ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT

TOÁN PD MỜ

Môn học: Các phương pháp điều khiển tiên tiến

Nhóm 14: Nguyễn Xuân Bách, Phùng Khắc Dũng, Vũ Sinh Lương,
Phương Thành Long, Nguyễn Đắc Ngư.

Thông tin chung: TÓM TẮT

Báo cáo cuối kỳ
Ngày nộp: 10/5/2021 Hệ thống con lắc ngược là một hệ thống điều khiển kinh
điển, nó được sử dụng trong giảng dạy và nghiên cứu ở
hầu hết các trườnng đại học trên khắp thế giới. Hệ thống
Tiêu đề:
con lắc ngược là mô hình phù hợp để kiểm tra các thuật
Điều khiển cân bằng toán điều khiển hệ phi tuyến cao trở lại ổn định. Đây là
con lắc ngược sử dụng một hệ thống SIMO (Single Input Multi Output) điển
thuật toán PD mờ hình vì chỉ gồm một ngõ vào là lực tác động cho động cơ
mà phải điều khiển cả vị trí và góc lệch con lắc ngược
Từ khóa: sao cho thẳng đứng (ít nhất hai ngõ ra). Ngoài ra,
phương trình toán học được đề cập đến của con lắc
Con lắc ngược, bộ
ngược mang tính chất phi tuyến điển hình. Vì thế, đây là
điều khiển một mô hình nghiên cứu lý tưởng cho các phòng thí
PD mờ, bộ điều khiển nghiệm điều khiển tự động. Các giải thuật hay phương
PID, pháp điều khiển được nghiên cứu trên mô hình con lắc
hệ thống thực ngược nhằm tìm ra các giải pháp tốt nhất trong các ứng
dụng điều khiển thiết bị tự động trong thực tế: điều khiển
tốc độ động cơ, giảm tổn hao công suất, điều khiển vị trí,
điều khiển nhiệt độ, điều khiển cân bằng hệ thống,…
Bài báo cáo trình bày phương pháp điều khiển thời gian
thực cho hệ thống con lắc ngược với bộ điều khiển Fuzzy
PD (Fuzzy Proportional-Derivative Controller). Cấu
trúc điều khiển thông minh Fuzzy PD được tổ chức dưới
dạng hai bộ điều khiển PD có nhiệm vụ cải thiện đáp
ứng của hệ thống và hai bộ điều khiển Fuzzy giữ vai trò
chính trong việc điều khiển con lắc cân bằng xung
quanh một vị trí xác định.
 MỤC LỤC
1. Tổng quan tình hình nghiên cứu:............................................................3
a. Tình hình nghiên cứu trong nước:....................................................3
b. Tình hình nghiên cứu ngoài nước:....................................................4
2. Mục đích nghiên cứu:.............................................................................4
a. Mục tiêu chung:................................................................................4
b. Mục tiêu cụ thể:................................................................................4
3. Tổng quan về con lắc ngược:..................................................................4
a. Cấu tạo của con lắc ngược:...............................................................4
b. Xây dựng mô hình động học của con lắc ngược:.............................5
4. Tổng quan về bộ điều khiển:..................................................................7
a. Bộ điều khiển mờ động:....................................................................7
b. Áp dụng bộ điều khiển PD mờ điểu khiển con lắc ngược:...............9
5. Thiết kế bộ điều khiển con lắc ngược bằng Matlab Simulink:.............10
a. Xây dựng mô hình toán trên Matlab Simulink:..............................10
b. Thiết kế bộ điều khiển mờ 4 đầu vào:............................................14
c. Hiệu chỉnh bộ điều khiển mờ với bộ điều khiển PD:.....................21
d. Kết quả hệ điều khiển con lắc ngược cân bằng sử dụng thuật toán
PD mờ:................................................................................................22
6. Kết quả mô phỏng:...............................................................................22
7. Kết luận:...............................................................................................23
8. Các tài liệu tham khảo:.........................................................................24
1. Tổng quan tình hình nghiên cứu:
a. Tình hình nghiên cứu trong nước:

Đề tài “Sử dụng thuật toán mờ nơron điều khiển cân bằng con lắc ngược”
của tác giả Nguyễn Hữu Mỹ, đại học Đà Nẵng (2011) đã so sánh kết quả
giữa thuật toán PID và bộ điều khiển mờ nơron giúp cân bằng hệ con lắc
ngược. Trong đó, bộ điều khiển PID tuy đơn giản nhưng không thể điều
khiển đồng thời việc điều khiển vị trí xe và giữ cân bằng con lắc, còn bộ
điều khiển mờ nơron cho kết quả tốt hơn với thời gian xác lập khoảng 3s.

Năm 2013, tác giả Nguyễn Văn Khanh, khoa Công nghệ, trường Đại học
Cần Thơ thực hiện đề tài “Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng
thuật toán PD mờ” cho kết quả điều khiển hệ con lắc ngược cân bằng ổn
định với thời gian xác lập khoảng 4s, độ vọt lố 44%. Đến năm 2014, tác
giả đã phát triển hệ thống con lắc ngược sử dụng phương pháp cuốn chiếu
trong đề tài “Điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng bộ điều khiển
cuốn chiếu”, đề tài đã đƣa ra kết quả thực nghiệm so sánh phương pháp
LQR và phương pháp cuốn chiếu. Kết quả cho thấy bộ điều khiển cuốn
chiếu cho kết quả ổn định hơn (thời gian xác lập 1,83s, độ vọt lố 5%, sai
số 5%) trong khi bộ điều khiển LQR (thời gian xác lập 7,8s, độ vọt lố
15%, sai số 5%)

Bộ điều khiển cuốn chiếu

b. Tình hình nghiên cứu ngoài nước:

Hiện nay, rất nhiều nhà nghiên cứu đã sử dụng

các thuật toán điều khiển khác nhau để điều khiển cân bằng hệ thống con
lắc ngược như thuật toán PID, điều khiển tối ưu LQR, điều khiển trượt,
và điều khiển Logic mờ (Fuzzy), đã thu được một số thành công đáng kể.
Với việc thiết kế hai bộ điều khiển PID riêng biệt (M. Hamza, Zaka-ur-
Rehman, Q.Zahid, F. Tahir, Z. Khalid, 2011) đã cho khả năng điều khiển
được cân bằng con lắc ngược, tuy nhiên con lắc còn bị dao động dẫn đến
vị trí của xe cũng không ổn định. Thông qua việc sử dụng giải thuật điều
khiển tối ưu LQR (M. Hamza, Zaka-urRehman, Q.Zahid, F. Tahir, Z.
Khalid, 2011), hệ con lắc ngược bị dao động rất mạnh, vị trí xe gần như
không thể điều khiển quanh điểm đặt. Ngoài các giải thuật kinh điển kể
trên, một số nghiên cứu đã áp dụng các giải thuật điều khiển thông minh
(Y. Liu, Z. Chen, D. Xue, X. Xu, 2009; M. Hamza, Zaka-ur-Rehman,
Q.Zahid, F. Tahir, Z. Khalid,
2011) vào việc điều khiển thời gian thực hệ con lắc ngược, và đã thu
được những kết quả đáng kể. Các thông số đáp ứng của hệ thống với giải
thuật mờ tốt hơn so với các giải thuật điều khiển kinh điển khi con lắc
không còn bị dao động và vị trí xe được giữ ổn định. Với các bộ điều
khiển mờ trong các nghiên cứu trên đã khắc phục được vấn đề đòi hỏi về
sự chính xác của các thông số trong mô hình toán (C.M. Lin, Y.J. Mon,
2005; Y. Lin, G.A; 1995) gặp phải trong việc xây dựng các bộ điều khiển
với giải thuật PID hay LQR.

2. Mục đích nghiên cứu:

a. Mục tiêu chung:
Thiết kế bộ điều khiển cân bằng con lắc ngược sử dụng thuật toán PD
mờ.

b. Mục tiêu cụ thể:

+ Hiểu được về bộ điều khiển PD và fuzzy
+ Hiểu đươc cách sử dụng Matlab simulink
+ Hiểu về nguyên lí hoạt động của con lắc ngược

3. Tổng quan về con lắc ngược:

a. Cấu tạo của con lắc ngược:

Cấu trúc động học chung của mô hình con lắc ngược hai bậc tụ do được
trình bày trên hình 1.1 có kết cấu các bộ phận cơ khí gồm một xe goòng
nhỏ, trên xe goòng có các bộ phận chính là tay đòn gắn con lắc có thể
chuyển động theo trục ngang x. Xe goòng di chuyển dọc trục ngang và
được kéo di chuyển dọc trục bởi một động cơ điện một chiều thông qua
hệ thống Puly và dây đai có thể di chuyển trên đường ray phẳng trong
phạm vi chuyển động giới hạn. Vị trí của xe goòng được điều khiển bởi
hệ thống điều khiển số thông minh đảm bảo con lắc di chuyển và được
giữ cân bằng. Đường ray có độ dài cố định là điều kiện ràng buộc của
thuật toán điều khiển. Máy phát tốc gắn cùng trục Puly của cơ cấu chuyển
động được sử dụng cho xác định vị trí tức thời xe goòng. Góc quay của
con lắc được đo bằng một chiết áp xoay gắn trên trục quay của con lắc
ngược.
 Một số mô hình con lắc ngược thực tế

Cấu trúc động học con lắc ngược

1-Khối cấp nguồn cho động cơ

2- Động cơ một chiều
3- Puly dẫn động
4,8 -Dây đai dẫn động
5-Thanh dẫn hướng chuyển động của xe goòng
6-Xe goòng
7-Quả lắc
9- Tay đòn của con lắc

b. Xây dựng mô hình động học của con lắc ngược:

Xét hệ thống con lắc ngược như hình Con lắc ngược được gắn vào xe kéo
bởi động cơ điện. Chúng ta chỉ xét bài toán hai chiều, nghĩa là con lắc chỉ
di chuyển trong mặt phẳng. Con lắc ngược không thể ổn định vì nó luôn
ngã xuống trừ khi có lực tác động thích hợp. Giả sử khối lượng của con
lắc tập trung ở đầu thanh như hình vẽ (khối lượng thanh không đáng kể).
Lực điều khiển u tác động vào xe. Yêu cầu của bài toán là ñiều khiển vị
trí xe và giữ cho con lắc ngược luôn thẳng đứng (con lắc luôn cân bằng).
 Mô hình con lắc ngược khi bỏ qua khối lượng thanh lắc
Trong đó:
l: chiều dài con lắc ngược (m)
M: khối lượng xe (kg)
g: gia tốc trọng trường (m/s2)
u: lực tác động vào xe (N)
m: khối lượng con lắc (kg)
x: vị trí xe (m)
θ: góc giữa con lắc ngược và phương thẳng đứng (rad)

Gọi xG, yG là tọa độ vật nặng ở đầu con lắc, ta có:

(1.13),(1.14)

Áp dụng định luật II Newton cho chuyển động theo phương x, ta có:

(1.15)

(1.16)

Khai triển các đạo hàm của (1.14) và rút gọn ta đuợc:

(1.17)

Mặt khác, áp dụng định luật II Newton cho chuyển động quay của con lắc
quanh trục ta được:
 (1.18)

(1.19)

Khai triển các đạo hàm của biểu thức (1.17) và rút gọn ta được:

(1.20)

Từ công thức (1.15) và (1.18) ta suy ra:

4. Tổng quan về bộ điều khiển:

a. Bộ điều khiển mờ động:

Bộ điều khiển mờ động là bộ điều khiển mờ mà đầu vào có xét tới các
trạng thái động của đối tượng như vận tốc, gia tốc, đạo hàm của gia tốc,
… Ví dụ đối với hệ điều khiển theo sai lệch thì đầu vào của bộ điều khiển
mờ ngoài tín hiệu sai lệch e theo thời gian còn có các đạo hàm của sai
lệch giúp cho bộ điều khiển phản ứng kịp thời với các biến động đột xuất
của đối tượng. Các bộ điều khiển mờ động hay được dung hiện nay là bộ
điều khiển mờ theo luật tỉ lệ tích phân (PI), tỉ lệ vi phân (PD) và tỉ lệ vi
tích phân (PID). Một bộ điều khiển mờ theo luật I có thể thiết kế từ một
bộ mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến tính) bằng cách mắc nối tiếp
một khâu tích phân vào trước hoặc sau khối mờ đó. Do tính phi tuyến của
hệ mờ, nên việc mắc khâu tích phân trước hay sau hệ mờ hoàn toàn khác
nhau.
 Hệ điều khiển mờ theo luật PI

Khi mắc thêm một khâu vi phân ở đầu vào của một bộ điều khiển
mờ theo luật tỉ lệ sẽ có được một bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ vi phân
PD

Hệ điều khiển mờ theo luật PD

Các thành phần của bộ điều khiển này cũng giống như bộ điều
khiển theo luật PD thông thường bao gồm sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo
và tín hiệu ra của hệ thống e và đạo hàm của sai lệch e’. Thành phần vi
phân giúp cho hệ thống phản ứng chính xác hơn với những biến đổi lớn
của sai lệch theo thời gian.

Bộ điều khiển PID mờ được thiết kế trên cơ sở của bộ điều khiển

PD mờ bằng cách mắc nối tiếp ở đầu ra của bộ điều khiển PD mờ một
khâu tích phân
 Hệ điều khiển mờ theo luật PID

Hiện nay, đã có rất nhiều cấu trúc khác nhau của PID mờ đã được nghiên
cứu. Các dạng cấu trúc này thuờng được thiết lập trên cơ sở tách bộ điều
chỉnh PID thành hai bộ điều chỉnh PD và PI (hoặc I). Việc phân chia này
chỉ nhằm mục đích thiết lập các luật cho PD và PI (hoặc I) gồm hai (hoặc
một) biến vào, một biến ra, thay vì phải thiết lập ba biến vào. Hệ luật cho
bộ chỉnh định PID mờ kiểu này thường dựa trên ma trận do Mac Vicar –
Whelan đề xuất. Cấu trúc này không làm giảm số luật mà chỉ đơn giản
cho việc tính toán.

b. Áp dụng bộ điều khiển PD mờ điểu khiển con lắc ngược:

Mô hình tổng quát của hệ thống điều khiển với thuật toán PD mờ

Để có thể điều khiển xe goòng di chuyển theo tín hiệu đặt với sai số xác
lập bằng 0, ở đây ta sử dụng bộ điều khiển mờ và do mô hình hệ thống
con lắc ngược là một ví dụ điển hình của hệ thống dạng under-actuated,
trong đó số lượng cơ cấu chấp hành (xe goòng) nhỏ hơn số bậc tự do của
hệ thống (chuyển động của xe
goong và chuyển động quay của con lắc). Vì vậy, để có thể điều khiển
cân bằng con lắc đồng thời cả vị trí xe, ta cần thiết kế hai bộ điều khiển
riêng biệt cho vị trí xe và góc lệch của con lắc. Tuy nhiên, chúng ta chỉ có
một điện áp điều khiển chung cho cả hai đối tượng này. Vì vậy, điện áp
điều khiển góc lệch con lắc và điện áp điều khiển vị trí xe phải được kết
hợp chung thành một điện áp điều khiển U cho cả hệ thống.
 Sơ đồ điều khiển hệ con lắc ngược

Như vậy bộ điều khiển mờ của chúng ta sẽ có 4 ngõ vào bao gồm góc
lệch con lắc(theta), vận tốc góc lệch con lắc( theta_dot), vị trí xe
gòong(x) và vận tốc xe gòong(x_dot). Bộ điều khiển PD được đưa vào
cấu trúc điều khiển Hình 1, nhằm mục tiêu cung cấp cặp giá trị
{ theta ; theta_dot } và { x; x_dot } đã được tinh chỉnh cho bộ điều khiển
PD, nhằm cải thiện đáp ứng của hệ thống tốt nhất có thể. Phương pháp
xác định thông số bộ điều khiển PD được nhóm áp dụng đó là phương
pháp thử sai.

5. Thiết kế bộ điều khiển con lắc ngược bằng Matlab Simulink:

a. Xây dựng mô hình toán trên Matlab Simulink:

Ta có:

Theo hai phương trình trên, ta mô phỏng hệ con lắc ngược trên Matlab
như sau:
+ B1: Ở command window, ta gõ Simulink:
+ B2: Chọn File --> New để tạo File mới:

+B3: Từ phần Simulink, kéo ra các khối cần thiết:

+B4: Áp dụng công mô hình toán ở trên, ta nối các khối lại với nhau để
tạo hệ con lắc ngược:

+B5: Nhập phương trình cho 2 khối Fcn:

+B6: Khoanh vùng tất cả, chuột phải chọn Creat Subsytem

Ở đây ta có:
+u: Tín hiệu điều khiển
+2 Khối Fcn: là 2 phương trình biểu diễn theta_dot_dot và x_dot_dot
+Khối Intergrator: Tích phân lần lượt trả về giá trị dot và init.
+2 tín hiệu ra theta và x.
+ thanh MUX:

Như vậy, ta đã có một Subsystem với 1 đầu vào và 2 đầu ra.

b. Thiết kế bộ điều khiển mờ 4 đầu vào:
Ta có 4 đầu vào là theta, theta_dot,x,x_dot và đầu ra là lực tác dụng lên
hệ thống con lắc ngược.
Do hệ thống con lắc ngược có tính phi tuyến nên ta chọn tập mờ cho các
biến vào là 3 (Negative,ZE,Positive) và tâp mờ cho biến ra là
9(N4,N3,N2,N1,ZE,P1,P2,P3,P4).
Hệ quy tắc suy ra từ kinh nghiệm được thực hiện với các đầu vào trên
Matlab trình tự như sau:

+B1: Khởi tạo chương trình xây dựng bộ điều khiển mờ trên matlab bằng
lệnh Fuzzy. Tiếp đó ta chọn bộ điều khiển mờ madani.

+B2: Thêm 4 input:

+B3: Click double và một input và ta bắt đầu xây dựng thông số các đầu
vào của hàm liên thuộc :
Tương tụ với các đầu vào còn lại.

Đầu ra với 9 tập mờ:

+B3.1: Xóa bỏ 3 tập mờ mặc định
+B3.2: Add các tập mờ mới, ở đây ta chọn 9 :

+B3.2: Tiến hành đổi tên :

+B4: Xây dựng luật điều khiển:
Xây dựng luật điều khiển cho hệ thống suy luận mờ luôn là bước quan
trọng nhất trong quá trình thiết kế bộ điều khiển mờ. Công việc phụ thuộc
nhiều vào kinh nghiệm của người thiết kế. Cơ sở luật bộ điều khiển mờ
của chúng ta cho điều khiện vị trí và góc lệch gồm 81 luật như trong
bảng. Ở mỗi trường hợp có bốn luật được kết hợp.
Luật mờ của bộ điều khiển được viết trong chương trình với giao diện
Ruler Editor như hình :

+B5: Lưu lại Fuzzy ToolBox dưới dạng file .fis:

Như vậy là chúng ta đã hoàn tất bộ điều khiển mờ cho hệ con lắc ngược.

c. Hiệu chỉnh bộ điều khiển mờ với bộ điều khiển PD:

Vì bộ điều khiển mờ vẫn còn nhiều hạn chế như tồn tại sai số xác lập, tầm
hoạt động nhỏ nên chúng ta có nhiều cách đề cải tiến bộ điều khiển mờ,
một trong số đó là sử dụng bộ điều khiển Vi phân-tỷ lệ (PD)
PD được đưa vào cấu trúc điều khiển Hình 1, nhằm mục tiêu cung cấp
cặp giá trị { theta ; theta_dot } và { x; x_dot } đã được tinh chỉnh cho bộ
điều khiển mờ. Có thể coi đây là một bước tiền xử lí.

Với các tín hiệu theta và x trả về, ta tính sai số xác lập bằng cách trừ đi
giá trị đặt ban đầu sau đó dùng khâu tỷ lệ và khâu vi phân để giảm sai số
xác lập và độ vọt lố từ đó đưa và bộ điều khiển mờ 4 ngõ vào của chúng
ta.
d. Kết quả hệ điều khiển con lắc ngược cân bằng sử dụng thuật toán
PD mờ:

*Lưu ý: Cần khai báo các biến đầu vào ở Command Window.

6. Kết quả mô phỏng:

 Đáp ứng góc lệch theta

Đáp ứng vị trí xe x

7. Kết luận:
Bài báo cáo mô tả phương pháp xây dựng giải thuật PD mờ điều khiển
cân bằng con lắc ngược tại một vị trí xác định. Ưu điểm của phương pháp
này là thiết kế rất đơn giản mà không cần quan tâm đến mô hình toán học
cũng như cấu trúc của đối tượng điều khiển. Chất lượng đáp ứng của hệ
thống được tinh chỉnh thông qua bộ điều khiển PD được xác định bằng
phương pháp thử sai và đã đáp ứng được tham số đặt từ đầu. Nhược điểm
là độ vọt lố của đáp ứng góc lệch con lắc còn cao và thời gian xác lập
cũng chưa phải là tối ưu.

8. Các tài liệu tham khảo:

[1] Huỳnh Thái Hoàng, Hệ thống điều khiển thông minh, NXB Đại học
Quốc gia TP. Hồ
Chí Minh, 2006.

[2] ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG CON LẮC NGƯỢC SỬ DỤNG THUẬT
TOÁN PD MỜ
Nguyễn Văn Khanh1 , Nguyễn Ngô Phong và Đặng Hải Đăng2
Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần Thơ
Lớp Cơ điện tử K35 – TC0959A1, Khoa Công nghệ, Trường Đại học Cần
Thơ

[3] Yanmei Liu,Zhen Chen,Dingyu Xue,Xinhe Xu: Real-Time

Controlling of Inverted Pendulum by Fuzzy
Logic. Proceedings of the IEEE
International Conference on
Automation and Logistics
Shenyang, China August 2009

[4] Intelligent control for nonlinear inverted pendulum based on interval

type-2 fuzzy PD controller Ahmad M. El-Nagar *, Mohammad El-
Bardini, Nabila M. EL-Rabaie

[5] Swing-up and stabilization of the rotational inverted pendulum using

PD and PD-fuzzy controller (Stelia - Emilian Oltean)