3.

Cấu trúc của đội hình UAV

Có 2 cấu hình chính của đội hình UAV trong mô hình leader-follower là:
Diamond Formation và Follower Formation.

Cả 2 cấu hình trên đều có những ưu nhược điểm riêng. Với Follower Formation
thì diện tích được bao phủ bởi đội hình là nhỏ nhất, từ đó giảm thiểu khả năng bị
phát hiện bởi binh sĩ hay radar đối địch trên mặt đất và tăng cường khả năng tồn
tại của đội hình, nhưng lại giảm đi lượng thông tin bị phát hiện. Diamond
Formation có thể phát hiện một lượng thông tin lớn hơn nhưng lại tăng khả năng
bị phát hiện bởi đối thủ. Từ 2 cấu hình cơ bản trên ta có thể phát triển nhiều đội
hình UAV phổ biến khác.

Vì đội hình của các UAV ảnh hưởng lớn đến hiệu suất tổng thể của hệ thống, vậy
nên để tăng cường hiệu suất của đội hình, giảm thiểu tổn thất năng lượng và
tránh nguy hiểm, ta có thể áp dụng cấu trúc như hình dưới đây

1
Đội hình với lãnh đạo ảo có thể giảm đáng kể độ trễ trong giao tiếp giữa các
thành viên của đội hình và giảm tải tính toán của bộ xử lý trên UAV, từ đó, số
lượng thành viên của đội hình có thể được tăng lên.
Vấn đề đưa ra: Đội hình với ba UAV theo sau và một lãnh đạo phải cất cánh từ
điểm xuất phát và đến địa điểm mục tiêu trong khi giữ vững đội hình. Ngoài ra,
các UAV phải đối mặt với một số độ trễ đầu vào. Vậy nên bài toán đưa ra là các
UAV cần duy trì đội hình, đồng thời giảm thiểu độ trễ giữa chúng.
5. Mô hình điều khiển hệ thống
 Giả sử khả năng lái tự động của người dẫn đầu và người theo sau trong đội hình là
như nhau thì mô hình lái tự động bao gồm bộ giữ tốc độ bậc một, bộ giữ hướng
hướng bậc một và bộ giữ độ cao bậc hai được cho như sau:

o Trong đó τv, τψ, τha, và τhb là các hằng số thời gian của chế độ lái tự động;
vp(t), ψp(t) và zp(t) là các giá trị thực tế của tốc độ, góc hướng và độ cao của
người dẫn đầu hoặc người theo sau; và vpr, ψpr và zpr là các giá trị được tham
chiếu cho tốc độ, góc hướng và độ cao của người dẫn đầu hoặc người theo dõi.
Hệ phương trình (7) là biểu diễn gần đúng của mô hình lái tự động
 Giả sử 1. Các nhiễu loạn bên ngoài Dxi và Dyi có thể ảnh hưởng đến các thành
phần vận tốc x và y của mỗi UAV. Thay thế mô hình lái tự động ở trên vào
phương trình chuyển động được điều khiển cùng với các nhiễu bên ngoài, bạn có
thể nhận được
 o trong đó (xc(t), yc(t), zc(t)) là các hướng chỉ huy cho máy bay. Do độ lệch góc
hướng (ψ1(t) – ψ2(t)) của người dẫn đầu và người theo sau trong quá trình bay
theo đội hình nhìn chung là một lượng nhỏ, nên Dxi và Dyi biểu thị độ không
chắc chắn trong Xi = Vxi cos(ψi ) − Vyi sin(ψi ) và Yi = Vxi sin(ψi ) − Vyi
cos(ψi ) các kênh vận tốc Hơn thế nữa, thuật ngữ chỉ số i = {L, F1, F2, F3}
 Giả thiết 2. Giả định rằng các nhiễu loạn bên trong mô hình của hệ thống đang ảnh
hưởng đến việc hình thành UAV một cách đồng đều; do đó, phương trình (8) có
thể được đơn giản hóa bằng cách sử dụng nguyên lý nhiễu loạn nhỏ để thu được

 Lấy người theo dõi V2 làm đối tượng nghiên cứu, trạng thái của hệ thống được
chọn là
  Phương trình (11) là phương trình trạng thái hệ thống của người theo sau. Lấy
[V2r(t) ψ2r(t) Z2r(t)]T làm đầu vào điều khiển hệ thống của mô hình điều hiển
người theo dõi và [V1(t) ψ1(t) Z1r(t)]T làm đầu vào nhiễu hệ thống của người dẫn
đầu đến mô hình điều khiển người theo dõi, có thể thấy từ phương trình trạng thái
(11) rằng hệ thống theo sau là một hệ thống phi tuyến tính, có liên kết chặt chẽ Có
thể thấy từ phần trước rằng các kênh xc và yc của hệ thống được ghép nối chặt chẽ
và hai kênh này được tách rời khỏi kênh Zc . vì vậy, ba kênh cần được tách riêng
trước tiên khi thiết kế bộ điều khiển [37]. Tuy nhiên, chúng tôi lấy người theo dõi
làm đối tượng nghiên cứu đối tượng, để củng cố các thuật ngữ ghép trong phương
trình trạng thái (11) của hệ thống và nhận được

6. Thiết kế luật điều khiển PID kết hợp bộ Fuzzy

Do các đội hình UAV thực tế thường bị ảnh hưởng bởi các yếu tố can thiệp về
mặt khí động học, vậy nên với bộ PID truyền thống, các thông số của bộ PID sau
khi được thiết lập sẽ khó thích ứng với sự thay đổi của các giá trị động học. Việc
sử dụng luật điều khiển PID kết hợp bộ Fuzzy có thể cải thiện hiệu suất điều
khiển của đội hình. Nguyên tắc cơ bản của bộ điều khiển trên là thiết kế bộ điều
khiển fuzzy để điều chỉnh các tham số PID trực tuyến, từ đó cải thiện khả năng
kiểm soát của hệ thống.

Cấu trúc của bộ điều khiển được thể hiện như ở hình trên. “Formation Reference
Position Command” cho biết nơi đội hình phải đi tới, “Formation Maneuver” là
lệnh thao tác UAV leader vào vị trí mong muốn. Sau đó, bộ điều khiển Fuzzy
cùng với bộ điều khiển PID đảm bảo rằng các UAV còn lại theo đuổi lãnh đạo và
duy trì đội hình.
Biểu thức toán học cho sai số trộn tuyến tính được xác định bằng công thức:
 {
evi (t )=k v ( v 1 ( t )−v 2 ( t ) ) +k x ( x rc−x r ( t))
e ψi(t) =k ψ ( ψ 1 ( t )−ψ 2 (t ) ) + k y ( y rc− y r (t))
e zi(t )=k z ( z rc −z r (t ) )

Trong đó kv, kx, kψ, ky và kz là hệ số của bộ trộn tuyến tính.

Biểu thức toán học của bộ điều khiển là:
¿
Trong đó kvp0, kvi0, kvd0, kψp0, kψi0, kψd0, kzp0, kzi0, kzd0 là các hệ số tỉ lệ, tích phân và
vi phân ban đầu của lần lượt các kênh tốc độ, hướng và độ cao. ∆ k vp , ∆ k vi , ∆ k vd ,
∆ k ψp , ∆ k ψi , ∆ k ψd , ∆ k zp , ∆ k zi , ∆ k zd là tham số để điều chỉnh các thông số của bộ PID
được tính toán bằng bộ Fuzzy.
Bộ điều khiển Fuzzy có đầu vào là sai số và tốc độ thay đổi của sai số, bằng các
quy tắc và thuật toán mờ để có thể điều chỉnh trực tuyến các tham số của bộ PID.

If-then fuzzy logic cho ∆kp

If-then fuzzy logic cho ∆ki

If-then fuzzy logic cho ∆kd

Các sai số nằm trong khoảng từ -1 đến 1 và các biến ngôn ngữ của bộ fuzzy được
định nghĩa lần lượt là Positive High (PH), Positive Low (PL), Zero (ZR),
Negative Low (NL), và Negative High (NH). Các đầu ra ∆kp, ∆ki, ∆kd nằm trong
khoảng từ 0 đến 1.