này làm cho động cơ nóng lên, mặc dù có một phần nhiệt lượng tỏa ra môi
trường. Do đó, quá trình phát nhiệt là một trong các cơ sở chính để xem xét lựa chọn
động cơ.
Việc lựa chọn động cơ điện thường dựa vào các thông số và chỉ tiêu sau:
* Thông số:
Loại dòng điện và điện áp định mức
Công suất và tốc độ định mức
Hình dạng của đặc tính cơ tự nhiên
Tính chất khởi động và hãm
Đặc tính điều chỉnh tốc độ ở trạng thái quá độ và trạng thái xác lập
Kiểu cấu tạo của động cơ, v.v..
* Chỉ tiêu:
Việc điều khiển và các thiết bị kèm theo là đơn giản nhất
Vận hành chắc chắn, an toàn
Khối lượng và kích thước nhỏ
Giá thành động cơ thấp
Động cơ phải có khả năng đáp ứng đầy đủ yêu cầu công nghệ và thích hợp với
các yêu cầu của môi trường làm việc
Khi lựa chọn công suất động cơ phải căn cứ vào trị số và chế độ làm việc của phụ tải,
phải xét đến sự phát nóng của động cơ khi làm việc bình thường cũng như khi quá tải
trong phạm vi cho phép. Ngoài ra, yếu tố môi trường làm việc cụ thể của động cơ
cũng phải được xem xét.
34
3.2 QUÁ TRÌNH PHÁT NÓNG VÀ NGUỘI LẠNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN:
3.2.1 NGUYÊN NHÂN PHÁT NÓNG TRONG ĐỘNG CƠ ĐIỆN
Trong quá trình biến đổi điện năng thành cơ năng, một phần năng lượng bị tiêu tán
ngay trong bản thân động cơ, năng lượng này biến thành nhiệt năng và đốt nóng động
cơ và đó là nguyên nhân chủ yếu làm cho động cơ bị nóng lên trong quá trình vận
hành.
Do tính chất vật lý của động cơ là không đồng nhất làm cho quá trình tính toán quá
trình nhiệt của động cơ rất phức tạp. Do đó, để đơn giản hơn, việc phân tích và tính
toán quá trình nhiệt của động cơ phải dựa trên các giả thiết cơ bản sau:
Động cơ được cấu tạo bởi những vật liệu đồng nhất về nhiệt và có độ dẫn nhiệt
vô cùng lớn
Nhiệt lượng tỏa ra môi trường tỉ lệ với nhiệt sai giữa nhiệt độ động cơ và nhiệt
độ môi trường
Môi trường có nhiệt dung vô cùng lớn
Tổn hao về nhiệt, nhiệt dung và hệ số tản nhiệt của động cơ không phụ thuộc
nhiệt độ của nó
Với những giả thiết như vậy, nếu gọi Pe là công suất điện động cơ nhận được từ nguồn
và Pm là công suất cơ trên trục động cơ thì tổn hao là:
P  Pe  Pm (3-1)
Ở chế độ định mức, tổn hao định mức sẽ là:
Pn  Pen  Pmn  Pm

1  n  (3-2)
n
Trong đó: n là hiệu suất định mức.

Khi đó, tổn hao này sinh ra nhiệt đốt nóng động cơ trong chế độ định mức là:
Q  0.24* Pm
1 n  (3-3)
n
Nếu không có sự truyền nhiệt ra môi trường, nhiệt độ động cơ sẽ tăng lên vô cùng
lớn khi động cơ làm việc lâu dài. Nhưng thực tế có sự truyền nhiệt ra môi trường,
nhiệt lượng tỏa ra môi trường sẽ tăng theo nhiệt độ động cơ và làm hạn chế sự phát
nóng của động cơ. Sau một thời gian làm việc đủ lớn, nhiệt độ động cơ đạt đến trị số
35
ổn định, lúc này nhiệt lượng sinh ra trong động cơ bằng với nhiệt lượng tỏa ra môi
trường và đó là trạng thái ổn định hay cân bằng nhiệt.
3.2.2 PHƯƠNG TRÌNH CÂN BẰNG NHIỆT CỦA ĐỘNG CƠ

Để xây dựng đặc tính biểu diễn quá trình nhiệt trong động cơ dưới tác dụng của nhiệt
năng sinh ra trong đó, ta xét sự cân bằng năng lượng đó trong một khoảng thời gian
nhỏ dt.
Nhiệt lượng do động cơ sinh ra trong thời gian dt là:
dQ  Pdt (3-4)
Nhiệt lượng tỏa ra môi trường xung quanh trong thời gian dt là:
dQ1  A *  * dt (3-5)
Với A là hệ số tản nhiệt của động cơ, đó là nhiệt lượng tỏa ra môi trường trong thời
gian 1 giây khi độ chênh lệch nhiệt độ là 1oC và có đơn vị là joul/cal oC.
 là nhiệt sai [oC]
   mot   evr (3-6)
Với mot là nhiệt độ của động cơ, evr là nhiệt độ của môi trường.
Khi đó, phần nhiệt lượng làm nóng động cơ tỉ lệ với gia số nhiệt độ, tức là trong thời
gian dt, sự chênh lệch nhiệt độ giữa động cơ và môi trường biến thiên một lượng d
thì nhiệt lượng động cơ hấp thu và làm nóng động cơ là:
dQ 2  C * d  (3-7)
Với C[j/oC] là nhiệt dung của động cơ, là nhiệt lượng cần thiết để động cơ nóng thêm
1oC.
Như vậy, trong thời gian dt nhiệt lượng sinh ra trong động cơ gồm 2 thành phần, một
thành phần tỏa ra môi trường xung quanh là dQ1 và một phần làm nóng động cơ là
dQ2. Do đó, phương trình cân bằng nhiệt có dạng:
dQ  dQ1  dQ2 (3-8)
Suy ra:
P*dt  A* *dt  C*d (3-9)
Chia 2 vế của (3-9) cho A*dt, ta được:
P C * d (3-10)
 
A A * dt
36
Vì vậy, quá trình nhiệt của động cơ được mô tả bởi một phương trình vi phân cấp
một. Khi đó, gọi nhiệt sai ổn định của động cơ (khi t= ) là:
P (3-11)
 stb 
A
Gọi Ttemp là hằng số thời gian nhiệt, tức là thời gian cần thiết để nhiệt sai của động cơ
từ 0 đến nhiệt sai ổn định st khi nhiệt lượng sinh ra trong động cơ hoàn toàn không
tỏa ra bên ngoài. Khi đó:
C (3-12)
Ttemp 
A
Giải phương trình (3-10) với điều kiện đầu tại t=0 thì nhiệt sai ban đầu là b thì sẽ có
nghiệm:
t
Ttemp
   stb   b   stb  e (3-13)
Khi nhiệt độ ban đầu của động cơ bằng nhiệt độ môi trường thì b=0, khi đó:
t
 Ttemp

   stb 1  e  (3-14)
 
 
Phương trình (3-14) là phương trình biểu diễn đường cong phát nóng của động cơ.
Nếu động cơ đang làm việc ở một nhiệt sai nào đó mà ta cắt động cơ ra khỏi nguồn
điện thì Q sẽ bằng 0 và phương trình (3-13) sẽ chỉ còn là:
t
Ttemp
   be (3-15)
Biểu thức (3-15) là phương trình đường cong nguội lạnh của động cơ.
Thông thường, b của quá trình nguội lạnh chính là stb của quá trình phát nóng trước
đó. Hình 3-1(a) và (b) là hình dạng đường cong phát nóng và nguội lạnh của động cơ.
Lưu ý:
+ Về mặt toán học, khi t= thì nhiệt sai động cơ mới đạt giá trị ổn định, tuy nhiên,
trên thực tế khi nhiệt sai động cơ đạt (95÷98)% nhiệt sai ổn định, được xem như là
ổn định, khi đó thời gian sẽ là (3÷4)Ttemp.
37
 
st b
b2 stb1
b1 t stb2 t
O O
(a) (b)
Hình 3-1. Đặc tuyến phát nóng và nguội lạnh của động cơ
+ Khi tải thay đổi stb thay đổi, còn Ttemp không đổi vì chỉ phụ thuộc cấp công suất và
điều kiện làm mát của động cơ. Đối với cùng một kiểu động cơ, khi công suất định
mức tăng làm cho Ttemp cũng tăng theo. Thông thường:
Máy điện một chiều kiểu hở có đường kính rotor từ 160 mm ÷ 600 mm, có
Ttemp=25÷ 90 phút.
Máy điện một chiều kiểu kín có đường kính rotor từ 100 mm ÷ 400 mm, có
Ttemp=65÷ 270 phút.
Máy điện xoay chiều tự làm mát rotor lồng sóc có đường kính rotor từ 105mm
đến 140mm, có Ttemp=11÷ 22 phút.
 Máy điện xoay chiều kiểu hở rotor dây quấn có Ttemp tương đương với máy
điện một chiều kiểu hở có cùng kích thước rotor.
Nói chung, quá trình phát nóng và nguội lạnh động cơ xảy ra tương đối chậm, thường
có Ttemp từ 30 phút đến vài giờ.
3.3 CÁC CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Trong thực tiễn sản xuất, có thể có nhiều quan điểm về chế độ làm việc khác nhau
của động cơ điện tùy theo cách phân loại và điều kiện ứng dụng. Tuy nhiên, đa số các
chế độ làm việc được dựa theo quá trình nhiệt. Điều đó dẫn đến việc chọn công suất
động cơ điện phải dựa vào chế độ làm việc của nó. Chế độ làm việc của động cơ điện
thường được chia làm 3 loại:
38
 Chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại

 Chế độ làm việc ngắn hạn
 Chế độ làm việc dài hạn
3.3.1 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC NGẮN HẠN LẶP LẠI

Là là chế độ làm việc của động cơ mà nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định,
động cơ đã được cắt điện và nhiệt độ động cơ lại giảm xuống và chưa bằng nhiệt độ
môi trường thì động cơ làm việc trở lại và nhiệt độ lại tăng lên, sau một thời gian đủ
lâu, với một số chu kỳ làm việc đủ lớn, nhiệt độ động cơ dao động quanh giá trị ổn
định. Ví dụ tải: thang máy, cầu trục, máy nén khí, máy cắt gọt kim loại công suất nhỏ,
v. v..
P
ton toff
t
tc
max
min
t
Hình 3-2. Chế độ động cơ làm việc ngắn hạn lặp lại
Giản đồ phụ tải như hình 3-2 biểu diễn cho chế độ làm việc ngắn hạn lặp lại. Đặc
trưng cho chế độ làm việc này là hệ số đóng điện tương đối  thường biểu diễn theo
(%) như sau:
t on t
 (%)  *100  on *100 (3-16)
t on  t off Tcyc
39
Các động cơ dành cho chế độ ngắn hạn lặp lại thường được chế tạo theo hệ số đóng
điện tiêu chuẩn như: 15%, 25%, 40% và 60%.
3.3.2 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC NGẮN HẠN

Chế độ làm việc ngắn hạn là chế độ làm việc của động cơ trong thời gian ngắn ton,
nhiệt độ động cơ chưa tăng đến giá trị ổn định thì động cơ đã được cắt điện và nhiệt
độ động cơ lại giảm xuống bằng nhiệt độ môi trường.
P
t
0
ton
(a)
P
t
0
(b)

stb
t
0
(c)
Hình 3-3. Chế độ làm việc ngắn hạn

Chế độ làm việc ngắn hạn của động cơ thường dùng trong các máy sản xuất như:
động cơ đóng mở cửa, khởi động xe, đóng mở cửa đập, kẹp phôi, siết trục gá dao
trong máy cắt gọt kim loại. Giản đồ tải được trình bày như trên hình 3-3. Với đặc
điểm này, trong truyền động điện có thể cho phép sử dụng động cơ dài hạn vận hành
quá tải trong một phạm vi cho phép trong một thời gian ngắn.
Như vậy, có thể thấy chế độ làm việc ngắn hạn là một trường hợp của chế độ làm việc
ngắn hạn lặp lại với giá trị toff rất lớn so với ton.
40
3.3.3 CHẾ ĐỘ LÀM VIỆC DÀI HẠN

Thời gian tồn tại của phụ tải tương đối dài đủ để nhiệt độ động cơ đạt đến giá trị ổn
định. Ví dụ như tải quạt thông gió, bơm nước tưới nông nghiệp, bơm cấp nước sinh
hoạt, bơm tiêu chống úng, các máy cắt gọt kim loại công suất trung bình trở lên, v.v..
Thời gian làm việc của các máy này có thể liên tục từ vài giờ đến nhiều ngày có dạng
như hình 3-4. Tương tự, cũng có thể nhận thấy: chế độ làm việc dài hạn là một trường
hợp của ngắn hạn lặp lại với hệ số đóng điện bằng 100%.
Giản đồ công suất, tổn hao động cơ và quá trình nhiệt cũng được thể hiện trên hình
3-4.
P
t
0
(a)
P
t
0
(b)

stb
t
0
(c)
Hình 3-4. Chế độ làm việc dài hạn của động cơ

Vì điều kiện phát nhiệt của các động cơ là khác nhau với các chế độ làm việc khác
nhau, nên việc tính chọn và kiểm tra công suất động cơ điện cũng phải được khảo sát
riêng lẻ cho từng chế độ làm việc.
3.4 TÍNH CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ

Để kéo được các cơ cấu sản xuất, động cơ điện phải có khả năng sinh ra mô men đủ
41
lớn để khắc phục các mô men cản có trong cơ cấu ở cả quá trình xác lập cũng như
quá độ khi khởi động và hãm dừng. Việc xác định mô men quán tính hệ thống truyền
động điện cũng được xem là một phần trong tính chọn công suất động cơ. Các mô
men có tính chất cản trở trong cơ cấu bao gồm:
Mô men phụ tải TL
Mô men không tải của cơ cấu TL0
Mô men động trong quá trình gia tốc Ta
Như vậy, muốn hệ thống chuyển động, mô men động cơ phải lớn hơn tổng các mô
men trên. Để xác định được công suất động cơ cần chọn cũng tức là muốn xác định
giá trị mô men cần thiết của động cơ, phải có các dữ kiện ban đầu, phải trải qua quá
trình tính toán để lựa chọn động cơ theo tiêu chuẩn và sau đó kiểm nghiệm lại động
cơ theo một trình tự nhất định.
Các điều kiện ban đầu cần có để tính chọn công suất động cơ điện:
 Phải có được biểu đồ phụ tải tĩnh của cơ cấu sản xuất. Biểu đồ có thể cho dưới
dạng mô men TL(t), hoặc công suất PL(t) hoặc dòng điện IL(t) hay tổn hao nhiệt
Q(t), v.v..
 Phải có biểu đồ biến thiên tốc độ n(t) hay (t).
Khi chọn công suất động cơ cho một máy sản xuất, máy chưa có thì lấy đâu ra các
biểu đồ trên. Trong thực tế, các biểu đồ này có thể có được: khi dựa vào kinh nghiệm
của các chuyên gia trong lĩnh vực này thông qua các sổ tay kỹ thuật, tra cứu trong các
tài liệu thống kê, thông số kỹ thuật từ nhà sản xuất thiết bị, thậm chí dựa vào một số
máy tương tự có sẵn với các thông số tương đương.
Sau khi đã có các biểu đồ trên, có thể tính chọn động cơ dựa vào các phương pháp
sau:
3.4.1 PHƯƠNG PHÁP TRUNG BÌNH

Bước 1: chọn sơ bộ động cơ
Căn cứ vào đồ thị phụ tải tĩnh để tính mô men phụ tải tĩnh trung bình theo biểu thức:
Tmean 
T *t
i i
(3-17)
t i
Sau khi có mô men trung bình, dựa vào sổ tay kỹ thuật để chọn sơ bộ động cơ có tốc
42
độ tương ứng và mô men định mức:

Trated  Tmean (3-18)
Bước 2: xác định mô men động
Mô men động chỉ tồn tại trong quá trình gia tốc hệ thống chuyển trạng thái làm việc,
tức là quá trình quá độ. Mô men động của hệ thống được xác định theo biểu thức:
J dn
Ta  Td  TL 
9.55 dt (3-19)
J dn
 Td  TL 
9.55 dt
Trong đó, mô men tải đã bao gồm cả mô men không tải của cơ cấu sản xuất.
Bước 3: vẽ biểu đồ phụ tải chính xác của động cơ, sau đó xác định mô men cực đại
của phụ tải.
Bước 4: kiểm tra điều kiện quá tải và điều kiện phát nóng của động cơ
Với các bước như trên cho thấy, việc tính chọn chỉ mang tính tương đối. Do đó, việc
tính chọn thường lặp lại nhiều lần để hiệu chỉnh công suất động cơ sao cho phù hợp
với nhu cầu phụ tải. Phần tiếp theo sau đây là một số phương pháp cơ bản có tính
tham khảo để tính chọn công suất động cơ.
3.4.2 PHƯƠNG PHÁP TƯƠNG ĐƯƠNG (ĐẲNG TRỊ)

Bước 1: tính mô men tương đương (còn gọi là mô men đẳng trị):
2
Teq 
T *ti i (3-20)
t i
Bước 2: xác định mô men tải cực đại TLmax

Bước 3: tính công suất tương đương:
Peq  Teq *  (3-21)
Bước 4: tra sổ tay, chọn động cơ có công suất định mức Prated sao cho:
Prated  Peq  Teq *  (3-22)
Với tốc độ tương đương nhu cầu tốc độ của phụ tải. Sau đó, tính mô men động cơ
vừa chọn:
43
Prated (3-23)
Tmot   Teq

Bước 5: xác định mô men cực đại của động cơ xem có lớn hơn mô men cực đại của
tải không:
Tmax  Tmot *   TL max (3-24)

Trong đó:
Tmax Tmax
  (3-25)
Tn Tmot
Với Tn là mô men định mức của động cơ được chọn. Ở bước này, nếu không thỏa
điều kiện trong (3-24), có thể chọn lại với động cơ có công suất định mức cao hơn
một cấp rồi kiểm tra lại.
Sau đó, kiểm tra điều kiện phát nóng. Việc kiểm tra phát nóng có thể dựa vào nhiệt
sai ổn định hoặc tổn thất trung bình.
3.4.3 VÍ DỤ MINH HỌA

Ví dụ 3-1:
Cho cơ cấu truyền động như hình 3-5. Hãy chọn động cơ không đồng bộ 3 pha cho
phụ tải dài hạn, biết thông số như sau: TLoad = 210Nm; nLoad = 280vg/ph; cặp bánh
răng có tỉ số truyền i =5 và hiệu suất  = 0.85.
Hình 3-5. Cơ cấu truyền động

Hướng dẫn:
Công suất tải: PLoad  TLoad *  Load  210 * 2 * 280  6157.5W

60
PLoad 6157.5
Suy ra công suất động cơ: Pmot    7244W
 0.85
44
Vậy chọn động cơ không đồng bộ 3 pha có công suất 7.5kW tốc độ 1440vg/ph.
Ví dụ 3-2:
Một phụ tải tĩnh của máy sản xuất có đồ thị như sau:
T(Nm) 40 90 40 70 155 40
t (s) 20 10 30 30 3 20
Yêu cầu tốc độ 1450v/ph.
Nếu chọn động cơ AK61-4 có Pn=10kW; nn=1420vg/ph và =2.2 thì có được không?
Hướng dẫn:
Xác định mô men tương đương:
40 2 x20  90 2 x10  40 2 x30  70 2 x30  155 2 x3
Teq   63.93 Nm
20  10  30  30  3
1450
PL  Teq x  63.93x2  9707 W  Pmotor  10000 W
60
Kiểm tra động cơ: T  10000  67.248Nm

mot
1420
2
60
Suy ra: Tmax  Tmot *   67.248 * 2.2  147.95Nm  TL max  155Nm
Kết luận: động cơ không đạt yêu cầu
Ví dụ 3-3:
Một phụ tải tĩnh của máy sản xuất có đồ thị như sau:
T(Nm) 40 90 40 70 155 40
t (s) 20 10 30 30 3 20
Yêu cầu tốc độ 1450v/ph.
Nếu chọn động cơ AK61-4E có Pn=10kW; nn=1420vg/ph và =2.5 thì có được
không?
Hướng dẫn:
Xác định mô men tương đương:
40 2 x20  90 2 x10  40 2 x30  70 2 x30  155 2 x3
Teq   63.93 Nm
20  10  30  30  3
1450
PL  Teq x  63.93x2  9707 W  Pmotor  10000 W
60
Kiểm tra động cơ: T  10000  67.248Nm

mot
1420
2
60
45
Suy ra: Tmax  Tmot *   67.248 * 2.5  168.12Nm  TL max  155Nm

Kết luận: động cơ đạt yêu cầu
Ví dụ 3-4:
Chọn công suất động cơ cho tải ngắn hạn lặp lại có biểu đồ phụ tải như sau:
T (Nm) 250 150 0 200 0 270 100 0 250 150
t (s) 12 4 20 10 15 8 5 40 12 4
Bỏ qua các tổn hao trong khâu truyền lực, hãy tính chọn động cơ khi tốc độ yêu cầu
720 vg/ph?
Hướng dẫn:
Tính mô men tương đương:
2502 x12  1502 x 4  2002 x10  2702 x8  1002 x5
Teq   219.16 Nm
12  4  10  8  5
Tính công suất tương đương: Peq  Teq  219.16 2 x 720  16524.27 W
60
12  4  10  8  5
Tính hệ số đóng điện:  L (%)  x100%  34.2(%)
12  4  20  10  15  8  5  40
Chọn hệ số đóng điện chuẩn 40% và quy đổi công suất:
 L (%) 34.2
Pr ef  Peq  16524.27  15279W
 m (%) 40
Tra sổ tay chọn động cơ MTM-128 có công suất 16kW, 715 vg/ph, =40%.
Ví dụ 3-5:
Tính chọn công suất cho động cơ bơm nước cho một cơ sở sản xuất với yêu cầu như
sau: độ cao cần bơm 25m, bồn chứa trên cao có dung tích 5m3 với dung lượng mỗi
lần bơm 4m3 trong thời gian 30 phút, sử dụng bơm ly tâm với đường ống hút và đẩy
bằng nhau.
Hướng dẫn:
46
Giả sử chọn tỉ khối của nước bằng 1000kg/m3, hiệu suất của đầu bơm và đường ống
dẫn lần lượt là 0.75 và 0.7. Khi đó, công suất của máy bơm được xác định như sau:
QH 1000*9.81*4*25
PL    1038W
 p g 0.75*0.7*1800
Do đó, chọn động cơ không đồng bộ 3 pha có công suất định mức 1.1kW với tốc độ
định mức 1450vg/ph.
Tóm lại, việc tính chọn công suất động cơ của người thiết kế hệ thống truyền động
điện không hề đơn giản, bởi nó không những đòi hỏi kinh nghiệm mà còn đòi hỏi
người thiết kế có khả năng am hiểu thị trường thiết bị, nhu cầu và điều kiện sẵn có
của chủ đầu tư. Do đó, nội dung trong chương này trình bày các phương pháp tính
chọn động cơ điện cơ bản cho người đọc tham khảo.
47
CHƯƠNG 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
4.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Máy điện một chiều kích từ độc lập được sử dụng phổ biến [2], [3] nhờ sử dụng và
điều khiển đơn giản, mô men khởi động lớn. Ngoài ra, thiết bị điều khiển điện tử công
suất dùng cho động cơ một chiều ngày càng phát triển với nhiều tính năng điều khiển
hiện đại trong khi giá thành ngày càng rẻ. Khái niệm “độc lập” trong chương này
được hiểu là từ thông không thay đổi theo dòng phần ứng.
4.1.1 CẤU TẠO

Động cơ gồm có stator và rotor như hình 4-1. Stator là lõi thép được ghép từ các lá
thép kỹ thuật điện, bên trong có xẻ rãnh để đặt quấn dây quấn kích từ. Rotor là lõi
thép được ghép từ các lá thép kỹ thuật điện, bên ngoài có xẻ rãnh để đặt quấn phần
ứng. Nguồn điện một chiều cấp cho phần ứng thông qua hệ thống chuyển mạch để
đảo chiều dòng điện được gọi là chổi than và cổ góp.
Hình 4-1. Các bộ phận chính của động cơ điện một chiều
4.1.2 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG

Khi cho dòng một chiều đi vào dây quấn kích từ If, trong stator sinh ra từ thông  có
chiều theo hướng vào cực S (South) ra cực N (North). Bây giờ, nếu cho dòng điện
một chiều vào khung dây quấn phần ứng thông qua chổi than-cổ góp như hình 4-2,
dòng điện Ia trong dây quấn phía nửa bên phải rotor có chiều đi vào, phía nửa bên trái
rotor có chiều đi ra. Dưới tác dụng của từ thông kích từ làm phát sinh lực F có chiều
theo quy tắc bàn tay trái và làm quay khung dây rotor. Vì vậy, để khung dây rotor
quay liên tục, chiều dòng điện trong khung dây cần được đổi lại nhờ cơ cấu chổi than-
48
cổ góp khi khung dây ở vị trí thẳng đứng như hình 4-3. Do khung dây đặt cố định
trong lõi thép rotor nên làm cho cả rotor quay quanh trục của nó.
Hình 4-2. Lực từ tác động lên khung dây quấn rotor
Hình 4-3. Nguyên lý đảo chiều dòng điện khung dây rotor
Khi khung dây ở vị trí nằm ngang, lực tác dụng sẽ lớn nhất, khi khung dây thẳng đứng
thì không còn lực tác dụng, điều này làm cho khung dây quay giật khựng. Vì vậy, để
rotor động cơ quay liên tục một cách trơn mượt, động cơ trong thực tế sử dụng nhiều
khung dây xen kẽ như hình 4-4 với nhiều cặp phiến góp và tạo thành cổ góp, mỗi
49
khung dây gồm nhiều vòng dây để thuận tiện lồng vào lõi thép rotor.
Hình 4-4. Rotor sử dụng nhiều khung dây

Vì rotor quay trong từ trường kích từ, nên trong dây quấn rotor sinh ra sức điện động
cảm ứng có chiều ngược chiều dòng điện phần ứng theo quy tắc bàn tay phải và được
gọi là sức phản điện động Ea (ở chế độ động cơ). Để kéo tải, thường dòng điện phần
ứng rất lớn so với dòng kích từ nên tiết diện dây quấn phần ứng cũng lớn hơn tiết diện
dây quấn kích từ. Dòng kích từ định mức thường khoảng từ 1 đến 10 (%) dòng phần
ứng định mức, điện áp định mức của kích từ Vf thường bằng điện áp định mức phần
ứng Vt. Do đó, có thể nối cuộn kích từ song song cuộn dây phần ứng, khi đó gọi là
động cơ kích từ song song. Ngoài ra, khi phần ứng mang tải còn sinh ra hiện tượng
méo từ thông ở 2 mõm cực từ gọi là hiện tượng phản ứng phần ứng. Để khắc phục
tình trạng này, có thể dùng dây quấn bù hoặc xê dịch chổi than.
4.2 ĐẶC TÍNH CƠ VÀ ĐẶC TÍNH TỐC ĐỘ
Power
Td
Vt
ω
ω Td
Hình 4-5. Mạch điện tương đương của động cơ một chiều
Từ nguyên lý hoạt động như trên, ta có dòng điện kích từ:
50
Vf
If  (4-1)
Rf
Trong đó: Vf là điện áp của cuộn dây kích từ và Rf là điện trở của cuộn kích từ. Dòng
điện kích từ sẽ tạo ra từ thông kích từ như hình 4-6. Đặc tính từ thông thường tuyến
tính khi dòng kích từ nhỏ hơn định mức và bão hòa (thậm chí giảm) khi dòng kích từ
cao hơn định mức. Điểm làm việc định mức thường được chọn ở điểm chớm bão hòa
để giảm kích thước lõi thép.
f
fn
If
Normal
Vf Rf
If
0 Ifn
Hình 4-6. Đặc tính từ thông kích từ

Ở chế độ xác lập, mạch điện tương đương ở hình 4-5 sẽ bỏ qua điện cảm (La=0), chỉ
còn phần tử Ra nối nối tiếp với sức phản điện động Ea trong mạch phần ứng. Với Ra
là đặc trưng cho điện trở dây quấn phần ứng và điện trở tiếp xúc chổi than-cổ góp.
Khi đó:
Vt  E a
Vt  E a  I a R a  I a  (4-2)
Ra
Công suất điện từ khi đó:

Pd  Ea *Ia  Td * (4-3)
Công suất điện từ này bằng công suất cơ của tải cộng với tổn hao cơ (ma sát dính,
quạt gió làm nát). Tương tự, mô men điện từ Td bằng mô men tải cộng với mô men
tổn hao cơ tổn hao. Tổn hao cơ thường rất nhỏ, nên có thể xem mô men điện từ động
cơ bằng mô men tải ở chế độ xác lập.
Theo định luật Faraday, sức điện động phần ứng tỉ lệ với từ thông  và tốc độ quay
của dây quấn rotor nên:
Ea  K *   Ke *n (4-4)
Trong đó:  là vận tốc góc (rad/s) và n là vận tốc quay (vg/ph). K là hằng số mô men
51
và Ke là hằng số sức điện động phụ thuộc vào cấu trúc dây quấn động cơ:
pN 
K ;
2 a 
  K  9.55 * K e (4-5)
pN 
Ke  ;
60a 
Với p là số đôi cực từ, N là số thanh dẫn và a là số đôi mạch nhánh song song.
Và theo luật Lorentz, lực từ tỉ lệ với từ thông và dòng điện phần ứng, nên mô men
động cơ cũng được xác định như sau:
Td  K * Ia (4-6)
Từ (4-2), (4-4) và (4-6), có thể suy ra:
Vt Ra
  Td (4-7)
K  K 2
Hay  0  , 0 là tốc độ không tải lý tưởng, là độ sụt tốc độ. Do mô men
động cơ khi kéo tải cũng chính là mô men tải nên Td=TL (bỏ qua tổn hao cơ).
Biểu thức (4-7) là phương trình đặc tính cơ của động cơ và có dạng bậc nhất nên đặc
tính sẽ là đường thẳng khi từ thông không đổi như hình 4-7. Biểu thức (4-7) cũng có
thể viết lại như sau:
Vt Ra
n  TL
K e K e * K * 2 (4-8)
hay n  n 0   n
Vì mô men động cơ luôn tỉ lệ với dòng điện phần ứng khi từ thông không đổi, nên
đặc tính tốc độ ở hình 4-8(b) thường được sử dụng nhiều hơn trong tính toán như sau:
Vt R
n  a Ia (4-9)
K e K e
Trong thực tế, giá trị điện trở phần ứng Ra được cho trong catalogue của máy, nếu
chưa biết, thì phải đo thực tế để xác định giá trị này. Chỉ trong trường hợp không biết
chính xác giá trị này, để tính toán gần đúng, có thể xác định giá trị này theo kinh
nghiệm dựa vào thông số định mức của động cơ như sau:
Vtn * I an  Pn
Ra  2
(4-10)
2 * I an
52
Các giá trị tốc độ không tải lý tưởng được xác định như sau:
Vt
0 
K
(4-11)
V
n0  t
K e
n
TL Operating
n0 point
nn
Td
Ra T
0 (b)
Ia + n
+ If No-load
n0 speed
Vf  nn
Ea Vt
-
- I
0 IL
(a) (c)
Hình 4-7. Đặc tính cơ của động cơ một chiều kích từ độc lập. (a) Sơ đồ thay thế, (b)
Đặc tính cơ, (c) Đặc tính tốc độ
Như vậy, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ của động cơ một chiều kích từ độc lập có
công suất trung bình trở lên (hơn 10kW), điện trở phần ứng rất nhỏ, nên độ sụt tốc độ
rất nhỏ làm cho độ cứng của đặc tính cơ rất cao. Các đường đặc tính cơ và đặc tính
tốc độ là đường thẳng bậc nhất có hệ số góc âm, cắt trục tung tại tốc độ không tải lý
tưởng và cắt trục hoành tại điểm khởi động trực tiếp, với Tst và Ist được xác định như
sau:
Vt
I st  (4-12)
Ra
Vt
Tst  I st * K   * K (4-13)
Ra
Trong một số tài liệu truyền động điện, người ta có thể ký hiệu động cơ một chiều
kích từ độc lập bằng một hình tròn được tô đen ở hai đầu tượng trưng cho chổi than
và cổ góp, không vẽ điện trở phần ứng. Khi đó, độc giả nên hiểu ngầm là có điện trở
phần ứng Ra nối nối tiếp với một nguồn sức phản điện động phần ứng Ea như hình 4-
53
9. Thậm chí, mạch kích từ cũng không được vẽ kèm theo khi không có sự điều chỉnh
thông số mạch kích từ.
n n
n0 Normal point Normal point
n0
nn nn
T I
0 Tst 0 Ist
(a) (b)
Hình 4-8. Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ
Ra
Hình 4-9. Ký hiệu phần ứng của động cơ một chiều kích từ độc lập
4.3 ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THAM SỐ

Các phương trình đặc tính cơ và đặc tính tốc độ cho thấy:

Vt 0
+ -
Rad Ra
Ia Ea Ra+Rad
0 T
Tst1 Tst
(a) (Ia)
(b)
Hình 4-10. Thêm điện trở phụ nối tiếp phần ứng
+ Khi thêm điện trở phụ nối tiếp mạch phần ứng sẽ như hình 4-10 làm cho mô men
khởi động và dòng điện khởi động giảm xuống, tốc độ không tải lý tưởng không đổi,
nhưng đặc tính cơ cũng dốc hơn, mềm hơn đặc tính cơ tự nhiên. Tương tự đối với độ
54
dốc của đặc tính tốc độ. Điện trở phụ làm tăng tổn hao trong mạch, do đó, không nên
sử dụng điện trở phụ trong vận hành lâu dài vì hiệu suất thấp, đây là cách thường chỉ
sử dụng để giảm dòng điện khởi động và dòng hãm động cơ khi chuyển trạng thái
làm việc.
Vt Vt
I st   I st1  (4-14)
Ra R a  R ad
Vt Vt
Tst  * K   Tst1  * K (4-15)
Ra R a  R ad

(Vt>Vt1>Vt2>Vt3)
0
n
Vt
01
1 Vt1
+ Vt - 02
2
Vt2
Ia 03
Ea
Vt3
T
0 TL
(a) (b)
Hình 4-11. Đặc tính cơ khi giảm điện áp phần ứng
+ Khi thay đổi điện áp mạch phần ứng (giảm), sẽ có một họ đặc tính cơ song song
với đặc tính cơ tự nhiên như hình 4-11. Với một phụ tải cho trước, với các giá trị điện
áp phần ứng khác nhau, động cơ vận hành với những điểm làm việc có tốc độ khác
nhau. Đây là cách sử dụng phổ biến nhất để điều chỉnh tốc độ động cơ. Tuy nhiên,
điều này đòi hỏi phải có bộ nguồn một chiều có thể điều chỉnh.
+ Khi giảm từ thông kích từ, tốc độ không tải lý tưởng của đặc tính cơ sẽ tăng, mô
men khởi động giảm, và dòng khởi động không đổi như hình 4-12. Tốc độ động cơ
có thể tăng hoặc giảm tùy vùng tải.
Vt
I st  : const (4-16)
Ra
55
Tst  Ist *K

(4-17)
Tst  Tst1  Ist *K1  Tst2  Ist *K2
Khi mang một phụ tải mô men cố định, để vận hành ổn định, mô men động cơ phải
cân bằng với mô men tải. Khi đó, việc giảm từ thông sẽ làm cho dòng điện động cơ
tăng lên và có khả năng quá dòng cho phép. Do đó, trong thực tế sử dụng động cơ,
hầu như không sử dụng phương pháp giảm từ thông động cơ.
 
02 02
2 2
01 01
1 với >1>2 1
với >1>2
0 0
 
1
m m
T Ia
0 TL Tst2 Tst1 Tst 0 IL Ist
(a) (b)
Hình 4-12. Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ khi giảm từ thông kích từ
Vấn đề đảo chiều quay động cơ: từ phương trình đặc tính cơ cho thấy rằng, để đảo
chiều quay động cơ một chiều kích từ độc lập, ta có thể đảo chiều dòng kích từ hoặc
dòng điện phần ứng. Tuy nhiên, khi đảo dòng kích từ sẽ có thời điểm kích từ bằng
không, điều này làm cho dòng phần ứng tăng cao và gây ra hậu quả nghiêm trọng. Vì
vậy, trong thực tế, chỉ sử dụng đảo chiều dòng phần ứng bằng cách đảo điện áp phần
ứng để đảo chiều quay động cơ, dù chi phí chuyển mạch dòng phần ứng cao hơn
nhiều so với dòng kích từ. Hơn nữa, luôn có mạch kiểm tra và bảo vệ dòng kích từ
trước khi cấp điện cho phần ứng.
Ví dụ 4-1: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW; 220V; 171A;
1000vg/ph; Ra=0.096.
a) Xác định điện áp cấp cho phần ứng để động cơ kéo tải mô men định mức với
tốc độ 900vg/ph? (từ thông định mức)
56
b) Xác định điện trở phụ thêm vào phần ứng động cơ để kéo tải mô men định
mức với tốc độ 500vg/ph? (điện áp và từ thông định mức) Hãy đánh giá hiệu
suất phần ứng động cơ khi thêm điện trở phụ? Bỏ qua tổn hao kích từ và tổn
hao cơ.
c) Xác định độ giảm từ thông (%) để động cơ kéo tải mô men định mức với tốc
độ 1200vg/ph? (điện áp định mức)
Hướng dẫn:
Từ thông số động cơ, từ thông định mức được xác định như sau:
Vtn  I an * R a 220  171* 0.096

K e    0.2035Vph / vg
nn 1000
a) Ta có: Vt  Ke*n  Ia *Ra  0.2035*900 171*0.096 199.6V

b) Tương tự, ta có:
Vt  K e  * n  I a  R a  R ad 
 220  0.2035 * 500  171 0.096  R ad 
 R ad  0.596
Hiệu suất động cơ trước khi thêm điện trở phụ:
220*171   0.096*1712 
1   0.925  92.5(%)
220*171
Hiệu suất động cơ sau khi thêm điện trở phụ:
220*171   0.096  0.596 *1712 

2   0.462  46.2(%)
220*171
Tức là hiệu suất giảm 50(%), điều này cho thấy khi thêm điện trở phụ mạch phần ứng
làm giảm hiệu suất động cơ một cách đáng kể.
c) Do mô men tải không đổi, khi giảm từ thông sẽ là tăng dòng phần ứng, khi đó:
57
Vt  I a1Ra V I R
n1  ; n2  t a 2 a
Ke1 Ke2
Const : TL  Td  K1Ia1  K2 Ia 2
1
 Ia 2  Ia1
2
Vt  K e1 * n1  I a1 Ra ; Vt  K e2 * n2  I a 2 Ra ;
1 Vt  I a1 Ra  n2  Vt  I a1 Ra  n2 
     
2 Vt  I a 2 Ra  n1  V  I 1 R  n1 
t a1
2 a
1 220  171*0.096  1200 
   
2 220  171*0.096 1  1000 
2
 2
1 1.2218   0.81
  1
2 
12.179(loai )
Do đó, từ thông giảm 19(%).
4.4 CÁC BIỆN PHÁP KHỞI ĐỘNG
Do dựa vào công thức (4-2), dòng điện phần ứng động cơ được xác định như sau:
Vt  E a Vt  K e  * n
Ia   (4-18)
Ra Ra
Khi khởi động, tốc độ n bằng 0, nên dòng phần ứng bằng dòng khởi động sẽ lớn. Sau
khi khởi động xong, tốc độ n tăng lên nên dòng phần ứng giảm xuống.
Đối với động cơ một chiều công suất nhỏ (<10kW), dòng điện khởi động trực tiếp
không quá lớn và quán tính nhỏ, giúp cho quá trình khởi động diễn ra nhanh chóng.
Tuy nhiên, đối với động cơ một chiều công suất lớn, Ra rất nhỏ, dòng khởi động sẽ
rất lớn nếu khởi động trực tiếp. Thêm vào đó, mô men quá tính hệ thống lớn cũng
làm cho quá trình khởi động diễn ra lâu dài. Dòng khởi động lớn và mô men khởi
động lớn sẽ gây ra các bất lợi như lực điện động lớn gây giật động cơ, ảnh hưởng về
mặt cơ học, quá nhiệt dây quấn, bung cổ góp, phát tia lửa điện lớn ở chổi than gây
cháy nổ, v.v..
Ví dụ 4-2: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW; 220V; 171A;
1000vg/ph; Ra=0.096. Hãy xác định dòng điện khởi động trực tiếp của động cơ?
Áp dụng công thức (4-12):
58
Vt 220
I st    2291.6A  13.4 * I n
R a 0.096
Giá trị này rõ ràng lớn hơn nhiều so với giới hạn cho phép. Vì vậy, theo quy phạm
trang bị điện, đối với động cơ điện có công suất trên 10kW bắt buộc phải giảm dòng
điện khởi động hoặc dòng điện hãm (ở chế độ quá độ) nhỏ hơn dòng điện cực đại cho
phép:
Ia  2.5* I n (4-19)
Trong đó: In là dòng điện định mức của động cơ.

Điều kiện này không những áp dụng với động cơ một chiều, mà còn áp dụng cho cả
động cơ xoay chiều 3 pha.
Theo công thức (4-12), các phương pháp giảm dòng khởi động đối với động cơ một
chiều thường dùng nhất là thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng hoặc giảm điện áp
mạch phần ứng. Bây giờ, ta xem xét ví dụ sau để minh họa cho việc tính chọn các
thông số cần thiết.
Ví dụ 4-3: Một động cơ điện một chiều kích từ độc lập có thông số: 32kW; 220V;
171A; 1000vg/ph; Ra=0.096; từ thông định mức. Hãy tính chọn thông số để mở
máy động cơ, biết động cơ mang tải định mức và mô men quán tính hệ thống quy về
đầu trục động cơ bằng 12.5kgm2.
Như vậy, do công suất của động cơ lớn hơn 10kW nên bắt buộc phải có biện pháp
khởi động và ta có thể áp dụng từng phương pháp sau:
4.4.1 GIẢM DÒNG KHỞI ĐỘNG BẰNG CÁCH THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ MẠCH PHẦN ỨNG
Để xác định các giá trị điện trở phụ, ta có thể dùng phương pháp đồ thị, giải tích:
Tính từ thông định mức dựa vào thông số định mức của động cơ:
Vtn  I an * R a 220  171* 0.096
K e    0.2035  V * ph / vg  (4-20)
nn 1000
Chọn dòng cực đại cho phép:

Imax  2.4* In  2.4*171  410  A (4-21)
Chọn dòng chuyển mạch Ic:

I c  1.2 * I n  1.2 *171  205  A  (4-22)
59
Vt
+ -
OL
R2 R1
Ea
Ia
K2 K1
(a)
L1
1
MCB
3
Vf
CR + -
5 If Rf
OL
CR
7
OFF
9
ON K
11
T2
T1
13
17
K2
15
K T1 K1 T2 K2
N 0
(b)
Hình 4-13. Sơ đồ mạch điện khởi động qua 2 cấp điện trở phụ
(a) Mạch động lực
(b) Mạch điều khiển
60
Hình 4-14. Đặc tính tốc độ khi khởi động
Giả sử chọn động cơ khởi động qua 2 cấp điện trở phụ như hình 4-13(a). Trong đó,
các contactor K dùng để cấp nguồn, K1 và K2 dùng để cắt bớt từng cấp điện trở khởi
động và OL (Overload relay) là cuộn đốt của rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài
hạn. Trong mạch điều khiển ở hình 4-13(b), tiếp điểm rơ le dòng điện CR dùng để
bảo vệ mất kích từ. Cuộn dây của rơ le dòng điện CR được mắc nối tiếp với cuộn
kích từ. Các rơ le thời gian T1 và T2 dùng để cài đặt thời gian chuyển mạch để cắt
từng cấp điện trở phụ khi khởi động. Đặc tính tốc độ khi khởi động được thể hiện trên
hình 2-14. Đầu tiên, động cơ được khởi động qua 2 cấp điện trở phụ (R1+R2) tại điểm
g với dòng Imax. Do đó, tại điểm g xác định được:
Vt  Ke *n  Imax  R a  R1  R 2 
 220  0.2035*0  410  0.096  R1  R 2  (4-23)
  R1  R 2   0.4406
Khi tốc độ động cơ tăng đến điểm e với tốc độ n1, dòng phần giảm xuống đến giá trị
Ic và tốn một thời gian là t1. Với n1 được tính như sau:
61
Vt  K e  * n1  I c  R a  R 1  R 2 
 220  0.2035 * n1  205  0.096  0.4406  (4-24)
 n1  540.5vg / ph
Tương tự, ta cũng xác định được tốc độ tại e’ với dòng điện định mức là ne’=630vg/ph.
Phương trình quá độ cơ học cho tốc độ đoạn ge có dạng như sau:
t
n(t)ge  ne '   n g  n e'  e m1
t
(4-25)
n(t)ge  630   0  630 e 1.776
vg / ph
Trong đó: m1 là hằng số thời gian cơ học của đoạn ge được xác định như sau:
0 R  R1  R 2 0.096  0.4406
m1  J J a 2
 12.5 2
 1.776s (4-26)
Tmax  9.55* K e 
  9.55* 0.2035 
Nên thời gian tăng tốc từ g đến e là t1 được xác định như sau:
 t1
540.5  630   0  630  e 1.776  t 1  3.46s (4-27)
Khi tốc độ tăng đến n1 tại điểm e, mạch điều khiển sẽ đóng điện cho contactor K1
(nhờ rơ le thời gian T1) để nối tắt cấp điện trở R1, điểm làm việc tức thời chuyển sang
điểm d (do quán tính điện rất nhỏ). Tương tự như tại g, tại điểm d động cơ tiếp tục
tăng tốc lên đến điểm c với tốc độ n2 trong thời gian t2. Tại điểm d, ta xác định được
R2 như sau:
Vt  K e * n1  I max  R a  R 2 
 220  0.2035*540.5  410  0.096  R 2 
(4-28)
 R 2  0.1723
 R1  0.4406  0.1723  0.2683
Tương tự, tốc độ tại điểm c:
Vt  K e  * n 2  I c  R a  R 2 
(4-29)
 220  0.2035 * n 2  205  0.096  0.1723   n 2  810.8vg / ph
62
Tương tự tại c’:

220  0.2035* n c '  171 0.096  0.1723
(4-30)
 n c '  855.6vg / ph
Khi tốc độ tăng đến điểm c với tốc độ n2, mạch điều khiển sẽ tác động cấp điện cho
contactor K2 để nối tắt cấp điện trở phụ R2. Lúc này, điểm làm việc chuyển tức thời
sang điểm b và tăng tốc đến điểm làm việc ổn định A trên đặc tính cơ tự nhiên với
thời gian t3. Trong ví dụ này, việc xác định các giá trị R1, R2, t1, t2 và t3 được dùng để
tính chọn và cài đặt cho mạch điều khiển các contactor. Hằng số thời gian cho đoạn
từ d đến c được xác định như sau:
0 Ra  R2 0.096  0.1723
m2  J J 2
 12.5 2
 0.887s (4-31)
Tmax 2  9.55* K e  9.55*0.2035
Phương trình quá độ của tốc độ đoạn dc khi đó:
t
n(t)dc  855.6   630  855.6  e 0.887 vg / ph
 t2
 810.8  855.6   630  855.6  e 0.887
(4-32)
 t 2  1.43s
Phương trình quá độ cơ học đối với tốc độ đoạn bA sẽ như sau:
t
n(t) bA  1000   810.8  1000  e 0.317 vg / ph
(4-33)
Ra 0.096
 m3  J 2
 12.5 2
 0.317s
 K   9.55 * 0.2035 
Để tính thời gian t3 cho tốc độ tăng từ b đến A với tốc độ bằng 1000vg/ph, về mặt
toán học phương trình trên sẽ cho t3=. Tuy nhiên, trong thực tiễn vật lý, khi tốc độ
đạt 98% giá trị ổn định sẽ được xem như ổn định. Khi đó:
 t3
0.98 *1000  1000   810.8  1000  e 0.317
(4-34)
 t 3  0.713s
63
Thật ra, chỉ cần tính đến t2 là đủ để cài đặt thời gian chuyển mạch contactor, việc tính
thêm t3 giúp ta biết thêm tổng thời gian khởi động động cơ. Việc sử dụng điện trở phụ
có ưu điểm: đơn giản, rẻ tiền. Tuy nhiên, chỉ nên dùng cho hệ thống không có nhu
cầu điều chỉnh tốc độ động cơ. Các đặc tính quá độ cơ học của dòng điện và tốc độ
thể hiện ở hình 4-15. Dạng quá độ cơ học của mô men cũng đồng dạng với quá độ
điện của dòng điện.
Hình 4-15. Đặc tính quá độ khi khởi động
4.4.2 GIẢM DÒNG KHỞI ĐỘNG BẰNG CÁCH GIẢM ĐIỆN ÁP PHẦN ỨNG
Đối với hệ thống truyền động điện có nhu cầu điều chỉnh tốc độ động cơ trong quá
trình làm việc, khi đó, sẽ có sẵn bộ nguồn một chiều có điều chỉnh như các bộ chỉnh
lưu có điều khiển, các bộ biến đổi DC-DC. Điều này rất thuận lợi cho việc điều chỉnh
điện áp để khởi động động cơ. Việc khởi động thông thường cũng được tích hợp trong
phần điều khiển tốc độ thông qua các phương pháp bảo vệ quá dòng điện. Nội dung
64
này sẽ được đề cập thêm trong phần điều chỉnh tốc độ động cơ. Dạng đặc tính cơ khi
chỉnh điện áp phần ứng cũng được thể hiện trên hình 4-16. Càng nhiều cấp điện áp
thì việc điều chỉnh càng trơn mượt.
n0
nn Vt
n3 V3
n2 V2
n1
V1
I
0 In Ic Imax
Hình 4-16. Khởi động khi điều chỉnh điện áp phần ứng
Như vậy, nếu chọn Imax=410A và Ic=205A, thì điện áp V1 được xác định như sau:
V1  K e *0  Imax * R a  410*0.096  39.36  V  (4-35)
V1  Ke *n1  Ic *R a  n1  96.7vg / ph

(4-36)
V2  Ke *n1  Imax *R a  59V
Tương tự, ta có thể tính cho các mức điện áp tiếp theo.
4.5 CÁC TRẠNG THÁI HÃM ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
Trạng thái hãm là trạng thái mà tốc độ và mô men động cơ ngược chiều nhau. Có 3
trạng thái hãm cơ bản: hãm tái sinh, hãm ngược và hãm động năng.
4.5.1 TRẠNG THÁI HÃM TÁI SINH

Đặc điểm của trạng thái hãm tái sinh là tốc độ của động cơ lớn hơn tốc độ không tải
lý tưởng (|n|>|n0|) và động cơ làm việc ở trạng thái máy phát và phát điện lại nguồn.
Do đó, để thực hiện hãm tái sinh, cần phải có các thiết bị điện chuyển mạch phù hợp.
Thông thường có các trường hợp sau:
+ Hãm tái sinh khi hạ điện áp mạch phần ứng đủ lớn (quá độ). Giả sử hệ thống đang
làm việc ổn định tại A trên hình 4-17, ta thực hiện giảm áp mạch phần ứng đủ lớn,
65
điểm làm việc sẽ chuyển sang điểm B, đoạn n0B là đoạn làm việc ở trạng thái hãm tái
sinh, sau đó tốc độ hệ thống giảm dần và ổn định ở điểm A’.
Phương trình đặc tính tốc độ tại A là:
Vt  Ke*nA  IA*Ra (4-37)
Phương trình tại điểm B có điện áp phần ứng thấp hơn tại A và dòng điện đảo chiều:
Vt1  Ke*nA  IB*Ra (4-38)
Khi làm việc xác lập tại điểm A’:
Vt1  Ke*nA'  IA*Ra (4-39)
n
+ Vt1 - + Vt -
n Vt1<Vt nA
Td Td
Ia Ea Ia Ea
n0
B nA A
TL Vt TL
n01 Vlim
nA’ A’ + Vt1 -
Vt1
Td nA’
Ia Ea
TL
Ia
IB 0
IA
Hình 4-17. Hãm tái sinh khi giảm tức thời điện áp phần ứng đủ lớn
Ví dụ 4-4: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang kéo tải mô men định mức trên
đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện giảm điện áp phần ứng còn 190V. Xác định dòng
hãm ban đầu và tốc độ ổn định của động cơ, biết thông số động cơ: 19kW; 220V;
93A; 750vg/ph; Ra=0.1.
Hướng dẫn:
Giả sử hệ thống có thiết bị chuyển mạch phù hợp để hãm tái sinh.
Xác định sức điện động phần ứng khi điện áp định mức:
Vt  E a  I n * R a
E a 210.7
 E a  220  93 * 0.1  210.7V  K e     0.281Vph / vg
nn 750
66
Dòng điện hãm ban đầu khi thực hiện giảm điện áp còn 190V:
190  210.7
IB   207A
0.1
Tốc độ ổn định của động cơ sau khi giảm áp phần ứng:
190  93* 0.1

n A'   643vg / ph
0.281
+ Hãm tái sinh: khi các phụ tải như xe điện xuống dốc như hình 4-18, lúc này mô
men phụ tải kéo động cơ quay nhanh hơn tốc độ không tải lý tưởng nên động cơ vận
hành ở chế độ máy phát và phát điện về nguồn trong đoạn n0B. Do đó, có thể tận dụng
trạng thái này để nạp điện lại cho pin của xe điện nhằm tiết kiệm năng lượng. Trên
thực tế, để đảm bảo tốc độ xe không quá định mức, phần ứng phải được giảm áp nhỏ
hơn hoặc bằng điện áp Vt1 và làm việc tại điểm B’.
B nB
+ - n0 Vt
Vt B’ A + Vt -
nA
Td n nA
Vt1 Td
Ia Ea Ia Ea
TL TL
T
TB= -TL 0
TL
Hình 4-18. Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay
Ví dụ 4-5: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang mang tải mô men định mức
(kéo xe lên dốc) trên đặc tính cơ tự nhiên. Hãy xác định tốc độ động cơ khi tải đảo
chiều quay (xuống dốc), biết thông số động cơ: 16kW; 220V; 84A; 1400vg/ph;
Ra=0.1757; Ke=0.146Vph/vg.
Hướng dẫn:
67
Vt  K e * n  Ia *R a
220  0.146* n B   84  * 0.1757  n B  1608vg / ph
n0 Vt -
A + Vt
nA
Td nA
Car Counter
-weigh Ia Ea
TL
T
0 TL
n0B Vt2 - Vt2 +
nB B
Car n
Counter Td
-weigh Ia Ea
TL
Hình 4-19. Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng (n0BB)
Ví dụ 4-6: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang nâng tải mô men định mức
trên đặc tính cơ tự nhiên thì áp vào phần ứng điện áp -100V. Hãy xác định tốc độ làm
việc ổn định của động cơ, biết thông số động cơ: 50hp; 240V; 175A; 1750vg/ph;
Ra=0.1113; Ke=0.126Vph/vg.
Hướng dẫn:
Dựa vào điểm làm việc B trên hình 4-19. Ta có:
Vt  Ke *n  Ia *Ra
100  0.126*nB  175*0.1113  n B  948.2vg / ph
4.5.2 TRẠNG THÁI HÃM NGƯỢC

Có 2 trường hợp hãm ngược:
68
4.5.2.1 Đảo điện áp phần ứng

Thường xảy ra khi đảo điện áp phần ứng để đảo chiều quay động cơ hoặc hãm dừng
nhanh động cơ. Khi đảo điện áp phần ứng, điện áp này sẽ cùng chiều với sức điện
động phần ứng làm cho dòng điện phần ứng tăng rất lớn. Vì dòng điện hãm ban đầu
rất lớn nên thường phải đưa thêm điện trở phụ Rad vào mạch phần ứng để hạn chế
dòng điện hãm. Đặc tính tốc độ của quá trình hãm này được thể hiện trên hình 4-20.
- + Vt -
Vt +
Td nA Rad Td nA
Ia Ea n Ia Ea
n0 Vt
TL nA A TL
B
-Vt
C -IL
Ia
IB 0 IL
- Vt + D nD
Td nA Rad
Ia
Ea A’
-n0
TL E
nE
Hình 4-20. Hãm ngược khi đảo điện áp phần ứng

Lúc đầu, động cơ làm việc tại điểm A trên đường đặc tính tốc độ với tốc độ nA. Khi
đó, thực hiện đảo điện áp phần ứng động cơ và thêm điện trở phụ nối nối tiếp mạch
phàn ứng, điểm làm việc lập tức chuyển từ A sang điểm B với dòng điện hãm ban
đầu IB, giá trị này thường phải nằm trong giới hạn cho phép (2.5*In) nhờ điện trở
phụ. Do dòng điện phần ứng bị đảo chiều làm cho mô men động cơ đảo chiều và kéo
giảm tốc độ về điểm C. Đoạn BC là đoạn hãm ngược. Sau đó, động cơ tiếp tục khởi
động theo chiều ngược lại và ổn định tại điểm D khi mô tải là loại phản kháng (Nếu
mô tải là thế năng thì điểm làm việc ổn định sẽ là tại điểm E và làm việc ở trạng thái
69
hãm tái sinh như hình 4-19). Trong thực tế, thông thường khi tốc độ về 0 tại điểm C,
hệ thống sẽ được thực hiện biện pháp khởi động theo chiều ngược lại.
Ví dụ 4-7: Một động cơ một chiều kích từ độc lập đang kéo tải mô men phản kháng
định mức trên đặc tính cơ tự nhiên thì đảo điện áp phần ứng với dòng hãm ban đầu
bằng 2.5 định mức. Hãy xác định điện trở phụ thêm vào phần ứng và tốc độ làm việc
ổn định của động cơ, biết thông số động cơ: 50hp; 240V; 175A; 1750vg/ph;
Ra=0.1113; Ke=0.126Vph/vg.
Hướng dẫn:
Dựa vào hình 4-20, điểm A là điểm làm việc định mức, điểm B khi đó có:
Vt  K e  * n B  I B  R a  R ad 
 240  0.126 *1750   2.5 *175  *  0.1113  R ad 
 R ad  0.9413
Tốc độ ổn định tại điểm D:
Vt  K e  * n D  I D  R a  R ad 
 240  0.126 * n D   175  *  0.1113  0.9413 
 n D  442.8vg / ph
4.5.2.2 Thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng để hạ tải thế năng
Được thực hiện với tải thế năng như hình 4-21. Lúc đầu, động cơ đang nâng tải tại
điểm A với tốc độ nA, thì thực hiện thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng (>Radmin),
khi đó, động cơ lập tức chuyển sang làm việc tại điểm B và tốc độ động cơ giảm dần
về 0 tại điểm C. Đến điểm C, động cơ quay theo chiều ngược lại nên sức điện động
phần ứng Ea cũng đảo chiều. Cuối cùng, động cơ làm việc ổn định tại điểm D với tốc
độ nD.
70
n
TL
n0 -
+
nA B A Vt
Radmin Td nA
Car Counter
-weigh Ia Ea
TL
T
0 C
nD D
+ Vt -
Car Rad n
Counter Td
-weigh Ia Ea
TL
Hình 4-21. Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn với tải thế năng
trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hạ tải với tốc độ 500vg/ph bằng cách thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng. Hãy xác định giá trị điện trở này, biết thông số động cơ:
95kW; 220V; 470A; 1500vg/ph; Ra=0.02.
Hướng dẫn:
Xác định từ thông định mức dựa vào thông số động cơ như sau:
Vt  Ke *n n  In *R a
 220  Ke *1500  470*0.02
 Ke  0.14Vph / vg
Dựa vào hình 4-21, phương trình đặc tính tốc độ tại điểm sẽ D như sau:
71
Vt  K e  * n D  I n *  R a +R ad 
 220  0.14 * ( 500)  470  0.02+R ad 
 R ad  0.597
Giá trị điện trở này sẽ tiêu thụ một công suất khoảng 132kW và tiêu tán dưới dạng
nhiệt. Điều này sẽ làm cho hệ thống có hiệu suất rất thấp. Vì vậy, hầu như không sử
dụng trạng thái hãm này trong thực tiễn.
4.5.3 HÃM ĐỘNG NĂNG

Có 2 dạng: hãm động năng kích từ độc lập và hãm động năng tự kích.
Hãm động năng kích từ độc lập:

Là trạng thái động cơ làm việc ở chế độ máy phát, nhưng không phát điện về nguồn.
Quá trình hãm động năng diễn ra khi động cơ đang hoạt động ở chế độ động cơ tại
điểm A trên hình 4-22, thì thực hiện cắt nguồn điện khỏi phần ứng động cơ và nối kín
mạch phần ứng thông qua một điện trở hãm Rb. Lúc này, sức điện động phần ứng
(phụ thuộc từ thông và tốc độ) sẽ tạo ra một dòng điện ngược chiều với ban đầu và
sinh ra mô men ngược lại làm hãm tốc độ động cơ.
Như vậy, điểm làm việc sẽ chuyển lập tức từ A sang B, tại B tốc độ bắt đầu giảm dần
đến O theo quá độ cơ học.
Nếu phụ tải là loại phản kháng, hệ thống dừng và kết thúc tại điểm O.
Khi phụ tải là loại thế năng, sau khi đến điểm O, mô men của phụ tải sẽ kéo động cơ
quay theo chiều ngược lại và ổn định tại điểm C.
trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hãm động năng kích từ độc lập với dòng điện
hãm ban đầu bằng 2 lần định mức. Hãy xác định điện trở phụ thêm vào phần ứng và
tốc độ ổn định của động cơ, biết thông số động cơ: 46.5kW; 220V; 238A; 1500vg/ph;
Ra=0.052.
72
Rb + -
Vt
Td nA Td nA
Ia Ea n Ia Ea
n0 Vt
TL nA A TL
B
Ia
IB O IL
nC C Rb
Td nA
Ia Ea
TL
Hình 4-22. Đặc tính tốc độ khi hãm động năng kích từ độc lập
Hướng dẫn:
Xác định từ thông định mức dựa vào thông số động cơ như sau:
Vt  Ke *n n  In *R a
 220  Ke *1500  238*0.052
 Ke  0.1384Vph / vg
Dựa vào hình 4-22, phương trình đặc tính tốc độ tại điểm sẽ B như sau:
0  K e  * n A  I B *  R a +R b 
 0  0.1384 *1500   2 * 238  *  0.052+R b 
 R b  0.3841
Tốc độ ổn định tại điểm C khi đó:
73
0  K e * n C  I C *  R a +R b 
 0  0.1384 * n C  238 *  0.052+0.3841
 n C  750vg / ph
Hãm động năng tự kích
Hãm động năng tự kích tương tự như hãm động năng kích từ độc lập. Riêng cuộn dây
kích từ thường được mắc song song với hai đầu cực động cơ như hình 4-23 (sao cho
dòng kích từ ban đầu không bị đổi chiều và không quá định mức). Do đó, sức điện
động phần ứng làm nguồn cấp cho kích từ (nhờ từ dư ban đầu) và giảm theo tốc độ,
điều này làm cho từ thông suy giảm theo tốc độ dẫn đến quan hệ mô men và tốc độ
có dạng cong parabol (bậc 2). Khi mang tải thế năng, tốc độ sẽ quay theo chiều ngược
lại từ điểm gốc tọa độ O nhờ có từ dư hình thành trong động cơ. Tuy nhiên, thực tế
điều này không chắc chắn, khó kiểm soát việc chuyển động, nên để an toàn, không
nên sử dụng trạng thái hãm động năng tự kích với tải thế năng.
Rf
Rb + -
Vt
Td nA Td nA
Ia Ea n Ia Ea
n0 Vt
TL nA A TL
B
Ia
IB O IL Rf
nC
C Rb
Ia
Td nA
Ea
TL
Hình 4-23. Đặc tính tốc độ khi hãm động năng tự kích
74
Phương trình tốc độ khi đó:

0  Ke*n  Ia *R (4-40)
Với tổng trở trong mạch R:

Rb *Rf
R  Ra  (4-41)
Rb  Rf
Và từ thông  không còn là hằng số mà suy giảm theo tốc độ, nên dòng điện phần
ứng tỉ lệ bậc 2 theo tốc độ.
4.6 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP
Nhu cầu điều chỉnh tốc độ
Điều chỉnh tốc độ của cơ cấu sản xuất là một yêu cầu thực tế cần thiết đối với các
máy móc công nghiệp. Trong nền sản xuất công nghiệp hiện đại, muốn nâng cao hiệu
suất sử dụng máy, nâng cao năng suất máy, nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao
hiệu quả kinh tế, phát huy cao tính năng tự động hóa, các dây chuyền sản xuất nhất
thiết phải sử dụng các hệ thống truyền động có điều chỉnh tốc độ. Ví dụ: quạt điện có
lúc cần quay nhanh và có lúc cần quay chậm theo điều kiện nhiệt độ môi trường, xe
điện có lúc chạy nhanh và cũng có khi cần chạy chậm, máy tiện khi tiện thô cần quay
chậm và lúc tiện tinh thì cần quay nhanh để tăng độ bóng, máy bơm nước có điều áp
(ổn định áp suất nước), v.v..
Nhu cầu ổn định tốc độ
Khi nghiên cứu các hệ thống truyền động điện có điều chỉnh tốc độ cần phân biệt rõ
hai hiện tượng sự “tự thay đổi tốc độ” và sự “điều chỉnh tốc độ”. Một trường hợp đặc
biệt của sự điều chỉnh tốc độ là phải giữ cố định một giá trị tốc độ nào đó theo yêu
cầu của máy sản xuất khi mô men phụ tải của nó thay đổi hoặc nguồn điện bị dao
động. Những hệ thống có khả năng đó gọi là hệ thống có ổn định tốc độ. Động cơ
điện trong thực tế phải có khả năng ổn định tốc độ để đảm bảo chất lượng sản phẩm.
Ví dụ: máy kéo dây điện trong các nhà máy sản xuất dây cáp điện, tốc độ của các dây
chuyền đóng chai nước giải khát, tốc độ thang máy hay thang cuốn, v.v..
Phương pháp điều chỉnh tốc độ máy sản xuất
75
Phương pháp cơ: sử dụng khâu truyền lực để thay đổi tỉ số truyền như: hộp số (sử
dụng các bánh răng), dây đai và pu-li nhiều kích cỡ, dây xích và bánh răng nhiều kích
cỡ, dây đai bánh răng côn, v.v.. Các phương pháp cơ trước đây được sử dụng nhiều
do có ưu điểm đơn giản và rẻ tiền, dù có độ chính xác không cao, không bền, kích
thước lớn, hiệu suất điều chỉnh thấp và đáp ứng chậm. Hiện nay, phương pháp cơ ít
được sử dụng do phương pháp điện có nhiều ưu điểm hơn.
Phương pháp điện: thay đổi tốc độ động cơ điện bằng cách điều chỉnh các thông số
điện cấp cho động cơ như: chỉnh điện áp của động cơ một chiều, chỉnh tần số của
động cơ xoay chiều 3 pha, v.v.. Các phương pháp điện hiện nay có nhiều ưu điểm
như: gọn nhẹ, bền, đáp ứng nhanh, độ chính xác cao, mức độ tự động hóa cao, giá
thành ngày càng rẻ, hiệu suất điều chỉnh cao, v.v. nên được sử dụng rất phổ biến.
Trong tài liệu này chỉ đề cập phương pháp điện để điều chỉnh tốc độ động cơ điện.
4.6.1 CÁC CHỈ TIÊU ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN

Do có nhiều phương pháp điều chỉnh tốc độ, nên việc lựa chọn một phương
pháp điều chỉnh thích hợp sẽ làm cho quá trình sản xuất được thuận lợi, nâng cao
được chất lượng sản phẩm, nâng cao năng suất máy, có thể là giảm nhẹ kết cấu cơ
học cũng như giá thành cho hệ thống. Để có cơ sở xem xét khi lựa chọn và đánh giá
chất lượng của một hệ thống truyền động điện có điều chỉnh tốc độ, phải căn cứ vào
các chỉ tiêu kinh tế kỹ thuật nhất định, được gọi là các chỉ tiêu điều chỉnh tốc độ. Các
chỉ tiêu cơ bản trong điều chỉnh tốc độ bao gồm:
+ Sai số tốc độ xác lập: sai số giữa tốc độ đặt so với giá trị tốc độ thực tế thu được,
thường tính theo (%) và phụ thuộc vào phương pháp điều chỉnh cũng như nhu cầu độ
chính xác của máy sản xuất.
+ Dải điều chỉnh: hay phạm vi điều chỉnh tốc độ là tỉ số giữa tốc độ cực đại và tốc độ
thấp nhất có thể điều chỉnh được ứng với cùng một giá trị mô men tải cho trước. Dải
điều chỉnh càng lớn càng tốt, nhưng thực tế dải này phải phối hợp với các chỉ tiêu
khác.
+ Độ tinh (độ mượt) trong điều chỉnh: Độ tinh trong điều chỉnh hay độ bằng phẳng
trong điều chỉnh, đó là tỉ số của tốc độ thuộc hai cấp tốc độ liền nhau khi thực hiện
76
điều chỉnh. Tỉ số này càng gần 1 càng tốt, do khi đó, việc lựa chọn các tốc độ đặt theo
yêu cầu công nghệ càng dễ dàng. Trong phương pháp điều chỉnh bằng cơ khó có được
độ mượt vì cần nhiều cấp tốc độ, trong khi với phương pháp điện, có thể dễ dàng thực
hiện điều chỉnh vô cấp vô cùng mượt mà.
+ Hướng điều chỉnh: đó là vùng có chiều hướng biến đổi tốc độ so với giá trị tốc độ
của đường đặc tính cơ cơ bản (thường là đặc tính cơ tự nhiên). Như vậy, có thể chia
thành hai hướng là điều chỉnh trên cơ bản và điều chỉnh dưới cơ bản. Hầu hết các
phương pháp là điều chỉnh dưới cơ bản. Tuy nhiên, cũng có những hệ thống cho phép
chỉnh về cả 2 hướng trên và dưới tốc độ cơ bản. Các hệ thống này có dải điều chỉnh
rộng nên được xem là tốt hơn.
+ Mức độ phù hợp: sự phù hợp giữa đặc tính tải và miền tải điều chỉnh tốc độ có hiệu
quả, phụ thuộc vào phương pháp điều chỉnh cũng như yêu cầu công nghệ của máy
sản xuất. Nếu trong toàn dải điều chỉnh, đặc tính tải cho phép của động cơ luôn trùng
hoặc gần trùng với đặc tính cơ của máy sản xuất, hệ làm việc ở bất kỳ tốc độ nào, mô
men cản trên trục động cơ cũng có giá trị bằng mô men tải cho phép. Điều đó tạo ra
khả năng tận dụng mức độ chịu tải tối đa của động cơ. Mặt khác, trong toàn dải điều
chỉnh, có những phương pháp chỉ điều chỉnh được tốc độ trong một miền mô men tải
nào đó. Ngoài miền trên, có thể không điều chỉnh được hoặc điều chỉnh không hiệu
quả, như vậy, chất lượng điều chỉnh bị hạn chế, nên việc chọn phương pháp điều
chỉnh phụ thuộc vào đặc tính cơ của máy sản xuất.
+ Khả năng tự động hóa: đây là hướng phát triển quan trọng hiện nay và là chỉ tiêu
không thể bỏ qua. Nếu hệ thống có khả năng tự động hóa cao thì sẽ thuận lợi cho việc
cải thiện các chỉ tiêu trong điều chỉnh. Khi đó, thường dùng các phần tử điều chỉnh
vô cấp, thuật toán mạnh. Phương pháp điều chỉnh điện có ưu thế về chỉ tiêu này.
+ Tính kinh tế trong điều chỉnh: có ý nghĩa rất quan trọng, đôi khi nó có tính quyết
định trong việc lựa chọn phương án điều chỉnh. Các khía cạnh thường được xem xét:
năng suất của máy do phương án tạo ra, vốn đầu tư cho phương án, mức độ tiêu hao
năng lượng, chí phí vận hành, độ tin cậy trong quá trình vận hành, tính phổ cập của
thiết bị và chi phí bảo dưỡng. Các khía cạnh trên liên quan chặt chẽ với nhau, do đó
khi xem xét phải tính toán thận trọng. Để chọn được một hệ thống phù hợp là một
77
điều rất khó khăn, đòi hỏi người thiết kế phải am hiểu và có kinh nghiệm tốt trong
lãnh vực ngành.
4.6.2 CƠ SỞ ĐIỀU CHỈNH

Vt Ra Vt Ra
  2
TL hay n   TL
K K  K e K e K  2
Vt R
n  a IL
K e K e
Dựa vào phương trình đặc tính cơ (4-7) hoặc (4-8) và đặc tính tốc độ (4-9) đã được
trình bày ở mục 4.2, tốc độ động cơ điện có thể được điều chỉnh bằng cách thêm điện
trở phụ vào phần ứng, giảm từ thông kích từ và điện áp phần ứng.
Tuy nhiên, phương pháp thêm điện trở phụ có nhược điểm là đặc tính cơ bị mềm hơn
và hiệu suất rất thấp nên không được sử dụng. Phương pháp giảm từ thông kích từ có
thể làm tăng tốc độ và cũng làm tăng dòng phần ứng, trong khi đặc tính cơ quá mềm
nên cũng không được sử dụng. Như vậy, chỉ có phương pháp điều chỉnh điện áp phần
ứng được sử dụng phổ biến nhất. Điện áp phần ứng thường được điều chỉnh thông
qua các bộ biến đổi điện áp. Nếu nguồn điện có sẵn là nguồn một chiều, các bộ biến
đổi DC-DC được sử dụng như các bộ: chopper giảm áp (buck), chopper tăng áp
(boost) hoặc chopper tăng giảm áp (buck-boost). Trong trường hợp nguồn điện có sẵn
là nguồn xoay chiều, các bộ biến đổi được sử dụng là các bộ chỉnh lưu có điều khiển
một pha hoặc 3 pha. Thậm chí, trong một số trường hợp, các bộ chỉnh lưu nhiều pha
hơn được sử dụng, chẳng hạn như chỉnh lưu 6 pha.
Bây giờ hãy xét các ví dụ minh họa sau đây:
Ở hình 4-24 cho thấy khi thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng, đặc tính cơ sẽ dốc
hơn, với những giá trị điện trở phụ khác nhau, sẽ có những điểm làm việc khác nhau
với một mô men tải cho trước với tốc độ thấp hơn tốc độ cơ bản.
78
Rad n TL Rad1<Rad2
Ia +
n1 1 Ra
If
Vt n2 2 Ra+Rad1
Ea Rf
Ra+Rad2
- 3 T
0 Tst3 Tst2
Hình 4-24. Thêm điện trở phụ vào phần ứng động cơ kích từ song song
Ví dụ 4-10: Một động cơ một chiều kích từ song song có điện áp nguồn cấp là
150VDC, tại tải hằng số có dòng 10A thì tốc độ bằng 1200 vg/ph. Biết Ra=1;
Rf=150, hãy:
a) Tính điện trở phụ thêm vào mạch phần ứng để tốc độ bằng 600 v/ph
b) Tính hiệu suất động cơ khi có và không có điện trở phụ trên. Biết tổn hao cơ
là 100W.
c) Tính điện trở phụ thêm vào mạch phần ứng để động cơ đứng yên.
Hướng dẫn:
a)
150
Ia  I  I f  10   9A
150
E a1  K1  V  I a R a ; E a 2  K 2  V  I a ( R a  R ad1 )
E a1 1 n V  Ia R a
hay   1   R ad1  7.83
E a 2  2 n 2 V  I a ( R a  R ad1 )
b)
Pin  VI  150 x10  1500 W
P  I2fR f  Ia2R a  Prot  150  81  100  331 W
Sau khi thêm điện trở phụ là:

P  I2fRf  Ia2 (Ra  Rad )  Prot  150 81(1 7.83)  100  965.23 W
Nên hiệu suất lần lượt là:

1500  331 1500  965 .23
100  77 .93 %; 100  35 .66 %
1500 1500
Như vậy, việc sử dụng điện trở phụ làm cho hiệu suất rất thấp.
79
c)
150
K   V  I a (R a  R ad )  0  R ad   1  15 .67 
9
n
If Vf1>Vf2>Vf3
n03
Ia
If3
n02 3
Vt If2 2
Ea
Vf R If1
n01 1
T
0
TL
Hình 4-25. Đặc tính cơ khi điều chỉnh dòng điện kích từ
Trên hình 4-25, khi giảm kích từ thì tốc độ n0 tăng, độ sụt tốc n cũng tăng theo. Tuy
nhiên, từ thông kích từ không thể giảm nhỏ hơn giá trị giới hạn cho phép vì quá giới
hạn tăng của dòng phần ứng. Nếu tải không đổi, khi giảm từ thông thì dòng phần ứng
sẽ tăng. Cần lưu ý: chỉ cần một thay đổi nhỏ kích từ là có thể làm thay đổi tốc độ đáng
kể.
Ví dụ 4-11:
Một động cơ một chiều kích từ song song có điện áp 150V; kéo tải mô men hằng số
ở tốc độ 1200vg/ph với dòng điện 10A. Giả sử thêm điện trở vào mạch kích từ để
giảm 20% dòng kích từ. Hãy tính dòng điện phần ứng, tốc độ động cơ, giá trị điện trở
phụ thêm vào mạch kích từ và tổn hao khi thêm điện trở ở mạch kích từ, biết Ra=2;
Rf=150.
Hướng dẫn:
150
I a1  I  I f  10   9A
150
Vì mô men tải bằng hằng số nên:
1 I 1
Td  K  1 I a 1  K  2 I a 2  Ia2  I a1  f 1 I a 1  9  11 .25 A
2 If 2 0 .8
80
Ea1  K11  V  Ia1Ra ; Ea2  K 22  V  Ia2Ra

1 n1 V  Ia1Ra
hay   n2  1448.86 V / ph
 2 n2 V  Ia2Ra
Tức tốc độ tăng 20.73%.

2
 R ad  37.5   P  If22 R ad  0.8 x(37.5 150)  120 W
Vf  Vt  If 1R f  If 2 (R f  R ad )
Tức là tổn hao giảm 30W.

Vf  Vt  If 1 * R f  If 2  R f  R adf 
 R adf  37.5
 Pf  0.82  37.5  150   120W
4.6.3 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP MẠCH PHẦN ỨNG

Đây là phương pháp phổ biến nhất vì tính ổn định và hiệu quả cao. Việc điều chỉnh
điện áp nguồn phần ứng có thể dùng bộ chỉnh lưu có điều khiển hoặc bộ chopper. Độ
cứng đặc tính cơ trong phương pháp này không bị giảm. Tuy nhiên, phương pháp này
đòi hỏi sử dụng các bộ biến đổi điện tử công suất [4]. Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện
áp phần ứng có dạng như hình 4-26.
Trong tài liệu này, việc tính toán thông số liên quan đến các bộ biến đổi được áp dụng
các kết quả có sẵn trong lĩnh vực điện tử công suất. Do đó, các công thức áp dụng sẽ
không được chứng minh, độc giả có thể tự tham khảo thêm các tài liệu về điện tử
công suất [5].
TL

If  Vt>Vt1>Vt2>V
0 1
Ia Vt
01 2
Vt 01 Vt1
Vf Ea 02 3
Vt2
03 4
03 T
Vt3
Hình 4-26. Đặc tính cơ khi giảm điện áp phần ứng
81
4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC
Các bộ chỉnh lưu có điều khiển được sử dụng khi điện áp nguồn cấp cho động cơ là
nguồn xoay chiều và thường lấy từ lưới điện. Nguồn xoay chiều có thể là một pha
hoặc 3 pha. Khi đó, các bộ chỉnh lưu có điều khiển 1pha hoặc 3 pha có nhiệm vụ biến
đổi nguồn xoay chiều sang nguồn một chiều có giá trị điện áp phù hợp để cấp cho
động cơ với một tốc độ yêu cầu cho trước.
Ví dụ 4-12: Một động cơ một chiều kích từ song song 1hp kéo tải mô men hằng số
bằng 10 Nm. Động cơ được điều khiển bởi một bộ chỉnh lưu 1 pha nửa sóng với
nguồn cấp 120VAC, 50Hz, sử dụng một thyristor (SCR). Góc kích  =600, góc dẫn
=1500. Hãy tính tốc độ động cơ và công suất điện từ, biết Ra=5; K=2.5Vs/rad.
Hướng dẫn:
Giả sử sơ đồ mạch như hình 4-27 và dạng sóng như hình 4-28.
1  
Theo dạng sóng ta có:  Vmax sin(  t ) d  t  E a  R a Iave
2  2
Vmax
Với      hay cos    cos     K   R a Iave
2 2
T 10
Với dòng phần ứng trung bình: Iave   4 A
K 2.5
120 2  150
 cos  60 o   cos  60 o  150 o    2.5 *   5 * 4
2 360
   16.22 rad / s hay n  154.88 vg / ph
82
SCR
Ra
D0
Vt La
Vs Ia
Ea Kích từ
Hình 4-27. Sơ đồ chỉnh lưu 1 pha có điều khiển nửa sóng
Ea+iRa
Vt
Ea
ωt
 i π 2π

Vs
Hình 4-28. dạng sóng dòng và áp động cơ

Công suất điện từ: Pd  E a * I ave  2.5 *16.22 * 4  162 W
Ví dụ 4-13: Một động cơ một chiều kích từ song song 1hp kéo tải mô men hằng số
bằng 10 Nm. Động cơ được điều khiển bởi bộ chỉnh lưu 1 pha toàn sóng với nguồn
cấp 120VAC, 50Hz. Góc kích  =600, góc dẫn =1500. Hãy tính tốc độ động cơ và
công suất điện từ, biết Ra=5; K=2.5Vs/rad.
Hướng dẫn:
Sơ đồ mạch điện được thể hiện ở hình 4-29 và dạng sóng dòng điện và điện áp động
cơ sau khi chỉnh lưu ở hình 4-30.
83
S1
V1 i1
Vs ia Ra La
Ea
i2
V2
S2
Hình 4-29. Sơ đồ mạch chỉnh lưu toàn sóng

Vmax
Tương tự như ví dụ 4-12 ta cũng có: cos    cos     K   R a Iave
 
T 10
Với dòng phần ứng trung bình: Iave   4 A
K 2.5
120 2  150
 cos  60 o   cos  60 o  150 o    2.5 *   5 * 4
 180
   25.82 rad / s hay n  246.56 vg / ph
Vt
Ea
ωt
 π 2π
i 
V1 V2
Hình 4-30. Dạng sóng dòng và áp khi chỉnh lưu toàn sóng
Công suất điện từ: Pd  EaIave  KIave  2.5x25.82x4  258.2 W
Đối với các động cơ lớn kéo tải lớn, điện cảm động cơ cũng lớn nên góc dẫn có thể
bằng hoặc vượt quá 1800, làm cho dòng i1 và i2 gối đầu liền nhau như hình 4-31, nên
dòng phần ứng sẽ liên tục, khi đó:  thay bằng 1800. Nên:
84
Vmax
cos   cos  180  180 K  RaIave
 180
2Vmax
cos   K  RaIave

2Vmax
cos 
R
hay     a Iave
K K
i
iload
i1 i2
ωt

π 
Hình 4-31. Dạng sóng dòng điện liên tục khi tải công suất lớn
Ví dụ 4-14: Một động cơ một chiều kích từ độc lập kéo tải mô men hằng số 60 Nm.
Điều khiển điện áp phần ứng động cơ bằng bộ chỉnh lưu 1 pha điều khiển toàn sóng
nguồn 120VAC. Tính góc kích để động cơ vận hành ở tốc độ 200 vg/ph, biết
K=2.5Vs/rad; Ra=2.
Hướng dẫn:
   60 200 
  cos1  2  2.5x2   21.7
0
 2 2x120  2.5 60 
Trên thực tế, để đảm bảo dòng động cơ liên tục giúp mô men động cơ liên tục, ngõ
ra của các bộ chỉnh lưu có điều khiển thường sử dụng một diod mắc song song động
cơ, để khi điện áp phần ứng bị gián đoạn, dòng điện động cơ sẽ chảy qua diod này
nên dòng điện sẽ liên tục.
85
Ia
Is S1 D1 +
Vs Vt D0 Ea
S2 D2 -
Hình 4-32. Sơ đồ mạch chỉnh lưu cầu 1 pha không đối xứng
Ví dụ 4-15: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp nguồn từ bộ chỉnh lưu
cầu 1 pha có điều khiển không đối xứng với điện áp nguồn cấp bằng 208VAC như
hình 4-32. Động cơ kéo tải mô men hằng số bằng 45Nm tại tốc độ 1000 vg/ph. Biết
Ra=0.25; K=0.896Vs/rad; điện cảm phần ứng đủ lớn để dòng phần ứng liên tục và
bằng phẳng; kích từ không đổi và bằng định mức; bỏ qua ma sát và tổn hao không
tải. Hãy tính:
a) Góc  cần thiết của bộ chỉnh lưu.
b) Hệ số công suất ngõ vào của bộ chỉnh lưu khi đó.
Hướng dẫn:
a)
Theo đề bài, ta có:
Td
Ia   50.22A
K
2  *1000
 Vt =K  I a R a  0.896  50.22 * 0.25  106.4V
60
Với mạch chỉnh lưu cầu 1 pha có điều khiển không đối xứng như hình 4-32, điện áp
ngõ ra bộ chỉnh lưu được xác định như sau:
Vs max
Vt  1  cos  

Suy ra:
208 2
106.4  1  cos      82.2 o

b) Dòng ngõ vào bộ chỉnh lưu is sẽ bị gián đoạn và có giá trị hiệu dụng:
86
 
1 2 1 2 
IS   i S dt   IS dt  I a  37.03A
0  
VtIa
Nên hệ số công suất: PF   0.694
VSIS
Ví dụ 4-16: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp nguồn qua một bộ chỉnh
lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng có điện áp nguồn cấp 230VAC như hình 4-33.
Dòng phần ứng liên tục và bằng phẳng, từ thông được giữ định mức. Hãy xác định
tốc độ động cơ khi kéo tải mô men định mức với góc kích 30o, biết thông số động cơ:
32kW; 220V; 171A; 1000vg/ph; Ra=0.096; Ke=0.2035Vph/vg.
Hướng dẫn:
Điện áp ngõ ra của mạch chỉnh lưu được xác định như sau:
Ia
Is S1 S3 +
Vs Vt Ea
S2 S 4 -
Hình 4-33. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 1 pha điều khiển đối xứng
2 * Vs max 2 * 230 2
Vt  cos   cos  30 o   179.3V
 
Vt  I a R a 179.3  171* 0.096
n   800.4vg / ph
K e 0.2035
Ví dụ 4-17: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có tham số: 30hp; 240V; 107.7A;
1750vg/ph; Ra=0.2275; Ke=0.1231Vph/vg; bỏ qua tổn hao cơ, dòng phần ứng liên
tục bằng phẳng; từ thông được giữ định mức. Động cơ được cấp nguồn qua 1 bộ chỉnh
lưu cầu 1 pha điều khiển không đối xứng có nguồn cấp 220VAC. Hãy xác định góc
kích bộ chỉnh lưu để động cơ kéo tải mô men 70% định mức với tốc độ 1400vg/ph?
Hướng dẫn:
Do mô men động cơ tỉ lệ với dòng phần ứng, nên khi mô men giảm còn 70% định
87
mức thì dòng phần ứng cũng còn 70% định mức. Vì vậy:
 V t  0 .1 2 3 1 * 1 4 0 0  0 .7 * 1 0 7 .7 * 0 .2 2 7 5  1 8 9 .5 V
Vs max
Vt  1  cos  

230 2
 189.5  1  cos      33.9 o

Chú ý: trong sơ đồ này, nếu góc kích lớn hơn 90o thì điện áp ngõ ra âm nên nguồn
thu công suất.
Ví dụ 4-18: Một động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số động cơ: 150hp;
500V; 245A; 1750vg/ph; Ra=0.1207; Ke=0.2688Vph/vg. Hãy xác định góc kích
bộ chỉnh lưu để động cơ kéo tải mô men 80% định mức với tốc độ 1500vg/ph, biết
dòng phần ứng liên tục và bằng phẳng.
Hướng dẫn:
Điện áp bộ chỉnh lưu cần cấp cho phần ứng được xác định như sau:
 V d c  V t  0 .2 6 8 8 * 1 5 0 0  0 .8 * 2 4 5 * 0 .1 2 0 7  4 2 6 .8 V
Với giá trị điện áp này, phải sử dụng bộ chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển. Chẳng
hạn, ta chọn chỉnh lưu cầu 3 pha điều khiển đối xứng như hình 4-34 có nguồn cấp
3*380V. Khi đó:
3 6Vs
Vdc  cos 

3* 6 * 220V
 426.8  cos 

o
   47.5
Ia
S1 S3 S5 +
L1
L2 Vt Ea
L3
S2 S4 S6 -
Hình 4-34. Sơ đồ chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển
88
Tương tự, dạng sóng điện áp ngõ ra tùy thuộc vào góc kích như hình 4-35. Khi góc
kích lớn hơn 90 độ cũng làm cho điện áp ngõ ra âm.
Hình 4-35. Dạng sóng điện áp chỉnh lưu cầu 3 pha có điều khiển
4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC
4.6.3.2.1 Bộ biến đổi giảm áp
S Lf Ia
+
+ Cf
- Vs D0 Vt Ea
Vcontrol
-
Hình 4-36. Bộ biến đổi giảm áp DC-DC
89
V
Vs
Vmean
t
0
ton toff
iL Ts
t
0
Hình 4-37. Dạng sóng dòng và áp ngõ ra bộ biến đổi

Ví dụ 4-19: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được cấp nguồn từ bộ chopper
giảm áp có nguồn cấp 250VDC tần số 400Hz hoạt động ở góc phần tư thứ nhất. Thông
số động cơ 250VDC; 20A; 600vg/ph; Ra=2.5. Hãy xác định độ rộng xung kích
chuyển mạch công suất S để tốc độ động cơ quay 400vg/ph tại mô men định mức.
Hướng dẫn:
Xác định từ thông định mức động cơ:
250  20 * 2.5
K e   0.3333Vph / vg
600
Để động cơ quay tốc độ 400vg/ph thì điện áp đầu cực động cơ Vt sẽ bằng:
V t  0 .3 3 3 3 * 4 0 0  2 0 * 2 .5  1 8 3 .3V
Theo yêu cầu đề bài, mạch biến đổi giảm áp nên điện áp ngõ ra Vt của sơ đồ ở hình
4-36 phải bằng điện áp trung bình Vmean trên hình 4-37 (bỏ qua sụt áp linh kiện). Suy
ra độ rộng xung của điện áp điều khiển Vcontrol:
Vt 183.3
D   0.733
Vs 250
1
 t on  D * Ts  0.733  0.00183s  1.8ms
400
4.6.3.2.2 Bộ biến đổi tăng áp

Ví dụ 4-20: Một động cơ một chiều kích từ độc lập được có thông số định mức: 250V;
20A; 600vg/ph; Ra=2.5; Ke=0.3333Vph/vg. Hãy xác định thông số xung kích bộ
90
biến đổi để động cơ quay với tốc độ 350vg/ph tại mô men định mức, biết nguồn cấp
sẵn có điện áp 100VDC.
L iL D 0
+ + vL - +
vs S Cf vt Ea
- -
Hình 4-38. Mạch tăng áp cho động cơ
Hướng dẫn:
Để động cơ quay với tốc độ 400vg/ph thì điện áp đầu cực động cơ Vt sẽ bằng:
V t  0 .3 3 3 3 * 3 5 0  2 0 * 2 .5  1 6 6 .5 V
Theo yêu cầu đề bài, điện áp này lớn hơn giá trị nguồn có sẵn. Vì vậy, giả sử chọn
mạch tăng áp như hình 4-38 với tần số chuyển mạch cho transistor S là 2kHz. Khi bỏ
qua sụt áp trên linh kiện, độ rộng xung của điện áp điều khiển:
Vt 1 100
  D  1  0.4
Vs 1  D 166.5
1
 t on  D * Ts  0.4  0.0002s  0.2ms
2000
4.7 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG SỬ DỤNG MATLAB/SIMULINK

4.7.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUÁ ĐỘ LIÊN TỤC
Từ sơ đồ thay thế phần ứng ở hình 4-5, có thể viết lại phương trình điện áp động cơ
khi kể đến điện cảm:
dia  t 
Vt  t   K *  t   ia  t  R a  La (4-42)
dt
Và phương trình mô men:
d  (t )
Td (t )  TL (t )  J  B (t ) (4-43)
dt
Trong đó: La là điện cảm của dây quấn phần ứng, B là hệ số ma sát dính.
91
Lấy laplace (4-42) và (4-43), ta được:
Vt (s)  K(s)  ia (s)Ra  Lasia (s) (4-4443)
Td (s) TL (s)  Js(s)  B(s) (4-45)
Với:
Ea (s)  K(s) (4-46)
Td (s)  KIa (s) (4-47)
Suy ra:
Td (s)  TL (s)
(s)= (4-48)
B(1   ms)
Vt (s)  Ea (s)
Ia (s)= (4-49)
R a (1  es)
Trong đó: e là hằng số thời gian điện từ, m là hằng số thời gian cơ học và được xác
định như sau:
La
e  (4-50)
Ra
J
m  (4-51)
B
Với từ thông K được xác định theo mô men và dòng điện định mức của phần ứng:
Tn
K  (4-52)
I an
Giả sử chọn động cơ 50hp, 1750vg/ph có thông số như sau:
Bảng 4-1: Thông số động cơ và tải
Đại lượng Giá trị

Vt 240V
Ra 0.1113
92
La 0.001558H
B 0.007
J 0.205 kgm2
Ian 175A
Tn 210.6Nm
Tf 5.28Nm
TL 204Nm
Khi đó ta sẽ có mô hình động cơ như hình 4-39, trong đó, ngõ vào của động cơ là
điện áp Vt, mô men tải TL và tổn hao ma sát Tf, ngõ ra là tốc độ, mô men, dòng điện.
Mô hình điều khiển động cơ như hình 4-40, trong đó converter là hàm truyền của bộ
biến đổi điện áp. Kết quả mô phỏng của mô hình điều khiển ở hình 4-41 và 4-42.
Hình 4-39. Mô hình động cơ một chiều trong miền liên tục
Hình 4-40. Mô hình điều khiển tốc độ động cơ một chiều kích từ độc lập
93
Hình 4-41. Đáp ứng của điện áp và dòng điện phần ứng
(a) Đáp ứng của điện áp, (b) Đáp ứng của dòng điện
Hình 4-42. Đáp ứng của tốc độ và mô men động cơ
(a) Đáp ứng của tốc độ, (b) Đáp ứng của mô men
Tốc độ cài đặt bằng định mức trong khoảng thời gian 0-3s, sau thời điểm 3s chuyển
sang 50% định mức bằng hàm nấc. Mô men tải cũng được cài đặt 50% định mức
trong khoảng 0-5s, sau thời điểm 5s chuyển sang 100% định mức bằng hàm nấc.
Các kết quả cho thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 0.3s và không có sai số xác lập.
94
4.7.2 MÔ HÌNH RỜI RẠC
Việc mô phỏng trên mô hình rời rạc giúp ta dễ dàng nhúng xuống phần cứng khi tiến
hành thí nghiệm. Kết quả mô phỏng trên các mô hình rời rạc thường cho kết quả gần
với kết quả thí nghiệm hơn. Do đó, các mô hình nên chuyển sang dạng rời rạc.
Bằng cách sử dụng công cụ c2d của Matlab để chuyển đổi sang rời rạc như sau:
Để chuyển đổi hàm truyền liên tục converter trong mô hình liên tục sang rời rạc, thực
hiện các bước sau:
Trong cửa sổ Command window của Matlab, gõ: H1=tf(1,[0.02 1]) và nhấn enter.
Kết quả sẽ như hình 4-43. Sau đó, chuyển sang rời rạc bằng lệnh c2d như hình 4-44.
Trong đó, 1e-4 là thời gian lấy mẫu tương ứng với 1*10-4s.
Như vậy, ta đã chuyển được sang dạng rời rạc. Tiếp tục thực hiện chuyển đổi cho các
hàm truyền của dòng điện và tốc độ. Sau đó, ta được mô hình như hình 4-45. Kết quả
mô phỏng cũng cho tương tự như mô hình liên tục.
Hình 4-43. Nhập hàm truyền H1 của bộ biến đổi
95
Hình 4-44. Chuyển hàm truyền sang rời rạc
Hình 4-45. Mô hình rời rạc điều khiển động cơ một chiều
96
4.7.3 BỘ CHỈNH LƯU CẦU 1 PHA
Hình 4-46. Mô hình điều khiển động cơ một chiều kích từ độc lập
Trong phần sau là các mô hình điều khiển rời rạc sử dụng mô hình động cơ có sẵn
trong thư viện của Matlab/Simulink.
Mô hình trên Matlab/Simulink (2018a) ở hình 4-46 được xây dựng cho động cơ một
chiều kích từ độc lập có thông số: 50hp; 240V; 175A; 1750vg/ph; Ra=0.1113;
La=1.558mH (độc giả có thể tải file mô hình này tại link sau: t.ly/K8vvr).
Lưu ý: trong thực tế, việc đồng bộ góc kích thường sử dụng một bộ dò pha như vòng
khóa pha. Tuy nhiên, để đơn giản cho mô phỏng này, khâu tạo pha được cố định trong
việc đồng bộ góc kích.
97
Hình 4-47. Đáp ứng của tốc độ và điện áp động cơ
Hình 4-48. Đáp ứng của điện áp phóng to trong khoảng 1.98 đến 2.22s
Tốc độ động cơ được cài đặt bằng 50% định mức (nét đứt) trong khoảng 0-2s và bằng
định mức (1750vg/ph) trong khoảng thời gian còn lại. Đáp ứng tốc độ thể hiện trên
hình 4-47(a) cho thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 1s. Tương tự, điện áp động cơ được
điều khiển để thỏa mãn yêu cầu tốc độ như hình 4-47(b), và được phóng to trong
khoảng 1.98-2.22s trên hình 4-48 đã cho thấy: tại thời điểm 2s góc kích được điều
chỉnh giảm dần để tăng điện áp động cơ.
Mô men tải của động cơ được cài đặt bằng 100Nm trong khoảng thời gian 0-5s và
bằng 204Nm từ sau 5s. Đáp ứng của dòng điện phần ứng và mô men động cơ cũng
được thể hiện trên hình 4-49(a) và (b). Tại các thời điểm quá độ (0, 2s và 5s) cũng
98
cho thấy dòng điện và mô men không vượt quá 2.5 định mức nhờ khâu giới hạn dòng
current_limit.
Hình 4-49. Đáp ứng của dòng điện và mô men
4.7.4 BỘ BIẾN ĐỔI GIẢM ÁP
Mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink để điều khiển bộ biến đổi giảm áp thể hiện
ở hình 4-50 cho động cơ 50hp (thông số tương tự phần 4.7.1). Đáp ứng tốc độ và mô
men động cơ được trình bày trên hình 4-51 tại các thời điểm 2s và 4s. Dòng điện và
điện áp cũng được thể hiện ở hình 4-52.
99
Hình 4-50. Mô hình điều khiển bộ biến đổi giảm áp
Hình 4-51. Đáp ứng tốc độ và mô men động cơ
100
Hình 4-52. Đáp ứng dòng điện và điện áp
Trong khoảng 0-2s, tốc độ và mô men tải động cơ được cài đặt 50% định mức. Trong
khoảng 2-4s. Tốc độ động cơ được tăng lên định mức trong khi mô men vẫn còn 50%
định mức. Trong khoảng 4-6s, tốc độ và mô men đều được cài đặt định mức. Các đáp
ứng cho thấy thời gian xác lập luôn nhỏ hơn 1s. Các mức chuyển đổi luôn được thực
hiện cài đặt theo hàm nấc.
101
CHƯƠNG 5. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU

KÍCH TỪ NỐI TIẾP
5.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU
KÍCH TỪ NỐI TIẾP
+ -
Vt
TL Td
Rf
If
Ia Ea
If

(a) Sơ đồ mạch điện tương đương (b) Đường cong từ hóa
Hình 5-1. Sơ đồ thay thế và đường cong từ hóa

Về mặt cấu tạo, cũng tương tự như động cơ một chiều kích từ độc lập, sự khác
biệt là cuộn dây kích từ được nối nối tiếp với cuộn phần ứng như hình 5-1, nên tiết
diện dây kích từ lớn bằng dây quấn phần ứng, số vòng dây ít để có thể chịu được dòng
lớn và luôn bằng dòng điện phần ứng. Vì vậy, kích từ động cơ luôn thay đổi theo tải
nếu mạch từ chưa bị bão hòa. Tải càng lớn thì từ thông càng lớn, khi không tải thì từ
thông nhỏ, nên tốc độ không tải rất cao, rất nguy hiểm. Chính vì điều này, nên động
cơ thường có giới hạn tải tối thiểu. Khi mạch từ bão hòa, tải càng tăng thì từ thông có
khuynh hướng giảm dần.
Về nguyên lý hoạt động cũng tương tự như động cơ một chiều kích từ độc lập
và kích từ song song.
5.2 ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KTNT

Dòng điện phần ứng:
Vt  E a
Ia  (5-1)
Ra  Rf
Nên mô men động cơ:
102
Vt  E a V  K 
Td  K  * I a  K   K t (5-2)
Ra  Rf Ra  Rf
Suy ra:
Vt R a  R f
  Td (5-3)
K  K2
Giả sử động cơ làm việc ở vùng mạch từ còn tuyến tính. Khi đó, từ thông tỉ lệ tuyến
tính với dòng kích từ cũng là dòng phần ứng. Với C là hằng số thì:
  C* If  C*Ia
(5-4)
 Td  K * Ia  KC* If *Ia  KC*Ia2
Và ta được:
Vt R  Rf
  a (5-5)
KC * I a KC
Hay:
Vt R  Rf
  a (5-6)
KC * Td KC
Từ đây cho thấy: tốc độ động cơ tỉ lệ nghịch với căn bậc 2 của mô men tải nên có
dạng hyperbol như hình 5-2.
T
0 Tst
Hình 5-2. Đặc tính cơ động cơ một chiều kích từ nối tiếp
Dòng khởi động:
Vt
I st  (5-7)
Ra  Rf
Mô men khởi động khi đó:
103
2
 Vt 
Tst  K * Ist  KC   (5-8)
 Ra  Rf 
Mô men khởi động của động cơ một chiều kích từ nối tiếp lớn hơn so với động cơ
kích từ song song và dòng điện khởi động của động cơ một chiều kích từ nối tiếp thì
lại nhỏ hơn. Nên động cơ kích từ nối tiếp thường dùng trong các hệ thống xe điện vận
tải (như xe gòong, buýt điện có yêu cầu mô men khởi động cao).
Các biện pháp khởi động động cơ KTNT thường dùng là thêm điện trở phụ và giảm
điện áp nguồn cung cấp.
Một ưu điểm của động cơ KTNT là khả năng sử dụng trực tiếp nguồn xoay chiều và
được dùng trong các thiết bị gia dụng như: máy xay sinh tố, xay thức ăn, máy khoan,
máy giặt, máy cắt, v.v..
Để vẽ được đặc tính cơ của động cơ KTNT thường phải dựa vào số liệu của động cơ
do nhà sản xuất cung cấp và thường được cho dưới dạng đặc tính vạn năng theo %.
5.3 CÁC TRẠNG THÁI HÃM ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI TIẾP
5.3.1 HÃM TÁI SINH

Hãm tái sinh xảy ra khi tốc độ động cơ lớn hơn 0. Đối với động cơ một chiều KTNT,
tại mô men tải bằng 0, về mặt lý thuyết, tốc độ động cơ bằng vô cùng. Vì vậy, người
ta có thể nghĩ động cơ một chiều KTNT không thể có hãm tái sinh. Thật ra, mạch
điện động cơ KTNT có thể sử dụng chuyển mạch thích hợp để hãm tái sinh. Tuy
nhiên, do hiệu quả không cao và khó điều khiển, nên trong thực tế hầu như ít dùng
hãm tái sinh.

Có 2 trường hợp: hãm động năng KTĐL và tự kích
Hình 5-3 trình bày hãm động năng kích từ độc lập động cơ kích từ nối tiếp. Khi đó,
động cơ có đặc tính cơ tương tự như của động cơ KTĐL khi hãm động năng KTĐL.
Tương tự, hình 5-4 trình bày hãm động năng tự kích.
104
Td  Td 

+ - V V
Vt TL TL
B2 B1 A A
Rf TN
A
Ia I
Radf
Ea T
Tb2 Tb1 O TL
Td  2 D2 Rb1
Rb
V 1 D1
Rb2
TL
Hình 5-3. Đặc tính cơ hãm động năng KTĐL
Td  Td 

+ -
Vt
B1 TL B A A TL
2
Rb2 TN
Rb1
Ia Ea
T
Tb2 Tb1 O TL
R f If
Rb với Rb2 > Rb1
Hình 5-4. Hãm động năng tự kích
5.3.3 HÃM NGƯỢC:

Có 2 trường hợp:
Hãm ngược khi đảo điện áp phần ứng với tải phản kháng. Việc chuyển mạch phải
đảm bảo chiều dòng điện kích từ được giữ không đổi. Đặc tính cơ được thể hiện ở
hình 5-5.
Trường hợp thêm điện trở phụ đủ lớn vào phần ứng để hạ tải thế năng cũng được thể
hiện trên hình 5-6.
105
Td  Td 

+ -
Vt TL TL
B A A
Ia Rf
Ea I
Rb T
TB C T O TL
Td 
D
TL
Hình 5-5. Hãm ngược khi đảo điện áp nguồn
+ -
Vt 
Rf
Ia Rad
Td  TL
Ea
A B A
V
TL a) Hệ thống đang nâng tải
T
b) Hệ thống đang hạ tải TB C Rad0
+ -
Vt D Rad
D
I Rad Rf
a
Td 
Ea
V
TL
Hình 5-6. Hãm ngược khi thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch phần ứng
5.4 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KTNT:

Tương tự động cơ một chiều kích từ độc lập, có thể dùng phương pháp điều chỉnh
điện áp, điều chỉnh điện trở phụ nối tiếp trong mạch, điều chỉnh kích từ để điều chỉnh
tốc độ động cơ KTNT. Tuy nhiên, phương pháp điều chỉnh điện áp được sử dụng phổ
106
biến nhất vì tính hiệu quả của nó.
5.4.1 THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ

+ - Rad2 >Rad1
Vt
1
Ia Rf If Rad =0
Ea Rad 2
Rad1
T
O Rad2
TL
Hình 5-7. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ mạch phần ứng
Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ ở hình 5-7 với các giá trị khác nhau sẽ cho các
điểm làm việc với các tốc độ khác nhau. Do tổn hao trên điện trở phụ làm giảm hiệu
suất khi sử dụng nên phương pháp này ít được áp dụng.
5.4.2 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN ÁP NGUỒN CẤP:

Vt 2 < Vt 1<Vt
+ -
Vt
1
Rf
Ia If Vt
Ea 2
Vt1
T
O TL Vt2
Hình 5-8. Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện áp nguồn cấp
Đặc tính cơ ở hình 5-8 có thể nói là phương pháp được sử dụng nhiều nhất để điều
chỉnh tốc độ động cơ một chiều kích từ nối tiếp.
5.4.3 ĐIỀU CHỈNH DÒNG KÍCH TỪ:

Lưu ý: không được chỉnh Radf = 0, vì khi đó dòng kích từ bằng 0 sẽ gây ra ngắn mạch.
Để an toàn, nên thêm Rmin. Phương pháp này cũng ít được sử dụng.
107

Vt Radf2 < Radf1
+ -
1
Ia Rf Radf = 
If
Ea 2
Radf1
Rmin
T
IR O Radf2
Radf T
Hình 5-9. Đặc tính cơ khi điều chỉnh kích từ
+ -
Vt Rf
If
Ia Ea
Rmin
IR
Hình 5-10. Điều chỉnh kích từ sử dụng PWM

Đặc tính cơ được thể hiện trên hình 5-9. Để điều chỉnh dòng kích từ trơn mượt hơn,
có thể sử dụng bán dẫn để chuyển mạch PWM như hình 5-10.
5.5 CÁC VÍ DỤ MINH HỌA

Ví dụ 5-1:
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp có thông số: Ra=2; Rf=3; điện áp nguồn 320V
kéo tải mô men định mức 60 Nm với tốc độ 600 vg/ph. Hãy:
a. Tính dòng kích từ.
b. Giả sử tải hằng số, tính điện áp cần thiết cấp cho động cơ để tốc độ làm việc
bằng 400 vg/ph
c. Tại tải định mức, nếu mắc song song cuộn kích từ điện trở 6 thì tốc độ
108
động cơ là bao nhiêu?

Hướng dẫn:
a. Giả sử mạch từ tuyến tính:
Vt  Ia (Ra  Rf )  K  Ia (Ra  Rf )  KCIa   Ia (Ra  Rf  KC)
  600  
hay 320  Ia  2  3  KC 2  (*)
  60  
Mà:
T  KCI a2
60  KCI a2 (**)
Giải phương trình (*) và (**), ta được: KC=0.0256 và 0.248

Tính được dòng phần ứng Ia=48.44 A và 15.55 A, suy ra hiệu suất động cơ:
2 .600 2 .600
60. 60.
P 60  0.7576;  2  60  0.2432
1  out 
Pin1 320*15.55 320*48.44
Dựa vào tính hợp lý của hiệu suất động cơ, ta chọn KC=0.248 và Ia =15.55A
b. Tải hằng số, nên điện áp cần thiết phải có giá trị sao cho dòng = 15.55A:
  400  
Vt  15.55 2  3  0.248 2    239.28 V
  60  
c. Khi thêm điện trở song song cuộn kích từ, dòng phần ứng sẽ tăng nếu tải không
đổi, lúc này: T  KCA I2
R a
. Do:
 R *Rf 
I a  adf 
VR  R adf  R f  R adf
If    Ia  A R * Ia
Rf Rf R adf  R f
Radf 2 60 x3
Trong đó: AR   nên Ia  19.05 A
Rf  Radf 3 0.248 x2
Vt R  ARRf
  a  77.4 rad / s
KCARIa KCAR
109
VR
IR Radf
Ia
+ If R f
vt Ea
-
Ví dụ 5-2:
Động cơ một chiều kích từ nối tiếp 50hp có Ra=0.5; Rf=2; điện áp nguồn 1000V
kéo tải mô men định mức với tốc độ 750 vg/ph.
a. Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi tải giảm một nửa.
b. Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi tải giảm một nửa và thêm điện trở phụ nối
tiếp cuộn kích từ có giá trị 5.
Hướng dẫn:
a.
P 37313
T   475Nm  KCI a2 * 
 2  * 750
60
Vt  I a  R a  R f   K   I a  R a  R f  KC  
hay 1000  I a  0.5  2  78.5 * KC  ** 
Giải (*) và (**) ta được KC= 0.274: chọn giá trị này (loại 0.0037). Suy ra Ia=
41.63A (358.3 loại). Vì mô men tỉ lệ với bình phương dòng điện, nên khi mô men
giảm một nửa thì dòng điện giảm căn bậc 2 của 2 và bằng 29.44 A, nên:
1000  29.44  0.5  2   *0.274
Suy ra   115rad / s hay n  1098vg / ph
b. KC=0.274
Ia= 29.44
n=922.5 v/ph
Ví dụ 5-3:
Một động cơ một chiều kích từ nối tiếp có dòng phần ứng 10A khi đầy tải. Điện áp
110
bằng 300V, điện trở phần ứng 2; điện trở kích từ 3 và tốc độ động cơ lúc này là
250vg/ph. Hãy tính mô men khởi động của động cơ?
Giả sử mạch từ tuyến tính:
Vt  R  Ia

K
2 *250 300   2  3 *10
   K  9.55 Vs / rad  K f Ia
60 K
2
2 9.55  300 
Và mô men khởi động: TST  K I f ST  x   3438 Nm
10  2  3 
Ví dụ 5-4:
Một động cơ một chiều kích từ nối tiếp có tốc độ 700vg/ph tại lúc đo đặc tính từ hóa
như bảng sau:
I(A) 25 50 75 100 125 150 175
E(V) 66.5 124 158.5 181 198.5 211 221.5
Hãy tính tốc độ động cơ khi tải mô men bằng 1.5 định mức. Biết động cơ có dòng
định mức 100A và điện áp định mức bằng 220V, Ra=0.06 v Rf=0.04, được cấp
nguồn qua bộ chopper giảm áp có hệ số điều chỉnh =0.7. Nguồn cấp cho bộ chopper
bằng 220V.
Hướng dẫn:
2 * n 2 * 700
   73.3rad / s;
60 60
Ei
Với mỗi giá trị của E trong bảng trên, ta xác định được từ thông: Ki 

Với mỗi giá trị của từ thông, ta xác định được mô men: Ti  Ki *Iai
I(A) 25 50 75 100 125 133.6 150
T(Nm) 23.3 84.5 162.1 246.9 338 370.35 431.7
Từ đặc tính, suy ra tại dòng điện định mức 100 A thì mô men tải là 246.9Nm.
111
Nên tại tải 1.5 định mức sẽ là 370.5, bằng cách nội suy tuyến tính, ta có Ia=133.6A.
T 370.5
Khi đó: K     2.77Vs / rad
I a 133.6
V  I a  R a  R f 
Suy ra:    50.77rad / s
K
Nên n=484.44v/ph
Ví dụ 5-5:
Một động cơ một chiều kích từ nối tiếp có thông số định mức: 230V; 900vg/ph;
Ra+Rf=0.15 ; KC=0.03Nm/A2 được cấp nguồn bởi một bộ chỉnh lưu cầu 1 pha điều
khiển đối xứng có nguồn cấp 250VAC; 50Hz. Bỏ qua ma sát và tổn hao không tải,
giả sử mạch từ động cơ tuyến tính, dòng phần ứng liên tục và bằng phẳng.
Hãy tính mô men, dòng điện, tốc độ động cơ và hệ số công suất ngõ vào của bộ chỉnh
lưu nếu góc kích bằng 40o.
Hướng dẫn:
230
Vt  I a  KC *   R a  R f   I a   77.24 A
2  * 900
0.03  0.15
60
TL  KC * I a2  0.03 * 77.24 2  179Nm

I a  I s  77.24 A
2Vsmax 2 2*250
Vt = cos   cos  40 o   172.42 V
 
V *I 172.42
PF  t a   0.69
Vs * I s 250
Vt
  R a  R f  172.42  0.15
Ia
  77.24  69.4 rad / s
KC 0.03
 n  662.8 vg / ph
112
CHƯƠNG 6. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG

ĐỒNG BỘ 3 PHA
6.1 ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Động cơ điện tiêu thụ khoảng 65% tổng năng lượng điện, tiêu thụ khoảng 75% tổng
năng lượng điện trong công nghiệp và máy điện không đồng bộ chiếm hơn 90% trong
số đó. Lý do máy điện không đồng bộ được sử dụng phổ biến là vì tính mạnh mẽ, tin
cậy, bền bỉ, dễ bảo trì và tương đối rẻ, kích thước gọn nhẹ hơn so với động cơ một
chiều cùng công suất.
Về mặt cấu tạo, động cơ không đồng bộ 3 pha có cấu tạo khá đơn giản gồm stator và
rotor như hình 6-1. Trên lõi thép stator có đặt 3 dây quấn lệch nhau 1200 trong không
gian. Rotor có 2 loại:
Rotor dây quấn gồm 3 dây quấn đặt lệch nhau 1200 trong không gian và thường
được nối sao, đưa 3 đầu dây ra bên ngoài nhờ hệ thống vành trượt và chổi than, khi
làm việc, dây quấn rotor như hình 6-2 phải được nối kín mạch.
Rotor lồng sóc (phổ biến hơn vì có nhiều ưu điểm) gồm có lõi thép hình trụ bên ngoài
có xẻ rãnh để đặt các thanh dẫn và được nối ngắn mạch lại giống như lồng sóc như
hình 6-3.
Hình 6-1. Stator và rotor lồng sóc
Hình 6-2. Rotor dây quấn
113
Hình 6-3. Rotor lồng sóc

Nguyên lý hoạt động:
Hình 6-4. Dòng điện xoay chiều 3 pha
Hình 6-5. Dòng điện trong dây quấn stator tạo nên từ trường quay
Khi cấp nguồn xoay chiều 3 pha như hình 6-4 vào dây quấn stator, trong stator sinh
ra từ thông 3 pha. Từ thông 3 pha này tạo ra từ trường quay với tốc độ đồng bộ ns như
hình 6-5. Tốc độ đồng bộ được xác định như sau:
60 * f
ns   vg / ph  (6-1)
p
Với f [Hz] là tần số nguồn điện 3 pha, p là số đôi cực từ tùy thuộc kết cấu dây quấn
114
của động cơ. Như vậy, khi biết trước tần số nguồn lưới là f thì xác định được tốc độ
đồng bộ ns như bảng 6-1 sau:
Bảng 6-1. Tốc độ đồng bộ ns (vg/ph) tính theo tần số nguồn cấp thông dụng
Số cực (2*p) 50 Hz 60 Hz
2 3000 3600
4 1500 1800
6 1000 1200
8 750 600
.. .. ..
Do nguồn lưới tiêu chuẩn là 50Hz (Việt Nam và các nước châu Âu) hoặc 60Hz (Mỹ,
Nhật), khi biết tốc độ định mức sẽ dễ dàng xác định được tần số nguồn cấp và số cực
động cơ.
Hình 6-6. Tác dụng của từ trường quay lên khung dây quấn rotor
Từ trường quay của stator cảm ứng lên các thanh dẫn rotor sức điện động E2 làm sinh
ra dòng điện trong thanh dẫn rotor như hình 6-6 và hình 6-7, và làm rotor quay cùng
115
chiều từ trường quay nhưng với tốc độ |n| < |ns| (chế độ động cơ) nên gọi động cơ
không đồng bộ. Vì vậy, ở điểm làm việc định mức có tốc độ định mức gần bằng tốc
độ đồng bộ. Khi đó, dòng điện rotor cũng cảm ứng lên stator sức điện động E1.
Hình 6-7. Tác dụng của từ trường quay lên rotor lồng sóc
Đặc trưng cho độ sai lệch giữa tốc độ rotor và tốc độ đồng bộ là độ trượt tốc độ s và
được xác định như sau:
 n  n s  n s  
s    (6-2)
ns s ns s
Hay n  ns 1  s ;   s 1  s  ; (6-3)
Trong đó:
2 * n 2 * n s
  rad / s; s   rad / s; (6-4)
60 60
Để đảo chiều quay động cơ không đồng bộ 3 pha, cần phải đảo thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp đưa vào stator. Khi đó, chiều từ trường quay ns sẽ bị đảo và dẫn đến đảo chiều
quay của động cơ.
6.2 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Ở CHẾ ĐỘ

XÁC LẬP
Mạch tương đương một pha của động cơ không đồng bộ 3 pha có được bằng cách
tách riêng stator và rotor. Mạch tương đương 1 pha của stator và của rotor như hình
6-8 khi rotor đứng yên.
Trong đó, R1, X1 là điện trở và điện kháng mạch stator. Đặc trưng cho mạch từ lõi
116
thép là Rm và Xm, Im gọi là dòng điện từ hóa. N1 là số vòng dây quấn stator.
* * *
E1  V I1  R1  jX1  (6-5)
Đối với động cơ công suất lớn thì có thể bỏ qua dòng từ hóa Im
R1 X1 R2 X2
I
I1 Im N1:N2 I2
V Rm Xm E1 E2
Stator Rotor (n=0; s=1)
Hình 6-8. Mạch tương đương 1 pha của stator

Ở trạng thái rotor đứng yên, ta có thể xem động cơ như là một máy biến áp cách ly.
Tổng trở mạch rotor bao gồm R2 và X2, N2 là số vòng dây quấn rotor. E2 là sức điện
động khi rotor đứng yên:
E2 N2
 (6-6)
E1 N1
Giả sử rằng rotor quay với tốc độ n, khi đó, sức điện động mạch rotor Er tỉ lệ với tốc
độ tương đối n, E2ns; Erns-n. Khi đó:
Er ns  n n n
  Er  s E2  s * E2 (6-7)
E2 ns ns
Tương tự đối với tần số mạch rotor:

fr n s  n
  fr  s * f (6-8)
f ns
Và điện kháng mạch rotor là:

Xr  2*fr *L2  2*s*f *L2  s*X2 (6-9)
Với L2 là điện cảm dây quấn rotor và X2 là điện kháng dây quấn rotor khi rotor đứng
yên. Nên dòng điện rotor tại tốc độ n là:
*
* s E2
Ir  (6-10)
R 2  jsX 2
117
*
* E2
Hay : I r  (6-11)
R2
 jX 2
s
Nên mạch rotor có thể đơn giản như hình 6-9.
R1 X1 R2/s X2
I
I1 Im N1:N2 Ir
V Rm Xm E1 E2
Stator Rotor quay (n≠0)
Hình 6-9. Mạch tương đương 1 pha của stator và rotor
R1 X1 R’2/s X’2
I1 Im I’2
V Rm Xm E1=E’2
Hình 6-10. Mạch tương đương 1 pha khi quy đổi rotor về stator
Để thuận tiện cho tính toán, ta quy đổi mạch rotor về phía stator như hình 6-10. Điều
kiện để quy đổi: cùng điện áp và bảo toàn công suất. Khi đó: E1=E’2 và:
2
'  N1  
R  R2 
2  
N
 2  (6-12)
2
'  N1  
X2  X2   
 N2  
Và dòng điện:
N2
I '2  I r (6-13)
N1
Để tiện phân tích mạch rotor, ta viết lại:

R '2 ' R '2
 R2  1  s  (6-14)
s s
118
Khi đó sơ đồ mạch tương đương sẽ như hình 6-11.
R1 X1 X’2 R’2
I1 Im I’2
V Rm Xm (R’2/s)*(1-s)
Hình 6-11. Mạch tương đương 1 pha khi phân tách điện trở rotor
Mặt khác, vì thường Im<<I1 nên I1I’2 và chúng ta có thể xem tổng trở stator và rotor
nối nối tiếp nhau như hình 6-12.
R1 X1 R’2/s X’2
I1
Im I’2
Rm Xm
Hình 6-12. Mạch tương đương 1 pha khi xem Im<<I1.

Để đơn giản hơn, ta có sơ đồ gần đúng như hình 6-13. Trong đó:
Xeq  X1  X'2 (6-15)
Chú ý: trong sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13:

+ Là mô hình toán gần đúng của động cơ không đồng bộ 3 pha ở chế độ xác lập.
+ Điện áp V là điện áp pha (điện áp định mức ghi trên nhãn thiết bị 3 pha thường là
điện áp dây).
Xeq
I1 R1
Im I’2
R’2/s
V Rm Xm
Hình 6-13. Mạch tương đương 1 pha

6.3 GIẢN ĐỒ CÔNG SUẤT
Giản đồ công suất ở hình 6-14 đặc trưng cho phân bố công suất của động cơ không
119
đồng bộ 3 pha. Trong đó: công suất điện ngõ vào:

Pin  3V*I1 *cos 1 (6-16)
Ở chế độ động cơ, nguồn điện lưới cấp vào Pin, do có dòng chạy qua dây quấn stator
nên có tổn hao đồng 1 phía stator Pco1 và tổn hao ở mạch từ hóa của lõi thép (stator
và rotor) là Piron. Trừ đi 2 tổn hao này, công suất còn lại chuyển thành công suất điện
từ Pg truyền qua khe hở không khí đưa vào rotor. Do có tổn hao trong dây quấn hoặc
thanh dẫn rotor một lượng tổn hao đồng 2, nên công suất cơ Pd còn lại (làm quay trục
động cơ) giảm đi một lượng Pco2. Ngoài ra, trong động cơ còn có ma sát giữa trục
động cơ và ổ bi (bạc đạn) và quạt gió làm mát khi trục động cơ quay gọi là tổn hao
cơ Prot, nên công suất ngõ ra ở đầu trục động cơ chỉ còn một lượng Pout dùng để kéo
tải. Giá trị Pout chính là công suất định mức được ghi trên nhãn động cơ. Các đại lượng
công suất trong giản đồ ở hình 6-14 được xác định như sau:
Tổn hao ở stator:
Pco1  3*I12 *R1 (6-17)
V2
Piron  3 * I m2 * R m  3 (6-18)
Rm
Công suất điện từ truyền qua khe hở không khí:

R '2
'2
Pg  3 * I 2 (6-19)
s
Tổn hao đồng ở mạch rotor:
Pco2  3*I'22 * R '2  s * Pg (6-20)
Và công suất cơ làm quay trục rotor:

R '2
Pd  Pg  Pco 2  3* I '22 1  s   Pg 1  s  (6-21)
s
Công suất cơ này là công suất cơ sinh ra trên trục động cơ và bằng công suất cơ của
tải cộng với tổn hao cơ. Mặt khác, cũng có thể xác định công suất điện từ Pg như sau:
Pg  Td * s (6-22)
Và: Pd  Pg 1  s   Td * s 1  s   Td *  (6-23)
Trong đó,  là tốc độ góc của rotor.
120
Và: Pout  Tn *; (6-24)

Với Tn là mô men định mức trên trục rotor. Ở chế độ động cơ: |Tn|<|Td|.
Pin = 3VI1cos1
Pco1 = 3I12*R1 Pg =3(I’2)2*R’2/s = Tds
Piron = 3V2/Rm
Pco2 = 3(I’2)2*R’2 = sPg Pd = 3(I’2)2*R’2 (1-s)/s
Prot Pout = Tn*
Hình 6-14. Giản đồ công suất ở chế độ động cơ

Ví dụ 6-1:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 50hp (1hp=746W), vận hành khi đầy tải
có tốc độ 1764 vg/ph. Tổn hao cơ bằng 950W, tổn hao đồng stator bằng 1.6kW và
tổn hao sắt là 1.2kW. Hãy tính hiệu suất của động cơ.
Hướng dẫn:
POUT  50x746 37.3 kW
Pd  POUT  PROT  37.3  0.95  38.25 kW

Với tốc độ 1764vg/ph đã cho, dựa vào bảng 6-1 xác định được tốc độ đồng bộ bằng
1800vg/ph. Khi đó:
1800  1764
s  0 .02
1800
Pd 38 . 25
Pg    39 kW
1 s 0 .98
121
POUT 37.3
Pin  Pg  Pco1  Piron  39  1.6  1.2  41.8 kW suy ra     0.89
Pin 41.8
6.4 ĐẶC TÍNH CƠ

Dựa vào sơ đồ thay thế 1 pha ở hình 6-13, ta có:
V
I '2  (6-25)
2
 R '2  2
 1 s   X eq
R 
 
Theo giản đồ công suất ở hình 6-14, ta có :
P 3 R' 3V 2 * R '2 1  s 
Td  d  I '22 2 1  s   2
(6-26)
  s  R '2  2

s *   R 1    X eq 
  s  
Theo biểu thức (6-3), ta sẽ có:

1  s   1
(6-27)
 s
Nên suy ra :
3V 2 * R '2
Td  2
(6-28)
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
Biểu thức (6-28) chính là đặc tính cơ biểu diễn mối quan hệ giữa mô men động cơ và
độ trượt tốc độ s và đặc tính này có dạng bậc 3 theo s như hình 6-15. Do đó, khi lấy
đạo hàm cấp 1 của Td theo s ta sẽ được biểu thức bậc 2, và khi cho bằng 0 sẽ có 2
nghiệm. Vị trí các nghiệm chính là các cực trị của đặc tính cơ. Các nghiệm khi đó sẽ
là:
 R '2
s1,2  (6-29)
R 12  X eq
2
Thay (6-29) vào (6-28), ta thu được:

3V 2
T1,2  (6-30)

2 * s R1  R12  X eq
2

Trong đó: dấu “+” ứng với chế độ động cơ cho T1, dấu “-” ứng với chế độ máy phát
122
cho T2 (lưu ý: |T1| < |T2|). Thông thường, dạng đặc tính cơ chỉ được vẽ ở chế độ động
cơ, chế độ máy phát ít được sử dụng nên ít được trình bày.
Trong chế độ động cơ, T1 gọi là mô men cực đại Tmax tại độ trượt s1 hay smax.
Tỉ số giữa Tmax và mô men định mức Tn gọi là hệ số quá tải . Khi đó:
T1 Tmax
  (6-31)
Tn Tn
Hình 6-15. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

Đặc tính cơ thường được vẽ ở chế độ động cơ để biểu diễn mối quan hệ giữa mô men
và tốc độ động cơ như hình 6-16. Khi khởi động, tốc độ động cơ =0 và s=1, mô men
khởi động lúc này là Tst. Nếu Tst lớn hơn mô men tải và tổn hao thì động cơ sẽ tăng
tốc và xác lập ở vùng tuyến tính có tốc độ gần bằng tốc độ đồng bộ, thường bằng 97-
98% tốc độ đồng bộ. Mô men động cơ cũng đạt giá trị tối đa Tmax tại smax.
n T
L Operating
ns point
0
smax
1 Torque
0 Tst Tmax
s
123
Hình 6-16. Đặc tính cơ của động cơ không đồng bộ 3 pha

Ví dụ 6-2: Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao; 4 cực; 60Hz; 440V; 50hp; có
mô men =2.5 và smax=0.1, bỏ qua tổn hao điện trở mạch stator và tổn hao cơ. Hãy
tính:
a. Tốc độ động cơ khi đầy tải.
b. Tổn hao đồng mạch rotor.
c. Mô men khởi động của động cơ.
Hướng dẫn:
Vì đề bài không cho biết tốc độ định mức nên không thể xác định mô men tải định
mức. Do đó, ta sẽ sử dụng cách tính gần đúng như sau:
a. Tốc độ động cơ khi đầy tải
Khi đầy tải s rất nhỏ nên R1 và Xeq rất nhỏ so với R2’/s, khi đó mô men định mức
động cơ sẽ tính gần đúng như sau:
3V 2 s
T
 s R'2
3V 2 T R'2 R'
Tại smax thì R1<<Xeq nên Tmax  , suy ra: max  và smax  2
2 s X eq T 2sX eq X eq
T smax 1 0.1
Khi đó: s    0.02
Tmax 2 2.5 2
n  ns (1 s) 1800(1 0.02)  1764vg/ ph (6-32)

b. Vì bỏ qua tổn hao cơ nên:
Pd  50*0.761  37.3W ; mà:
Pd  Pg(1 s)
Pco2  sPg
 s  0.02
Nên Pco2  Pd    37.3  0.76 kW
 1 s  0.98
2
3V 2R'2 3V s
c. Khi khởi động s=1, nên TST  và khi đầy tải T 
2
 s X eq  s R'2
Nên:
124
2 2
TST R'22 2
s max smax POUT Smax 37300 0.12
  suy ra TST  T    101 Nm
T 2
sX eq s s  s 1764 0.02
2
60
Lưu ý: Ví dụ 6-2 được áp dụng cách tính gần đúng chỉ khi đề bài không cho biết đầy
đủ thông số. Trong trường hợp biết thông số đầy đủ thì phải áp dụng công thức tính
chính xác, không nên sử dụng cách tính gần đúng.
Ví dụ 6-3: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao: 380V; 4 cực;
50Hz; R1=0.7384; R2’=0.7402; Xeq=2.5. Hãy xác định:
a) Tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men 42.5 Nm trên đặc tính cơ tự
nhiên?
b) Dòng điện và mô men khởi động của động cơ khi điện áp định mức?
Hướng dẫn:
Đề bài chưa đề cập đến mạch từ hóa, nên ta sẽ giả sử bỏ qua dòng từ hóa. Khi đó, tốc
độ đồng bộ và tốc độ đồng bộ góc được xác định như sau:
60 * f 60 * 50
ns    1500 rpm
p 2
2  * n s 2  *1500
 s    50  rad / s
60 60
a) Đặc tính cơ của động cơ và phụ tải

Speed (rpm)
Khi làm việc ổn định, mô men động cơ bằng với mô men tải, suy ra:
125
3V 2 * R '2
TL  Td  2
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
2
 380 
3  * 0.7402
 3 
 42.5  2
 0.7402  2

s * 50    0.7384    2.5 
  s  
 2.15 (rejected )
s
 0.0373(accepte d )
 n  n s 1  s   1500(1  0.0373)  1444 rpm
Bản chất toán học của việc xác định tốc độ là đi tìm nghiệm: giao điểm của đặc tính
cơ động cơ và đặc tính cơ phụ tải. Việc giải phương trình trên để tìm s một cách dễ
dàng, độc giả có thể sử dụng máy tính cầm tay hay các ứng dụng như: HandyCalc đối
với Android, Mathway hoặc QuickMath đối với iOS.
Dòng điện động cơ khi bỏ qua dòng từ hóa:
V
I1  I '2 
2
 R '2  2
R
 1    X eq
 s 
380
 3  10.58 A
2
 0.7402  2
 0.7384    2.5
 0.0373 
b) Đặc tính tốc độ như hình sau:
126
Speed (rpm)
Dòng điện động cơ khi khởi động (s=1):
380
I st  I '2 st  3  75.5 A
2
 0.7402  2
 0.7384    2.5
 1 

2
 380 
3  * 0.7402
 3 
 Tst  2
 80.65 Nm
 0.7402  2

1* 50    0.7384    2.5 
  1  
Từ kết quả tính toán cho thấy rằng: dòng điện khởi động bằng 7.14 lần dòng điện hoạt
động bình thường. Dòng điện này suy giảm theo thời gian khi tốc độ tăng lên, nên có
thể dựa vào thời gian để điều khiển chuyển mạch nhằm kiểm soát dòng khởi động.
6.5 KHỞI ĐỘNG

Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha (>10kW) nói chung và động cơ 3 pha rotor
lồng sóc nói riêng, dòng điện khởi động trực tiếp gấp khoảng 7 lần dòng định mức.
Bởi vì, dựa vào hình 6-13 và biểu thức (6-25) cho thấy:
+ Dòng từ hóa thường rất nhỏ so với dòng điện rotor, nên dòng khởi động chủ yếu là
dòng điện I2’ của biểu thức (6-25).
+ Khi khởi động, độ trượt s=1 (lớn) theo biểu thức (6-2), làm cho R2’/s rất nhỏ và góp
phần làm nhỏ tổng trở mạch nên dòng điện khởi động lớn. Khi tốc độ tăng cao đến
127
định mức, độ trượt s giảm xuống rất nhỏ (0) theo biểu thức (6-2), nên làm tăng tổng
trở mạch và giúp dòng điện động cơ giảm xuống.
Dòng khởi động trực tiếp của các động cơ có công suất >10kW gây ra các bất lợi như:
lực điện động lớn gây tác động xấu về cơ học, gây sụt áp nguồn điện ảnh hưởng đến
các thiết bị điện khác cùng điểm nối chung, gây tác động ngắt các thiết bị đóng cắt
làm không thể khởi động, gây quá nhiệt động cơ làm hỏng cách điện động cơ, v.v..
V
I st  I '2 
2
 R '2  2
 1 s   X eq
R 
  (6-25)
Theo quy phạm trang bị điện, để giảm dòng khởi động của các động cơ này nhỏ hơn
2.5 lần định mức, các phương pháp có thể áp dụng phải dựa vào biểu thức (6-25) như
sau: giảm điện áp đặt vào stator và tăng tổng trở mạch stator hoặc rotor.
6.5.1 GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR
6.5.1.1 Đổi nối sao-tam giác
Đây là phương pháp đơn giản, gọn nhẹ, rẻ tiền, dòng khởi động giảm 3 lần. Do đó,
phương pháp này được sử dụng phổ biến nhất. Nguyên lý được thể hiện như hình 6-
17 đến 6-19. Cần lưu ý: điện áp làm việc định mức của động cơ phải phù hợp với điện
áp nguồn lưới. Ví dụ: đối với nguồn điện 3*380V, động cơ áp dụng phương pháp đổi
nối sao tam giác phải có điện áp định mức: /Y - 380/660V.
Nguyên lý thực hiện như sau:
Đầu tiên cấp nguồn cho mạch bằng cách đóng MCCB (Molded case circuit breaker)
ở hình 6-18 và bật MCB (Miniature circuit breaker) ở mạch điều khiển trên hình 6-
19. Sau đó, nhấn nút khởi động ON, 3 dây quấn của 3 pha động cơ được nối sao nhờ
việc đóng các contactor MC1 cấp nguồn và MC2 nối sao (MC1 tự duy trì). Khi đó,
rơ le thời gian TIM cũng tính thời gian chuyển mạch. Lúc này, mỗi pha dây quấn
động cơ được đặt vào điện áp pha Vp-Y và bằng điện áp dây của nguồn VLL chia cho
căn bậc 2 của 3. Nên dòng điện khi nối sao sẽ như sau:
128
~ 3*380V ~ 3*380V
VLL VLL VLL VLL
IL-Y
IL-
Vp-Y Z
Ip-Y Ip-
Z Z
Vp-
Z
Z Z
Hình 6-17. Sơ đồ đổi nối sao-tam giác
Vp  Y VLL
ILY  IpY   (6-33)
Z Z* 3
Trong đó: Z là tổng trở của dấy quấn 1 pha tại lúc khởi động và thay đổi theo s:
2
 R'  2
Z   R 1  2   X eq (6-34)
 s 
Khi tốc độ động cơ tăng cao, dòng động cơ giảm xuống, rơ le thời gian TIM sẽ chuyển
mạch để ngắt điện contactor MC2 và đóng điện cho contactor MC3 thực hiện nối tam
giác. Lúc này, mỗi pha dây quấn động cơ có điện áp Vp- bằng với điện áp dây của
nguồn VLL.
129
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1
V1
U1 W1
MC3
U2
W2
V2
OL
MC2
Hình 6-18. Sơ đồ nối dây mạch động lực khi đổi nối sao-tam giác
Khi nối tam giác:
Vp  VLL
I L   3 * I p   3 *  3* (6-35)
Z Z
Suy ra:
I L  I
ILY   L  (6-36)
3* 3 3
Tức là dòng khởi động giảm được 3 lần. Điều này cũng làm cho mô men cực đại Tmax
trong (6-37) bị suy giảm theo điện áp nguồn cấp.
130
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
ON MC1
9
TIM TIM
11 15
MC3 MC2
13 17
MC1 TIM MC2 MC3
N 0
Hình 6-19. Mạch điều khiển đổi nối sao-tam giác

3Vp2Y
Tmax  (6-37)

2* s R1  R12  Xeq
2

Thời gian cài đặt cho TIM phụ thuộc vào kết quả tính toán quá độ khi khởi động.
Nút OFF trong mạch điều khiển dùng để dừng động cơ. Rơ le nhiệt OL (Overload
relay) dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho động cơ. Khi động cơ bị mất một trong 3
pha cũng gây ra quá dòng điện trong 2 pha còn lại. Điều này cũng làm cho 2 cuộn đốt
trong mạch động lực làm nóng thanh lưỡng kim và tác động tiếp điểm OL của rơ le
nhiệt bên mạch điều khiển, để ngắt điện các công tắc tơ nhằm bảo vệ động cơ không
bị hư do quá nhiệt độ cho phép. Dòng cài đặt cho rơ le nhiệt (thường chọn khoảng
1.2 đến 1.4 dòng định mức động cơ) phụ thuộc vào từng ứng dụng cụ thể.
6.5.1.2 Biến áp tự ngẫu

Sơ đồ tiêu biểu nối dây mạch động lực để động cơ không đồng bộ 3 pha khởi động
qua máy biến áp tự ngẫu được thể hiện trên hình 6-20. Trong sơ đồ này, thiết bị đóng
cắt MCCB có nhiệm vụ cấp nguồn và bảo vệ quá dòng cho động cơ như ngắn mạch
131
và quá tải. Ngoài ra, động cơ còn được bảo vệ quá tải dài hạn bằng rơ le nhiệt OL
(overload relay).
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1 MC3
MC2
Vout
OL
Autotransformer V
U W
Induction
motor
Hình 6-20. Sơ đồ mạch sử dụng máy biến áp tự ngẫu
Điện áp ngõ ra của máy biến áp tự ngẫu Vout được tính chọn bằng cách dựa vào dòng
điện khởi động cho phép. Thông thường điện áp Vout được chọn để giảm dòng khởi
động xuống ít nhất 3 lần so với khởi động trực tiếp. Khi đó, Vout thường được tính
như sau:
VL  Ln
Vout  (6-38)
3
Trong đó: VL-Ln là điện áp dây định mức của động cơ (đối với lưới điện hạ áp thường
VL-Ln bằng 380V). Do đó, Vout thường được chọn  126V.
132
Do điện áp giảm 3 lần so với định mức và dòng động cơ tăng 2.5 lần định mức, nên
công suất máy biến áp còn 83% công suất định mức động cơ. Tuy nhiên, có thể vận
dụng điều kiện chế độ làm việc ngắn hạn khi dùng để khởi động động cơ với định
mức công suất thấp hơn 2.5 định mức. Khi đó, công suất máy biến áp tự ngẫu thông
thường được chọn bằng 33% công suất định mức của động cơ. Cách tính chọn này
chỉ mang tính tương đối. Để tính chọn chính xác, cần phải biết đầy đủ các thông số
và yêu cầu làm việc của thiết bị.
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
ON R
9
TIM TIM
11 15
MC3 MC2
17
13 MC1
19
R TIM MC1 MC2 MC3
N 0
Hình 6-21. Mạch điều khiển khởi động qua máy biến áp tự ngẫu
Sơ đồ mạch điều khiển cũng được thể hiện ở hình 6-21. Trong đó, R là rơ le trung
gian. Trong trường hợp rơ le thời gian TIM có tiếp điểm đóng tức thời (instantaneous
contact), có thể tận dụng tiếp điểm này để tự duy trì cho mạch điều khiển và không
cần rơ le trung gian R.
Để vận hành, đầu tiên cần đóng MCCB của mạch động lực và MCB ở mạch điều
khiển. Khi nhấn nút ON thì rơ le trung gian R có điện, cấp điện và tự duy trì cấp điện
133
cho rơ le R và rơ le thời gian TIM, đồng thời cấp điện cho các contactor MC1 và MC2
để đóng các tiếp điểm chính ở mạch động lực giúp động cơ khởi động qua máy biến
áp tự ngẫu với điện áp thấp. Rơ le thời gian TIM cũng bắt đầu tính thời gian chuyển
mạch. Khi dòng điện động cơ giảm xuống với thời gian đã cài đặt, rơ le thời gian TIM
ở mạch điều khiển sẽ chuyển mạch bằng cách ngắt điện các cuộn dây contactor MC1,
MC2 thông qua tiếp điểm mở chậm (delay contact) TIM(9-11) và đóng điện cho cuộn
dây MC3 thông qua tiếp điểm đóng chậm TIM(9-15). Khi đó, MC3 sẽ đóng các tiếp
điểm mạch động lực để cấp nguồn trực tiếp cho động cơ vận hành. Nút nhấn OFF(5-
7) được dùng để dừng hoạt động của động cơ.
Speed (rpm)
Hình 6-22. Đặc tính tốc độ khi khởi động qua biến áp tự ngẫu
Trên hình 6-22 là đặc tính tốc độ minh họa khi khởi động động cơ không đồng bộ 3
pha (380V; 50hp) qua biến áp tự ngẫu với điện áp bằng 1/3 định mức.
6.5.1.3 Khởi động mềm (soft starter)

Đối với các động cơ có nhu cầu khởi động thường xuyên trong một ca làm việc, khi
áp dụng các phương pháp khởi động bằng cách sử dụng đóng ngắt các contactor (như
sao-tam giác và biến áp tự ngẫu) sẽ không bền, do việc phát sinh hồ quang đốt cháy
tiếp điểm trong quá trình chuyển mạch. Khi đó, các bộ khởi động mềm sẽ được sử
dụng. Bản chất của một bộ khởi động mềm là một mạch giảm điện áp đặt vào stator
134
dựa vào bán dẫn công suất. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực của một bộ khởi động
mềm như sau:
Hình 6-23. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực bộ khởi động mềm
Sơ đồ ở hình 6-23 được trích từ tài liệu hướng dẫn sử dụng của hãng Schneider Elec-
tric dành cho sản phẩm khởi động mềm ATS22.
Khi khởi động, động cơ được cấp nguồn qua các linh kiện bán dẫn SCR (Semicon-
ductor controlled rectifier) hay còn gọi Thyristor. Khi đó, các linh kiện này được kích
dẫn bởi góc kích  lớn nên điện áp hiệu dụng đặt vào động cơ nhỏ. Sau đó, góc kích
được giảm dần nên điện áp này sẽ tăng dần. Khi khởi động xong, động cơ được cấp
nguồn trực tiếp qua các tiếp điểm của contactor. Người sử dụng chỉ cần cài đặt dòng
định mức và hệ số quá dòng cho phép của động cơ (thường khoảng 2.5) vào trong bộ
khởi động mềm.
Việc điều khiển góc kích sẽ được điều chỉnh tự động nhờ bo mạch vi xử lý của bộ
khởi động mềm như hình 6-24.
135
Hình 6-24. Sơ đồ khối bộ khởi động mềm
Dạng sóng điện áp đặt vào động cơ (diện tích có gạch chéo) có giá trị hiệu dụng tăng
dần theo tốc độ như hình 6-25.
Vs
t
0
   
Hình 6-25. Dạng sóng minh họa điện áp một pha nguồn cấp cho động cơ
Khi điện áp pha ngõ vào hình sin có biên độ đỉnh là Vmax. Khi đó, giá trị điện áp hiệu
dụng đặt lên mỗi pha động cơ được tính như sau:
136
V m ax  sin  2   (6-39)
Vstator  1 
2  2
Khi  thay đổi từ  đến 0 thì điện áp đặt vào mỗi pha động cơ thay đổi từ 0 đến
/√2.
Dạng sóng ở hình 6-25 chỉ có tính minh họa, thực tế phải cần rất nhiều chu kỳ hình
sin, góc kích mới giảm về không. Tổng số các chu kỳ này sẽ bằng thời gian khởi
động.
Istator
Direct-starting current
Soft-starting current
t
0
Hình 6-26. Dòng khởi động khi sử dụng bộ khởi động mềm
Đặc tuyến dòng điện khởi động ở hình 6-26 cho thấy dòng khởi động khi sử dụng bộ
khởi động mềm nhỏ hơn (do cài đặt) so với khởi động trực tiếp. Tuy nhiên, giá thành
của bộ khởi động mềm khá cao. Do đó, tùy thuộc vào ứng dụng cụ thể, người thiết kế
sẽ có tính toán và lựa chọn giải pháp phù hợp.
6.5.2 TĂNG TỔNG TRỞ MẠCH KHỞI ĐỘNG
6.5.2.1 Thêm điện trở phụ vào mạch stator
Sơ đồ ở hình 6-27 là mạch động lực khi khởi động qua 1 cấp điện trở phụ trong mạch
stator động cơ.
Khi đó, dòng khởi động xác định gần đúng khi động cơ nối sao sẽ như sau:
137
VL  L
Ist  I '2  3
2
(6-40)
 R1  R ad  R '2   X eq2
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1
3*Rad MC2
OL
V
U W
Induction
motor
Hình 6-27. Sơ đồ mạch động lực khi khởi động qua 1 cấp điện trở phụ ở mạch stator
Sơ đồ mạch điều khiển ở trên hình 6-28 cho thấy: Nếu các CB đã đóng điện, khi nhấn
nút khởi động ON, cuộn dây rơ le trung gian R và rơ le thời gian TIM có điện nên
đóng điện tự duy trì mạch (khi nhả nút ON), đồng thời cuộn dây contactor MC1 cũng
có điện và đóng các tiếp điểm chính ở mạch động lực để cấp điện cho động cơ khởi
động qua điện trở phụ.
138
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
ON R
9
TIM TIM
11
MC2 15
13
R TIM MC1 MC2
N 0
Hình 6-28. Sơ đồ mạch điện điều khiển khởi động qua điện trở phụ (hoặc điện kháng
phụ) nối tiếp mạch stator
6.5.2.2 Thêm điện kháng phụ mạch stator
Tương tự như thêm điện trở phụ, có thể thêm điện kháng phụ vào mạch stator để giảm
dòng khởi động cho động cơ như hình 6-29.
Dòng khởi động (động cơ nối sao) khi đó có thể tính gần đúng như sau:
VL  L
I st  I '2  3
(6-41)
' 2 2
R 1 R 2  X eq  X ad 
Mạch điều khiển cũng giống như hình 6-28. Hình 6-30 minh họa các dòng điện động
cơ khi khởi động qua 1 cấp điện trở 1 và điện kháng 1 của 1 động cơ không đồng
bộ 3 pha 50hp; 380V so với dòng khởi động trực tiếp.
139
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
MC1
3*Xad MC2
OL
V
U W
Induction
motor
Hình 6-29. Mạch động lực khi khởi động qua cuộn kháng
Speed (rpm)
Hình 6-30. Đặc tính tốc độ khi thêm 1 điện trở hoặc điện kháng vào mạch stator
140
Lưu ý: các phương pháp giảm áp stator (ngoại trừ bộ khởi động mềm) hoặc tăng tổng
trở stator chỉ bằng 1 cấp điện trở hoặc điện kháng có thể làm cho mô men khởi động
nhỏ đáng kể. Điều này chỉ phù hợp với động cơ khởi động không tải. Trong trường
hợp khởi động có tải, cần tăng nhiều cấp điện áp hoặc dùng nhiều cấp điện trở hay
điện kháng khi khởi động nhằm có mô men khởi động đủ lớn để kéo tải.
6.5.2.3 Thêm điện trở phụ mạch rotor

Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn, do tần số của sức điện động ở
rotor thay đổi theo tốc độ, nên giá trị điện kháng cũng thay đổi theo tốc độ. Vì vậy,
trong thực tế, không bao giờ thêm điện kháng mạch rotor vì khó kiểm soát.
Thông thường, có thể thêm điện trở phụ mạch rotor để giảm dòng điện khởi động như
biểu thức sau:
VL  L
Ist  I '2  3
2
(6-42)
R 1
'
R R
2
'
ad X 2
eq
Trong đó: Rad’ là giá trị điện trở phụ thêm vào mỗi pha mạch rotor quy về stator.
Dạng đặc tính tốc độ và đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ mạch rotor với những giá
trị khác nhau được thể hiện trên hình 6-31 và 6-32. Độ trượt smax thay đổi như biểu
thức (6-43), điều này có thể giúp tăng mô men khởi động.
n
Rad1<Rad2
ns
Rad2 Rad1
I
0 Ist2 Ist1 Ist
Hình 6-31. Đặc tính tốc độ khi thêm điện trở phụ mạch rotor.
141

Rad2 > Rad1
s Tmax
0
smax
Rad1
Rad2
smax1
smax2
1 T
0 Tst Tst1 Tst2
Hình 6-32. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ mạch rotor
R '2  R 'ad
s max  (6-43)
R 12  X eq
2
Việc thêm điện trở phụ mạch rotor có thể giúp giảm dòng điện khởi động trực tiếp,
trong khi lại có thể tăng mô men khởi động. Đây là một ưu điểm của phương pháp
này. Tuy nhiên, điều này chỉ có thể áp dụng đối với động cơ không đồng bộ ba pha
rotor dây quấn, trong khi loại động cơ này hiện nay gần như không được sử dụng nữa
bởi những hạn chế của nó về kích thước, giá thành cũng như chi phí bảo trì bảo dưỡng.
Ví dụ 6-4: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nối sao 4 cực, 60Hz,
209V, R1=0.128, R2’=0.0935, Xeq=0.49, bỏ qua dòng từ hóa, biết N1/N2=2. Hãy:
a) Xác định dòng điện và mô men khởi động trực tiếp.

b) Xác định điện trở phụ thêm vào mỗi pha rotor để giảm dòng khởi động còn
một nửa và tính mô men khởi động khi đó.
c) Xác định điện trở phụ thêm vào mỗi pha rotor để mô men khởi động lớn nhất
và tính dòng khởi động khi đó.
Hướng dẫn:
142
Khi khởi động, tốc độ n=0, độ trượt s=1. Theo đề bài, tốc độ đồng bộ
ns=1800vg/ph.
a) Khi khởi động trực tiếp:

209
I st  I '2st  3  224.4 A
2
 0.0935  2
 0.128    0.49
 1 

2
 209 
3  * 0.0935
 3 
Tst  2
 75 Nm
 0.0935  2

1* 60    0.128    0.49 
  1  
b) Khi giảm dòng khởi động còn 112.2A, suy ra:
209
I st  I '2st  3  112.2 A
' 2
 0.0935  R  2
ad
 0.128    0.49
 1 
0.735
 R 'ad  0.735  R ad   0.18375
22
Và mô men khởi động khi đó:
3 * I '22 *  R '2  R ad
'

Tst 
s * s
2
3 112.2  *  0.0935  0.735 
  166 Nm
1* 60 
c) Dựa vào hình dạng đặc tính cơ ở hình 6-32, để mô men khởi động đạt cực đại,
thì giá trị smax phải bằng 1. Khi đó:
R '2  R 'adc 0.0935  R 'adc
1  s max  
R 12  X eq
2
0.1282  0.49 2
0.41
 R 'adc  0.41  R adc   0.1025
4
Dòng khởi động khi đó:
143
209
I st  I '2 st  3  151 A
2
 0.0935  0.41  2
 0.128    0.49
 1 
6.6 ẢNH HƯỞNG CỦA CÁC THAM SỐ ĐẾN ĐẶC TÍNH CƠ

Dựa vào biểu thức (6-28) cho thấy đặc tính cơ có thể bị ảnh hưởng bởi các tham số
sau:
6.6.1 ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN ÁP NGUỒN CẤP

3Vti 2 * R '2
Td  2
(6-44)
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
n
Vt>Vt1>Vt2 Vt2 Vt1 Vt
ns
0
smax
1
0 Tst
Tmax
s
TL
Hình 6-33. Dạng đặc tính cơ khi giảm điện áp nguồn cấp
Do giới hạn điện áp vì điều kiện cách điện của động cơ, không thể tăng điện áp quá
định mức đặt vào động cơ, nên chỉ xem xét khi giảm điện áp. Dạng đặc tính cơ ở hình
144
6-33 cho thấy: khi giảm điện áp với những giá trị khác nhau trong (6-44) làm cho mô
men suy giảm nhanh (vì mô men tỉ lệ với bình phương của điện áp), mặc dù giá trị
smax không đổi như (6-45). Điều này có thể dẫn đến khả năng động cơ không mang
nổi tải khi điện áp giảm quá nhiều. Hình 6-33 cũng cho thấy, khi thay đổi điện áp
nguồn cấp, tốc độ làm việc có thể thay đổi trong một phạm vi hẹp nếu tải hằng số. Do
đó, việc điều chỉnh tốc độ động cơ không đồng bộ 3 pha bằng phương pháp điều chỉnh
điện áp nguồn chỉ phù hợp với tải như máy bơm và quạt gió, không phù hợp tải mô
men hằng số vì phạm vi điều chỉnh hẹp.
Vti 
I '2i  : decreased 
2
 R '2  2 
R
 1    X eq 
 s 

3 * Vti 2 
Tmaxi  : decreased  (6-45)

2 * s R 1  R 12  X eq
2
 

R '2 
s maxi = :const 
R 12  X eq
2


Ví dụ 6-5: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.8,
R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa. Hãy:
a) Xác định tốc độ động cơ khi kéo tải mô men 150Nm.
b) Xác định điện áp nhỏ nhất đặt vào động cơ để còn kéo được tải.
Hướng dẫn:
Theo thông số đề bài ta có được: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s.
a)
2
 380 
2 ' 3*   * 0.3
3Vt * R 2  3
TL  Td  2
 150  2
 R '2  2
  0.3  2

s * s  R 1    X eq  s * 50    0.8    1.4 
 s    s  
145
 0.444(loai)
s
 0.0778  n  n s 1  s   1500(1  0.0778)  1383vg / ph
b) Để kéo tải, mô men động cơ phải lớn hơn mô men tải, khi đó:
3* Vti 2
TL  Tmaxi 

2 * s R 1  R 12  X eq
2

3* Vti 2
 150 

2 * 50  0.8  0.82  1.4 2 
 Vti  194.6V  Vt min  194.6 * 3  337 V
Điều này chỉ đúng khi đang mang tải với điện áp định mức và sau đó giảm dần điện
áp.
6.6.2 ẢNH HƯỞNG CỦA TẦN SỐ NGUỒN CẤP
f2
n TL
f (f1<f<f2)
ns
0
f1
smax
1 T
Tst Tmax
s
Hình 6-34. Dạng đặc tính cơ khi thay đổi tần số
146
Khi thay đổi tần số, dẫn đến thay đổi tốc độ đồng bộ và điện kháng như (6-46). Dạng
đặc tính cơ thay đổi như hình 6-34. Việc tăng tần số nguồn cấp có thể giúp tăng tốc
độ làm việc và giảm dòng điện động cơ, tuy nhiên, điều này làm giảm khả năng mang
tải do mô men động cơ suy giảm, và ngược lại. Do đó, trong thực tế sử dụng, khi thay
đổi tần số nguồn cấp thì cũng cần thay đổi điện áp để ổn định mô men động cơ. Điều
này sẽ được trình bày thêm ở phần điều chỉnh tốc độ động cơ. Dạng đặc tính cơ ở
hình 6-34 cũng cho thấy, có thể điều chỉnh tốc độ của động cơ bằng phương pháp
thay đổi tần số nguồn cấp nhờ có phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng và phù hợp với
nhiều loại tải.

60 * f i 2 * n si  fi  
n si   si   X eqi    X eq 
p 60 f  
2
3* V * R 2 ' 
Tdi  2

 '
R  2
 
s * si  R 1  2   X eqi  
 s   

' V 
I 2i  
' 2
 R2  2 
 R 1  s   X eqi 
  
3* V 2 
Tmaxi  

2 * si R 1  R 1  X eqi2
2 

R2 ' 
s maxi = 
R 12  X eqi
2
 (6-46)
Ví dụ 6-6: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.8,
R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa. Hãy xác định tần số nguồn cấp cao nhất
đặt vào động cơ để còn kéo được tải mô men 75Nm với điện áp định mức.
Hướng dẫn:
Theo thông số đề bài ban đầu ta có được: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s. Khi thay đổi
tần số có giá trị fi thì:
147
f 
n si   i  * n s  K * n s  si  K * s  X eqi  K * X eq
f 
Để động cơ kéo được tải, mô men động cơ phải lớn hơn mô men tải, khi đó ta sẽ tính
được hệ số K như sau:
3* V 2
TL  Tmaxi 

2 * si R 1  R 12  X eqi
2

380 2
 75 

2 * K * 50  0.8  0.8 2   K *1.4 
2

 K  1.787  f max  50 *1.787  89 Hz
Speed (rpm)
Hình 6-35. Đặc tính cơ khi tăng tần số
Dạng đặc tính cơ trên hình 6-35 cũng cho thấy mô men cực đại của động cơ bằng
75Nm khi tăng tần số lên 89Hz.
Ví dụ 6-7: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.8,
R2’=0.3, Xeq=1.4, bỏ qua dòng từ hóa, động cơ kéo tải mô men hằng số 75Nm.
Hãy:
a) Xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi mang tải trên đặc tính cơ tự nhiên.
b) Xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi mang tải trên đặc tính cơ có tần số
20Hz với điện áp định mức.
Hướng dẫn:
Theo thông số đề bài ban đầu, ta có được: ns=1500vg/ph, s=50 rad/s.
148
a)
380 2 * 0.3
75  2
 0.3  
s * 50    0.8    1.4 2 
 s  
 
1.2(loai)
 s
 0.0288  n  1500(1  0.0288)  1456.8 vg / ph
380 / 3
 I1  I '2   19.4 A
2
 0.3  2
 0.8    1.4
 0.0288 
b) Khi thay đổi tần số có giá trị fi:
 20 
n si    * n s  600vg / ph  si  20  rad / s  X eqi  0.4 * X eq
 50 
380 2 * 0.3
75  2
 0.3  2 
s * 20    0.8     0.4 *1.4  
 s  
 
 9.1(loai)
s
 0.01  n  600(1  0.01)  594 vg / ph
380 / 3
 I1  I '2   7.12 A
2
 0.3  2
 0.8     0.4 *1.4 
 0.01 
Speed (rpm)
Hình 6-36. Đặc tính cơ khi giảm tần số
149
Hình 6-36 cho thấy khi giảm tần số làm cho tốc độ làm việc giảm và khả năng mang
tải tăng lên.
6.6.3 ẢNH HƯỞNG CỦA ĐIỆN TRỞ VÀ ĐIỆN KHÁNG MẠCH STATOR
Khi thêm điện trở hoặc điện kháng vào mạch stator, dạng đặc tính cơ thay đổi theo
(6-47). Hình 6-37 cho thấy khi thêm điện trở vào stator sẽ cho mô cực đại nhỏ hơn so
với khi thêm điện kháng cùng giá trị.
3 * V 2 * R '2 
Tdi  2 
 R '2  2

s *  s   R 1i    X eqi  
  s   
V 
I '2i  
2
 '
R2  
2 
 R 1i    X eqi  (6-47)
 s  
3* V 2 
Tmaxi  

2 *  s R 1i  R 1i2  X eqi 2
 

R2 ' 
s maxi = 
R 1i2  X eqi2

n
Xad
ns
0
smax
Rad
1 Td
0 Tst Tmax
s
Hình 6-37. Đặc tính cơ khi thêm điện trở và điện kháng vào stator (Rad=Xad)
150
Đặc tính cơ ở hình 6-37 cũng cho thấy phạm vi điều chỉnh tốc độ của phương pháp
thêm điện trở hoặc điện kháng vào stator khá hẹp khi phụ tải mô men hằng số. Do đó,
không nên dùng phương pháp này để điều chỉnh tốc độ.
6.6.4 THÊM ĐIỆN TRỞ PHỤ VÀO MẠCH ROTOR
ns
0
R’ad1
smax
smax1
R’ad2
smax2 T
1 0 Tst Tmax
R’ad3
smax3
s
Hình 6-38. Đặc tính cơ khi thêm điện trở phụ vào mạch rotor
Chỉ thực hiện được đối với động cơ rotor dây quấn. Khi đó, dạng đặc tính cơ sẽ như
hình 6-38. Ngoài ra, đặc tính cơ cũng có khả năng cho dải điều chỉnh tốc độ rộng.
Các thông số của đặc tính cơ thay đổi như (6-48), trong đó, mô men cực đại không
phụ thuộc vào giá trị điện trở phụ thêm vào rotor. Thêm vào đó, việc thêm điện trở
phụ vào mạch rotor cũng giúp giảm dòng khởi động rất hiệu quả như đã trình bày ở
151
mục 6.5.2.3 của phần trên. Tuy nhiên, trong thực tiễn hiện nay, động cơ không đồng
bộ 3 pha rotor dây quấn gần như không còn sử dụng.
3 * V 2 *  R '2  R 'ad  
Tdi  2

 R '2  R 'ad  2
 
s * s   R 1    X eq  
  s   

V 
I '2i 
2 
 R '2  R 'ad  2 
 R1    X eq  (6-48)
 s  
3* V 2 
Tmaxi  : const 

2 * s R 1  R 12  X eq 
2 

'
R  R ad ' 
s maxi = 2 
R 12  X eq 2


Như đã đề cập bên trên, do sức điện động rotor có tần số thay đổi theo tốc độ, khi
thêm điện kháng vào rotor, giá trị này sẽ thay đổi theo tốc độ (do điện kháng tỉ lệ với
tần số) dẫn đến khó kiểm soát. Vì vậy, trong thực tế không bao giờ thêm điện kháng
vào mạch rotor.
152
6.7 CÁC CHẾ ĐỘ HÃM ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Tương tự như động cơ một chiều, khi vận hành động cơ không đồng bộ 3 pha cũng
có thể xảy ra các trạng thái hãm của động cơ như: hãm tái sinh, hãm ngược và hãm
động năng.
6.7.1 HÃM TÁI SINH

Hãm tái sinh xảy ra khi trị số tốc độ động cơ lớn hơn trị số tốc độ đồng bộ (|n|>|ns|).
Lúc này phụ tải đóng vai trò là động cơ sơ cấp kéo động cơ vận hành ở chế độ máy
phát và phát điện về nguồn.
6.7.1.1 Hãm tái sinh khi tải đảo chiều quay

n
TL
A’
ns
0 A
1 T
0
s
Hình 6-39. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi tải đảo chiều
Bằng cách mở rộng khoảng s<0 trong công thức (6-28) ta được mô men ở góc phần
tư thứ 2 hoặc thứ 4 thể hiện trên hình 6-39 và 6-40. Chẳng hạn, động cơ kéo xe đang
lên dốc tại điểm A, khi xuống dốc điểm làm việc sẽ chuyển sang điểm A’ trên hình
6-39.
6.7.1.2 Hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo chiều từ trường quay
153
V2
Q3  3I '22 X eq
Xm
 
  (6-49)
2  1
X eq 
Q  3V   2 
Xm  '
R2 
 R
 1    X 2 
eq
  s  
n
s TL
ns
2 A
B
C T
1 TC TB 0
D ns ’
0 E
Hình 6-40. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi hạ tải thế năng bằng cách đảo 2 trong 3 pha
điện áp stator
154
Generative braking
Qmin
n
0 ns
Hình 6-41. Đặc tính công suất phản kháng khi hãm tái sinh
Lưu ý: Ở trạng thái hãm tái sinh, động cơ phát điện về nguồn, tức là phát công suất
tác dụng về nguồn, nhưng động cơ lại tiêu thụ công suất phản kháng từ lưới để từ hóa
lõi thép.
Đặc tính tiêu thụ công suất phản kháng được thể hiện trong (6-49) và trên hình 6-41.
s<0
V1, f1
ns 1
2 n’s 3 s>0
V2, f2
T
T1
Hình 6-42. Đặc tính cơ hãm tái sinh khi giảm V/f đủ lớn
Như vậy, trạng thái hãm tái sinh xảy ra khi tải đảo chiều (hình 6-39), hoặc hạ tải thế
năng (6-40) bằng cách đảo chiều từ trường quay động cơ hay giảm đột ngột điện áp
V/f đủ lớn như hình 6-42.
155
Ví dụ 6-8: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc đang kéo tải phản kháng
hằng số 50Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì tải đảo chiều quay (xe xuống dốc). Hãy
xác định tốc độ, dòng điện và hiệu suất phát điện về nguồn, biết thông số động cơ:
nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.07384; R’2=0.7402; Xeq=2.5; tổn hao sắt
200W; tổn hao cơ 100W.
Hướng dẫn:
Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-39, sau khi tải đảo chiều quay thì
điểm làm việc sẽ xác lập tại điểm A’. Khi đó:
3 * V 2 * R '2
TL  Td  2
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
380 2 * 0.7402
  50  2
 0.7402  2

s * 50    0.07384    2.5 
  s  
  2.15(loai)
s
  0.0407  n  1500(1  0.0407)  1561vg / ph
Dòng điện động cơ khi đó:
V 380 / 3
I1  I '2    12A
' 2 2
 R  2  0.7402  2
 R1 
2
  X eq  0.07384    2.5
 s   0.0407 
Tổn hao đồng của động cơ:

Pco  3I '22  R 1  R '2   3 *12 2 *  0.07384  0.7402   351.6W
Công suất cơ quay trục động cơ khi đó:

 2 * n   2  *1561 
Pm  TL     50     8173.4W
 60   60 
Công suất điện phát lại nguồn:
Pds  Pm  Pco  Piron  Prot  8173.4  351.6  200  100  7521.8W
Suy ra hiệu suất phát điện:
Pds  7521.8
   0.92
Pm  8173.4
156
Ví dụ 6-9: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc đang nâng tải hằng số
50Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện hạ tải bằng cách đảo thứ tự 2 trong 3
pha điện áp stator. Hãy xác định tốc độ và dòng điện động cơ, biết thông số động cơ:
nối sao, 4 cực, 50Hz, 380V, R1=0.07384; R’2=0.7402; Xeq=2.5; bỏ qua dòng từ
hóa.
Hướng dẫn:
Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-40, sau khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha
điện áp stator, tốc độ từ trường quay ns sẽ bị đảo chiều. Khi đó, tốc độ đồng bộ góc
s cũng bị đảo dấu và điểm làm việc sẽ xác lập tại điểm E. Vì vậy:
3 * V 2 * R '2
TL  Td  2
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
380 2 * 0.7402
 50  2
 0.7402  2

s *   50     0.07384    2.5 
  s  
  2.15(loai)
s
  0.0407  n   1500(1  0.0407)   1561vg / ph
V 380 / 3
I1  I '2    12A
2 2
 R '2  2  0.7402  2
 R1    X eq  0.07384    2.5
 s    0.0407 
Kết quả tính toán của 2 ví dụ trên cho thấy rằng: dòng điện vẫn không đổi và tốc độ
đảo chiều quay. Hay nói cách khác, điểm A’ trên hình 6-39 tương tự như điểm E trên
hình 6-40, chỉ khác là quay hệ tọa độ 180 độ. Như vậy, 2 ví dụ trên khác nhau về vật
lý nhưng giống nhau về biểu diễn toán học.
6.7.2 HÃM NGƯỢC CỦA ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Đối với động cơ không đồng bộ 3 pha cũng có hai trường hợp có thể xảy ra:
157
6.7.2.1 Đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator

Giả sử động cơ đang mang tải và làm việc trên đặc tính cơ tại điểm A ở hình 6-43.
Khi đó, nếu đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp đặt vào stator, chiều từ trường quay sẽ
bị đảo chiều làm cho mô men động cơ sinh ra cũng đảo chiều theo. Lúc này, động cơ
lập tức chuyển sang làm việc tại điểm B với tốc độ giảm dần đến điểm C dưới tác
dụng của từ trường quay, khi đó, đoạn BC chính là đoạn hãm ngược. Đến C, động cơ
bắt đầu khởi động theo chiều ngược lại và làm việc ổn định tại điểm D nếu mô men
tải phải kháng và ổn định tại điểm E nếu mô men tải thế năng.
Như vậy, hiện tượng hãm ngược này có thể xảy ra khi thực hiện đảo chiều quay trực
tiếp động cơ. Giai đoạn đầu của quá trình này là đoạn BC. Quá trình hãm ngược này
có thể giúp động cơ dừng nhanh để đảo chiều quay. Tuy nhiên, nó cũng làm cho động
cơ bị quá dòng điện đáng kể.
n
s TL
ns
2 A
B
C T
1 TC TL TB 0
D
0 E
-ns
Hình 6-43. Đặc tính cơ hãm ngược khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator
158
Ví dụ 6-10: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số:
380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ qua dòng từ hóa.
a) Hãy xác định tốc độ và dòng điện động cơ khi đang kéo tải hằng số 100Nm
trên đặc tính cơ tự nhiên.
b) Động cơ đang kéo tải mô men phản kháng hằng số 100Nm trên đặc tính cơ tự
nhiên thì thực hiện đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator. Hãy xác định mô
men và dòng điện hãm ban đầu của động cơ.
c) Động cơ đang nâng tải mô men 100Nm trên đặc tính cơ tự nhiên thì thực hiện
đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator. Hãy xác định tốc độ và dòng điện làm
việc ổn định của động cơ.
Hướng dẫn:
a) Động cơ lúc đầu làm việc tại điểm A trên hình 6-43. Vì vậy:
3 * V 2 * R '2
TL  Td  2
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
380 2 * 0.18
 100  2
 0.18  2

s * 50    0.08    0.8 
  s  
 2.495(loai)
s
 0.02  n  1500(1  0.02)  1470vg / ph
380 / 3
I1  I '2   24A
2
 0.18  2
 0.08    0.8
 0.02 
b) Khi đảo thứ tự 2 trong 3 pha điện áp stator, tốc độ từ trường quay ns sẽ bị đảo
chiều. Khi đó, tốc độ đồng bộ góc s cũng bị đảo dấu và điểm làm việc ban đầu tại
điểm B, trên hình 6-43, sau đó xác lập tại điểm D. Dòng điện tại điểm D sẽ như tại
điểm A và tốc độ tại D sẽ ngược dấu với tại A (-1470vg/ph).
Tại điểm ban đầu B có tốc độ bằng tại điểm A nên:
159
1500  1470
s  1.98 hay s  2  0.02  1.98
1500
Suy ra:
3 * V 2 * R '2
TB  2
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
380 2 * 0.18
 2
 0.18  2

1.98 *  50     0.08    0.8 
  1.98  
 124.9 Nm
380 / 3
I1  I '2   268.19A
2
 0.18  2
 0.08    0.8
 1.98 
Kết quả tính toán cho thấy mô men hãm ban đầu tại B tương đương mô men tại điểm
A, trong khi dòng điện hãm ban đầu tại điểm B rất lớn so với tại điểm A (hơn 11 lần).
Điều này cho thấy việc đảo chiều quay trực tiếp động cơ không đồng bộ 3 pha sẽ gây
ra quá dòng điện đến mức rất nguy hiểm. Do đó, trong vận hành thực tế cần lưu ý
điều này, đặc biệt đối với động cơ có công suất trên 10kW.
c) Do mô men tải thế năng luôn bằng hằng số không phụ thuộc tốc độ và điểm làm
việc ổn định phải là giao điểm của đặc tính cơ động cơ và đặc tính cơ phụ tải, nên
động cơ sẽ làm việc xác lập tại điểm E trên hình 6-43 ở trạng thái hãm tái sinh. Vì
vậy:
380 2 * 0.18
 100  2
 0.18  2

s *   50     0.08    0.8 
  s  
  2.58(loai)
s
  0.0194  n   1500(1  0.0194)   1529vg / ph
160
380 / 3
I1  I '2   23.35A
2
 0.18  2
 0.08    0.8
 0.0194 
6.7.2.2 Hãm ngược bằng cách thêm điện trở phụ đủ lớn vào mạch rotor đối với động
cơ rotor dây quấn mang tải thế năng
n
TL
ns
0 1 Tmax
2
smax
5
1 T
3
nb
sb
4
Rad1
Rad2 > Rad1
Rad2
smax1
smax2
s
Hình 6-44. Đặc tính cơ hãm ngược khi thêm điện trở phụ đủ lớn vào rotor với tải thế
năng
161
Điều kiện để thực hiện hãm ngược đối với động cơ rotor dây quấn mang tải thế năng
là điện trở phụ thêm vào phải đủ lớn, tức là phải lớn hơn giá trị giới hạn Rad1 trên hình
6-44. Nếu điện trở thêm vào mỗi pha mạch rotor ở hình 6-45 nhỏ hơn hoặc bằng Rad1
thì động cơ vẫn làm việc ở chế độ động cơ của góc phần tư thứ nhất.
Như vậy, đoạn hãm ngược là đoạn đi từ điểm số 3 đến điểm số 4. Điểm số 4 là điểm
làm việc ổn định trên hình 6-44.
~ 3 pha
Rad
Hình 6-45. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi thêm điện trở phụ vào mạch rotor
Ví dụ 6-11: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor dây quấn nối sao; 380V; 4 cực;
50Hz; R1=0.128; R’2=0.0935; Xeq=0.49; N1/N2=2; bỏ qua dòng từ hóa. Hãy xác
định điện trở phụ thêm vào mỗi pha mạch rotor để hạ tải với tốc độ 600vg/ph?
Hướng dẫn:
Dựa vào hình 6-44, động cơ đang làm việc tại điểm số 1 trên đặc tính cơ tự nhiên thì
thực hiện thêm điện trở phụ đủ lớn vào rotor, lập tức động cơ chuyển sang làm việc
tại điểm số 2, sau đó tốc độ động cơ giảm dần đến điểm số 3 thì bắt đầu đảo chiều
quay. Động cơ tiếp tục tiến đến điểm làm việc ổn định ở điểm số 4. Khi đó, độ trượt
tốc độ s sẽ được xác định như sau:
1500  (600)
s  1.4
1500
162
380 2 *  0.0935  R ad
'

 200  2
 0.0935  R 'ad  2

1.4 *   50     0.128    0.49 
  1.4  
5.9
 R 'ad  5.9   R ad   1.475
22

Tương tự như đối với động cơ một chiều, động cơ không đồng bộ 3 pha cũng có 2
trường hợp hãm động năng:
6.7.3.1 Hãm động năng tự kích

Khi động cơ đang vận hành, muốn hãm động năng tự kích, phải cắt động cơ khỏi
nguồn điện và nối kín mạch stator tức thời như hình 6-46. Khi đó, sức điện động cảm
ứng eL trong cuộn dây stator tạo thành dòng một chiều để hãm động năng. Giá trị eL
được xác định như sau:
di
eL  L (6-50)
dt
Trong đó: L là hệ số tự cảm của cuộn dây quấn 1 pha stator.
Như vậy, giá trị ban đầu của sức điện động này phụ thuộc vào công suất động cơ
thông qua hệ số L và cường độ dòng điện i. Giá trị này cũng giảm dần theo thời gian
t. Do đó, để thực hiện hãm hiệu quả, cần phải chuyển mạch nhanh để có giá trị sức
điện động ban đầu lớn. Thông thường, đối với động cơ có công suất nhỏ hơn 1.5kW
sẽ không thật sự hiệu quả khi thực hiện hãm dừng động cơ bằng phương pháp này.
Tuy nhiên, đối với động cơ có công suất lớn hơn 1.5kW, sức điện động ban đầu khá
lớn nên khá hiệu quả để hãm dừng động cơ. Thậm chí, dòng điện hãm ban đầu khá
lớn làm cho động cơ có thể hãm dừng quá đột ngột, điều này cũng không tốt đối với
động cơ về mặt cơ học. Vì vậy, động cơ có công suất càng lớn, giá trị điện trở phụ
Rad trong hình 6-46(b) thêm vào mạch hãm càng lớn và ngược lại.
163
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L1
1
MC2
MCB
3
3*Rad MC1
OL
5
OFF MC1
7 13
OL
ON MC1 TIM
9
V
U W
MC2 Induction
11 15
motor
MC1 TIM MC2
N 0
(a) (b)
Hình 6-46. Sơ đồ nguyên lý khi hãm động năng tự kích

(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển; (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ ở hình 6-46 như sau:
Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động lực và mạch điều khiển
để cấp nguồn. Khi đó, cuộn dây contactor MC2 và rơ le thời gian TIM sẽ có điện và
thực hiện nối kín mạch stator thông qua điện trở phụ Rad trong mạch động lực. Sau
khoảng 1-2 giây, rơ le thời gian TIM mở tiếp điểm thường đóng mở chậm TIM(13-
15) để ngắt điện cuộn dây contactor MC2. Khi đó, MC2 mở các tiếp điểm ở mạch
động lực và đóng tiếp điểm thường đóng MC2(9-11) ở mạch điều khiển để cho động
cơ sẵn sàng vận hành.
164
Bây giờ, nếu nhấn nút ON, contactor MC1 sẽ có điện, đóng điện tự duy trì qua
MC1(7-9), mở tiếp điểm khóa chéo MC1(5-13) để ngắt điện rơ le thời gian TIM và
contactor MC2, đồng thời đóng các tiếp điểm ở mạch động lực để động cơ hoạt động.
Khi động cơ đang hoạt động mà nhấn nút dừng OFF, ngay lập tức MC1 bị ngắt điện
nên mở các tiếp điểm ở mạch động lực để ngắt nguồn điện khỏi động cơ. Đồng thời
đóng tiếp điểm thường đóng MC1(5-13) để cấp điện cho rơ le thời gian TIM và con-
tactor MC2. Khi đó, MC2 lập tức đóng các tiếp điểm ở mạch động lực để thực hiện
hãm động năng tự kích thông qua các điện trở phụ (Rad có thể =0 khi công suất động
cơ <=1.5kW), đồng thời mở tiếp điểm khóa chéo thường đóng MC2(9-11) ra để đảm
bảo không cho MC1 hoạt động. Sau 1-2 giây, rơ le thời gian sẽ mở tiếp điểm TIM(13-
15) để ngắt điện MC2 và chuyển sang trạng thái sẵn sàng để động cơ hoạt động lại
khi nhấn nút ON.
Trong thực tế, để đơn giản, có thể thêm điện trở phụ ở 2 pha là đủ, không nhất thiết
phải thêm cả 3 pha.
Việc tính toán giá trị điện trở phụ thêm vào khá phức tạp vì đòi hỏi thông số điện cảm
động cơ, tổng trở, thời gian chuyển mạch của contactor, dòng điện tức thời, v.v.. Do
đó, để đơn giản, trong tài liệu này không trình bày việc tính toán này.
6.7.3.2 Hãm động năng kích từ độc lập
Để thực hiện hãm động năng kích từ độc lập, phải đưa nguồn một chiều bên ngoài
vào stator. Tùy vào sơ đồ nối dây của mạch stator mà dòng đẳng trị có những giá trị
khác nhau.
Giả sử dây quấn stator động cơ nối sao trong hình 6-47(b). Khi đó, dòng điện đẳng
trị trong mỗi pha dây quấn sẽ bằng Ieq và được xác định như sau:
I dc
I eq  (6-51)
2
165
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L1 Vdc
- +
1 Idc
MCB
3
MC2 MC1
OL
5
OFF
7
OL
ON MC1
9 13
V
U W
MC2 MC1
Induction
11 15 motor
MC1 MC2
N 0
(a) (b)
Hình 6-47. Sơ đồ nguyên lý mạch điện hãm động năng kích từ độc lập
(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển, (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
Do đưa nguồn một chiều từ bên ngoài vào stator, giá trị điện áp một chiều này có thể
xác định gần đúng dựa vào điện trở stator R1 như sau:
Vdc  KI * 1.5*R1  *In (6-52)
Trong đó: hệ số KI là hệ số quá dòng cho phép (thường chọn bằng 2.5), hệ số 1.5 là
quy đổi điện trở tương đương, In là dòng điện định mức của động cơ.
Vì sử dụng nguồn bên ngoài (độc lập) nên không phụ thuộc thời gian. Do đó, có thể
sử dụng mạch điều khiển ở hình 6-47(a) để thực hiện hãm động năng.
Nguyên lý thực hiện như sau:
166
Để vận hành động cơ, đầu tiên phải đóng các CB ở mạch động lực và mạch điều khiển
để cấp nguồn. Khi nhấn nút ON ở hình 6-47(a), contactor MC1 có điện, tự duy trì qua
MC1(7-9) và cấp điện cho động cơ hoạt động.
Khi động cơ đang hoạt động, nếu nhấn nút dừng OFF đủ sâu và lâu (khoảng 1-2
giây), tiếp điểm liên động OFF(5-13) sẽ cấp điện cho cuộn dây contactor MC2, khi
đó MC2 sẽ đưa điện một chiều vào stator để thực hiện hãm động năng kích từ độc
lâp. Thời gian hãm tùy thuộc vào thời gian nhấn OFF(5-13) đủ sâu. Khi nhả nút nhấn
OFF(5-13), contactor MC2 sẽ bị ngắt điện và ngắt nguồn một chiều khỏi stator và kết
thúc quá trình hãm.
Lưu ý: trong các mạch hãm, các contactor MC1 và MC2 phải hoạt động chéo nhau,
do đó, cần phải có các tiếp điểm thường đóng để khóa chéo hoạt động của các cuộn
dây các contactor.
6.8 ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 3 PHA

Việc sử dụng động cơ không đồng bộ 3 pha trong các hệ thống có điều chỉnh tốc độ
ngày càng phổ biến, vì các thiết bị điều khiển ngày càng phát triển về kỹ thuật điều
khiển và rẻ về giá thành. Việc đầu tư thiết bị điều khiển hợp lý sẽ mang lại hiệu quả
đáng kể.
3V 2 * R '2
Td  2
 R '2  2

s * s   R 1    X eq 
  s  
(6-28)
Phương trình đặc tính cơ trong (6-28) cho thấy: có thể có các phương pháp điều chỉnh
tốc độ như sau:
 Điều chỉnh phía rotor: thêm và điều chỉnh điện trở rotor (điện kháng rotor hầu như
không sử dụng). Ngoài ra, còn có thêm các phương pháp điều chỉnh khác như:
bơm áp rotor, công suất trượt, v.v.. Các phương pháp này chỉ áp dụng cho động
cơ rotor dây quấn.
 Điều chỉnh phía stator: thêm điện trở hoặc điện kháng vào stator, điện áp stator,
167
tần số nguồn cấp cho stator. Do phạm vi điều chỉnh tốc độ khi thêm điện trở và
điện kháng stator cũng như chỉnh điện áp stator khá hẹp khi tải hằng số, nên các
phương pháp này ít được sử dụng
6.8.1 ĐIỀU CHỈNH ĐIỆN TRỞ MẠCH ROTOR
Hình 6-48. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện trở mạch rotor
Rad2 > Rad1 Tmax

ns
0 1
s1
s2 n2 2
Rad1
s3 n3 3
Rad2
1 T
0
TL
s
Hình 6-49. Đặc tính cơ khi điều chỉnh điện trở mạch rotor
168
Việc điều chỉnh điện trở rotor có thể thực hiện như hình 6-48 bằng cách thay đổi độ
rộng xung kích cho transistor IGBT. Độ rộng xung càng lớn sẽ làm cho điện trở trung
bình thêm vào rotor càng nhỏ và ngược lại. Đặc tính cơ khi điều chỉnh có dạng như
hình 6-49.
Phương pháp này chỉ có thể thực hiện đối với động cơ rotor dây quấn, trong khi loại
động cơ này hiện nay ít được sử dụng. Hơn nữa, tổn hao trên điện trở làm giảm hiệu
suất vận hành. Đây là nhược điểm chính của phương pháp này. Vì vậy, tài liệu này
không trình bày sâu về phương pháp thêm điện trở rotor.
6.8.2 ĐIỀU CHỈNH GIẢM ĐIỆN ÁP STATOR

Ở sơ đồ mạch như hình 6-50(b), khi điều chỉnh góc kích của các SCR, sẽ điều chỉnh
được điện áp stator của động cơ. Hình 6-50(a) cho thấy đặc tính cơ khi điều chỉnh áp
stator.
L1
ns V2 < V 1
V1
L2 IM
V2
L3
T
0 TL
(b)
(a)
Hình 6-50. Sơ đồ nguyên lý điều chỉnh điện áp stator
(a) Đặc tính cơ, (b) Mạch động lực
Vì mô men động cơ tỉ lệ với bình phương điện áp stator nên với cùng tần số, chỉ cần
một thay đổi nhỏ của điện áp stator là làm thay đổi đáng kể mô men động cơ. Khi
giảm 10% điện áp, sẽ giảm 19% mô men cực đại động cơ cũng như mô men khởi
169
động. Trên đặc tính cơ cho thấy, khi hoạt động bình thường trong vùng tuyến tính,
tốc độ động cơ thay đổi không đáng kể khi điện áp thay đổi. Tuy nhiên, kỹ thuật này
không thể dùng cho điều chỉnh tốc độ với phạm vi rộng. Dù sao đi nữa, thì đây cũng
là phương pháp khá tốt dùng để giảm dòng khởi động và tăng hiệu suất với điều kiện
tải nhẹ, giảm tổn hao và đặc biệt là tổn hao sắt. Do đó, kỹ thuật này chỉ phù hợp với
điều chỉnh tốc độ dưới định mức đối với tải quạt gió hoặc máy bơm.
Ví dụ 6-12: Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số:
380V, 4 cực, 50Hz, R1=0.08; R’2=0.18; Xeq=0.8; bỏ qua dòng từ hóa. Động cơ
được dùng để bơm nước với tốc độ 1470vg/ph trên đặc tính cơ tự nhiên. Hãy xác định
tốc độ động cơ khi điện áp nguồn giảm còn 190V.
Hướng dẫn:
Từ thông số đề bài cho, có thể xác định tốc độ đồng bộ ns bằng 1500vg/ph. Khi động
cơ vận hành trên đặc tính cơ tự nhiên với tốc độ 1470vg/ph, sẽ suy ra được độ trượt
s:
n s  n 1 1500  1470
s   0.02
ns 1500
Khi đó, mô men tải sẽ bằng mô men động cơ khi bỏ qua tổn hao cơ, nên:
380 2 * 0.18
TL  Td  2
 99.6 Nm
 0.18  2

0.02 * 50    0.08    0.8 
  0.02  
Giả sử phụ tải máy bơm có dạng M*n2, với M là hằng số, có thể suy ra:
2 2
99.6  TL  M *  n s 1  s    M * 1500 1  0.02  
 M  0.000046
Khi giảm điện áp còn 190V:
170
TL  Td
2 1902 *0.18
 0.000046* 1500 1  s    2
 0.18  2

s *50  0.08    0.8 
 s  
1.6(loai)
s
 0.082  n 2  1500(1  0.082)  1377 vg / ph
1470  1377
 n   0.063
1470
Như vậy, khi giảm 50% điện áp chỉ có thể giảm được 6.3% tốc độ, tức là phạm vi
điều chỉnh rất hẹp và được minh họa trên hình 6-51.
n
TL
ns A
n1
n2
T
0
Hình 6-51. Đặc tính cơ khi giảm điện áp stator
6.8.3 ĐIỀU CHỈNH TẦN SỐ NGUỒN CẤP CHO STATOR
Thông thường, động cơ làm việc ở vùng có độ trượt tốc độ nhỏ, nên tốc độ động cơ
gần bằng tốc độ đồng bộ. Nếu thay đổi tốc độ đồng bộ thì sẽ thay đổi được tốc độ
động cơ, đặc tính cơ và đặc tính tốc độ trên hình 6-52(a) và 6-52(b). Phương pháp
này có nhược điểm: khi ở vùng tần số thấp làm động cơ quá dòng, còn ở vùng tần số
cao có thể làm động cơ bị suy giảm mô men như đã đề cập ở phần ảnh hưởng của tần
171
số.
Khi tăng cao tần số, tốc độ đồng bộ tăng, mô men cực đại giảm, mô men khởi động
giảm, tốc độ tại mô men cực đại tăng, dòng khởi động giảm.
172
n
(f1>f2>f3)
ns1 f1
ns2 n
f2
ns1 f1
(f1>f2>f3)
ns3 f3 ns2
f2
ns3
f3
T I
0 TL 0
(b)
(a)
Hình 6-52. Đặc tính khi thay đổi tần số
(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ
Ví dụ 6-13: Một động cơ không đồng bộ 3 pha nối sao có thông số như sau: 480V,
60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3, Xeq=4, kéo tải hằng số bằng 60Nm ở tốc độ
3500vg/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ. Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh
tần số nguồn cấp. Hãy:
a. Tính tần số cực đại của điện áp nguồn cấp mà động cơ kéo được tải.
b. Tính dòng điện động cơ tại 60Hz và tại tần số cực đại trên.
c. Tính công suất động cơ kéo tải tại tần số 60Hz và tại tần số cực đại trên.
d. Tính tốc độ động cơ và dòng khởi động nếu tần số nguồn cấp còn 50Hz.
Hướng dẫn:
Khi tần số 60Hz thì s=120 rad/s, và 50Hz thì s=100 rad/s.
a.
TL  Tmax
480 2
 60 

2 * K*120  0.2  0.2 2   K * 4 
2

 K  1.103  f max =1.103*60=66.2 Hz
173
b. Tại 60Hz: s  3600  3500  0 .0277

3600
480
3
I'2   23.62 A
2
 0.3  2
 0.2   4
 0.0277 
0.3
s max 60   0.068
2 2
0.2  1.103 * 4 
 n 60  3600 *1.103 1  0.068   3700.8 vg / ph
480 / 3
I1max 60  I '2   43.4 A
2
 0.3  2
 0.2    1.103 * 4 
 0.068 
2 *3500
c. Tại 60Hz: Pd  60 *  22000 W
60
2 *3700.8
Tại 66.2Hz: Pd  60 *  23252.8 W
60
d. Khi tần số 50Hz, dòng khởi động sẽ tính như sau:
480 / 3
I st 50  I '2   82.2 A
2 2
 0.3   5*4 
 0.2    
 1   6 
480 / 3
I st 60  I '2   68.7 A
2
 0.3  2
 0.2    4
 1 
174
480 2 * 0.3
60  2 2
 0.3   5  
s *100   0.2     * 4  
 s  6  

0.29(loai)
s
0.0278  n 50  3000 1  0.0278   2916.6 vg / ph
Như vậy, tốc độ giảm 16.6% và dòng điện khởi động tăng lên 19.6% khi giảm tần số
từ 60Hz xuống 50Hz.
Do đó, khi tăng tần số làm giảm khả năng mang tải của động cơ và ngược lại, khi
giảm tần số làm giảm điện kháng nên làm tăng dòng điện động cơ. Thêm vào đó, giá
trị gần đúng của mô men động cơ tỉ lệ với bình phương của tỉ số giữa điện áp và tần
số nguồn cấp như sau:
3* V 2
Tmax 

2 * s R 1  R 12  X eq
2

2 (6-53)
3* V 2 3* V 2 V
   
2 * s * X eq  2 * f   2 * f  f 
2*  * L eq 
 p   p 
Với Xeq>> so với R1.
n n
f >f >f f ff1 >f >f

f f1 f2
f
f f2 f3
f
ff3
T I
(a) (b)
Hình 6-53. Đặc tính điều chỉnh V/f bằng hằng số
(a) Đặc tính cơ, (b) Đặc tính tốc độ
Vì vậy, khi thay đổi tần số, cần phải thay đổi điện áp sao cho V/f=const nhằm giữ mô
men không đổi trong giới hạn điện áp định mức. Hình 6-53 là đặc tính cơ và đặc tính
175
tốc độ khi điều khiển V/f=const.

Khi đó, mô men cực đại và dòng khởi động hầu như không đổi và đây là ưu điểm của
phương pháp này.
Lưu ý: điện áp không được tăng quá 10% định mức vì những hạn chế cách điện của
dây quấn.
Ví dụ 6-14:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha: nối sao, 480V, 60Hz, 2 cực, R1=0.2, R2’=0.3,
Xeq=4, kéo tải hằng số 60Nm ở tốc độ 3500v/ph, bỏ qua dòng từ hóa và tổn hao cơ.
Điều chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh tần số V/f=const. Hãy:
a. Tính tốc độ động cơ tại tần số 50Hz.
b. Tính dòng khởi động của động cơ tại tần số 50Hz và tại 60Hz.
Hướng dẫn:
Có thể áp dụng tính gần đúng như sau:
a. Ta có 480/60=8. Khi tần số 50Hz thì điện áp là 50*8=400V.
4002 * 0.3
60 
 2 
0.3 
s *100   0.2    42 
  s  
 0.065  n  3000(1  0.065)  2805 vg / ph
s
 0.086( loai )
480
b. Dòng khởi động tại 60Hz: I'2ST  3  68 .75 A

0 .5  4 2
2
400
Dòng khởi động tại 50Hz: I'2ST  3
 68 .5 A
2
 50 
0 .5 2   x4 
 60 
Ta thấy dòng khởi động hầu như không tăng khi giảm tần số.
Ví dụ 6-15:
Một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc nối sao có thông số: 400V; 4 cực;
50 Hz; R1=0.23Ω; R2’=0.22Ω; Xeq=1.2Ω; bỏ qua dòng từ hóa.
176
a) Tính tốc độ và dòng điện động cơ khi kéo tải mô men bằng 100Nm trên đặc
tính cơ tự nhiên.
b) Xác định tần số và điện áp đầu cực động cơ để động cơ kéo tải mô men 100Nm
với tốc độ 1200vg/ph (sử dụng V/f=const) và tính dòng điện động cơ khi đó.
Hướng dẫn:
a)
3V 2 R2'
TL  Td 
 2 
 R2'  2 
s s  R1    X eq
 s  
 
4002 * 0.22
100 
 2 
0.22 
s * 50  0.23    1.22 
 s  
 0.0229  n  1500(1  0.0229)  1465.6 vg / ph
s
1.41( loai )
Dòng điện khi đó:
400
3
I1  I '2   23.3 A;
2
 0.22  2
 0.23  0.0229   1.2
 
b)
Với tỉ số V/f=400/50=8
Suy ra: V=8*f
Khi thay đổi tần số:
60
ns  f  30 f
p
2 * ns
s   f
60
n  n 30 f  1200 f  40
s s   ;
ns 30 f f
177
Speed (rpm)
Hình 6-54. Đặc tính cơ khi giảm tần số
Theo phương trình cân bằng mô men:
2
3V 2 R2'  R2'  2

TL  Td  2
 TL * s s   R1    X eq   3V 2 R2'
 '
R    s  
ss  R1  2   X eq2 
 s  
2 2
f  40  0.22 * f   f   2
 100* * f   0.23 
    *1.2     8 f  *0.22
f  f  40   50  
Suy ra
114.6 Hz (rejected)
 f 
 41.16 Hz ( accepted)
 V  8* 41.16  329V
Khi tần số 41.16 Hz:
41.16  40
s  0.028
41.16
329
3
I41.16  I '2   23.3 A;
2 2
 0.22   41.16*1.2 
 0.23  0.028    50 
   
Như vậy, đặc tính cơ chính xác khi giảm tần số từ 50Hz xuống 41.16Hz như hình 6-
178
54, dòng điện vẫn không đổi nhờ giảm điện áp. Tuy nhiên, trên hình 6-54 cũng cho
thấy mô men cực đại của 2 trường hợp có sai lệch, không hoàn toàn bằng nhau, bởi
vì biểu thức (6-53) chỉ tính gần đúng, không phải tính chính xác.
6.9 CÁC SƠ ĐỒ MẠCH ĐIỆN CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SỬ DỤNG

TIẾP ĐIỂM
Trong phần này, tài liệu sẽ giới thiệu các sơ đồ nguyên lý mạch điện cơ bản thường
được sử dụng để điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha. Sau đây là hình ảnh của
các phần tử thường dùng trong các sơ đồ:
Bảng 6-2. Hình ảnh các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ
MCCB 3 pha MCCB 2 pha MCB 1 pha
Contactor 3 pha Rơ le nhiệt Nút nhấn
179
Nút nhấn dừng khẩn cấp Rơ le trung gian
Rơ le thời gian
Các sơ đồ thường được thể hiện thông qua các ký hiệu. Có nhiều tiêu chuẩn và quy
định về ký hiệu, màu sắc, v.v.. Tuy nhiên, việc ký hiệu trong tài liệu này chỉ mang
tính tương đối nhằm giúp người đọc dễ hiểu nhất. Sau đây là ký hiệu của một số phần
tử thường dùng:
Bảng 6-3. Ký hiệu các phần tử trong mạch điện điều khiển động cơ
MCCB 3 pha MCB 1 pha

Cuộn đốt rơ le nhiệt
180
Tiếp điểm thường đóng Tiếp điểm nút nhấn Tiếp điểm nút nhấn
của rơ le nhiệt thường mở thường đóng
3 tiếp điểm chính của Tiếp điểm phụ thường Tiếp điểm phụ thường
contactor mở của contactor đóng của contactor
Cuộn dây contactor Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng
của rơ le trung gian của rơ le trung gian
Cuộn dây rơ le trung gian Cuộn dây rơ le thời gian Tiếp điểm thường mở
đóng chậm của rơ le thời
gian
Tiếp điểm thường đóng Tiếp điểm thường mở Tiếp điểm thường đóng
mở chậm của rơ le thời đóng nhanh mở chậm của mở nhanh đóng chậm của
gian rơ le thời gian rơ le thời gian
181
Lưu ý:
+ Theo quy định và quy phạm trang bị điện, vỏ động cơ, vỏ máy và tủ điện phải luôn
được nối đất và nối trung tính để bảo vệ an toàn cho người vận hành và thiết bị. Đây
là quy định bắt buộc khi lắp ráp thực tế và mặc nhiên phải thực hiện. Điều này rất
quan trọng, vì liên quan đến an toàn, người đọc cần lưu ý thật kỹ. Mặc dù các sơ đồ
sau đây sẽ không trình bày lặp lại vấn đề này nhằm đơn giản hóa cho tài liệu, người
đọc nên tự hiểu quy định an toàn này. Các sơ đồ sau đây không phải là sơ đồ lắp ráp.
+ Khi thiết kế, nên thiết kế sơ đồ nguyên lý mạch điện động lực trước, rồi đến sơ đồ
nguyên lý mạch điện điều khiển. Khi lắp ráp, nên lắp ráp và kiểm tra sơ đồ nguyên lý
mạch điện điều khiển trước, rồi đến lắp ráp và kiểm tra mạch động lực.
+ Các sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển và mạch động lực phải được đánh số và
chữ theo quy định. Khi lắp ráp mạch điện, các vị trí đánh số phải được đeo các vòng
số và chữ theo quy định. Điều này hỗ trợ trong vận hành, sửa chữa khi có hư hỏng.
+ Các sơ đồ nguyên lý phải được dán mặt trong hoặc mặt ngoài tủ điện và có những
hướng dẫn cũng như cảnh báo an toàn cơ bản theo quy định.
6.9.1 MẠCH ĐIỀU KHIỂN 1 NƠI VÀ 2 NƠI
Sơ đồ ở hình 6-55(a) và (b) cho thấy: khi điều khiển nhiều nơi, các tiếp điểm thường
đóng của các nút dừng (OFF1, OFF2) được mắc nối tiếp với nhau và các tiếp điểm
thường mở của các nút mở (ON1, ON2) được mắc song song nhau. Hai sơ đồ ở hình
6-55(a) và (b) đều có thể điều khiển đóng hoặc ngắt điện cho động cơ ở mạch động
lực trên hình 6-55(c). Trong sơ đồ ở hình 6-55(a), nếu đã đóng các CB cấp nguồn cho
mạch động lực và mạch điều khiển, khi nhấn nút ON(7-9), contactor MC có điện và
tự duy trì qua MC(7-9), đồng thời đóng các tiếp điểm bên mạch động lực để cấp
nguồn cho động cơ hoạt động. Khi muốn dừng thì nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt
điện cuộn dây contactor MC và ngắt điện động cơ. Nguyên lý hoạt động tương tự cho
hình 6-55(b), khi đó, tính năng của các nút nhấn ON1 và ON2 tương đương nhau
dùng để đóng điện cho động cơ hoạt động, các nút OFF1 và OFF2 tương đương nhau
dùng để ngắt điện và dừng động cơ.
182
~ 3*380V
L1 L2 L3
L1
1
MCCB
MCB
L1
3
1 L11 L21 L31
OL
MCB 5
3 OFF1 MC
OL 7
5 L12 L22 L32
OFF2
OFF 9
7
ON2 OL
ON MC MC
9 ON1 V
N W
11 U
Induction
motor
MC MC
N 0 N 0
(a) (b) (c)
Hình 6-55. Sơ đồ nguyên lý mạch điện điều khiển động cơ 3 pha quay 1 chiều
(a) Mạch điều khiển từ 1 nơi, (b) Mạch điều khiển từ 2 nơi, (c) Mạch động lực
6.9.2 MẠCH ĐIỀU KHIỂN ĐẢO CHIỀU QUAY
Mạch điện điều khiển động cơ quay thuận hoặc nghịch được trình bày ở hình 6-56.
Nguyên lý hoạt động của sơ đồ trong hình 6-56 như sau:
Trong sơ đồ mạch động lực ở hình 6-56(b), các contactor MC1 và MC2 thực hiện đảo
thứ tự hai pha L1 và L2 để đảo chiều từ trường quay cho động cơ. Hai contactor MC1
và MC2 không được hoạt động đồng thời để không xảy ra ngắn mạch 3 pha ở mạch
động lực. OL là cuộn đốt rơ le nhiệt dùng để bảo vệ quá tải dài hạn cho động cơ và
có tiếp điểm thường đóng ở mạch điều khiển OL(3-5).
Khi đã đóng các CB để cấp nguồn cho mạch động lực và mạch điều khiển, muốn
động cơ quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) để contactor MC1 có điện và tự duy trì qua
MC1(7-9), đồng thời mở tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC1(13-15) để không
183
cho cuộn dây MC2 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC1 ở mạch động lực
sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay thuận.
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L1
1 L11
L21
L31
MCB
3 MC1 MC2
OL L32
L12
5 L22
OFF
7
OL
FOR MC1 REW MC2
V
U W
9 13
MC2 MC1 Induction

motor
11 15
MC1 MC2
N
N 0
(a) (b)
Hình 6-56. Sơ đồ mạch điện điều khiển động cơ 3 pha quay thuận nghịch
(a) Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển, (b) Sơ đồ nguyên lý mạch động lực
Khi động cơ đang hoạt động, nhấn nút dừng OFF(5-7) để ngắt điện khỏi động cơ. Khi
đó, muốn động cơ quay nghịch, nhấn nút REW(7-13) để contactor MC2 có điện và
tự duy trì qua MC2(7-13), đồng thời mở tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC2(9-
11) để không cho cuộn dây MC1 có điện. Khi đó, các tiếp điểm chính của MC2 ở
mạch động lực sẽ cấp nguồn 3 pha cho động cơ quay nghịch (đảo hai pha L1 và L2).
Khi động cơ đang vận hành, nếu có sự cố quá tải dài hạn hoặc mất 1 pha, dòng điện
trong các pha động cơ (ít nhất trong 2 pha) tăng cao, làm cho thanh lưỡng kim của
cuộn đốt rơ le nhiệt tác động mở tiếp điểm OL(5-7) để ngắt điện contactor và ngắt
điện động cơ.
184
6.9.3 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG SAO TAM GIÁC QUAY THUẬN NGHỊCH
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L21
L11
L31
MC1 MC2
V1
U1 W1
MC4
U2
W2
V2
OL
L12
L32
L22
MC3
C0
Hình 6-57. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực đổi nối sao – tam giác quay thuận hoặc
nghịch
Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-57 dùng để đảo thứ tự hai pha L1 và L2 của
điện áp nguồn giúp động cơ quay thuận hoặc nghịch, MC1 và MC2 không được làm
việc đồng thời vì sẽ gây ngắn mạch 3 pha. MC3 dùng để nối sao khi khởi động và
không được làm việc đồng thời với MC4 (nối tam giác). Do đó, các cặp contactor này
có các điểm thường đóng khóa chéo cuộn dây lẫn nhau trong mạch điều khiển ở hình
6-58.
185
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1 17
9 13 TIM TIM
19 23
MC2 MC1 MC4 MC3
11 15 21 25
MC1 MC2 TIM MC3 MC4
N 0
Hình 6-58. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển
Nguyên lý hoạt động như sau:
Giả sử đã đóng các CB cấp nguồn cho mạch động lực và điều khiển, khi đó, để khởi
động quay thuận, nhấn nút FOR(7-9) giúp cuộn dây MC1(11-0) có điện, cấp nguồn
điện ở mạch động lực cho động cơ quay thuận và tự duy trì qua MC1(7-9). Khi MC1
có điện, cấp điện cho cuộn dây rơ le thời gian TIM(17-0) và MC3(21-0) để nối sao
động cơ qua MC1(7-17). Đồng thời các tiếp điểm thường đóng khóa chéo MC1(13-
15) và MC3(23-25) mở ra. Rơ le thời gian TIM sẽ bắt đầu tính thời gian khởi động
nối sao. Sau khi tốc độ động cơ tăng cao, dòng điện trong động cơ giảm xuống đến
giá trị phù hợp, tiếp điểm TIM(17-19) mở ra để ngắt MC3 và TIM(17-23) đóng lại.
Khi đó, MC3(23-25) đã đóng lại nên cuộn dây MC4(25-0) có điện giúp động cơ
chuyển sang nối tam giác bên mạch động lực, đồng thời, tiếp điểm khóa chéo
MC4(19-21) cũng mở ra và kết thúc quá trình khởi động.
186
Khi động cơ đang hoạt động, muốn động cơ quay nghịch, hãy nhấn nút OFF(5-7) để
ngắt điện các contactor và dừng động cơ. Sau đó, nhấn nút REW(7-13) để cấp điện
cho cuộn dây MC2(15-0) nhằm đảo thứ tự pha điện áp stator ở mạch động lực để
động cơ quay nghịch. Khi MC2 có điện sẽ tự duy trì qua MC2(7-13) đồng thời mở
tiếp điểm khóa chéo MC2(9-11) và đóng tiếp điểm MC2(7-17) để cấp điện cho cuộn
dây TIM và MC3 thực hiện nối sao ở mạch động lực. Sau thời gian cài đặt, tiếp điểm
TIM(17-19) mở ra để ngắt điện MC3 và đóng tiếp điểm TIM(17-23) cấp điện cho
MC4(25-0) nhằm chuyển sang nối động cơ ở chế độ tam giác trong mạch động lực.
Khi động cơ đang vận hành, nếu xảy ra quá dòng điện trong ít nhất 2 pha của động
cơ do mất 1 pha hay quá tải dài hạn, tiếp điểm OL(3-5) sẽ mở ra để ngắt điện các
contactor, và ngắt điện khỏi động cơ nhằm bảo vệ động cơ khỏi bị quá nhiệt và hư
hỏng.
6.9.4 MẠCH KHỞI ĐỘNG QUA ĐIỆN TRỞ PHỤ QUAY THUẬN NGHỊCH
L1
1
MCB
3
OL
5
OFF
7
FOR REW MC2 MC1 MC2

MC1
17
9 13
TIM
MC2 MC1
11 15 19
MC1 MC2 TIM MC3

N 0
Hình 6-59. Sơ đồ mạch điều khởi động qua điện trở phụ quay thuận hoặc nghịch
187
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L11
L21
L31
MC1 MC2
L32
L12
L22
3*Rad
MC3
L33
L13
L23
OL
V
U W
Induction
motor
Hình 6-60. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực khi khởi động qua điện trở phụ quay thuận
hoặc nghịch
Các sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển và mạch động lực để khởi động động cơ
không đồng bộ 3 pha qua điện trở phụ Rad trong mạch stator như hình 6-59 và 6-60
tương ứng. Muốn động cơ quay thuận, nhấn nút FOR và ngược lại, muốn quay nghịch
thì nhấn nút REW. Các contactor MC1 và MC2 dùng để cấp điện cho động cơ quay
thuận hoặc nghịch. Rơ le thời gian TIM dùng để tính thời gian khởi động. Contactor
MC3 dùng để nối tắt các điện trở phụ sau khi khởi động xong.
Các contactor MC1 và MC2 trong hình 6-58 và 6-59 cần có 2 tiếp điểm phụ thường
mở. May thay, các động cơ trên 10kW thường sử dụng loại contactor có dòng định
188
mức trên 22A nên luôn có 2 tiếp điểm phụ. Trong trường hợp các contactor này không
có đủ 2 tiếp điểm phụ thường mở, cần sử dụng rơ le trung gian để có thêm tiếp điểm
phụ thường mở.
6.9.5 MẠCH ĐIỀU KHIỂN KHỞI ĐỘNG TUẦN TỰ
Material
Motor 2
Motor 1
Hình 6-61. Nguyên lý băng tải cấp liệu
189
~ 3*380V
L1 L2 L3
MCCB
L11 L21 L31
MC1 MC2
L12 L22 L32 L33 L23 L13
OL1 OL2
V VB
U W UB WB
Induction Induction
motor 1 motor 2
Hình 6-62. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực 2 động cơ khởi động tuần tự
190
L1
1
MCB
3
OL1
5
OL2
7
ES
9
OFF1 MC2
11
OFF2
ON1 MC1 15
13
MC2
ON2
17
MC1 MC2
N 0
Hình 6-63. Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển khởi động tuần tự
Mạch này thường được ứng dụng trong các hệ thống băng tải cấp liệu như minh họa
ở hình 6-61. Khi khởi động, băng tải của động cơ 1 khởi động trước rồi mới đến động
cơ 2. Khi dừng, thì phải dừng băng tải của động cơ 2 trước, rồi mới được dừng động
cơ 1 để tránh ùn ứ nguyên liệu trên băng tải. Sơ đồ nguyên lý mạch động lực cấp
nguồn cho 2 động cơ được trình bày ở hình 6-62 và nguyên lý mạch điều khiển ở hình
6-63. Để khởi động hệ thống băng tải, phải nhấn nút ON1 trước để khởi động động
cơ 1, sau đó mới nhấn nút ON2 để đóng điện cho động cơ 2. Muốn dừng hệ thống,
phải nhấn nút dừng OFF2 trước để ngắt điện động cơ 2, sau đó mới nhấn nút dừng
OFF1 để ngắt điện động cơ 1. Trong trường hợp khẩn cấp, có thể nhấn nút dừng khẩn
cấp ES để dừng hệ thống. Tuy nhiên, lúc này có thể phải chấp nhận hiện tượng ùn ứ
nguyên liệu trên băng tải.
191
6.10 MÔ HÌNH MÔ PHỎNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ

Trong phần này, trình bày nguyên lý cơ bản một mô hình động cơ được điều chỉnh
tốc độ bằng bộ nghịch lưu nguồn áp 3 pha. Mô hình của động cơ không đồng bộ 3
pha trong phần này sử dụng mô hình quá độ hay còn gọi là mô hình động. Mô hình
này có độ phức tạp cao hơn, tuy nhiên, nó cũng cho độ chính xác cao hơn so với mô
hình xác lập ở các phần trước.
6.10.1 SƠ ĐỒ THAY THẾ 1 PHA
Mô hình quá độ của động cơ không đồng bộ 3 pha được biểu diễn trong hệ tọa độ abc
và được chuyển sang hệ tọa độ dq như hình 6-64 [6]–[8]. Khi đó, sơ đồ thay thế 1 pha
trong hệ tọa độ dq như hình 6-65 và 6-66.
bs
br
q ω
ar
O
θm θ
as
cs cr d
Hình 6-64. Hệ tọa độ abc và hệ tọa độ quay dq
Cũng có thể biểu diễn các đại lượng trong trong hệ tọa độ phức .
192
Rs ωsψds Lls L’lr (ωs-ωr)ψ’dr R’r

+ - - +
+ +
iqs i’qr
Vqs Lm
V’qr
- -
q-axis
Hình 6-65. Sơ đồ thay thế trục q
Rs ωsψqs Lls L’lr (ωs-ωr)ψ’qr R’r

- + + -
+ +
ids i’dr
Vds Lm
V’dr
- -
q-axis
Hình 6-66. Sơ đồ thay thế trục d
Từ các sơ đồ trên, suy ra được phương trình điện áp stator:
d  qs 
Vqs  R s i qs  s  ds  
dt  (6-54)

d  ds 
Vd s  R s i ds  s  qs 
dt 
Phương trình điện áp rotor:
' ' '

d  'qr 
'
V  R i   s  r   
qr r qr dr 
dt  (6-55)

' ' ' ' d  'dr 
Vdr  R r i dr    s   r   qr 
dt 
Phương trình các đại lượng cơ:
193
3 
Te  p   dsi qs   qsi ds  
2

dm
 Te  TL   J dt  Bm  (6-56)

d m 
m  
dt 
Trong đó, các đại lượng được mô tả như bảng sau:
Bảng 6-4. Mô tả các đại lượng trong hệ tọa độ quay dq
s Vận tốc góc khung tọa độ tham chiếu
r Vận tốc góc điện
Ls=Lls+Lm Điện cảm stator
L’r=L’lr+Lm Điện cảm rotor quy về stator
qs=Lsiqs+Lmi’qr Từ thông stator trục q
ds=Lsids+Lmi’dr Từ thông stator trục d
’qr=L’ri’qr+Lmiqs Từ thông rotor trục q
’dr=L’ri’dr+Lmids Từ thông rotor trục d
J Mô men quán tính
B Hệ số ma sát dính
m Vị trí góc rotor
m Vận tốc góc rotor
Te Mô men điện từ
TL Mô men tải
194
6.10.2 XÂY DỰNG MÔ HÌNH
Mô hình động cơ bao gồm các khối chức năng sau:
Hình 6-67. Sơ đồ khối mô hình động cơ theo khung tọa độ dq
Trong sơ đồ ở hình 6-67, Vmax là biên độ điện áp một pha của động cơ. Khối tính
chuyển hệ tọa độ điện áp abc sang dq như sau:
 vd   cos  t cos   t  2  / 3  cos   t  2  / 3    v a 

 v   2   sin  t 
 sin   t  2  / 3   sin   t  2  / 3    v b  (6-57)
 q 3 
 v 0   1 / 2 1/ 2 1/ 2   v c 
Tương tự biến đổi ngược đối với dòng điện stator:
i a   cos  t  sin  t 1 i sd 
 i   2  cos  t  2  / 3  sin  t  2  / 3 1 i 
 b 3        sq  (6-58)
 i c   cos   t  2  / 3   sin   t  2  / 3  1  i 0 
Trong đó, t là góc lệch pha giữa khung tọa độ abc và dq. Khi 3 pha cân bằng, thành
phần v0, i0 bằng 0.
Khối tính dòng điện isd sẽ như hình 6-68.
195
(a) (b)
Hình 6-68. Nguyên lý tính dòng điện stator
(a) Tính dòng isd, (b) Tính dòng isq
Hình 6-69 là sơ đồ nguyên lý tính từ thông rotor, tốc độ và mô men động cơ.
(a) (b)
Hình 6-69. Sơ đồ nguyên lý tính từ thông, tốc độ và mô men
(a) Tính từ thông, (b) Tính tốc độ và mô men
Các hệ số trong hình trên được xác định như sau:
L2m L L
  1 ;T1  s ;T2  r ; (6-59)
LsL r Rs Rr
196
Trong đó:  là điện cảm tương hỗ, T1 và T2 là hằng số thời gian điện từ mạch stator
và rotor.
1 1  1  1  
H1   ; H2  ; H3  ; 
T1 T2 T2  
2  (6-60)
1 1 3pL m 
H4  ; H5  ; H6  ;
L s T2 2L r 
Xây dựng mô hình điều khiển tốc độ theo nguyên lý V/f bằng hằng số như hình sau:
Hình 6-70. Mô hình điều khiển động cơ không đồng bộ 3 pha ở dạng rời rạc
Trong phương pháp điều khiển V/f =const, ở tần số thấp điện áp không được nhỏ hơn
giá trị min, ở tần số cao điện áp cũng không được lớn hơn giá trị định mức 10% như
(6-61). Điều này được thực hiện nhờ khâu bão hòa V_limit trong hình 6-70.
V 
Vmin  V   n  * f  1.1* Vn (6-61)
 fn 
Trong đó: Vn là điện áp định mức và fn là tần số định mức của động cơ.
Việc xây dựng mô hình động cơ từ các công thức toán học tạo ra sự chủ động trong
việc cài đặt thông số, đặc biệt là thông số mô men quán tính do phụ thuộc phụ tải.
Đây cũng là ưu điểm của mô hình này so với các mô hình động cơ sẵn có trong
Simulink của Matlab (không cho phép cài đặt thông số mô men quán tính).
6.10.3 CÀI ĐẶT THAM SỐ CHO MÔ HÌNH
Chọn động cơ: 4kW; 380V; 4 cực; 50Hz; nối sao; có thông số như bảng sau:
197
Bảng 6-5. Thông số động cơ
Vmax 311V
Rs 1
Rr 0.9
Ls 0.15H
Lr 0.15H
Lm 0.13H
J 0.0051 kg.m2
B 0.00954 Nms
V_limit 30-340V
Có 3 khoảng thời gian khảo sát với các giá trị mô men và tốc độ đặt theo hàm nấc
như sau:
Bảng 6-6. Cài đặt thông số mô men tải và tốc độ
0-3s 3-5s 5-7
TL-ref (Nm) 5 25 25
N-ref (vg/ph) 800 800 1460
6.10.4 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG
6.10.4.1 Mô hình động cơ 4kW
Kết quả mô phỏng với mô hình rời rạc xây dựng cho động cơ 4kW như các hình sau:
198
(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men động cơ
Hình 6-72. Đáp ứng của dòng điện stator
199
Hình 6-73. Đáp ứng dòng điện phóng to trong khoảng 2.96-3.1s
Đáp ứng tốc độ ở hình 6-71(a) cho thấy thời gian xác lập nhỏ hơn 0.3s và độ vọt lố
của tốc độ khi thay đổi theo hàm nấc tại thời điểm 5s bằng 17.5% (800-
560/800=0.175).
Đáp ứng mô men trên hình 6-71(b) cho thấy thời gian xác lập cũng tương tự như tốc
độ. Tuy nhiên, có sai số xác lập so với giá trị đặt. Bởi vì giá trị mô men này là mô
men động cơ đã bao gồm giá trị mô men tải (giá trị đặt) và mômen tổn hao do ma sát.
Hình 6-74. Đáp ứng dòng điện trong khoảng 4.96-5.26s
200
Đáp ứng của dòng điện 3 pha stator cũng được thể hiện trên hình 6-72 đến 6-74.
Trong khoảng thời gian 0-3s, tốc độ có giá trị cao và mô men nhỏ có giá trị cao nên
dòng điện nhỏ. Khi mô men tải tăng lên tại 3s thì biên độ dòng điện cũng tăng từ
11.5A tại 3s lên 13A tại 3.1s và được thể hiện trên hình 6-73.
Khi tốc độ giảm từ 1460vg/ph xuống 800vg/ph tại thời điểm 5s, biên độ dòng điện
động cơ tăng từ 13A tại thời điểm 5s lên 24.3A tại thời điểm 5.25s trên hình 6-74. Lý
do dòng điện tăng là bởi vì tần số giảm thấp nên điện kháng động cơ giảm và làm
tăng dòng điện.
6.10.4.2 Mô hình động cơ 15kW sử dụng nghịch lưu
Trong mô hình điều khiển tốc độ động cơ ở hình 6-70 chưa mô tả vai trò của nghịch
lưu do sử dụng mô hình lý tưởng. Trong thực tế, các động cơ thường được điều khiển
bằng biến tần. Sơ đồ nguyên lý của một biến tần gián tiếp nguồn áp 2 bậc đơn giản
như hình 6-75(a). Sơ đồ bao gồm: phần chỉnh lưu để chuyển từ nguồn điện lưới xoay
chiều có tần số cố định sang nguồn điện áp một chiều thông qua một bộ lọc LC.
Nguồn điện một chiều này được chuyển thành nguồn xoay chiều 3 pha có tần số phù
hợp với yêu cầu của động cơ nhờ bộ nghịch lưu 3 pha thông qua bộ điều khiển xung
kích các chuyển mạch bán dẫn.
Do đó, để minh họa thêm ý nghĩa của nghịch lưu trong điều khiển tốc độ động cơ,
trong phần mô phỏng này, một mô hình động cơ: 15kW; 400V; 50Hz; 1460vg/ph
được điều khiển bằng bộ nghịch lưu 3 pha nguồn áp 2 bậc. Sơ đồ nguyên lý mạch
động lực mô phỏng trên Matlab/Simulink được thực hiện đơn giản hơn trên hình 6-
75(b), sơ đồ này đã bỏ qua phần chỉnh lưu và lọc một chiều của nguồn vào nghịch
lưu. Sơ đồ mô phỏng nguyên lý điều khiển cũng được thể hiện trên hình 6-76.
Điện áp của nguồn DC cần cung cấp cho nghịch lưu được xác dịnh như sau:
VLL * 2
Vdc  (6-62)
m
Trong đó: VLL là điện áp dây của động cơ, m là chỉ số điều chế.
201
(a)
(b)
Hình 6-75. Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu 3 pha 2 bậc
(a) Sơ đồ nguyên lý nghịch lưu 3 pha 2 bậc

(b) Sơ đồ nguyên lý mô phỏng của mạch động lực trên Matlab/Simulink
202
Hình 6-76. Sơ đồ nguyên lý điều khiển trên Matlab/Simulink
Hình 6-77. Dạng sóng điện áp pha 3 pha phóng to trong khoảng 2.94-3s
Tần số sóng mang (Carrier wave) trong mô hình ở hình 6-76 bằng 5kHz. Tốc độ động
cơ được cài đặt bằng 800vg/ph trong khoảng thời gian 0-5s và thay đổi theo hàm nấc
từ 800 lên 1460vg/ph tại thời điểm 5s. Mô men động cơ cũng được cài đặt 98Nm
trong khoảng 0-3s và giảm xuống 60Nm tại thời điểm 3s theo hàm nấc.
Các kết quả mô phỏng cũng được trình bày trên hình 6-77 đến hình 6-82.
203
Hình 6-78. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 2.94-3s
Dạng sóng điện áp ở hình 6-77 đến 6-79 cho thấy điện áp cấp cho động cơ có dạng
sóng vuông và thay đổi độ rộng theo biên độ hình sin. Do có điện cảm của động cơ,
điều này làm cho dòng điện động cơ tựa theo hình sin ở hình 6-80 đến 6-82 mặc dù
còn nhiều sóng hài. Trong mô hình không sử dụng bộ lọc ngõ ra để tránh làm sụt áp
trên bộ lọc.
Hình 6-79. Dạng sóng điện áp pha A phóng to trong khoảng 6.94-7s
Cùng một khung thời gian như hình 6-78, hình 6-79 cho thấy có nhiều chu kỳ cơ bản
hơn nên có tần số cao hơn để tăng tốc độ động cơ.
204
Hình 6-80. Dạng sóng dòng điện 3 pha
Hình 6-81. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 2.8-3s
Các kết quả mô phỏng của mô hình lý tưởng ở hình 6-70 và mô hình sử dụng nghịch
lưu ở hình 6-75 cho thấy: dòng điện động cơ của mô hình lý tưởng trên hình 6-72 đến
6-74 trơn theo hình sin, không có méo dạng hài dòng điện.
205
Hình 6-82. Dạng sóng dòng điện 3 pha phóng to trong khoảng 6.8-7s
Trong khi đó, dòng điện của mô hình sử dụng nghịch lưu ở hình 6-80 đến 6-82 có
sóng hài nhiều do phụ thuộc thông số mạch nghịch lưu. Việc tăng tần số sóng mang
có thể giúp giảm sóng hài, tuy nhiên, nó cũng làm tăng tổn hao chuyển mạch. Các
yếu tố tần số sóng mang, bộ lọc, chỉ số điều chế và điện áp lệch common mode đều
tác động đến sóng hài ngõ ra nghịch lưu.
(a) Đáp ứng tốc độ, (b) Đáp ứng mô men
Xu hướng các biến tần hiện nay sử dụng nghịch lưu đa bậc để tăng công suất và giảm
sóng hài khá hiệu quả như hình sau:
206
Time (ms)
(a) Dạng sóng điện áp 3 bậc
Time (ms)
(b) Dạng sóng điện áp 5 bậc
Time (ms)
(c) Dạng sóng điện áp 9 bậc
Hình 6-84. Dạng sóng điện áp ngõ ra theo số bậc của các nghịch lưu
207
Các đáp ứng tốc độ và mô men của hai mô hình cũng cho thấy:
Mô hình điều khiển động cơ lý tưởng có đáp ứng nhanh hay thời gian xác lập nhỏ
nhưng độ vọt lố lại lớn. Trong khi đó, mô hình sử dụng nghịch lưu có đáp ứng chậm
hay thời gian xác lập lớn nhưng có độ vọt lố nhỏ.
Các mô hình mô phỏng trên đây chưa kể đến điều khiển dòng điện và bảo vệ dòng
điện động cơ, chỉ minh họa việc thay đổi tần số nguồn để thay đổi tốc độ động cơ.
Thêm vào đó, tham số bộ điều khiển và phương pháp điều khiển cũng ảnh hưởng rất
nhiều vào các đại lượng tốc độ, mô men và dòng điện của động cơ.
Hiện nay, cũng có rất nhiều phương pháp điều khiển khác nhau [9] như điều khiển:
mờ, mô hình chuẩn, mạng neural nhân tạo, dự báo, chế độ trượt, v.v..
208
CHƯƠNG 7. ĐẶC TÍNH GÓC CỦA ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
7.1 CẤU TẠO VÀ NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG
Stator Rotor cực lồi
Vành trượt rotor Lõi thép rotor

Hình 7-1. Các bộ phận chính của động cơ đồng bộ
Như chúng ta đã biết, máy điện đồng bộ [10] thường được dùng trong hệ thống
phát điện. Hơn 80% lượng điện phát ra trên thế giới đều do máy phát điện đồng bộ
phát điện, vì máy phát điện đồng bộ có các ưu điểm như: độ tin cậy cao, phát ra trực
tiếp điện áp xoay chiều, hiệu suất cao, điều khiển công suất và điện áp đơn giản, tần
số tỉ lệ với tốc độ quay và tốc độ máy phát luôn được giữ bằng hằng số.
Máy điện đồng bộ cũng được sử dụng như động cơ điện trong các ứng dụng có
yêu cầu tốc độ không đổi bất chấp tải thay đổi trong một giới hạn cho phép. Động cơ
đồng bộ cũng được sử dụng trong các hệ thống bù công suất phản kháng và điều khiển
điện áp. Trong chương này, chủ yếu đề cập đến chế độ động cơ của máy điện đồng
209
bộ. Có nhiều tên gọi khác nhau trong các tài liệu khác nhau về động cơ đồng bộ như:
động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu, động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu không
chổi than, động cơ xoay chiều không chổi than, động cơ một chiều không chổi than,
động cơ servo nam châm vĩnh cửu, v.v.. Điều này gây nhiều bối rối cho người đọc.
Động cơ từ trở cũng quay với tốc độ đồng bộ, nhưng cơ bản khác với các loại trên là
không có kích từ phía rotor.
Động cơ đồng bộ luôn vận hành ở tốc độ đồng bộ. Về cấu tạo, stator có cấu tạo tương
tự như máy điện không đồng bộ, còn rotor là nam châm điện được kích từ bằng nguồn
một chiều từ bên ngoài thông qua hệ thống chổi than và 2 vành trượt như hình 7-1
với số cực từ bằng với số cực từ phía stator. Đặc biệt, xu hướng hiện nay sử dụng
động cơ đồng bộ rotor nam châm vĩnh cửu ngày càng phổ biến. Động cơ không đồng
bộ 3 pha rotor dây quấn nếu được cấp điện một chiều vào rotor thông qua chổi than
và vành trượt, khi đó động cơ cũng có thể vận hành như động cơ đồng bộ 3 pha.
Đối với động cơ đồng bộ cơ rotor cực lồi, mô men động cơ bao gồm mô men điện từ
và mô men từ trở. Tuy nhiên, giá trị của mô men từ trở rất nhỏ so với mô men điện
từ nên có thể bỏ qua mô men từ trở. Điều này có nghĩa là mô men stator bằng và
ngược chiều mô men rotor.
Về nguyên lý hoạt động: khi cho nguồn xoay chiều 3 pha vào dây quấn stator
và dòng một chiều vào rotor, trong stator sẽ sinh ra từ thông quay s và rotor sinh ra
từ thông f. Vì vậy, trong khe hở không khí sẽ có 2 từ thông là s và f. Theo nguyên
lý điện từ, 2 từ thông này phải thẳng hàng nên rotor phải quay theo từ trường quay
stator và bằng tốc độ đồng bộ ns. Khi rotor quay, từ trường rotor sẽ cảm ứng lên dây
quấn stator sức điện động Ef. Nếu mạch từ rotor chưa bão hòa, Ef tỉ lệ bậc nhất theo
dòng kích từ If và tần số của Ef thì tỉ lệ theo s.
df
Ef ~ (7-1)
dt
Như vậy, khi cấp nguồn 3 pha cho động cơ, động cơ chỉ vận hành 1 trong 2 trường
hợp, một là động cơ quay với tốc độ đồng bộ s với tải mô men trong giới hạn cho
phép, hai là động cơ không quay khi mô men tải lớn hơn giới hạn.
Hình 7-2 sẽ minh họa nguyên lý hình thành mô men ở trạng thái xác lập của động cơ
theo góc mô men. Giả sử bỏ qua các tổn hao cơ, khi không tải ở vị trí giữa (góc mô
210
men =0), mô men rotor bằng 0 nên mô men stator cũng bằng 0.
Hình 7-2. Mô men tĩnh của động cơ đồng bộ
Ở vị trí bên phải (góc mô men =45o), mô men rotor có tải nên quay theo chiều kim
đồng hồ, làm cho mô men stator động cơ quay ngược lại và bằng với mô men rotor
để nâng tải lên. Khi mô men tải càng tăng lên, làm cho góc mô men tăng lên. Khi
vượt qua điểm giới hạn (ứng với góc=90o), động cơ sẽ không kéo nổi tải và bị dừng
lại. Do đó, vùng làm việc ổn định có góc mô men phải nhỏ hơn 90o.
Ngược lại, ở vị trí bên trái ứng với góc mô men -45o, mô men tải quay ngược chiều
kim đồng hồ nên mô men stator của động cơ quay theo chiều kim đồng hồ để cân
bằng với mô men rotor để nâng tải lên. Tương tự, khi mô men tải càng tăng lên, làm
cho góc mô men tăng lên. Khi vượt qua điểm giới hạn (ứng với góc=-90o), động cơ
sẽ không kéo nổi tải và bị dừng lại. Như vậy, góc mô men để động cơ làm việc ổn
định phải từ -90o đến 90o.
Khi làm việc như động cơ, dây quấn stator nối với nguồn 3 pha Vt, kích từ rotor
được nối với nguồn một chiều Vf, dòng điện trong stator là Ia. Từ thông trong khe hở
211
không khí:
* * *
 g   f  s (7-2)
Rs Xs Xs
ia ia
Vt Ef Vt Ef
Hình 7-3. Sơ đồ tương đương 1 pha

Vì rotor được kích từ bằng nguồn một chiều nên ta không quan tâm đến từ trễ
và dòng điện xoáy. Khi đó, mạch tương đương 1 pha stator sẽ như hình 7-3. Vì điện
trở stator thường rất nhỏ nên có thể bỏ qua.
7.2 CÔNG SUẤT PHẢN KHÁNG

Từ sơ đồ ở hình 7-3, suy ra:
* * *
V t  E f  Ia X s (7-3)
Với Vt và Ef là hai biến độc lập, dòng Ia là biến phụ thuộc tùy vào lệch pha của Vt và
Ef. Hơn nữa, ở chế độ động cơ, Ef luôn trễ pha so với Vt như hình 7-4.
Ở hình 7-4(a), Ef được điều chỉnh sao cho Efcos > Vt, lúc này sụt áp IaXs có góc pha
lớn hơn 900 vì Ia trễ pha 900 so với IaXs, và Ia sớm pha so với Vt. Hệ số công suất đo
ở đầu cực động cơ cos sớm.
Ở hình 7-4(b) thì ngược lại với hình 7-4(a), cos trễ. Công suất phản kháng Q ở đầu
cực động cơ:
Q  3Vt * I a sin  (7-4)
Với Vt là điện áp pha. Dựa vào sơ đồ pha ở hình 7-4(a), ta sẽ có:
I a X s sin   E f cos   Vt (7-5)
Nên suy ra được:
3Vt
Q  E f cos   Vt  (7-6)
Xs
212
Ia
 Vt

I aX s
Ef
(a) Dòng sớm pha
Vt

 IaXs
Ef
Ia
(b) Dòng trễ pha
Ia Vt

IaXs
Ef
(c) Dòng đồng pha
Hình 7-4. Giản đồ vector của động cơ đồng bộ

Ví dụ 7-1:
Tải của một nhà máy công nghiệp bằng 40MW với hệ số công suất 0.85 (trễ). Một
động cơ đồng bộ 2MW được dùng để cải thiện hệ số công suất của nhà máy. Động
cơ có điện áp định mức 5kV, trở kháng 5 và có Ef = 200*If. Giả sử động cơ không
tải, tính dòng kích từ để hệ số công suất của nhà máy bằng 0.95 (trễ).
213
Ia
Vt IaXs
Ef
Hình 7-5. Giản đồ vector

Hướng dẫn:
Giản đồ vector minh họa theo đề bài ở hình 7-5.
  cos 1  0.85   31.8o
Q1  P tan   40 tan  31.8o   24.8Mvar
Q total  P tan cos 1  0.95   40 tan 18.2 o   13.15M var
 Q m  Q total  Q1   13.15    24.8   11.65M var
Dấu “-” biểu diễn công suất phản kháng trễ pha vì động cơ chạy không tải. Ia sớm
pha 90o so với Vt và Ef đồng pha với Vt.
3Vt
Q  E f cos   Vt 
Xs
5000
3
 11650  3  E *1  5000 
5  
f
3 
2890
 E f  2890V  I f   14.45A
200
7.3 ĐẶC TÍNH GÓC

Nếu bỏ qua tổn hao ở mạch rotor, ta có công suất ngõ vào:
P  3Vt I a cos  (7-7)
Với Vt là điện áp pha.
Trong khi:
I a X s cos   E f sin (7-8)
Nên suy ra:
Vt *E f
P3 sin (7-9)
Xs
214
Vì máy điện đồng bộ quay ở tốc độ đồng bộ nên mô men sẽ như sau:
P V *E
T  3 t f sin (7-10)
s X s * s
Trong đó:  được gọi là góc công suất hay góc mô men. Hình 7-6 là đặc tính góc của
động cơ đồng bộ. Nếu dòng kích từ, điện áp đầu cực động cơ và tần số là hằng số, khi
thay đổi mô men tải thì góc công suất thay đổi theo và mô men tải bị giới hạn bằng
Tmax tại =90o. Nếu tải vượt quá Tmax thì động cơ không kéo nổi tải và bị ngừng quay.
Tmax
TL
0 
L 90o
Hình 7-6. Đặc tính góc của động cơ đồng bộ

Ví dụ 7-2:
Một động cơ đồng bộ 6 cực 60Hz, 2300V kéo tải hằng 5000 Nm, Xs=6. Tính dòng
điện kích từ tối thiểu để động cơ kéo được tải này, biết đặc tuyến Ef=200*If.
Hướng dẫn:
n s  1200vg / ph  s  40  rad / s
P V *E
TL  T   3 t f sin 
s X s * s
2300
*E f
 5000  3 3 *1
6 * 40 
946.3
 E f  946.3V  I fmin   4.73A
200
7.4 ĐẶC TÍNH CƠ

Như đã đề cập ở trên, nếu mô men tải trong giới hạn mô men Tmax thì động cơ đồng
215
bộ luôn vận hành với tốc độ đồng bộ ns. Nếu tải vượt quá giới hạn Tmax thì động cơ
sẽ không kéo nổi tải và dừng lại (với mô men tải phản kháng). Từ đó cho thấy đặc
tính cơ của động cơ đồng bộ là đường thẳng song song trục mô men khi tải trong giới
hạn mô men Tmax. như hình 7-7. Do đó, để điều chỉnh tốc độ động cơ đồng bộ, việc
điều chỉnh tần số nguồn cấp cho stator thường được sử dụng thông qua các bộ biến
tần.
s1 f1
s2 f2
s3 f3
T
0 TL
Hình 7-7. Đặc tính cơ của động cơ đồng bộ
7.5 KHỞI ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ
Đối với những động cơ mang tải nặng và quán tính lớn, từ trường trong khe hở
không khí khi khởi động thông thường có thể không đủ mạnh để tăng tốc độ động cơ
từ đứng yên sang tốc độ đồng bộ một cách đột ngột. Do đó, động cơ đồng bộ thường
không thể tự khởi động. Vì vậy, cần có một mạch khởi động và phương pháp phổ
biến nhất là lắp đặt dây quấn đệm trong mạch rotor hoặc vòng ngắn mạch có chức
năng tương tự như thanh dẫn rotor lồng sóc như hình 7-8. Lúc khởi động, dây quấn
đệm hoặc vòng ngắn mạch làm cho động cơ đồng bộ khởi động như động cơ không
đồng bộ. Khi tốc độ động cơ gần bằng tốc độ đồng bộ, từ thông f sẽ thẳng hàng và
tự khóa với từ thông s. Một khi động cơ chạy ở tốc độ đồng bộ, dòng điện trong dây
quấn đệm hoặc vòng ngắn mạch sẽ bằng 0 nên không ảnh hưởng đến hoạt động của
động cơ.
216
Hình 7-8. Vòng ngắn mạch của rotor động cơ đồng bộ
7.6 MÔ PHỎNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM

VĨNH CỬU PMSM
7.6.1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH QUÁ ĐỘ
Động cơ đồng bộ kích từ rotor do có vành trượt và chổi than nên bị hạn chế với các
ứng dụng có yêu cầu tốc độ cao.
Thực tế hiện nay, động cơ nam châm vĩnh cửu được sử dụng khá phổ biến so với
động cơ kích từ rotor. Vì vậy, trong phần này chỉ trình bày mô hình động cơ đồng bộ
rotor nam châm vĩnh cửu.
Tương tự như động cơ không đồng bộ, ta cũng có thể xây dựng mô hình động cơ
đồng bộ nam châm vĩnh cửu dựa vào hệ tọa độ dq như hình 7-9.
Mô hình toán của động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu trong hệ tọa độ dq:
di d v d R s L
  i d  q p i q (7-11)
dt L d L d Ld
di q vq Rs L p
  i q  d p i d  FL (7-12)
dt Lq Lq Lq Lq
3
T p  FL * i q   L d  L q  i d * i q  (7-13)
2 
217
Từ (7-11) và (712) cũng suy ra được các dòng điện trục d và q như sau:
id 
v d  R si d  L q p i q 
dt (7-14)
 Ld
v q  R s i q  L d * p  * i d  FL * p 
iq   dt (7-15)
Lq
Trong đó FL (Flux linkage) là hệ số từ thông cảm ứng của nam châm.
bs
q ω
θ
O as
cs d
Hình 7-9. Từ trường nam châm vĩnh cửu trong hệ tọa độ dq
Mô hình mô phỏng trên Matlab/Simulink sẽ như hình sau:
218
Hình 7-10. Mô hình động cơ đồng bộ
Trong đó, thông số của động cơ bao gồm các đại lượng: Rs; Ld; Lq; J; p; FL trong hệ
tọa độ dq. Ngõ vào của động cơ bao gồm điện áp 3 pha, mô men quán tính và mô
men tải. Ngõ ra của động cơ bao gồm dòng điện stator, mô men động cơ, tốc độ và
góc .
Sau đó, xây dựng mô hình điều khiển như hình 7-11. Trong đó, sử dụng 1 bộ điều
khiển PI để điều khiển tốc độ và hai bộ PI để điều khiển dòng id và iq. Do chiếu lên
trục q nên id_ref=0.
Hình 7-11. Mô hình điều khiển tốc độ động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cửu
219
7.6.2 CÀI ĐẶT THÔNG SỐ
Động cơ trong mô hình có công suất 10kW, 200VDC, 2300vg/ph, 41.4Nm. Tham số
hệ thống mô phỏng được cài đặt như bảng sau:
Bảng 7-1. Thông số mô phỏng
Đại lượng Giá trị
Rs 0.0918
Ld 0.9262e-3H
Lq 1.024e-3H
p 4
FL 0.1688
Kp_N 2
Ki_N 20
Kp_id, Kp_iq 0.5
Ki_id, Ki_id 10
J 0.0039 kg*m2
Tốc độ và mô men tải được cài đặt như sau:
Bảng 7-2. Cài đặt tốc độ và mô men tải
Thời gian (s) 0-0.1 0.1-0.2 0.2-0.3
Mô men tải TL (Nm) 20 20 41.4
Tốc độ Nref (vg/ph) 1000 1000 2500
220
7.6.3 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ NAM CHÂM VĨNH CỬU
Hình 7-12. Đáp ứng điện áp đặt vào động cơ
Hình 7-13. Đáp ứng của dòng điện động cơ
221
Hình 7-14. Đáp ứng của tốc độ và mô men
(a) Đáp ứng của tốc độ (b) Đáp ứng của mô men
Các kết quả mô phỏng thể hiện trên hình 7-12 đến 7-14 cho thấy:
Thời gian xác lập luôn nhỏ hơn 0.05 giây. Tuy nhiên, độ vọt lố của dòng điện và mô
men khá lớn, trong khi độ vọt lố của tốc độ khá nhỏ. Có thể khống chế dòng điện để
giảm độ vọt lố dòng điện, nhưng khi đó, cũng làm giảm đáp ứng động.
222
TÀI LIỆU THAM KHẢO

[1] W. Leonhard, Control of electrical drives, 3rd ed., vol. Power Elec. Berlin, Germany: Springer, 2001.
[2] S.-H. Kim, Electric motor control, 1st ed. Joe Hayton, 2017.
[3] M. A. El-Sharkawi, Fundamentals of Electric Drives. Brooks/Cole Publishing company, 2000.
[4] W. P. R. Ned Mohan, Tore M. Undeland, Power Electronics: Converters, Applications, and Design,
3rd ed. John Wiley & Sons, 2003.
[5] Y. P. Siwakoti, M. Forouzesh, and N. Ha Pham, “Power Electronics Converters—An Overview,” in
Control of Power Electronic Converters and Systems, Elsevier Inc., 2018, pp. 3–29.
[6] W. O. R. Mathew, D. Houghton, “Vector control techniques for induction motors,” in PEDS 95, 1995,
no. 95, pp. 813–818.
[7] M. P. Kazmierkowski and W. Sulkowski, “A Novel Vector Control Scheme for Transistor PWM
Inverter-Fed Induction Motor Drive,” IEEE Trans. Ind. Electron., vol. 38, no. 1, pp. 41–47, 1991.
[8] C. Mun Ong, “Three-phase Induction Machines,” in Dynamic Simulation of Electric Machinery Using
MATLAB SIMULINK, R. Hall, Ed. New Jersey: Prentice Hall, 1997, p. 173.
[9] R. Marino, Induction Motor Control Design, vol. AIC. London: Springer, 2010.
[10] A. Hughes and B. Drury, “Synchronous, permanent magnet and reluctance motors and drives,” in
Electric Motors and Drives: Fundamentals, Types and Applications, 5th ed., Elsevier, 2019, pp. 307–
373.
223
Phụ lục
Phụ lục

Sach Truyen Dong Dien Tu Dong

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Sach Truyen Dong Dien Tu Dong

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT

THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TS. TRẦN QUANG THỌ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

TS. TRẦN QUANG THỌ

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

NHÀ XUẤT BẢN ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH

Chào trân trọng!

Lời giới thiệu ............................................................................................................i

Mục lục .............................................................................................................. ivIv

Danh sách các chữ viết tắt .....................................................................................xii

Các ký hiệu.................................................................................................... xiiiXiii

Chương 1. CƠ SỞ CƠ HỌC TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

1.1 Hệ thống truyền động điện tự động............................................................. 1

1.2 Các hình thức truyền động điện .................................................................. 4

1.2.1 Truyền động nhóm ........................................................................... 4

1.2.2 Truyền động đơn .............................................................................. 4

1.2.3 Truyền động nhiều động cơ .............................................................. 4

1.3 Cơ sở động học của truyền động điện ......................................................... 5

1.3.1 Phương trình của hệ thống chuyển động thẳng.................................. 5

1.3.2 Phương trình của hệ thống chuyển động quay................................... 6

1.3.3.5 Các ví dụ minh họa ..................................................................... 17

Chương 2. ĐẶC TÍNH CƠ TRONG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN

2.1 Các khái niệm về đặc tính cơ .................................................................... 22

2.2 Đặc tính cơ của máy sản xuất ................................................................... 23

2.3 Đặc tính cơ của động cơ điện.................................................................... 24

2.3.1 Đặc tính cơ tự nhiên ....................................................................... 24

2.3.2 Đặc tính cơ nhân tạo ....................................................................... 25

2.4 Độ cứng của đường đặc tính cơ ................................................................ 25

2.5 Hệ đơn vị tương đối.................................................................................. 27

Chương 3. CHỌN CÔNG SUẤT ĐỘNG CƠ ĐIỆN

3.1 Tính cần thiết ........................................................................................... 33

3.2.1 Nguyên nhân phát nóng trong động cơ điện .................................... 35

3.2.2 Phương trình cân bằng nhiệt của động cơ ....................................... 36

3.3 Các chế độ làm việc của động cơ điện ...................................................... 38

3.3.2 Chế độ làm việc ngắn hạn ............................................................... 40

3.3.3 Chế độ làm việc dài hạn.................................................................. 41

3.4 Tính chọn công suất động cơ .................................................................... 41

3.4.1 Phương pháp trung bình ................................................................. 42

3.4.2 Phương pháp tương đương (đẳng trị) .............................................. 43

3.4.3 Ví dụ minh họa ............................................................................... 44

Chương 4. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC

4.1 Cấu tạo và nguyên lý hoạt động ................................................................ 48

4.1.1 Cấu tạo ........................................................................................... 48

4.1.2 Nguyên lý hoạt động ...................................................................... 48

4.2 Đặc tính cơ và đặc tính tốc độ .................................................................. 50

4.3 Ảnh hưởng của các tham số ...................................................................... 54

4.4 Các biện pháp khởi động .......................................................................... 58

4.5.1 Trạng thái hãm tái sinh ................................................................... 65

4.5.2 Trạng thái hãm ngược ..................................................................... 68

4.5.3 Hãm động năng .............................................................................. 72

4.6.2 Cơ sở điều chỉnh ............................................................................. 78

4.6.3 Điều chỉnh điện áp mạch phần ứng ................................................. 81

4.6.3.1 Sử dụng bộ biến đổi AC-DC ....................................................... 82

4.6.3.2 Sử dụng bộ biến đổi DC-DC ....................................................... 89

4.6.3.2.1Bộ biến đổi giảm áp .................................................................... 89

4.6.3.2.2Bộ biến đổi tăng áp ..................................................................... 90

4.7 Mô hình mô phỏng sử dụng Matlab/Simulink........................................... 91

4.7.1 Xây dựng mô hình quá độ liên tục .................................................. 91

4.7.2 Mô hình rời rạc ............................................................................... 95

4.7.3 Bộ chỉnh lưu cầu 1 pha ................................................................... 97

4.7.4 Bộ biến đổi giảm áp ........................................................................ 99

Chương 5. ĐẶC TÍNH CƠ CỦA ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ NỐI