HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NHIỀU CHIỀU VÀ PHI TUYẾN

(Ôn tập)
1. Hệ thống sau có ổn định hay không? Có thỏa mãn định lý Gerschgorin hay
không?
2. Sử dụng hàm Lyapunov có dạng đánh giá ổn định của hệ
phi tuyến sau:
3. Cho đối tượng MIMO có mô tả trạng thái

Hãy xây dựng thuật toán điều khiển phản hồi trạng thái để sau khi tách kênh, đối
tượng có các kênh độc lập là
a) Các bộ tích phân.

b) Các hàm truyền .

Mô tả cấu trúc hệ thống điều khiển.
4. Tìm các điểm không và điểm cực của ma trận hàm truyền sau

.
5. Cho đối tượng MIMO có mô tả trạng thái

;
Kiểm tra tính điều khiển được và quan sát được của hệ thống.
6. Cho hệ phi tuyến

Giả sử vị trí cân bằng . Đánh giá ổn định hệ thống bằng phương
pháp tuyến tính hóa.
7. Xét hệ thống điều khiển phi tuyến trên hình vẽ:

Giả sử .
Xây dựng phương trình động học hệ kín và phương trình quỹ đạo pha.
8. Xét hệ thống điều khiển phi tuyến trên hình vẽ:

Trong đó: . Có xảy ra tự dao động ổn định của hệ thống

hay không?
9. Hãy xác định điều kiện ổn định tuyệt đối của hệ phi tuyến có hàm truyền phần

tuyến tính .