R Biểu thị bán kính cánh quạt của tuabin gió

p Mật độ không khí (=1,25 kg/m trong không khí bình thường)
V Tốc độ gió (m/s)
Cp Biểu thị hệ số công suất của tuabin. Nó phụ thuộc vào góc nghiêng β và tỷ lệ tốc
độ đầu mũi (TSR) λ và có thể được tính gần đúng như sau
116 −12 ,5
C p(λ,β) = 0,22 ( - 0,4β - 5) λ
λi e i

1 1 0,035
= -
λi λ+0 , 08 β β 3+ 1

Như vậy:
Ωr R
λ=
V
Trong đó Ωr là tốc độ rôto Trong nghiên cứu của chúng tôi, giá trị lớn nhất của hệ số công
suất C pmax đạt được đối với β= 0 và đối với tỷ lệ tốc độ đầu mút tối ưu λ opt = 6,32

Do đó, bằng cách đặt các biến này thành các giá trị tối ưu của chúng, tốc độ rôto xảy ra ở
điều kiện danh nghĩa dẫn đến theo dõi điểm công suất cực đại (MPPT).
λopt V
Ωopt =
R
Biểu thức của sức mạnh khí động học trở thành
Pmax = k opt Ω3opt
3
1 2 R
k opt = C pmax ρπ R ( )
2 λ opt

2.2 Mô hình PMSG

Mô hình PMSG có thể được biểu diễn dưới dạng

Trong đó:
id, iq Biểu thị các thành phần dòng điện một chiều và cầu phương
U d, U q Các thành phần d-q của điện áp stato
Rs Là điện trở stator
ρ Là số cặp cực
ɸm Là các liên kết thông lượng
Ls Biểu thị độ tự cảm của stato
3
Kt Là hệ số mô-men xoắn. K t = ρɸ
2 m

B Đại diện cho hệ số ma sát

J Biểu thị các khoảnh khắc quán tính khối lượng tương đương
Tm Là mô-men xoắn cơ học được tạo ra bởi tua-bin gió. Thuật ngữ này sau này
1
được coi là nhiễu đối với PMSG d = Tm.
J

3 Điều khiển chế độ trượt bậc cao của PMSG

Điều khiển cấu trúc biến đổi là một cách tiếp cận mạnh mẽ để điều khiển hệ thống phi
tuyến tính. Tuy nhiên, nó được liên kết trong các ứng dụng thực tế với các hiện tượng
huyên thuyên. Hiệu ứng này là do sự dao động của hệ xung quanh một mặt trượt lý tưởng
với biên độ và tần số có khả năng phá vỡ hoặc làm hỏng hệ thống vật lý được điều khiển.
Như một giải pháp, điều khiển chế độ trượt bậc cao (HOSM) đã được trình bày. Kỹ thuật
này mang lại độ chính xác cao bằng cách sử dụng các đạo hàm thời gian bậc cao hơn của
đa tạp trượt và giữ lại những ưu điểm chính của phương pháp ban đầu (Derbel et al.,
2017). Chúng ta có thể định nghĩa chế độ trượt thứ tự r th là:

Trong đó S=S(x) là hàm trượt và S(x) = 0 là mặt trượt.

3.1 Khái niệm chế độ trượt bậc hai

Vấn đề chính với việc thực hiện các thuật toán HOSM là nhu cầu thông tin ngày càng
tăng. Do đó, bộ điều khiển chế độ trượt bậc hai (SOSM) dường như là thuật toán đơn
giản nhất trong thực tế giữa các bộ điều khiển chế độ trượt bậc cao. Trên thực tế, nó bao
gồm việc lấy về không biến trượt S và đạo hàm thời gian của nó Ṡtrong thời gian hữu
hạn, thông qua điều khiển liên tục u(t) tác động lên đạo hàm thời gian thứ hai của nó, S̈ ,
làm giảm vấn đề huyên thuyên. Phương pháp chế độ trượt bậc hai, còn được gọi là điều
khiển chế độ trượt động (DSM), mang lại một số ưu điểm hấp dẫn:
- Hội tụ thời gian hữu hạn
- Giảm hiện tượng rung và ứng suất cơ học.
- Độ chắc chắn đối với các nhiễu bên trong và bên ngoài khác nhau và sự không chắc
chắn của mô hình
- Luật điều khiển tương đối đơn giản
- Khả năng xử lý các mô tả phi tuyến tính của hệ thống
Trong ngữ cảnh này, ứng xử động của mặt trượt có thể được mô tả bằng biểu diễn sau

Trong đó v là biến điều khiển của mặt trượt được xác định bởi
V = −v o
Sau đó, các bề mặt trượt kết quả được thể hiện như

Trong đó O là ma trận null, I là ma trận đơn vị với kích thước phù hợp. Để thỏa mãn các
yêu cầu về tính ổn định, ứng cử viên chức năng Lyapunov tích cực đang trở thành:

Sau khi vi phân biểu thức Lyapunov trước đó (11) theo thời gian, biểu thức thu được là:

3.2 Thiết kế bộ điều khiển

Việc điều khiển tua-bin gió PMSG có tốc độ thay đổi bao gồm hai vòng dòng điện bên
trong cho phép điều khiển từ thông và mô-men xoắn bằng cách điều chỉnh các thành phần
dòng điện id và iq tương ứng. Hơn nữa, một vòng lặp cơ học bên ngoài được sử dụng để
đảm bảo điều chỉnh tốc độ. Phương trình mô hình hệ thống (6) có thể được viết lại dưới
dạng sau:
Luật điều khiển được xây dựng là:

trong đó K là độ lợi trượt, Ueq tương ứng với điều khiển tương đương và nó được xác
định dựa trên hành vi của hệ thống dọc theo chế độ trượt được mô tả bởi
Ṡ = 0

Lưu ý 1: Đối với thiết kế điều khiển, cần có các giả định sau:
Giả định 1: Có sẵn các biến iq, id và Ω.
Giả định 2: Tốc độ tham chiếu Ωref được xác định theo thuật toán MPPT.
Giả định 3: Dòng tham chiếu trục d phải bằng 0 id = 0.
Hãy để chúng tôi bắt đầu với điều khiển theo dõi tốc độ, chúng tôi có

Trong đó,

là lợi ích tích phân

Hành động tích phân được thêm vào trong biểu thức mặt trượt có ưu điểm là loại bỏ sai
số trạng thái và cải thiện mặt trượt.
Xét điều kiện Lyapunov và dựa vào phương trình (6), ta thu được:
Đối với bộ điều khiển tốc độ quay, biến điều khiển là dòng tham chiếu trục q được đưa ra
như sau

Trong đó, e q(t) = i q(t) - i qref (t) và λ 2 là mức tăng dương

Có phương trình sau:

Định luật điện áp tương đương trục q có thể được xác định là

Trong đó e d (t) = i d (t) - i d ref (t) và λ 3 là độ lợi tích phân

Theo phương pháp tương tự cho điều khiển điện áp trực tiếp, cho ra

Do đó, luật điều khiển trục trực tiếp tương đương Udeq được định nghĩa là
4 Thiết kế bộ quan sát nhiễu
Hệ thống phi tuyến tính thể hiện sự không chắc chắn và nhiễu loạn có thể là động lực học
bên ngoài hoặc không được mô hình hóa.
Do đó, để xử lý các nhiễu này, nhiễu quan sát viên đã được xem xét trong một số công
trình. Ví dụ, trong Joo và Back (2012), một bộ điều khiển dựa trên bộ quan sát nhiễu đã
được giới thiệu để ước tính nhiễu của gió và tạo ra tín hiệu bù để triệt tiêu tác động của
nhiễu đối với hệ thống tuabin gió. Chen và cộng sự. (2016) đã phát triển một bộ điều
chỉnh tốc độ mờ dựa trên bộ quan sát nhiễu cho động cơ PMSM. Người quan sát này đã
được đề xuất để ước tính lỗi mô hình hóa, lỗi này có thể được tích hợp trong bộ điều
khiển để chống nhiễu.
Xem xét một hệ thống phi tuyến tính:

với x là vectơ trạng thái, f(x) là hàm phi tuyến của trạng thái x,ϕ1(x),ϕ2(x),h(x) là các số
hạng đưa vào-đầu ra và d là nhiễu.
Sự quan sát nhiễu loạn được đưa ra bởi

trong đó q là trạng thái bên trong, L là mức tăng của sự quan sát và x là trạng thái của hệ
thống

4.1 Nghiên cứu độ ổn định của bộ quan sát nhiễu

Xem xét lỗi ước tính được định nghĩa là:

Động lực học của nó được đưa ra bởi:

Thay phương trình (22) vào phương trình (24), ta thu được:

Với E = −Lɸ2(x)
Xét hàm Lyapunov được định nghĩa là:

trong đó P là ma trận xác định dương đối xứng.

Đạo hàm thời gian của phương trình (26) được cho bởi:

Do đó,

Xét phương trình (28) và sử dụng Giả thiết 1, phương trình (27) trở thành

Do đó, nếu P là một nghiệm của phương trình Riccati (RE):

trong đó Q là ma trận xác định dương đối xứng thì P thỏa mãn bất đẳng thức

Do đó, phương trình (29) trở thành:

4.2 Ứng dụng cho PMSG-WT
Do tính chất không ổn định của tốc độ gió, mô-men xoắn của tua-bin được coi là một sự
xáo trộn lớn đối với tua-bin gió PMSG và ảnh hưởng đến điều khiển servo.
Do đó, việc ước tính nhiễu loạn mômen là cần thiết để giảm ảnh hưởng của nó. Thông
thường, trong hệ thống thực tế, mômen nhiễu thường ngẫu nhiên và không chắc chắn. Vì
vậy, trong phần này, biểu thức của mômen tải nhiễu chưa biết được ước tính.
Để thuận tiện cho việc mô tả, mô hình toán học của PMSG có thể được viết dưới dạng
một phương trình trạng thái phi tuyến như sau:

Trong đó:

Giả định: Nhiễu d đã thể hiện hành vi động theo cách mà chúng ta có thể giả sử rằng
lim d=0 . Do đó ∥ḋ ∥ ≤ α trong đó α là một tham số nhỏ.
x→+∞

5 Kết quả mô phỏng

Kết quả mô phỏng được thực hiện bằng phần mềm MATLAB-Simulink. Bảng 1 trình bày
các tham số hệ thống chuyển đổi gió được sử dụng trong công việc mô phỏng (Yamada et
al., 2015).
• Trong nghiên cứu này, để kiểm tra độ bền của bộ điều khiển máy phát và thiết bị quan
sát nhiễu, một biểu đồ tốc độ gió ở các mức độ khác nhau được áp dụng trong Hình 3(a)
với giá trị trung bình = 11m/s trong khoảng thời gian 80 giây.
Hình 3(b) cho thấy đường cong của công suất được tạo ra. Có thể thấy rằng chiến lược
MPPT đã đạt được kết quả tốt. Trên thực tế, đường cong công suất đạt đến giá trị tham
chiếu bất chấp mọi biến động của gió. Trên tốc độ gió định mức (11 m/s), điều khiển cao
độ được kích hoạt để giữ cho công suất được cung cấp không đổi.
• Hình 3(c) và 3(e) lần lượt minh họa đáp ứng dòng điện stato trục d và trục q. Rõ ràng là
bộ điều khiển chế độ trượt bậc hai có đáp ứng động tốt hơn so với bộ điều khiển SM. Sự
phát triển của lỗi dòng id, Hình 3(d) chứng minh các đặc tính theo dõi tốt hơn của bộ điều
khiển phi tuyến. Hơn nữa, Hình 3(f) trình bày một cách nhìn cụ thể hơn về đường cong iq
đối với tốc độ gió cao. Sự thay đổi ở SMC nhiều hơn so với HOSMC do hiện tượng tán
gẫu.

Hình 3. Kết quả mô phỏng

Bảng 1 Thông số tuabin và PMSG

Để chứng minh hiệu suất của luật điều khiển được áp dụng, hai chỉ số hiệu suất đã được
đề xuất cho id dòng điện một chiều:
•IAE – tích phân của sai số tuyệt đối:

•ISE – tích phân của sai số bình phương:

Bảng 2 trình bày việc đánh giá các chỉ số hiệu suất trong bộ điều khiển SM và bộ điều
khiển HOSM. Chúng ta có thể nhận thấy rằng các kết quả thu được từ bộ điều khiển
HOSM có giá trị chỉ số hiệu suất thấp hơn, điều này chứng tỏ tính ưu việt của nó.
• Để xác minh tính hiệu quả của sơ đồ bộ điều khiển được đề xuất đối với sự thay đổi
tham số và độ không đảm bảo trong hệ thống, hệ số cơ học đã được tăng lên 40% và
tiếng ồn bước đã được thêm vào mô-men xoắn tua-bin ở t= 40 s. Hình 4 cho thấy hiệu
suất của bộ điều khiển để theo dõi tốc độ và bộ ước lượng để loại bỏ nhiễu vẫn rất tốt,
điều này đảm bảo tính mạnh mẽ của chiến lược HOSMC chống lại nhiễu bên ngoài và
biến đổi tham số.
• Hình 5(a) cho thấy mô-men xoắn gió thực tế và ước tính được coi là nhiễu đối với
PMSG. Rõ ràng là người quan sát hội tụ và cho kết quả hoàn hảo. Lỗi ước tính được trình
bày trong Hình 5 (b). Sai số này rất nhỏ, điều này chứng tỏ người quan sát có độ bền cao
trước các nhiễu loạn thay đổi nhanh chóng.
Bảng 2 Chỉ số hiệu suất tích phân cho dòng điện một chiều id
Hình 4 Kết quả mô phỏng dưới ảnh hưởng của sự nhiễu được thêm vào hệ thống

Hình 5 Bộ quan sát nhiễu, (a) mômen đo được và ước tính (b) sai số ước tính
6. Kết luận
Bài báo này đề xuất sơ đồ điều khiển phi tuyến để phát điện gió tối đa áp dụng cho tuabin
gió PMSG dẫn động trực tiếp. Thuật toán được đề xuất dựa trên kỹ thuật HOSM để điều
khiển PMSG kết hợp với bộ quan sát nhiễu.
Độ ổn định của bộ quan sát và bộ điều khiển được đề xuất được đảm bảo bằng phân tích
độ ổn định Lyapunov. Vấn đề trò chuyện đã được loại bỏ bằng cách sử dụng luật SMC
được sửa đổi dựa trên HOSM.
Kết quả mô phỏng cho thấy phản hồi theo dõi tốt và các đặc điểm mạnh mẽ, mặc dù tốc
độ gió cao. Là công việc trong tương lai, điều quan trọng là phải tập trung vào thử
nghiệm thử nghiệm để xác minh thêm hiệu suất của thuật toán điều khiển được đề xuất.