1.

Điều khiển trùng từ trường động cơ không đồng bộ

Điều khiển trùng từ trường là phương pháp điều khiển phổ biến nhất được
sử dụng cho động cơ không đồng bộ để có có tính ứng dụng máy cao. Ở đây
nghiên cứu trùng hướng từ thông rôto (RFO) ở hệ trục quay đồng bộ [4]. Do
phương pháp trùng hướng từ thông rô to nổi bật nhất và vì vậy sẽ được trình bày
chi tiết.
Phương pháp điều khiển RFO liên quan đến việc làm cho động cơ không
đồng bộ hoạt động tương tự như máy DC. Từ thông rôto của máy được căn chỉnh
để trùng trục d của hệ trục dq. Dòng điện stator được tách thành hai thành phần:
một phần tạo ra từ trường rôto và một phần tạo ra mô-men vuông góc với trường
rôto (như hình 5.8). Điều này tương tự như máy DC ở đó từ thông dọc theo một
hướng và cổ góp đảm bảo véc tơ dòng điện phần ứng vuông góc với từ thông.
Trong FOC, ở hệ trục quay đồng bộ mà trục từ trường trùng trục d thì từ thông rôto
trục q bằng 0. Sử dụng phương trình (11.22), thì mô-men điện của máy dị bộ có thể
được biểu thị bằng:
3 PLm e e
T e= ψ i
4 L r dr qs (11.23)
trong đó chỉ số e biểu thị giá trị được viết ở hệ vuông góc quay đồng bộ với từ
trường. Phương trình momen này rất giống với máy DC. Từ đây ta thấy để điều
chỉnh mo men có thể thay đổi từ thông (giữ dòng điện không đổi ) hoặc thay đổi
dòng điện (giữ từ thông không đổi).
Giả sử biến tần điều khiển động cơ là loại nguồn dòng, dòng điện stato có
thể được điều khiển gần như ngay lập tức. Để tính từ thông ѱ dre ta thay ψqre= 0 vào
(11.15) rồi thay kết quả vào (11.20), nhận được từ thông trục d rôto:
Lm R r Lm e
ψ edr = i eds = i
( Llr + Lm ) p+1 τ r p+1 ds (11.24)
trong đó τr gọi là hằng số thời gian rôto. Phương trình (11.24) chỉ ra rằng từ thông
rôto không thể thay đổi nhanh tùy ý. Do đó, đáp ứng mômen động tốt nhất sẽ đạt
được nếu từ thông rôto giữ không đổi và mô-men được điều khiển bằng thay đổi
thành phần dòng điện tạo mô men từ bộ biến tần nguồn dòng i qse. Khi giả thiết biến
tần là nguồn dòng thì cấu hình điều khiển này cho phép điều khiển mô-men mà chỉ
bị giới hạn bởi thời gian điều khiển biến tần.
Việc triển khai điều khiển RFO yêu cầu các biến của động cơ được chuyển
đổi thành biến ở hệ vuông góc quay đồng bộ. Như vậy phải biết được tốc độ
quay của hệ trục vuông góc này. Để có được tốc độ của hệ trục dq quay đồng bộ
phải được thực hiện bằng cách nào đó.
Có hai phương pháp phổ biến để tìm tốc độ đồng bộ.
Phương pháp gián tiếp và phương pháp trực tiếp.
 Trong FOC gián tiếp, tốc độ đồng bộ được tính bằng sử dụng cảm biến đo
tốc độ rôto và tính tốc độ trượt tương ứng.
FOC trực tiếp sử dụng phép đo từ thông khe hở không khí hoặc các đại
lượng liên quan của động cơ để tính toán tốc độ đồng bộ.
Ở FOC gián tiếp, tốc độ quay đồng bộ của hệ trục vuông góc được tích
phân để có góc θ (theo 5.3c), góc này được sử dụng ở bảng tính chuyển đổi các
hệ trục.
Từ phương trình. (11.14) với ψqre = 0 nhận được:
ψ edr
ω e−ωr =−
Rr i eqr (11.25)
Sử dụng (11.21) và thay ψqr =0 tính được dòng điện iqre như sau:
e

e Lm i eqs
i qr =−
Lr + Lm (11.26)

Thay (11.26) vào (11.25) ta nhận được biểu thức tính ωe

( Llr + Lm )ψ dr τ r ψ edr
ω e=ωr + =ωr +
L m Rr i eqs L m ie
qs (11.27)
Đây là tốc độ đồng bộ cần thiết của từ thông rôto, được dùng cho bộ điều
khiển và dòng điện stato trục q để điều khiển mô-men. Hằng số thời gian từ thông
rôto τr cần để tính toán độ trượt và trong nhiều trường hợp phải được ước tính trực
tuyến vì nó phụ thuộc vào nhiệt độ và các yếu tố khác [12, 13]. Dòng điện stato
trục d để tạo ra dòng điện rô to sinh từ thông rôto có thể được tính bằng phương
trình (11.24). Góc θ dùng cho hệ chuyển đổi hệ truc tính như sau:
t
θ(t )=∫ ωe dt +θ0
0 (11.28)
t
θ(t )=∫ ωe dt
0 (11.28a)
Trong đó θ0 là góc ban đầu giữa trục d và pha a. Nếu θ0=0 thì ta có
(11.28a).
Sơ đồ khối hệ truyền động điện FOC cho ở Hình 11.6. Dòng điện iqse*
dùng để điều khiển mô-men, dòng i dse* tính bằng sử dụng từ thông so sánh rôto
ψdre* . Ở sơ đồ này cũng giới thiệu bộ điều khiển tốc độ (biểu diễn bằng đường
chấm chấm) sử dụng sai số giữa giá trị tốc độ tham chiếu và giá trị tốc độ thực tế
của động cơ để điều khiển dòng stato trục q.
 Ψdr*

H.11.6 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển FOC động cơ không đồng bộ

Dòng tham chiếu của động cơ ở hệ trục cố định i a*, ib* và ic*, được tính bằng
sử dụng phép biến đổi W−1(θ) mà cụ thể là (11.28b) hoặc (11.28c).
i as =i ds cosθ−i qs sin θ+i 0 s
2π 2π
i bs=i ds cos(θ− )−i qs sin(θ− )+i 0s
3 3 (11.28b)
2π 2π
i cs=i ds cos(θ+ )−i qs sin(θ+ )+i 0 s
3 3
Trong trường hợp điểm trung tính cuộn satato không nối đất thì i0s=0 lúc này có:
ias =ids cosθ−iqs sin θ
2π 2π
i bs=i ds cos(θ− )−i qs sin(θ− )
3 3 (11.28c)
2π 2π
i cs=i ds cos(θ+ )−i qs sin(θ+ )
3 3
Điện áp pha biến tần được xác định bằng sử dụng bộ điều khiển dải trễ [14]. Có
thể sử dụng các phương pháp điều khiển khác như phương pháp điều khiển dự báo.
Để đo tốc độ động cơ sử dụng Encoder hoặc thiết bị tương tự.
Thực hiện chuyển đổi các đại lượng từ hệ dq sang hệ abc như sau:
Trong sơ đồ điều khiển này điện áp biến tần được điều khiển bằng sai số
dòng điện stato. Điện áp stato cần thiết để tạo ra dòng điện i a*, ib* và ic* có thể
được tính toán trực tiếp bằng sử dụng các phương trình của mô hình toán động cơ.
Để tính điện áp stato dung các phương trình (11.12) và (11.13) nhưng trước tiên
phải được "tách kênh" để điều khiển dòng điện một cách độc lập. Sở dĩ như vậy vì
các phương trình này chứa các giá trị độ cảm ứng tương hỗ và phụ thuộc vào
dòng rôto.
Việc tách kênh được thực hiện như sau: đầu tiên thay thế phương trình
(11.20) và (11.21) vào cấc phương trình (11.18) và (11.19) tương ứng. Sau đó
biểu thức kết quả của phương trình. (18.11) và (11.19) được thế vào các phương
trình điện áp stato (11.12) và (11.13) để nhận được:
Lm e
ueds=( R+L ' p )ieds−ω( L,s i eqs+ pψ )
Lr dr
Lm
ueqs =( R s + L's p )i eqs +ω e L ' s i eds +
Lr ψ edr (11.29)
Các phương trình điện áp tách kênh cho phép sử dụng trực tiếp biến tần
nguồn điện áp cho FOC. Chú ý rằng đây không phải là phương pháp duy nhất để
thực hiện tách kênh, PID hoặc các bộ điều khiển khác có thể được sử dụng để tạo
ra các biểu thức “khử chéo’ trong các phương trình điện áp. Tuy nhiên, kỹ thuật
này đòi hỏi phải ước lượng mô-men và từ thông móc vòng rôto.
Như vậy phương pháp điều khiển FOC thực chất là phương pháp điều
khiển véc tơ