HANOI UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

GRADUTION THESIS

Điều khiển Quadrotor bằng bộ điều khiển

Linear Quadratic Regulator (LQR)
NAME: HOÀNG TUẤN ANH
Anh.HT212677@sis.hust.edu.vn

Department of Automatic Control

Major of Control and Automation Engineering

Instructor: XXX
Signature

Department: Department of Automatic Control

School: School of Electrical &Electronic Engineering

HANOI, XXX

MINISTRY OF TRAINING AND SOCIALIST REPUBLIC OF

EDUCATION VIET NAM
 HANOI UNIVERISTY OF Independence-Freedom-Happiness
SCIENCE AND TECHNOLOGY
__***__

GRADUATION THESIS ASSIGNMENT

Student name : Xxx Student Code: xxx
Course : 66
School/Department : School of Electrical & Electronic Engineering
Major : Control and Automation Engineering
1. Topic: xxx
2. Design content: xxx
3. Instructor: xxx
4. Assign date: xxx
5. Finish date: xxx

Instructor
(Signature and full name)
Acknowledgement
 LIST OF CONTENTS

CHAPTER 1. Hdhf dhfd fdhfdh dff......................Error! Bookmark not defined.

1.1 Hdf fdhdf fd fh dfhfdhf dhf dffdh fdf hdfd fdhfd ghghgghhgghgghghghg
d................................................................Error! Bookmark not defined.
1.1.1 Dfdhfd fhfd fhfd fdfhfd df fdhdfhfd hfd fdhfd dfdfhdf fdhfđfh hhhh
........................................................Error! Bookmark not defined.
REFERENCES...................................................................................................10
APPENDIX..........................................................................................................11

Thesis Author
(Signature and full name)
 LIST OF FIGURES
Figure 1.1 Hệ ONED gắn với trái đất và hệ OABC gắn với UAV........................1
Figure 1.2 Thrust....................................................................................................1
Figure 1.3 Picth.......................................................................................................1
Figure 1.4 Roll........................................................................................................1
Figure 1.5 Yaw.......................................................................................................2
Figure 1.6, the inertial position coordinates and the body reference coordinates
are related by the rotation matrix............................................................................2
Figure 1.7 Ma trận chuyển đổi góc.........................................................................3
Figure 2.1 Bộ điều khiển LQR cho mô hình tuyến tính.........................................9
 LIST OF TABLES
No table of figures entries found.
 CHAPTER 1. MÔ HÌNH TOÁN HỌC

1.1 Hệ tọa độ cần xét

Figure 1.1 Hệ ONED gắn với trái đất và hệ OABC gắn với UAV

Figure 1.2 Thrust

Figure 1.3 Picth

Figure 1.4 Roll

1
 Figure 1.5 Yaw

1.2 Góc Euler

Figure 1.6, the inertial position coordinates and the body reference coordinates are
related by the rotation matrix

2
1.3 Mô hình toán học
1.3.1 Mô hình phi tuyến

Có

Figure 1.7 Ma trận chuyển đổi góc

Lại có theo định luật Newton:

3
Phương trình Euler cho momen quay toàn phần:

Và

Như vậy ta cần tìm và

1.4 Lực và mômen
Ngoại lực tác động lên drone

trong đó ˆez, là vectơ đơn vị trong trục quán tính z, ˆe3 là vectơ đơn vị trong trục z
của vật thể, g là gia tốc trọng trường, f là tổng lực đẩy do rôto tạo ra và
là các lực sinh ra bằng gió trên quadrotor.

Các mô men bên ngoài trong khung cơ thể, m được cho bởi

Trong đó là moment xoay điều khiển được tạo bởi tốc độ bốn
rotor và là moment xoay được tạo bởi gió trên những quadrotors
Như vậy ta đã tìm được và .

4
1.5 Cơ cấu chấp hành động học

Xem xét các giá trị của lực và mômen đầu vào tỷ lệ với bình phương tốc độ
của rôto giá trị của chúng như sau:

1.6 Tuyến tính hóa mô hình

1.6.1 Mô hình

Đặt vecto .
Đơn giản hóa mô hình để tuyến tính hóa được thực hiện bằng cách xấp xỉ hàm
sin với đối số của nó và hàm cosin với đơn vị. Phép tính gần đúng là hợp lệ nếu
đối số nhỏ. Hệ thống kết quả được mô tả bằng các phương trình sau

Thiết lập điểm cân bằng :

5
Và giá trị đầu vào :

Áp dụng khai triển Taylor

Ta được các hệ thức sau:

6
Nếu chúng ta xét nhiễu gây bởi gió
d

Ta thu được mô hình tuyến tính là:

=A·x+B·u+D·d
Hay:

1.6.2 Xét tính điều khiển và tính quan sát được của hệ tuyến tính
Ta có hệ phương trình tuyến tính như sau:

Với y=x => C là ma trận trận chéo đơn vị

7
Ta xét ma trận là ma trận full rank=> có thể điều khiển
được.

Ta xét ma trận N= là ma trận full rank => có thể quan sát được

Vậy có thể dùng mô hình tuyến tính để thiết kế bộ điều khiển.

8
 CHAPTER 2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN LINEAR QUADRATIC
REGULATOR

2.1 Sử dụng mô hình tuyến tính để thiết kế bộ điều khiển

xd Linearmodelof x
K thequadrotor
x

Figure 2.8 Bộ điều khiển LQR cho mô hình tuyến tính

9
 REFERENCES

There are no sources in the current document.

10
APPENDIX

11