Thiết kế bộ điều khiển

PID mờ cho động cơ DC

Subtitle
Thành viên

▪ Lê Việt Long - 17020357

▪ Ngô Văn Huy – 170203
▪ Trần Hồng Quân
▪ Thân Đăng Hiếu
▪ Vũ Mạnh Hùng
Mục lục

▪ Giới thiệu về động cơ DC và cấu tạo.

▪ Thiết kế và mô phỏng hàm truyền cho động cơ DC.
▪ Ba khâu Kp, Ki, Kd và tác động của chúng lên mô hình điều khiển.
▪ Xây dựng bộ điều khiển fuzzy
– Mờ hóa tín hiệu đầu vào (sai số vận tốc góc).
– Xây dựng bộ suy diễn mờ (mamdani).
– Giải mờ (Defuzzier), với đầu ra là kp, ki, kd cần tìm.

▪ Xây dựng
Tổng quan về động cơ DC

▪ Động cơ một chiều thông thường có hiệu suất cao và đặc tính của chúng thích hợp với các
truyền động servo. Tuy nhiên, hạn chế duy nhất là trong cấu tạo của chúng cần có cổ góp và
chổi than, những thứ dễ bị mòn và yêu cầu bảo trì, bảo dưỡng thường xuyên. Để khắc phục
nhược điểm này người ta chế tạo loại động cơ không cần bảo dưỡng bằng cách thay thế chức
năng của cổ góp và chổi than bởi cách chuyển mạch sử dụng thiết bị bán dẫn. Những đọng cơ
này được biết đến như là động cơ đồng bộ kích thích bằng nam châm vĩnh cửu hay còn gọi là
động cơ một chiều không chổi than BLDC. Do không có cổ góp và chổi than nên động cơ này
khắc phục được hầu hết các nhược điểm của động cơ một chiều có vành góp thông thường.
Động cơ DC không chổi than (BLDC)

Động cơ DC không chổi than, hay còn gọi là động cơ BLDC (Brushless DC motor), là động cơ
điện được chuyển mạch bằng điện tử với các nam châm điện dòng DC di chuyển rotor xung
quanh stator. Thay vì bàn chải và máy cắt ở động cơ chổi than thì động cơ DC không chổi than
sử dụng bộ điều khiển động cơ bước để tạo ra sự chuyển đổi năng lượng điện thành năng lượng
cơ học.

Các thành phần cơ bản của động cơ BLDC

Cấu tạo động cơ DC không chổi than

▪ Cũng giống với các động cơ đồng bộ thông thường, các cuộn dây BLDC cũng được đặt lệch
nhau 120 độ trong không gian của stator. Các thanh nam châm được gắn chắc chắn vào thân
rotor làm nhiệm vụ kích từ cho động cơ. Đặc biệt điểm khác biệt về hoạt động của động cơ
BLDC so với các động cơ đồng bộ nam châm vĩnh cưu khác là động cơ BLDC bắt buộc phải
cảm biến vị trí rotor giúp động cơ hoạt động.

Sơ đồ khối động cơ BLDC

Các thành phần cấu tạo của động cơ DC

▪ - Stator: Khác với động cơ một chiều thông thường, stator của động cơ một chiều không chổi
than chứa dây quấn phần ứng. Dây quấn phần ứng có thể là hai pha, ba pha hay nhiều pha
nhưng thường là dây quấn ba pha (hình 1.3).

▪ - Roto: Được gắn vào trục động cơ và trên bề mặt rotor có dán các thanh nam châm vĩnh cửu.
Ở các động cơ yêu cầu quán tính của rotor nhỏ, người ta thường chế tạo trục của động cơ có
dạng hình trụ rỗng.

▪ - Cảm biến vị trí Hall sensor: Không giống như động cơ một chiều dùng chổi than, chuyển của
động cơ một chiều không chổi than được điều khiển bằng điện từ. Tức là các cuộn dây của
stator sẽ được cung cấp điện nhờ sự chuyển mạch của các van bán dẫn công suất. Hầu hết tất
cả các động cơ một chiều không chổi than đều có cảm biến Hall đặt ẩn bên trong Stator, ở
phần đuôi trục của động cơ.
Sơ đồ động cơ

▪ Động cơ thực tế được chia ra 2 phần

– Tác động từ phần điện: Mạch bao gồm điện trở, cuộn cảm và bản thân động cơ.
– Tác động từ phần cơ (chịu tải bên ngoài): mô men ma sát (Tf) và mô men xoắn
cản.
 Xây dựng hàm truyền động cơ DC
(Phần điện)

▪▪ Tính
  tổng suất điện động (điện áp đặt vào 2 đầu mạch)

▪ là điện áp rơi trên cuộn cảm (tích cảm kháng với đạo hàm cường độ dòng điện).

▪ là điện áp rơi trên điện trở .

▪ (suất điện động động cơ), bằng tích của hằng số phản điện (Kb) với vận tốc góc motor(w)

– Hằng số phản điện (V/(rad/sec) (Do nhà sản xuất cung cấp).
 Xây dựng hàm truyền động cơ DC
(Phần cơ)

▪▪ Tính
  tổng cơ năng của motor

▪ là tích giữa momen quán tính roto và vi phân tốc độ góc theo thời gian (gia tốc góc)

▪ Vế cơ năng còn lại là hiệu giữa momen xoắn nội ( và momen ma sát () , momen ma sát nhớt
(bằng tích hằng số ma sát nhớt và tốc độ góc), momen xoắn cản()

▪ Mặt khác, momen xoắn nội bằng tích hằng số momen với cường độ dòng điện nên ta viết lại:

▪ w-
Xây dựng hàm truyền động cơ DC

▪ Từ biểu thức phần điện, ta biến đổi Laplace theo thời gian:

▪ Từ biểu thức phần cơ, ta biến đổi Laplace theo thời gian và chuyển
vế.
Xây dựng hàm truyền động cơ DC

▪▪ Mặt
  khác, momen ma sát () bằng tích giữa hằng số ma sát () và chiều quay sgn(). Quy ước
chiều quay:

▪ Qua đó, khối động cơ DC được mô tả như sau:

Phân tích hàm truyền

▪▪ Đầu
  vào, ta cấp suất điện động E, ở thời điểm đầu ta trừ cho điện áp đầu ra (bằng tích tốc độ
góc đầu ra với hằng số phản điện ). Đem nhân với hàm truyền , ta được cường độ dòng điện
theo thời gian.

▪ Tiếp tục bên phần cơ, ta lấy nhân với hằng số mô men , trừ lực ma sát (phụ thuộc chiều quay
động cơ). Kết quả lấy được đem nhân với hàm truyền . Ta được vận tốc góc đầu ra ()
Phân tích hàm truyền

▪ Do ở đây, ma sát và tải ta bỏ qua (coi động cơ DC chạy không tải và không ma sát), nên ta có
thể rút gọn sơ đồ khối như sau:
Hoàn thiện hàm truyền

▪ Lấy các số liệu động cơ có sẵn (thường do nhà sản xuất cung cấp), ta được hàm truyền hoàn
chỉnh như sau
Lm (Hệ số 0.2H
cảm kháng)
Rm (Điện trở 5
động cơ)
(Hằng số mo 0,5 Nm/A
men )
Jm (Momen 0,1 Kgm^2
quán tính
Roto)
Cm(Hệ số ma 0,008 Nms
sát nhớt)

số phản 1,25 V/Rad/s

điện)
Khâu P.I.D và tác động của chúng lên mô
hình

▪ PID là sự kết hợp của 3 bộ điều khiển: tỉ lệ, tích phân và vi phân, có khả năng điều chỉnh sai
số thấp nhất có thể, tăng tốc độ đáp ứng, giảm độ vọt lố, hạn chế sự dao động. 

▪ Hay giải thích đơn giản hơn, đầu ra của PID ở mô hình này là điện áp cấp vào động cơ. Đầu
vào là sai số tốc độ. Điện áp cấp ra được tính bằng tổng các tích:
– Kp với sai số đầu vào (khâu tỷ lệ).
– Ki với tích phân của sai số đầu vào theo thời gian vừa qua (Khâu tích phân).
– Kd với vi phân của sai số đầu vào (tốc độ thay đổi của sai số) (Khâu vi phân).
Xây dựng khâu P.I.D trong matlab

▪ Xây dựng sub system chứa hàm tính điện áp P.I.D dựa trên sai số đầu vào và 3 khâu kp, ki, kd
được tính toán trước đó.

▪ Tăng Kp (khâu tỷ lệ) khiến tăng tốc độ đáp ứng nhưng có thể gây ra vọt lố, mất ổn định nếu
tăng quá nhiều. Đồng thời tồn tại Exl.

▪ Tăng Ki (khâu tích phân) khiến Exl càng nhỏ nhưng gây ra vọt lố cao nếu tang nhiều.

▪ Tăng Kd (khâu vi phân), theo dõi và kìm hãm tốc độ giảm của sai số, từ đó kiểm soát được
vọt lố rất tốt.
Pid và sự xuất hiện của Fuzzy

▪ Thông thường, Kp, Ki,Kd sẽ được người dùng định nghĩa trước bằng
một số phương pháp như Zeigler _ Nicholas hoặc phương pháp thủ
công, tuy nhiên để tăng hiệu suất cho bộ điều khiển P.I.D, ta sẽ dùng
bộ fuzzy để tìm ra kp, ki, và kd thích hợp cho hệ thống tùy vào sai số
tốc độ đầu vào và sự thay đổi của sai số tốc độ đầu vào.
▪ Fuzzy với điểm mạnh là logic với ngôn ngữ “Con người”, chuyển đổi
số liệu sang các mức đã được chuẩn bị trước. Xây dựng trên kinh
nghiệm với độ am hiểu về hệ thống trong nhiều trường hợp sẽ giúp
P.I.D vận hành trở nên trơn tru hơn.
Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy

▪ Cấu trúc của một bộ điều khiển fuzzy

▪ Đầu vào bộ điều khiển bao gồm 2 phần: sai số giữa đầu ra và thông số
cài đặt ban đầu, và sự thay đổi của sai số đó.
Mờ hóa đầu vào e của Fuzzy

▪ Bộ mờ gồm 2 đầu vào mờ hóa e và ce. Một bộ luật mờ để đối chiếu ra

giá trị 3 khâu kp, ki và kd. Và 3 bộ giải mờ để lấy giá trị ra chi tiết.
Mờ hóa đầu vào ce của fuzzy

▪ Các trạng thái ngôn ngữ của sai số được định nghĩa như sau:
NL(Negative Large), ZE(Zero), NS(Negative small), PS(Positive
small), và PL (Positive large)
Tạo dựng luật mờ cho fuzzy

▪ Luật mờ trong fuzzy cấu thành bởi các luật if (thế này) then thế kia. Ví
dụ: như sai số âm lớn – tức vọt lố (NL), sự thay đổi của sai số âm lớn
(NL) – tức tốc độ tang cao thì kp sẽ cao , ki trung bình và kd thấp
Thiết kế bộ giải mờ fuzzy.

▪ Bộ giải mờ với mục đích lấy các

giá trị logic mờ sang giá trị số
Bộ fuzzy được cấu thành hoàn chỉnh.

▪ Đầu vào với vi phân của sai số và sai số.

▪ Đầu ra là kp, ki, kd được chọn từ bộ mờ.
Khối mô phỏng hoàn chỉnh
Chạy mô phỏng mô hình.

▪ Chạy mô phỏng, kết quả tốt với không có độ vọt lố, sai số xác lập nhỏ
và thời gian xác lập ngắn.