TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

BÁO CÁO THIẾT KẾ MÔN HỌC

TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN TỰ ĐỘNG
(NHÓM 6)

Sinh viên thực hiện: Nguyễn Văn Hoàng

Nguyễn Thủy Tiên
Lê Đình Lâm
Nguyễn Tiến Dũng
Bùi Thị Thanh Hiền
Nguyễn Huy Hoàng

Người hướng dẫn: TS Võ Thanh Hà

HÀ NÔI, 2022
 Mục Lục

Mục Lục........................................................................................................................ 1
Bài 1: Thiết kế hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ quay cho động cơ điện một1
1. Giới thiệu cấu tạo và nguyên lý làm việc động cơ MCKTĐK............................1
1.1. Cấu tạo động cơ một chiều KTĐK:...............................................................1
a) Phần tĩnh:........................................................................................................1
b) Phần ứng:........................................................................................................2
1.2. Nguyên lí hoạt động của động cơ 1 chiều kích từ độc lập............................3
2. Phương trình toán học, phương trình trạng thái................................................6
a) Mô hình toán học động cơ một chiều kích từ độc lập.....................................7
b) Mô hình trạng thái động cơ một chiều kích từ độc lập...................................8
3. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện, tốc độ - PI......................................................9
- Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ............10
- Tổng hợp mạch vòng tốc độ............................................................................11
4. Mô phỏng Matlab................................................................................................12
5. Đánh giá kết quả.................................................................................................13
Bài 2: Thiết kế hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ quay cho động cơ điện xoay
..................................................................................................................................... 15
1. Giới thiệu cấu tạo và nguyên lý làm việc động cơ KĐBRLS............................15
1.1. Cấu tạo của rôto lồng sóc.............................................................................15
1.2. Nguyên lý hoạt động của motor roto lồng sóc............................................15
2. Phương trình toán học, phương trình trạng thái..............................................16
3. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện, tốc độ - PI....................................................23
3.1. Nguyên lý về điều khiển vector...................................................................23
3.2. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện................................................................24
3.3. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ.......................................................................26
4. Mô phỏng Matlab................................................................................................27
5. Đánh giá kết quả.................................................................................................30
Bài 1: Thiết kế hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ quay cho động cơ điện một
chiều kích từ độc lập sử dụng bộ biến đổi DC/DC+ chooper:
1. Giới thiệu cấu tạo và nguyên lý làm việc động cơ MCKTĐK
2. Phương trình toán học, phương trình trạng thái
3. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện, tốc độ - PI
4. Mô phỏng Matlab
5. Đánh giá kết quả
Số liệu: Chọn các thông số cho động cơ điện một chiều
- Công suất định mức: Pdm = 25 (kW)
- Điện áp định mức: Udm = 280 (V)
- Tốc độ định mức ndm =1150(v/ph)
- Hiệu suất định mức: ηdm = 90%
- Điện cảm L=0.55 H
- Mô men cản: Mc =40 Nm
- Mô men quán tính: J= 1 kg/m 2
Bài làm

1. Giới thiệu cấu tạo và nguyên lý làm việc động cơ MCKTĐK

1.1. Cấu tạo động cơ một chiều KTĐK:
Cấu tạo vật lí của động cơ một chiều gồm có hai phần:

Phần tĩnh (Stator) hay còn gọi là phần cảm.

Phần quay (Rotor) hay còn gọi là phần ứng.

a) Phần tĩnh:

Phần tĩnh hay phần cảm là phần nhận năng lượng điện một chiều để tạo ra từ
trường kích từ trong máy.

Cực từ chính là bộ phận sinh ra từ trường, gồm có lõi thép và dây quấn kích từ lồng
ngoài lõi thép cực từ, dòng điện chạy trong dây quấn kích từ sao cho các cực từ tạo ra
có cực tính liên tiếp luân phiên nhau. Cực từ chính làm bằng những lá thép kỹ thuật
điện ép lại, tán chặt và gắn vào vỏ máy nhờ các bulông.

1
 Cực từ phụ đặt giữa các cực từ chính và dùng để cải thiện đổi chiều. Lõi thép cực
từ phụ thường làm bằng thép khối và gắn vào vỏ máy nhờ các bulông.

Hình 1.2

Gông từ dùng làm mạch từ, nối liền giữa các cực từ đồng thời dùng làm vỏ máy.
Trong máy điện nhỏ thường làm bằng thép tấm uốn rồi hàn lại, trong máy điện lớn
thươngdùng thép đúc.

Các bộ phận khác gồm có nắp máy và cơ cấu chổi than. Cơ cấu chổi than để đưa
điện từ phần quay ra ngoài gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than và nhờ có lò xo
ép chổi than nên chổi than tì chặt lên cổ góp.

b) Phần ứng:

Phần ứng của máy điện một chiều gồm lõi thép, dây quấn phần ứng, cổ góp và trục
máy.

Lõi thép phần ứng dùng để dẫn từ. Nó là hình trụ thường được làm bằng các lá thép
kỹ thuật điện dày 0,5 mm, hai mặt có phủ sơn cách điện mỏng rồi ghép lại. Các lá thép
được dập các lỗ để gắn rôtor với trục và lỗ thông gió. Mặt ngoài lõi thép được dập các
rãnh để đặt dây quấn phần ứng.

2
 Hình 1.1: Lõi thép Rôto và cổ góp của động cơ điện một chiều

Dây quấn phần ứng là phần sinh ra sức điện động và có dòng điện chạy qua. Dây
quấn phần ứng thường làm bằng dây đồng có bọc cách điện, gồm nhiều phần tử mắc
nối tiếp với nhau, đặt trong các rãnh của phần ứng tạo thành một hoặc nhiều vòng kín.

Cổ góp (vành góp hay còn gọi là vành đổi chiều) dùng để đổi chiều dòng điện xoay
chiều thành dòng điện một chiều. gồm nhiều phiến đồng hình đuôi nhạn được ghép
thành một khối hình trụ, cách điện với nhau và cách điện với trục máy.

1.2. Nguyên lí hoạt động của động cơ 1 chiều kích từ độc lập

Khi cho điện áp một chiều U vào hai chổi điện A và B, trong dây quấn phần ứng có
dòng điện. Các thanh dẫn ab và cd mang dòng điện nằm trong từ trường sẽ chịu lực tác
dụng tương hỗ lên nhau tạo nên momen tác dụng lên rotor, làm rotor quay. Chiều lực
tác dụng được xác định theo qui tắc bàn tay trái.

Khi phần ứng quay được nửa vòng, vị trí 2 thanh dẫn đổi chỗ nhau cho nhau. Nhờ
có phiến góp đổi chiều dòng điện, nên dòng điện một chiều biến đổi thành dòng điện
xoay chiều đưa vào dây quấn phần ứng, giữ cho chiều lực tác dụng không đổi, do đó
lực tác dụng lên rotor cũng theo một chiều nhất định, đảm bảo động cơ có chiều quay
không đổi

Phương trình đặc tính cơ: Là phương trình biểu thị mối quan hệ giữa tốc độ (n) và
mômen (M) của động cơ có dạng chung :

U u R u+ R f
ω= − ¿¿ (1.1)
KΦ

3
 Thông qua phương trình này, ta có thể thấy được sự phụ thuộc của tốc độ động
cơ vào momen động cơ và các thong số khác (mômen, từ thông…), từ đó đưa ra
phương án để điều chỉnh tốc độ động cơ với phương án tối ưu nhất.

Với những điều kiện Uư = const, It = const thì từ thộng của động cơ hầu như
không đổi, vì vậy quan hệ trên là tuyến tính và đường đặc tính cơ của động cơ là
đường thẳng. Thường dạng của đặc tính là đường thằng mà giao điểm với trục tung
ứng với mômen ngắn mạch còn giao điểm với trục hoành ứng với tốc độ không tải của
ΔM
động cơ. Người ta đưa them đại lượng β= để đánh giá độ cứng. Đặc tính càng dốc
Δω
càng cứng ( β càng lớn) tức là mômen biến đổi nhiều nhưng tốc độ biến đổi ít và ngược
lại. Đặc tính càng ít dốc càng mềm tức là mômen biến đổi ít nhưng tốc độ biến đổi
nhiều.

(3)
2 (2)

1

AM (1)
M

Hình 1.3

Để hiểu được nguyên lý và lựa chọn phương pháp điều chỉnh tối ưu, trước hết
ta đi xét đặc tính của động cơ điện. Đó là quan hệ giữa tốc độ quay với momen (hoặc
dòng điện) của động cơ.

- Đặc tính cơ tự nhiên của động cơ: Nếu động cơ vận hành ở chế độ định mức
(điện áp, tần số, từ thông định mức và không nối them các điện kháng, đienj trở vào
động cơ). Trên đó có các điểm làm việc định mức có giá trị Mđm, ωđm.

4
 - Đặc tính cơ nhân tạo của động cơ là đặc tính khi ta thay đổi các tham số
nguồn hoặc nối thêm các điện trở, điện kháng.

- Để so sánh các đặc tính cơ với nhau, người ta đưa ra khái niệm độ cứng của đặc
ΔM
tính cơ β= (tốc độ biến thiên mômen so với vận tốc).
Δω
- Đặc tính cơ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
Sơ đồ kích từ độc lập được thể hiện dưới đây:
+ U­ -

E
Rf
I Ckt

Ikt Rkt

+ Ukt -

Hình 1.4
Phương trình đặc tính cơ
Uư = Eư + (Rư + Rf). Iư (1.2)
Trong đó:
Uư: điện áp phần ứng (V)
Eư: sức điện động phần ứng (V)
Rư: điện trở mạch phần ứng (Ω )
Rf: điện trở phụ trong mạch phần ứng (Ω )
Iư: dòng điện mạch phần ứng (A)
Suất điện động Eư được tính
P.N
Eư = ϕ . ω=kϕ . ω (1.3)
2 πa
K: hệ số cấu tạo của động cơ
ϕ : từ thông kích từ dưới 1 cực
ω : tốc độ góc
Nếu bỏ qua tổn thất cơ và tổn thất thép thì ta có
Mtt = Mdc = M (1.4)
5
 Mtt = kϕ Iư (1.5)
U u Ru + R f
 ω= −
¿¿ (1.6)
kϕ
Giả sử ϕ = const ta có đồ thị đặc tính cơ có dạng như hình 1.3




®m

®m nm M

Hình 1.5
Khi ω =0 ta có :
U
I= =I nm (1.7)
R u + Rf

Và M = kϕ Inm = Mnm (1.8)

Inm và Mnm lần lượt là dòng và mômen ngắn mạch

→ Ta có mô hình động cơ điện một chiều:

Hình 1.6 Mô hình đối tượng

2. Phương trình toán học, phương trình trạng thái

6
 a) Mô hình toán học động cơ một chiều kích từ độc lập.
(Xét trường hợp từ thông không đổi)

- Phương trình điện áp của mạch phần ứng:

d ia ( t )
V a ( t )=e a ( t ) + Ra . i a ( t )+ La . (2.1)
dt

- Suất điện động cảm ứng trong rotor:

e a (t)=K e . ϕ . ω ( t ) (2.2)

- Phương trình momen điện từ:

M e ( t )=K m ⋅ϕ ⋅i a ( t ) (2.3)

- Phương trình mô tả quan hệ điện cơ:

dω ( t )
M e ( t )−M c ( t )= j. (2.4)
dt

- Chuyển phương trình điện áp của mạch phần ứng từ miền thời gian sang miền
Laplace:
V a ( s )=E a ( s ) + R a . I a ( s ) + La . s . I a ( s) (2.5)

- Chuyển phương trình suất điện động cảm ứng trong rotor từ miền thời gian sang
miền Laplace:
Ea (s)=K e . ϕ . ω ( s ) (2.6)

- Thay (2.6) vào (2.5) ở phương trình trên ta rút ra phương trình dòng điện:
V a ( s ) −K e . ϕ . ω ( s )
I a ( s )= (2.7)
La . s+ R a

- Tương tự, từ (2.3) và (2.4) ta rút ra được phương trình tốc độ quay:
K m ⋅ ϕ ⋅ I a ( s ) −M c ( s )
ω ( s) =
j⋅ s

7
 b) Mô hình trạng thái động cơ một chiều kích từ độc lập
d ia ( t )
V a ( t )=K e . ϕ . ω ( t ) + R a . i a (t ) + La .
dt
dω ( t )
K m . ϕ .i a ( t ) −M c ( t )= j .
dt

- Sắp xếp phương trình các biến trạng thái ia ( t ) và ω ( t ):

{
d i a (t ) R a K ϕ 1
= . i a ( t )− e . ω ( t ) + . V a ( t )
dt La La La
dω ( t ) K m . ϕ 1
= . ia ( t ) + . M c ( t )
dt j j

[ ][ ] [ ][
d i a (t ) −R a −K e ϕ −1
0
dt = La
dω ( t ) Km . ϕ
La

0
.
[ ]
ia ( t )
ω(t)
+
0
La
−1
j
.
V a (t )
M c (t) ]
dt j

- Chọn các vecto trạng thái và vecto đầu vào:

T
X =[ i a ( t ) ω ( t ) ]
T
U =[ V a ( t ) M c ( t ) ]

Ẋ =AX + BU

8
 [ ]
−Ra −K e ϕ
La La
A=
K m. ϕ
0
j

[ ]
−1
0
La
B=
−1
0
j

- Sắp xếp phương trình các biến trạng thái ia ( t ) và ω ( t ):

ω ( t ) =[ 0 1 ] .
[ ] [ ][ ]
i a (t ) 0 0 V a ( t )
+ .
ω (t ) 0 0 Mc (t)

[ ] [ ][ ] [ ][ ]
ω ( t ) = 0 1 . ia ( t ) + 0 0 . V a ( t )
ia ( t ) 1 0 ω (t ) 0 0 M c (t )

Y =CX + DU

C=
[01 10]
D=
[ 00 00]

9
 3. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện, tốc độ - PI
* Bộ điều chỉnh tích phân tỷ lệ PI

- Tham số động cơ:

Pdm 25.103
I = Iư = = = 89,3
U dm 280
Iư 89,3
K ∅= = = 2,2
M 40
n 1150
ω= = = 120,42
9,55 9,55

1 U 280
Rư = (1−ηđm ) đm =0.5*0.1* =0.157 (Ω)
2 I đm 89.3

Lư =0.55 (H)

- Tổng hợp mạch vòng dòng điện khi bỏ qua sức điện động động cơ

* Hàm truyền đối tượng:

1 K CL 1 /R ư Ki
So = . . . (3.1)
1+ p T f (1+ p T dk )(1+ pT vo ) 1+ p T ư 1+ pT i

Do Tf,Tđk,Tvo,Ti << Tư nên ta đặt TS =Tf +Tđk+Tvo+Ti, bỏ qua các đại lượng vô
cùng bé ta có:
K CL K i /Rư
So = (3.2)
(1+ p T S )(1+ p T ư )

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module:

Từ (3.2), ta có

10
 1
1+2 p T σ + 2 p2 T 2σ (1+ p T S )( 1+ p T ư )
R i= =

[ ]
K CL K i /R ư 1 K CL K i
1− 2 p T σ (1+ p T σ )
(1+ p T S)(1+ p T ư ) 2 2
1+2 p T σ + 2 p T σ Rư

1+ p T ư T ư Rư Rư 1
Ri = = +
 K cl K i 2 K cl K i T S 2 K cl K i T S p
2 pTS
Rư

Có
Hằng số thời gian cơ điện:
JRư 1∗0.157
T c= 2 = = 0.0324 (s)
( k M ∅) ( 2,2 )2

Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng:

Lư
Tư = = 0.55/0.157 =3.5 (s)
Rư

 Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện:

T s= T f + T đ k + T v 0+ T i = 0,05.10−3+ 0,03.10−3+ 0,17.10−3 + 0,05.10−3= 3. 10−4 ;

K i=5 ; K cl =5 ;

T ư Rư 3.5∗0.157
K p= = = 36.63
2 K cl K i T s 2∗5∗5∗3∗10−4
Rư 0.157
K i= = = 10.47
2 K cl K i T s 2∗5∗5∗3∗10−4

- Tổng hợp mạch vòng tốc độ

Hằng số thời gian cơ học

JRư 1.0.157
T c= 2 = = 0.032 (s)
( k M ∅) ( 2,2 )2
11
 Hằng số thời gian điện từ mạch phần ứng
Lư 0.55
T ư= = = 3.5 (s)
Rư 0.157

Hàm truyền đối tượng:

1 1
Soω ( p )= kM φ Kω
2 2
1+ 2 p T cl +2 p T cl 2 πJp

Tcl nhỏ quá nên bỏ qua đại lượng vô cùng bé ta có:

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu module ta có bộ điều chỉnh dòng điện

1+ p T ư T ư Rư Rư 1
Ri = = +
K cl K i 2 K cl K i T S 2 K cl K i T S p
2 pTS
Rư

TS =Tf +Tđk+Tvo+Ti = = 0,05.10−3+ 0,03.10−3+ 0,17.10−3 + 0,05.10−3= 3. 10−4

Tham số của bộ điều chỉnh dòng điện

T ư Rư 3.5∗0.157
K p= = = 36.63
2 K cl K i T s 2∗5∗5∗3∗10−4
Rư 0.157
K i= = = 10.47
2 K cl K i T s 2∗5∗5∗3∗10−4

Áp dụng tiêu chuẩn tối ưu đối xứng:

F ch 1+4 p T σ
Rω ( p)= v í i F ch =
S o .(1−F c h) 1+ 4 pT σ +8 p 2 T σ 2+ 8 p3 T σ3
1+ 4 pT σ
2 2 3 3
1+ 4 p T σ +8 p T σ +8 p T σ
Rω =
K Sω
p ( 1+ 2 p T cl )(1−
1+ 4 p T σ
1+ 4 p T σ +8 p2 T σ2 +8 p3 T σ 3 )
R 
1  4 pT 1  2 pTcl  p ; chän T  2 Tcl
2
8p K S T 2 1  pT 

Chọn máy phát tốc có tín hiệu đầu ra

U ω =0 ÷10V =>U ω = 10V
Hàm truyền đạt của máy phát tốc :
12
 U ω 30 U ω 30.10
K ω= = = = 0,083
ω đ m πnđ m 3,14∗1150

Chọn T σ =¿ 2T ¿ (T cl=0.5 ms)

cl

1  8 pTcl
R 
32 K S Tcl 2 p

K sω =¿0.029

8T cl 8∗0.0005
=> K pω = = = 17241.37
32 K sω T cl∗T cl 32∗0.029∗0.00052
1 1
=> K iω= 32 K T ∗T = 2 = 4310344.82
sω cl cl 32∗0.029∗0.0005

4. Mô phỏng Matlab

- Bộ điều khiển:

13
5. Đánh giá kết quả
- Kịch bản mô phỏng: Ta đặt tốc độ ban đầu cho động cơ 800v/phút, sau 1,5s ta
thêm tải vào động cơ, sau 2,5s ta tăng tốc độ động cơ lên 1150v/phút.

- Tham số bộ PI sau khi điều chỉnh:

Dòng điện:
Kp_i = 0.8; % Proportional gain current controller
Ki_i = 5; % Integrator gain current controller
Tốc độ:
Kp_n = 0.1; % Proportional gain speed controller
Ki_n = 0.3; % Integrator gain speed controller

- Tốc độ quay của động cơ nhanh chóng bám sát giá trị đặt trong khoảng thời gian
ngắn. Khi đưa tải vào ta thấy tốc độ có giảm rồi lại ổn định bám theo giá trị đặt.

14
15
Bài 2: Thiết kế hệ truyền động điện điều chỉnh tốc độ quay cho động cơ điện xoay
chiều không đồng bộ rotor lồng sóc được cấp nguồn bởi nghịch lưu nguồn áp 2
mức:
1. Giới thiệu cấu tạo và nguyên lý làm việc động cơ KĐBRLS
2. Phương trình toán học, phương trình trạng thái
3. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện, tốc độ - PI
4. Mô phỏng Matlab
5. Đánh giá kết quả
Số liệu: Chọn các thông số cho động cơ KĐBRLS
- Công suất định mức: Pdm = 3.5(kW)
- Điện áp định mức: Udm = 400(V)
- Tốc độ định mức ndm =2850(v/ph)
- Hiệu suất định mức: ηdm = 95%
- Điện cảm L=0.25H
- Điện trở stator, rotor: 0.0195 ôm
- Mô men cản: Mc =15Nm
- Mô men quán tính: J= 1 kg/m 2
Bài làm
1. Giới thiệu cấu tạo và nguyên lý làm việc động cơ KĐBRLS
1.1. Cấu tạo của rôto lồng sóc

Kết cấu của loại dây quấn này rất khác biệt so với dây quấn stato. Loại rôto
lồng sóc có công suất >100kW, nằm trong các rãnh của lõi thép được đặt các
thanh đồng, có 2 đầu nối ngắn mạch bằng 2 vòng đồng sẽ tạo thành cái lồng sóc.
Ở các động cơ công suất nhỏ, phần lồng sóc được chế tạo bằng phương pháp đúc
nhôm vào trong các rãnh lõi thép của rôto, từ đó sẽ tạo thành thanh nhôm, 2 đầu
đúc sẽ có vòng ngắn mạch. Động cơ điện rôto lồng sóc còn được gọi là động cơ
không đồng bộ rôto lồng sóc là vì vậy.

1.2. Nguyên lý hoạt động của motor roto lồng sóc

Trong máy cảm ứng đồng bộ 3 pha, dòng điện xoay chiều sẽ cung cấp cho cuộn
dây stator một năng lượng để giúp cho nó tạo ra từ thông quay. Từ thông sẽ tạo ra
1 từ trường quay từ trong khe hở không khí giữa stator và rotor, đồng thời tạo ra
một điện áp để tạo ra dòng điện chạy qua các thanh rotor. 

16
 Mạch và dòng điện ở trong dây dẫn rotor lúc này đã được kích hoạt. Tác động
của từ thông quay và dòng điện cùng lúc sẽ tạo ra một lực tạo ra mô men xoắn để
thực hiện khởi động động cơ.

Một rotor của máy phát điện cũng được tạo thành từ 1 cuộn dây được bọc xung
quanh cái lõi sắt. Thành phần từ tính của rotor cũng được chế tạo ra từ các lớp
thép để hỗ trợ việc dập các khe dẫn để tạo ra các hình dạng và kích cỡ cụ thể. Khi
dòng điện không đồng bộ chạy qua cuộn dây, một từ trường sẽ được tạo ra xung
quanh lõi, còn gọi là dòng điện trường. Cường độ của dòng điện trường lúc này sẽ
điều khiển mức năng lượng của từ trường ở bên trong.

Dòng điện 1 chiều (DC) điều khiển dòng điện trường chạy theo một hướng và
được đưa thẳng đến cuộn dây bằng 1 bộ chổi và dây quấn. Giống như bất kỳ
thanh nam châm nào, từ trường được tạo ra cũng có 2 cực, đó là bắc và nam.
Hướng chuyển động của động cơ được rotor cung cấp năng lượng theo chiều kim
đồng hồ có thể được điều khiển bằng cách sử dụng các thanh nam châm và từ
trường được cài đặt trong phần thiết kế của rotor, điều này sẽ cho phép động cơ
chạy ngược hoặc theo chiều kim đồng hồ.

2. Phương trình toán học, phương trình trạng thái

Xuất phát điểm của mô hình đó là hai phương trình điện áp stator và điện áp rotor
viết trên hệ thống cuộn dây stator và rotor, nghĩa là viết trên hệ tọa độ cố định với
stator và rotor.

Từ đó ta có:

- Phương trình điện áp stator (trên hệ thống cuộn dây stator):

s
dΨ s (2.1)
u ss=Rs i ss +
dt
Phương trình điện áp rotor (trên hệ thống cuộn dây rotor ngắn mạch):
r
r dΨ r (2.2)
0=Rr i r +
dt
- Phương trình từ thông:

{¿ Ψ s=L s i s + Lm i r
¿ Ψ r=L m i s + Lr i r
với {
¿ Ls=Lm + Lσs
¿ Lr=Lm + Lσr
(2.3)

Do động cơ có kết cấu cơ học đối xứng, các giá trị điện cảm trên mọi hệ tọa độ
là như nhau. Vì vậy, trong (2.3) không cần sử dụng đến các chỉ số viết trên bên phải
trên cao nữa.

- Phương trình momen quay:

17
 3 −3 (2.4)
mM = z p|Ψ s × i s|sign(sin φ s )= z |Ψ ×i | sign( sin φr )
2 2 p r r
3 −3 2 (2.5)
mM = z p I m { Ψ s∗i s }= z p I m {Ψ s∗i s }
2 2
- Phương trình chuyển động:

J dω (2.6)
mM =m W +
z p dt

 Mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ

Dòng điện và từ thông được quy đổi từ hệ quy chiếu rotor sang hệ quy chiếu
stator theo các phương trình sau:

i rr=i rs e− jθψ rr =ψ sr e− jθ (2.7)

Thay vào (2.2) ta thu được phương trình:

d ψr
s
(2.8)
0=Rr i sr + − jωψ rs
dt

Kết hợp với hai phương trình (2.1) và (2.3) ta được hệ phương trình sau:

{
d ψr
s (2.9)
r s
¿ U =R i +
s s s
dt
s
s d ψr s
¿ 0=R r i r + − jω ψ r
dt
s s s
¿ ψ s=L s i s + Lm i r
s s s
¿ ψ r=Lm i s + Lr i r

Trước hết ta khử một số đại lượng không quan trọng trong hệ trên. Đó là: dòng
(không đo được) của mạch điện rotor i sr và cả từ thông stator ψ ss .Từ hai phương trình từ
thông ta có :

s 1 s s s s Lm s s (2.1)
i r= (ψ r −Lm i s ); ψ s=Ls i s + (ψ r −Lm i s)
Lr Lr
(2.2)
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)

18
 (2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)

Thay i srvà ψ ss vào hệ (2.9) ta được:

{
s s
s
d i s Lm d ψ r
s (2.11)
¿U =R i + σ Ls
s s s +
dt Lr dt
s
−Lm s 1 s d ψr
¿ 0= i +( − jω)ψ r +
Tr r Tr dt
2
Lm Ls Lr
Trong đó: σ =1− ; T s= ; T r =
L s Lr Rs Rr

Sau một vài biến đổi (2.11) ta thu được hệ phương trình viết dưới dạng thành
phần như sau:

{
(2.12)
( )
d i sα 1 1−σ 1−σ ' 1−σ ' 1
¿ =− + i sα + ψ rα + ω ψ rβ + u
dt σ Ts σTr σ Tr σ σ Ls sα

( )
d i sβ 1 1−σ 1−σ ' 1−σ ' 1
¿ =− + i sβ + ω ψ rα + ψ rβ + u
dt σ T s σ Tr σ σTr σ Ls sβ
'
d ψ rα 1 1 ' '
¿ = i sα − ψ rα −ω ψ rβ
dt Tr Tr
'
d ψ rβ 1 1
¿ = i sβ +ω ψ 'rα − ψ 'rβ
dt Tr Tr

Để hoàn thiện mô hình động cơ không đồng bộ ta bổ xung thêm phương trình
momen có sử dụng các thành phần αβ . Ta rút i sr từ phương trình cuối cùng của hệ
(2.12) và thay vào (2.5). Từ đó thu được phương trình sau:
2
3 Lm ' ' (2.13)
m M = p (ψ rα i sβ−ψ rβ i sα )
2 Lr

1 1−σ 1
Đặt σ T + σ T = Tσ , Laplace hóa các phương trình (2.12) và (2.13) ta thiết lập
s r

được công thức mô tả động cơ trên hệ tọa độ αβ :

19
 {
(2.14)
( )
¿ s+
1
Tσ
i sα=
1−σ ' 1−σ
σ Tr
ψ rα +
σ
ωψ 'rβ +
1
u
σ Ls sα

( T ) σ ωψ
¿ s+
1
i =
−1−σ
σ
sβ
'
rα +
1−σ '
σ Tr
ψ rβ+
1
u
σ L s sβ
¿ ( 1+ T r s ) ψ rα =Lm i sα−T r ω ψ rβ
¿ ( 1+T r s ) ψ rβ=Lm i sβ+ T r ω ψ rα

- Mô hình của động cơ trên hệ tọa độ αβ:

Mô hình động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ αβ.

 Mô hình liên tục của động cơ không đồng bộ trên hệ tọa độ dq
Do góc lệch giữa hệ tọa độ dq và αβ là θ s nên ta có phương trình:

f j θs d Ψ ss d Ψ fs j θ (2.15)
s
us = us e ; i ss = i fs e j θ ;w ss = w fs e j θ ;
s s
= f jθ
e + jω s Ψ s e
s s

dt dt
Thay vào phương trình (2.1) ta được:
f
f dΨrf f (2.8)
u =R i +
s s s+ j ωs Ψ r
dt
(2.9)

(2.10)

(2.11)

(2.12)

20
 (2.13)

(2.14)

(2.15)

(2.16)

Gọi θr là góc lệch giữa hệ tọa độ dq và hệ tọa độ rotor, ta lại có:

r f j θr r f j θr d Ψ rr d Ψ fr j θ f jθ (2.17)
i r = i r e ;w r = w r e ; = e + jω r Ψ r e
s r

dt dt

Thay vào (2.2) ta được:

d Ψ rr (2.18)
0 = Rr i fr + f
+ j ωr Ψ r
dt

Từ (2.11) và (2.12) và (2.3) ta có hệ phương trình mô tả động cơ trên hệ tọa độ

dq:

{
f
f d Ψr f (2.19)
u =R i +
s s s+ j ω s Ψ fr
dt
r
f dΨ r
0=Rr i r + + j ωr Ψ rf
dt
Ψ fs=L s i fs + Lm i fr
Ψ rf =Lm i fs + Lr i fr

' ψ rd
Làm tương tự như với hệ tọa độ αβ , đặt ψ rd = ta thu được:
Lm

{
(2.20)
( )
di 1 1−σ 1−σ ' 1−σ 1
¿ sd =− + i sd+ ωs i sq + ψ rd + ω ψ rq + u
dt σ Ts σ Tr σ Tr σ σ L s sd

( )
d i sq 1 1−σ 1−σ ' 1−σ 1
¿ =−ω s i sd − + i sq− ω ψ rd + ψ rq + u
dt σ Ts σ Tr σ σ Tr σ Ls sq
d ψ rd Lm 1
¿ = i sd − ψ rd + ωr ψ rq
dt Tr Tr
d ψ rq Lm 1
¿ = i sq −ωr ψ rd − ψ rq
dt Tr Tr

Do ta chọn trục d trùng với vector ψ r nên ψ rq = 0.

Phương trình momen trên hệ tọa độ dq là:

21
 2
3 Lm ' 3 ' (2.21)
mM = z p ψ rd i sq = z p (1−σ ) Ls ψ rd i sq
2 Lr 2
Laplace hóa hệ phương trình (2.20), ta được:

{
(2.22)
( 1
Tσ )
+ p i sd=ω s i sq +
1−σ ' usd
ψ +
σ T r rd σ Ls

( )
1 1−σ ' usq
+ p i sq=−ωs i sd − ω s ψ rd +
Tσ σ σ Ls
i sd =ψ 'rd ( 1+ p T r )
i sq=ψ 'rd T r ωr

- Mô hình của động cơ trên hệ tọa độ dq:

Hệ phương trình (2.20) được viết lại dưới dạng mô hình trạng thái như sau:
d xf f f f f f (2.23)
=A x + B us + N x ω s
dt
Trong đó:
x : vector trạng thái.
f

f
u s: vector đầu vào:

x = [ i sd ,i sq , ψ rd , ψ rq ]
fT ' '

s =[ u sd , u sq ]
u fT

22
 Tương tự như trên hệ tọa độ αβ thì hai ma trận hệ thống A f và ma trận đầu vào
Bf được rút ra từ mô hình trạng thái (2.24). Từ đây ta có mô hình trạng thái phi tuyến
yếu của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq như sau:

Mô hình trạng thái dạng phi tuyến yếu của ĐCKĐB trên hệ tọa độ dq.
Ta sẽ xây dựng hệ điều khiển vector trên hệ tọa độ dq. Như vậy động cơ cũng
phải biểu diễn trên dq, lượng đặt là ω và i sd .

Ta sẽ đi xác định góc pha của từ thông rotor:

ψ rβ (2.24)
θ s=ar ctg =θ0 +∫ ω s dt
ψ rα
Vì hệ tọa độ dq gắn vào vector từ thông rotor nên ta có:

{
d ψ rq (2.25)
¿ ψ rq = =0
dt
¿ ψ rd =ψ r=const

Qua mô hình động cơ đã được xây dựng trên hệ tọa độ dq ở trên nên ta có:

{
Lm (2.26)
¿ ψ r= i
1+s T r sd
L i
¿ ω r= m sq
T r ψr

Mà ω s=ω+ω rnên ta có:

θ s=θ0 +∫ ω s dt (2.27)

23
 3. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện, tốc độ - PI
3.1. Nguyên lý về điều khiển vector
Đối với động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc ta không thể can thiệp vào dòng
điện rotor được. Hạn chế đó có thể được giải quyết bằng phương pháp điều khiển
vector. Nguyên lý điều khiển vector dựa trên ý tưởng điều khiển động cơ một chiều.

Sự tương tác giữa điều khiển động cơ một chiều và điều khiển vector.

Đối với động cơ một chiều, khi bỏ qua tác dụng của phản ứng phần ứng và sự
bão hòa mạch từ ta có phương trình momen:
'
M =K ϕ m I u =K I kt I u
Qua phương trình trên ta thấy rằng từ thông ϕ m động cơ chỉ phụ thuộc vào dòng
điện kích từ I kt . Như vậy, bằng việc điều khiển dòng kích từ ta có thể điều khiển được
ϕ m . Ở điểm xác lập, động cơ làm việc ổn định, từ thông được giữ ổn định ở giá trị

không đổi, momen quay sẽ tỷ lệ với dòng I u phần ứng.

Để áp dụng được điều này cho việc điều khiển động cơ không đồng bộ ta cần
đặt động cơ trong một hệ tọa độ quay đồng bộ với tốc độ quay. Với việc đặt hệ tọa độ
quay đồng bộ với tốc độ quay, các đại lượng dòng điện, điện áp từ thông sẽ là các đại
lượng một chiều và được tách thành hai thành phần nằm trên hai trục vuông góc.

Do trục d của hệ tọa độ mới trung với trục từ thông rotor ψ r , thành phần trục q
của từ thông sẽ mất đi, ta thu được các quan hệ sau:

Lm (*)
ψ rd = i
1+ s T r sd
3 Lm
mM = z ψ i
2 Lr p rd sq

24
 Từ phương trình (*) cho ta thấy từ thông rotor có thể tăng giảm gián tiếp thông
qua việc điều chỉnh dòng điện i sd . Tuy nhiên quan hệ giữa i sd và ψ r là quan hệ quán tính
bậc nhất có trễ với hằng số thời gian T r. Nếu thành công trong việc áp đặt nhanh, chính
xác dòng isd ta có thể coi i sd là đại lượng điều khiển của từ thông rotor . Ở đây i sd giống
dòng kích từ i kt trong động cơ một chiều kích từ độc lập với vai trò là đại lượng điều
khiển từ thông.

Tại vị trí xác lập, động cơ làm việc ổn định, từ thông giữ ổn định, momen quay
M của động cơ có thể được điều khiển thông qua việc điều khiển dòng điện i sq. Tương
tự, nếu thành công trong việc áp đặt nhanh, chính xác dòng i sq ta có thể coi i sq là đại
lượng điều khiển của momen động cơ. So sánh với động cơ một chiều thì dòng điện isq
tương ứng với dòng điện phần ứng i u có tác dụng tạo momen quay.

Từ đó ta có thể thấy rằng có hai phương pháp điều khiển tách rời hai thành phần

dòng điện stator:

 Điều khiển từ thông ψ r bằng cách thay đổi dòng i sd .

 Điều khiển tốc độ ω bằng cách thay đổi dòng i sq .
3.2. Thiết kế bộ điều khiển dòng điện

U đm−I đm∗R ư 400−89,3∗0,157

Kφ= = =1,293
ω đm 298,43
nđm 2850
ω đm= = =298,43 (rad/s)
9.55 9,55
1 U đm 280
Rư = (1−ηđm ) =0.5*0.1* =0.157 (Ω)
2 I đm 89.3

Ls = Lm + Lσs = 0,1608 +0,004342= 0,165142 (H)

Lr = Lm + Lσr = 0,1608 + 0,004342 = 0,165142 (H)

T s= Ls / R s =0,165142/ 0,0195 = 8,4688

T r= Lr / Rr =0,165142/ 0,0195 = 8,4688

σ = 1- Lm^2/( Ls∗Lr ¿ = 0,0519

T nl= 0,001

K nl = 20

25
Dựa vào phương trình dòng điện i sd :
d i sd
dt s
(
1 1−σ
r
)1−σ
= - σ T + σ T i sd+ω s i sq+ σ T φrd +
r
1−σ
σ
ω φ rd +
1
u
σ Ls sd
Từ phương trình trên, khử thành phần ω s i sq và bỏ qua thành phần tác động chéo,
phương trình trở thành:
d i sd
dt (
1 1−σ 1−σ
) 1
= - σ T + σ T i sd+ σ T φrd + σ L u sd
s r r s
φrd
Thay φ rd = ; φ rd = Lm∗¿ i sq ta được phương trình sau:
Lm
d i sd −1 1
=¿ i sd + u
dt σ Ts σ Ls sd
Laplace hai vế ta được phương trình:

−1 1
s I sd = I sd + U
σ Ts σ Ls sd

( 1
s
) 1
 s+ σ T I sd = σ L U sd
s
1
I sd 1
 = * s+ 1
U sd σ Ls
σTs
Hàm truyền hở:
1 Rrl T a s+1
F h=Ri P= * *
R s (1+σ T s s ) 1+ T rl s Tbs

Chọn T ∝ = σT s , suy ra
Hàm truyền hệ kín:
1
K rl
F k =¿ = s b s 2 + R s T b s+ 1
R T s
R s T b s(1+T rl s)+ K rl
K rl K rl

Sử dụng phương trình tối ưu module, ta đặt hàm chuẩn:

1
F ch = 2 2
2T c ∗s +2 T c s +1

Cân bằng phương trình F k =F ck ta có hệ :

R s T b T rl
=2T c2 (1)
K rl
R s Tb
=2T c (2)
K rl

(1) => T c=T rl

26
 2T rl K rl
(2) => T b=
Rs

Từ (1) và (2) ta tìm được :

1
T b=
K i (3)
Kp
T a= (4)
Ki
Rs 0,0195
Từ (3) và (4) => K i = = = 0,4875
2T cl K cl 2∗0,001∗20
Rs 0,0195
K p =σT s = 0,0519*8,4688 = 0,2143
2T cl K cl 2∗0,001∗20

Nhận xét : nhận thấy , mạch vòng dòng điện I sd v à I sq là giống nhau nên ta tổng
hợp bộ điều khiển dòng I sq tương tự bộ điều khiển dòng I sd
Ki 0,4875
Vậy bộ điều khiển dòng điện Risd = Risq = Ri = K p + = 0,2143 +
s s

3.3. Thiết kế bộ điều khiển tốc độ

Nếu bộ điều khiển dòng điện được điều khiển tốt thì thành phần từ thông Ψ ' rd
được coi là không đổi.

*
p

Mạch vòng điều khiển tốc độ DCKĐB xoay chiều 3 pha

Đối tượng mạch vòng tốc độ :

2 2
3 F ki φ ' rd Lm p
P=
2 Lr J s
1
Trong đó : F ki là hàm truyền hệ kín mạch vòng dòng điện F ch= 2 2
2T c ∗s +2 T c s +1
được xấp xỉ thành bậc nhất :
1
F ch =
2T c s+1

φ rd Lm = φ rd = φ rd0 = I ds∗Lm
27
 Do vậy ta có:
2
3φ L p 1
P = rd m * 2T s+1
2 Lr J s c

2
3 φrd Lm p K0 1
Đặt K 0 = => P=
2 Lr J s 2T c s+1

Sử dụng phương pháp tối ưu đối xứng, ta chọn hàm chuẩn bậc 3
1+ 4 T cl
F ch = 2 2 3 3
1+ 4 T cl s +8 T cl s +8 T cl s

Ta tính được :
F ch 1+ 4 T cl s 2 T c +1
Rw = = 2 3
(1−F ch )P 8 T cl s(1+T cl ) K 0

Chọn T cl=2T c=2 T bd , ta được :

1+ 4 T cl s 1 1
Rw = = + 2
8 K 0 T cl s 2 K 0 +T cl 8 K 0 T cl s
2

{
1 1
K iw = = =1,0235
T cl +2 K 0 2∗0,001+2∗0,4875
1 1
K pw = 2
= 2
=256410
8 T cl K 0 8∗0,001 ∗0,4875

4. Mô phỏng Matlab
- Do chỉ xét trường hợp ĐCKĐB ở vùng tốc độ định mức vì vậy φ rd là hằng số, φ rd=
φrd
= const, Khi đó điều khiển động cơ không đồng bộ chỉ tồn tại 2 vòng điều
Lm
khiển.
- Mô hình tổng quan:

28
%Thong so dong co
Pdm=3500; %w
f=50; %Hz
U=400; %V
n=2850; %rpm
J=1; %Kg*m2
cosPHI=0.86;
p=1;
IsN=4.7; %A
Rs=0.0195; %ohm
29
Rr=0.0195; %ohm
Lm=0.37; %H
Ls_sigma=0.0043; %H
Lr_sigma=0.0043; %H
% tinh toan thong so
Ls=Ls_sigma+Lm;
Lr=Lr_sigma+Lm;
o=1-((Lm^2)/(Ls*Lr));
Ts1=Ls/Rs;
Tr=Lr/Rr;
IsdN=sqrt(2)*IsN*sqrt(1-cosPHI);
IsqN=sqrt(2*IsN^2-IsdN^2);
Isd_max=2.0*IsdN;
Isq_max=1.5*IsqN;
Te_N=(3/2)*p*(1-o)*Ls*IsdN*IsqN;
%Constant
T=1e-4;
Ts=1e-4;
%Tinh toan bo dieu khien
Knl=22;
Tnl=0.001;
%Ri
Kpi=o*Ls/(2*Knl*Tnl);
Tii=o*Ts1;
%Rw
isd0=5;
fir_rd=Lm*isd0;
K1=3*fir_rd*Lm*p*p/(2*Lr*J);
Kpw=1/(2*K1*2*Tnl)+5;
Kiw=1/(8*K1*(2*Tnl)*(2*Tnl))-1;
Tiw=Kpw/Kiw;
%Luenberger
h11=T/(o*Ls);
phi11=1-(T/o)*((1/Ts1)+(1-o)/Tr);
phi13=((1-o)/o)*T/Tr;
phi14=(1-o)/o*T;
phi31=T/Tr;
phi33=1-(T/Tr);
k=1.4;
k1=-((k-1)/o)*(1/Tr+1/Ts);
k2=k-1;
k3=((k-1)/(1-o))*(1/Tr-k/Ts);
k4=(k-1)*o/(1-o);

30
 5. Đánh giá kết quả
Chế độ làm việc tiêu biểu của động cơ được khảo sát thông qua kịch bản mô phỏng
như sau:
 Thời điểm ban đầu khởi động tạo từ thông.
 Tại t = 0.4s, tăng tốc lên đến giá trị định mức 150 rad/s ( khoảng 1400 vòng/
phút).
 Tại t= 0.9 s ta đưa Mc =5 Nm vào.
 Tại t = 1s, thực hiện đảo chiều quay động cơ xuống đến tốc độ -150 rad/s (-
1400 vòng/ phút).
 Taị t = 2s tốc độ giảm về 0.
Kết quả mô phỏng tốc độ:

Tốc độ quay nhanh chóng được đưa lên giá trị đặt trong khoảng thời gian ngắn
(0.2s đối với quá trình khởi động và 0.4s đối với quá trình đảo chiều). Khi đưa tải
vào ta thấy tốc độ có giảm rồi lại ổn định bám theo giá trị đặt.

Đồ thì đáp ứng momen động cơ và momen đặt:

31
32