TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

Khoa: Điện – Điện tử.

Chuyên ngành: Tự động hóa.

BÁO CÁO TỔNG KẾT MÔN HỌC

Học phần:
Mục Lục

Contents
Học phần: Mục Lục.................................................................................................................................1
CHƯƠNG 1: Khái quát về hệ thống cấp nước cho chung cư cao tầng...................................................2
1.1 Giới thiệu về chung cư cao tầng...................................................................................................3
1.2 Giới thiệu về việc cấp nước cho chung cư cao tầng............................................................4
1.3 Sơ đồ hệ thống cấp nước cho chung cư...............................................................................5
1.4 Giới thiệu về bộ điều khiển PID...........................................................................................7
1.5 Tính toán bộ điều khiển PID..............................................................................................10
CHƯƠNG 2: Tính chọn thiết bị cho mô hình.......................................................................................18
2.1 Chọn bơm............................................................................................................................18
2.2 Chọn cảm biến....................................................................................................................19
2.3 Chọn module điều khiển động cơ......................................................................................20
2.4 Chọn bộ điều khiển.............................................................................................................21
CHƯƠNG 3: Đấu nối thiết bị hệ thống điều khiển và lưu đồ thuật toán..............................................23
3.1 Block diagram.....................................................................................................................23
3.2 Lưu đồ thuật toán điều khiển............................................................................................24
CHƯƠNG 4: Chương trình Code.........................................................................................................25
4.1 Thiết lập các chân tín hiệu sử dụng...................................................................................25
4.2 Lập trình các khối chương trình.......................................................................................25
CHƯƠNG 5: Tổng kết bài toán............................................................................................................30
5.1 Kết quả đạt được................................................................................................................30
5.2 Những hạn chế và hướng phát triển đề tài.......................................................................30

2
CHƯƠNG 1: Khái quát về hệ thống cấp nước cho chung
cư cao tầng.

1.1 Giới thiệu về chung cư cao tầng

⮚ Khái niệm: chung cư cao tầng được hiểu đơn giản như sau là khu
nhà được thiết kế với nhiều tầng, thông thường khoảng từ 10 đến
20 tầng hoặc thậm chí nhiều hơn. Các căn hộ ở mỗi tầng được xây
dựng riêng biệt với lối cầu thang lên xuống sử dụng chung.

⮚ Mỗi căn hộ đều thuộc quyền sở hữu riêng của các hộ gia đình, cá
nhân và độ cao phải đảm bảo xây dựng theo những tiêu chuẩn
sau:
● Phòng ở không được thấp hơn độ cao 3m.
● Phòng bếp, phòng vệ sinh không được thấp hơn độ cao 2m.
● Tầng hầm, tầng nửa hầm, tầng kỹ thuật không được thấp
hơn độ cao 2m.
● Phòng ở dạng ký túc xá với giường tầng không thấp hơn
độ cao 3.3m. Với trường hợp này, chiều rộng thông thủy
của phòng không nên nhỏ hơn 3.3m.
● Tầng lửng không được xếp vào số tầng của chung cư.

3
 ⮚ Ưu điểm của chung cư cao tầng:
● Xây dựng chung cư cao tầng góp phần giải quyết triệt để
vấn đề tìm kiếm nhà ở vô cùng khó khăn ở các thành phố
lớn hiện nay. 
● Tiết kiệm tối đa diện tích và hạn chế tình trạng tranh chấp
đất đai.
● Cộng đồng dân cư có cuộc sống và sinh hoạt thoải mái,
thuận tiện hơn khi an cư ở các chung cư cao tầng.
● Một số chung cư cao tầng còn được bố trí thêm khu sinh
thái, không gian xanh, khu vực giải trí, trung tâm thương
mại,… Nhờ đó đem lại cho người dân sinh sống tại các căn
hộ sinh hoạt, học tập và làm việc thuận tiện hơn.
● Các khu chung cư được xây dựng mới làm tăng không gian
thẩm mỹ của thành phố. Cơ sở hạ tầng trở nên ấn tượng,
độc đáo hơn tạo bộ mặt mới cho thành phố.
● Bên cạnh đó với sự kết hợp cùng các trung tâm thương
mại, nhà hàng, khu vui chơi, trường học,… giúp cộng đồng
dân cư thuận tiện hơn trong sinh hoạt hàng ngày.
⮚ Nhược điểm của chung cư cao tầng: Bên cạnh đó, chung cư cao
tầng cũng vẫn tồn tại nhược điểm như việc sống trên cao làm
không khí ngày càng loãng. Điều này không tốt cho sức khỏe nếu
bạn sinh sống trong một thời gian dài.
⮚ Chung cư ngày càng khẳng định được vai trò quan trọng trong xã
hội hiện đại với tốc độ phát triển chóng mặt như hiện nay.
⮚ Đây là lựa chọn của nhiều gia đình trẻ với nguồn tài chính hạn
hẹp đang mong muốn tìm kiếm một nơi an cư lạc nghiệp với mức
giá hợp lý.
1.2 Giới thiệu về việc cấp nước cho chung cư cao tầng.
⮚ Hệ thống cấp nước là thành phần quan trọng của bất kỳ tòa chung
cư nào và việc đô thị hóa sẽ đặt ra những thách thức ngày càng
tăng đối với vấn đề này trong tương lai

4
 ⮚ Trong khi đảm bảo nguồn cung cấp nước an toàn cho số lượng
lớn căn hộ của công dân, thì việc tiêu thụ năng lượng để cung cấp
nước phải được giảm thiểu để hướng tới một tương lai bền vững
hơn. Do đó, việc tối ưu hóa hiệu quả của các hệ thống cấp nước
cũng là một yêu cầu quan trọng trong việc xây thiết kế hệ thống
cấp nước cho chung cư cao tầng.
⮚ Một số tiêu chuẩn cho hệ thống cấp nước của chung cư cao tầng:
● Hệ thống cấp nước chung cư phải đảm bảo liên tục 24/24h.
● Đảm bảo hệ thống cấp nước chung cư phải cấp đủ nước
cho các thiết bị, đảm bảo áp lực tự do tối thiểu tại các thiết
bị dùng nước.
● Đảm bảo chi phí lắp đặt, đường ống ở mức tối thiểu nhất
đối với từng căn hộ.
● Lựa chọn phương án thiết kế dựa trên yếu tố kỹ thuật và
hướng dẫn của tiêu chuẩn và quy phạm ban hành.
● Đảm bảo quá trình sử dụng, sửa chữa được dễ dàng, tiện
lợi

1.3 Sơ đồ hệ thống cấp nước cho chung cư.

Hệ thống cấp nước cho chung cư cao tầng bao gồm những thành phần chủ
yếu sau:
⮚ Bể nước ngầm:

● Việc bố trí bể chứa thường được thiết kế dưới mặt đất.

● Tuy nhiên cần bố trí xa các trục đứng, cao độ hợp lý làm
sao cho khi có xự cố vỡ đường, bể ngầm không bị nhiếm
bẩn vì thể tích bể rất lớn nên sẽ khó khăn cho việc vệ sinh,
làm sạch.
● Bể nước ngầm cần phải chống rò rỉ: Bể nước bị rò rỉ sẽ ảnh
hưởng trực tiếp đến chất lượng nước và chất lượng nền
móng công trình.
● Việc tính toán, thiết kế cần Chú ý đến thể tích và kích
thước của bể nước ngầm
5
 ● Tránh xa bể nước thải sinh hoạt phòng trường hợp xảy ra
sự cố vỡ đường ống thì bể ngầm không bị nhiễm bẩn vì
việc vệ sinh, làm sạch rất khó khăn và tốn kém do thể tích
bể thường rất lớn.
⮚ Phòng bơm:
● Đây là nơi đặt bơm và các thiết bị điều khiển, là bộ phận
quan trọng của hệ thống cấp nước cho chung cư.

● Cần bố trí quạt thông gió, đảm bảo sự thông thoáng cần
thiết.
● Cần được cách âm.
● Sàn phòng bơm cần có độ dốc để thoát nước khi có nước
rò rỉ.
● Các bơm cần đặt trên đế cao su hoặc lò xo giảm rung.
● Ngoài ra, luôn phải có bơm dự phòng cho hệ thống phòng
trường hợp xảy ra sự cố.
⮚ Đường ống nước:
● Bao gồm hệ thống đường ống dẫn nước từ phòm bơm lên
trên mái và hệ thống đường ống phân phối nước từ mái
xuống các tầng và vào từng căn hộ
● Với mỗi khu vực thì hệ thống đường ống có tính năng và
yêu cầu khác nhau.
● Cần thiết kế đường ống sao cho thuận lợi cho quá trình sửa
chữa, bảo trì.
⮚ Bể chứa trên mái:

● Cần đảm bảo kết cấu để tăng khả năng chịu lực.
● Nên thi công bể nước nằm ngang do giá đỡ các đơn vị gia
công rất kém chất lượng đặc biệt là giá đỡ tank đứng, rất
hay xảy ra sự cố.
● Chú trọng đến vấn đề rò rỉ vì bể nước đặt trên cao.
⮚ Các thiết bị khác như van một chiều, van giảm áp, van chống
nước va, khóa nước tại các tầng, …
- Sơ đồ chung hệ thống cấp nước:
6
1.4 Giới thiệu về bộ điều khiển PID.
⮚ PID là gì?
●  PID (Proportional Integral Derivative) là một cơ chế phản
hồi vòng điều khiển được sử dụng rộng rãi trong các hệ
thống điều khiển công nghiệp.
● Bộ điều khiển PID được sử dụng nhiều nhất trong các hệ
thống điều khiển vòng kín (có tín hiệu phản hồi).
● Bộ điều khiển PID sẽ tính toán giá trị sai số là hiệu số giữa
giá trị đo thông số biến đổi và giá trị đặt mong muốn.
● Bộ điều khiển sẽ thực hiện giảm tối đa sai số bằng cách
điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào.
● Để đạt được kết quả tốt nhất, các thông số PID sử dụng
trong tính toán phải điều chỉnh theo tính chất của hệ thống-
trong khi kiểu điều khiển là giống nhau, các thông số phải
phụ thuộc vào đặc thù của hệ thống.

7
⮚ Trong đó:
● P (Proportional): là phương pháp điều chỉnh tỉ lệ, giúp tạo
ra tín hiệu điều chỉnh tỉ lệ với sai lệch đầu vào theo thời
gian lấy mẫu.
● I (Integral): là tích phân của sai lệch theo thời gian lấy
mẫu. Điều khiển tích phân là phương pháp điều chỉnh để
tạo ra các tín hiệu điều chỉnh sao cho độ sai lệch giảm về 0.
Từ đó cho ta biết tổng sai số tức thời theo thời gian hay sai
số tích lũy trong quá khứ. Khi thời gian càng nhỏ thể hiện
tác động điều chỉnh tích phân càng mạnh, tương ứng với
độ lệch càng nhỏ.
● D (Derivative): là vi phân của sai lệch. Điều khiển vi phân
tạo ra tín hiệu điều chỉnh sao cho tỉ lệ với tốc độ thay đổi
sai lệch đầu vào. Thời gian càng lớn thì phạm vi điều chỉnh
vi phân càng mạnh, tương ứng với bộ điều chỉnh đáp ứng
với thay đổi đầu vào càng nhanh.
⮚ Các loại bộ điều khiển PID:
● Bộ điều khiển tỉ lệ – P (Proportional Controller).
● PI ( Proportinal and Integral Controller) gọi là bộ điều
khiển tỉ lệ và tích phân.
● PD (Proportional and Derivative (PD) Controller ) gọi là
bộ điều khiển đạo hàm.

8
 ● PID (Proportional, Integral, and Derivative (PID)
Controller) là bộ điều khiển tỉ lệ – tích phân- đạo hàm (vi
phân).

⮚ Mục tiêu sử dụng của bộ điều khiển PID: PID được coi là là bộ
điều khiển lý tưởng của các hệ thống điều khiển quy trình hiện
đại. Nó được sử dụng hầu hết trong các ứng dụng điều khiển quá
trình tự động trong công nghiệp hiện nay. Để điều chỉnh lưu
lượng, nhiệt độ, áp suất, vv…
● Giảm sai số xác lập đến mức tối thiểu nhất
● Hạn chế độ dao động
● Giảm thời gian xác lập và độ vọt lố.
⮚ Ứng dụng: Hiện nay PID được ứng dụng trong rất nhiều ngành
nghề khác nhau. Nó có thể được dùng để giảm các sai số, hạn chế
sự dao động hay là giảm thời gian gian xác lập và độ vọt lố…
● Sử dụng để điều khiển mực nước: bộ điều khiển được tự
động hóa nhờ vào các thiết bị điện tử như cảm biến, van
điều khiển…
● Điều khiển biến tần: Các thiết bị điện tử kết hợp ở đây gồm
có: van điều khiển lưu lượng, cảm biến nhiệt độ, biến tần
điều khiển….

9
 ● Kiểm soát lưu lượng khí qua đường ống.
● Điều khiển PID trong PLC: Ở trong PLC thường sẽ được
thiết kế sẵn các hàm dùng để điều chỉnh nhiệt độ, áp suất,
lưu lượng…
1.5 Tính toán bộ điều khiển PID.

a. Thu thập dữ liệu

- Đối tượng điều khiển là bơm nước được điều khiển bằng mạch L298N => đầu
vào PWM, Khâu phản hồi sử dụng cảm biến siêu âm HC-SR04 => đầu ra
khoảng cách.

- Ta tăng dần đầu vào PWM và đo khảng cách tương ứng bằng cảm biến ta thu
được số liệu của đối tượng điều khiển

b. Tìm mô hình toán học, hàm truyền đạt

- Sử dụng toolbox : system identification toolbox trong matlab

B1: đọc dữ liệu từ excel

>> L = xlsread('C:\Users\ledin\OneDrive\Máy tính\TBD\so_lieu_da_xl')

>> X = L(:,1);

>> Y = L(:,1);

>> save bomnuoc X Y

B2: gõ ident vào workpace của matlab

10
B3: chọn Time domain data

B4: tại Import Data đặt đầu vào đầu ra chọn thời gian xét, chọn Import khi hoàn
thành

11
B5: tại Estimate chọn Process Models

12
B6 : tại Process Model : ta chọn các tham số thích hợp

- Sau khi chọn song ta nhấn Estimate

- Ta thu được đối tượng điều khiển sau:

13
2.2 Tính toán bộ PID

- Sử dụng phương pháp toán học

Khâu quán tính bậc 3:

K
G(s)=
(1+T 1 S )(1+ T 2 s)(1+T 3 s)

Với K= 0,0957
T1= 0,000001
T2= 94,973
T3= 52,4
0,0957
G(s)=
(1+0,000001 S)(1+ 94,973 s)(1+52,4 s)

14
Sử dụng bộ PID : G PID= K p ¿)
Với T i=T 1+T 2 = 0,000001+94,973 = 94,973001

T 1∗T 2 0,000001∗94,973
T D= =
T 1+T 2 94,973+0,000001
= 0,000001

T 1+T 2 0,000001+ 94,973

Kp =
2 K∗T 3
= 2∗0,0957∗52,4
= 9,4694976

- Sử Dụng PID Tuner

15
Kết quả Mô phỏng trên matlab

16
Kết quả mô phỏng bộ PID dựa trên phương pháp toán học

17
Kết quả dựa trên PID tuner

CHƯƠNG 2: Tính chọn thiết bị cho mô hình

2.1 Chọn bơm.

18
 Chọn bơm MB385
Bảng thông số kỹ thuật
-Điện áp hoạt động : 6-12V
-Dòng tiêu thụ : 0.6-2A
-Công suất : 5-12W
-Lưu lượng bơm : 1-2L/Min
-Đẩy nước cao : 3m
-Đường kính ống hút, ống đẩy : 6mm

2.2 Chọn cảm biến

19
 Chọn cảm biến siêu âm HC-SR04 để đo khoảng cách mực nước thực tế
với giá trị setpoint
Bảng thông số kỹ thuật
-Điện áp hoạt động 5VDC
-Khoảng cách phát hiện : 2-100 cm (ở điều kiện thường)
-Dòng tiêu thụ : 10-40mA
-Tín hiệu giao tiếp TTL
-Chân tín hiệu : Echo , Trigger
-Góc quét <15 độ
-Tần số phát sóng : 40KHz

2.3 Chọn module điều khiển động cơ

20
 Chọn module L298N sử dụng 2 IC Cầu H để điều khiển các động cơ
Module có thể điều khiển nhiều loại motor : Step motor, servo motor,
motor DC, với mức điện áp lên tới 35V
Bảng thông số kỹ thuật
-IC chính : L298N
-Vs : DC 5V-35V
-Dòng max : 2A
-Dòng không tải : 10mA
-Chân tín hiệu điều khiển : INT1, INT2, INT3, INT4
-Chân tín hiệu out điểu khiển động cơ : OUT1, OUT2, OUT3, OUT4
-Chân điều khiển mạch cầu H : ENA, ENB

2.4 Chọn bộ điều khiển

21
 Chọn Module Arduino Nano CH340

Bảng thông số kỹ thuật

Loại kit : Kit Arduino
Vi điều khiển : ATmega328P
Chip Driver : CH340
Điện áp sử dụng : DC 5V qua cổng USB hoặc Nguồn DC 5-9V qua cổng Vin
Cổng Analog : 6 chân độ phân giải 10 bit
Cổng Digital : 14 chân ( 6 chân PWM)
Giao tiếp UART: số lượng 1
Giao tiếp SPI : số lượng 1
Giao tiếp I2C : số lượng 1
Cổng nạp : mini USB
Bộ nhớ FLASH : 32Kb
Bộ nhớ SRAM : 2Kb
Bộ nhớ EEPROM : 1Kb
⮚ Giới thiệu về arduino nano:

22
Arduino Nano sử dụng vi điều khiển ATmega328P, cùng với một bộ chuyển
đổi giao diện USB-to-serial cho phép nạp chương trình thông qua cổng USB.
Board này có các chân GPIO (General Purpose Input/Output) và hỗ trợ các
giao thức giao tiếp như I2C, SPI và UART, cho phép kết nối với nhiều loại
thiết bị và cảm biến khác nhau.
Arduino Nano có điện áp hoạt động từ 5V và được cấp nguồn thông qua
cổng USB hoặc nguồn điện DC 7-12V. Nó cung cấp một môi trường lập
trình dễ sử dụng cho việc phát triển các ứng dụng nhúng và dự án điện tử.
Người dùng có thể sử dụng IDE Arduino để viết mã, nạp chương trình và
giao tiếp với board Arduino Nano.
Arduino Nano phù hợp cho các dự án yêu cầu kích thước nhỏ, tiết kiệm
không gian và dễ dàng tích hợp vào các ứng dụng di động, robot nhỏ, thiết bị
đeo được, hệ thống điều khiển, và nhiều ứng dụng khác.
⮚ Những điều lưu ý khi chọn arduino nano:
1. Chức năng và tính năng: Arduino Nano có nhiều phiên bản khác nhau, với
các tính năng và chức năng đa dạng. Trước khi chọn, xác định mục đích sử
dụng của bạn và đảm bảo rằng Arduino Nano có các tính năng cần thiết để
đáp ứng yêu cầu của bạn.
2. Kích thước và hình dạng: Arduino Nano có kích thước nhỏ gọn, nhưng có
thể có các phiên bản với hình dạng và kích thước khác nhau. Đảm bảo rằng
kích thước và hình dạng của Arduino Nano phù hợp với ứng dụng của bạn và
với môi trường mà bạn dự định sử dụng nó.
3. Giao tiếp: Arduino Nano hỗ trợ các giao tiếp như GPIO (General Purpose
Input/Output), I2C, SPI, UART, và USB. Xác định các giao tiếp cần thiết
cho ứng dụng của bạn và đảm bảo Arduino Nano hỗ trợ chúng.
4. Tính tương thích: Arduino Nano có thể tương thích với một số shields và
modules mở rộng khác. Đảm bảo rằng Arduino Nano tương thích với các
shields và modules mà bạn dự định sử dụng.
5. Môi trường phát triển: Arduino Nano sử dụng phần mềm lập trình Arduino
IDE. Đảm bảo rằng bạn có thể cài đặt và sử dụng Arduino IDE trên máy tính
của bạn.

23
 6. Giá cả và nguồn hàng: Kiểm tra giá cả và sự có sẵn của Arduino Nano từ
các nhà cung cấp đáng tin cậy. Nếu có thể, tìm hiểu về đánh giá và phản hồi
từ người dùng khác để có cái nhìn tổng quan về chất lượng và đáng tin cậy
của Arduino Nano từ nhà cung cấp đó.

CHƯƠNG 3: Đấu nối thiết bị hệ thống điều khiển và lưu

đồ thuật toán.

3.1 Block diagram

24
3.2 Lưu đồ thuật toán điều khiển.

25
CHƯƠNG 4: Chương trình Code

4.1 Thiết lập các chân tín hiệu sử dụng

#define ENA 10 // Chân PWM của L298N

#define IN1 9 // Chân IN1 của L298N để đảo chiều động cơ

#define IN2 8 // Chân IN2 của L298N để đảo chiều động cơ

#define TRIG 7 // Chân Trig của HC-SR04

#define ECHO 6 // Chân Echo của HC-SR04

// Thiết lập chân nút nhấn

#define buttonPin 2

int buttonState = 0;

//4. Thiết lập chương trình chính:

void setup() {

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(TRIG, OUTPUT);

pinMode(ECHO, INPUT);

pinMode(buttonPin, INPUT);

analogWrite(ENA, 0);

26
4.2 Lập trình các khối chương trình.

int Setpoint = 10; // Giá trị setpoint

int Input; // Giá trị đầu vào từ PWM của L298N

int Output; // Giá trị đầu ra điều khiển PWM của L298N

int Distance; // Giá trị khoảng cách từ cảm biến HC-SR04

double Kp = 2.1, Ki = 0.0002198, Kd = 5.1295; // Hằng số điều khiển PID

double P, I, D; // Các giá trị P, I, D của điều khiển PID

double Err, Prev_Err; // Sai số hiện tại và trước đó của điều khiển PID

unsigned long prevTime = 0; // Thời gian trước đó của vòng lặp tín hiệu PID

unsigned long sampleTime = 100; // Chu kỳ lấy mẫu của PID

//2. Khai báo các chức năng tính P, I, D:

void computePID() {

unsigned long now = millis();

double deltaTime = (double)(now - prevTime) / 1000.0;

prevTime = now;

Err = Setpoint - Input; // Tính sai số hiện tại

P = Kp * Err; // Tính giá trị P

I += Ki * Err * deltaTime; // Tính giá trị I

if (I > 255) I = 255; // Giới hạn giá trị I

else if (I < 0) I = 0;

D = Kd * (Err - Prev_Err) / deltaTime; // Tính giá trị D

Output = P + I + D; // Tính giá trị đầu ra PWM mới

if (Output > 255) Output = 255; // Giới hạn giá trị đầu ra PWM

27
else if (Output < 0) Output = 0;

Prev_Err = Err; // Lưu lại sai số trước đó để tính D cho lần lặp sau

//3. Thiết lập chân PWM và cảm biến:

#define ENA 10 // Chân PWM của L298N

#define IN1 9 // Chân IN1 của L298N để đảo chiều động cơ

#define IN2 8 // Chân IN2 của L298N để đảo chiều động cơ

#define TRIG 7 // Chân Trig của HC-SR04

#define ECHO 6 // Chân Echo của HC-SR04

// Thiết lập chân nút nhấn

#define buttonPin 2

int buttonState = 0;

//4. Thiết lập chương trình chính:

void setup() {

pinMode(IN1, OUTPUT);

pinMode(IN2, OUTPUT);

pinMode(TRIG, OUTPUT);

pinMode(ECHO, INPUT);

pinMode(buttonPin, INPUT);

analogWrite(ENA, 0);

Serial.begin(9600);

28
void loop() {

// Đọc giá trị của nút nhấn

buttonState = digitalRead(buttonPin);

// Nếu nút nhấn được bấm, bật chương trình

if (buttonState == HIGH)

// Đo khoảng cách từ cảm biến HC-SR04

digitalWrite(TRIG, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TRIG, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIG, LOW);

Distance = pulseIn(ECHO, HIGH) / 58;

Serial.print("Distance: ");

Serial.println(Distance);

// Đọc giá trị PWM đầu vào của L298N

Input = analogRead(A0) / 4;

Serial.print("Input: ");

Serial.println(Input);

// Tính toán PID và điều khiển PWM

computePID();

analogWrite(ENA, Output);

29
 if (Distance < 10) {

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

} else {

digitalWrite(IN1, HIGH);

digitalWrite(IN2, LOW);

// Chờ cho đến lần lặp tiếp theo của PID

delay(sampleTime);

// Ngược lại, tắt chương trình

else {

analogWrite(ENA, 0);

digitalWrite(IN1, LOW);

digitalWrite(IN2, LOW);

30
CHƯƠNG 5: Tổng kết bài toán.

5.1 Kết quả đạt được.

Hình ảnh mô hình thực tế

+Mô hình có thể thay đổi tốc độ bơm nước theo giá trị mức nước
đo được
+Giữ mức nước ở trạng thái ổn định tương đối
5.2 Những hạn chế và hướng phát triển đề tài.
⮚ hạn chế :chưa thể đạt độ chính xác cao,

31