Nội dung thuyết trình

Lúc đó :

Pf = (Z1 + Z2)f = fGcosα (1.4)

α : Góc dốc của mặt đường

L : Chiều dài cơ sở

a, b : Khoảng cách từ trọng tâm đến trục bánh xe trước và sau

Khi ô tô chuyển động trên đường nằm ngang thì :

Pf = fG (1.5)

* Khái niệm hệ số cản lăn

Trong đó : Fk: là lực kéo từ điểm móc xe kéo đến xe bị kéo, (N)

F x : là lực kéo tống theo ảnh hưởng bởi góc nghiêng α , (N).

Ga : là trọng lượng của xe

* Phương pháp ten dô

Dán cảm biến ten dô lên nửa trục của ô tô và mắc sơ đồ đo để ghi được tín hiệu trên dao động
ký. Để tránh ảnh hưởng của sức cản không khí khi thí nghiệm người ta cho ô tô chạy với vận tốc
dưới 5,55 m/s (20km/h) trên đường nằm ngang. Cảm biến ten dô đo mômen quay M n.tr sinh ra
trên nửa trục và có giá trị như sau :

Mn.tr = hm . μm Nm (1.11)

Trong đó : hm – Chiều cao trung bình của đồ thị moment quay trên nửa trục, được

ghi trên máy ghi sóng , mm

μm – Tỷ lệ xích của đồ thị moment quay, được xác định khi lấy chuẩn,

Nm/mm

Biết được mô men quay trên nửa trục, có thể xác định lực kéo tiếp tuyến Pk theo biểu thức :
 (1.12)

Trong đó: rbx – Bán kính làm việc trung bình của bánh xe

Vì ô tô chạy ở tốc độ thấp ( dưới 5,55 m/s), lực cản không khí P ω coi như bằng không, cho nên
có thể xác định lực cản lăn Pf từ phương trình cân bằng lực kéo như sau :

Pk = Pf (1.13)

Hệ số cản lăn f được xác định theo biểu thức

Pf Pk 2 M n . tr
f= = = (1.14)
G G r bx G

Trong đó : G – Trọng lượng của ô tô khi tải đầy

Khi thí nghiệm tiến hành 3 lần đo, sau đó lấy giá trị f trung bình

Phương pháp chạy theo quán tính

Thí nghiệm được tiến hành trên đường nằm ngang. Ở bên lề đường có cắm hai
cọc cao 2 m cách nhau 1 m và đường nối chân của hai cọc thẳng góc với đường
tâm của đường.

Cho ô tô chạy với vận tốc dưới 5,55 m/s (20km/h) để tránh ảnh hưởng của lực
cản không khí. Người quan sát ngồi trên ô tô và theo dõi hai cọc. Khi tầm mắt của
người quan sát và hai cọc nằm trên một đường thẳng cần phải ngắt hộp số ( tách
động cơ khỏi hệ truyền lực ) để ô tô chạy theo quán tính cho đến khi dừng hẳn.
Dùng thước dây đo quãng đường chạy theo quán tính S kể từ vị trí cắm cọc cho
đến vị trí ô tô dừng.

Phương trình cân bằng động năng sẽ có dạng như sau :

2
Gv
δ = fGS (1.18)
g 2
Trong đó : v – Vận tốc của ô tô khi bắt đầu chạy theo quán tính, m/s

δ – Hệ số tính đến các khối lượng quay của ô tô khi hộp số đã bị ngắt ,

chủ yếu là của các bánh xe

S – Quãng đường chạy theo quán tính của ô tô, m

G – Trọng lượng của ô tô, N

g – Gia tốc trong trường ( g = 9,81 m/s2)

Hình 5 Đường thí nghiệm và đóng cọc ở trên đường

Hệ số δ có thể xác điịnh theo biểu thức :

J bx g
δ =1+ 2 hoặc δ = 1,04 ± 0,05i 2h (1.19)
r bx G

Trong đó: Jbx – Mô men quán tính của tất cả các bánh xe, Nms2

rbx – bán kính làm việc trung bình của bánh xe

ih – Tỷ số truyền của hộp số khi chưa ngắt hộp số

Bán kính làm việc trung bình của bánh xe được xác định theo công thức :

rbx = λ r0 (1.20)
Trong đó: r0 – Bán kính tự do của bánh xe

λ – Hệ số biến dạng của lốp , λ = 0.93 ÷ 0.95

Từ biểu thức 2.8 có thể xác định hệ số cản lăn f như sau :
2
δv
f=
2 gS

Bệ thử loại trống gồm có động cơ điện 1 qua khớp nối 2 làm quay bánh xe 3. Bánh
xe 3 chịu tải trọng thẳng đứng Q. Khi bánh xe 3 quay sẽ làm cho trống 4 quay và
qua khớp nối 5 làm quay máy phát điện 6

Bệ thử loại đĩa khác với loại trống ở chỗ công suất truyền từ bánh xe 3 đến máy
phát điện 6 qua đĩa 4 và cặp bánh răng côn 7

Động cơ điện 1 và máy phát điện 6 được thiết kế theo loại treo, vì vậy khi bệ thử
làm việc người ta có thể xác định được mô men quay sinh ra ở động cơ điện 1 và ở
máy phát điện 6 nhờ sự quay của stator của chúng. Biết được mô men quay và đo
số vòng quay ở động cơ điện và máy phát điện ta có thể xác định công suất tiêu
hao do lực cản lăn như sau:

Nf = Nđ.c – Nm.ph = Mđ.c ωđ.c – Mm.ph ω m.ph (1.22)

Trong đó : Nf – Công suất tiêu hao cho cản lăn

Nđ.c – Công suất của động cơ điện

Nm.ph – Công suất của máy phát điện

Mđ.c – Mô men quay của động cơ điện

Mm.ph – Mô men quay của máy phát điện

ω đ.c – Vận tốc góc của động cơ điện

ω m.ph – Vận tốc góc của máy phát điện

Công suất cản lăn có thể xác định theo biểu thức :

Nf = Pfv = Pf ωđ.c rbx (1.23)

Trong đó : Pf – Lực cản lăn sinh ra ở bánh xe

v – Vận tốc tiếp tuyến tại điểm tiếp xúc giữa bánh xe với trống hay đĩa

rbx – Bán kính làm việc của bánh xe

Lắp biểu thức 1.23 vào biểu thức 1.22 ta có :

Pf ω đ.c rbx = Mđ.c ω đ.c – Mm.ph ωm.ph (1.24)

Từ đó ta có thể xác điịnh được lực cản lăn Pf như sau :

M đ . c ω đ .c −M m . ph ωm . ph
Pf = ω đ .c r bx
( 1.25)

π nđ. c π n m . ph
Thay ω đ.c = và ω m.ph = vào biểu thức 2.15 ta có :
30 30

M đ . c n đ . c −M m . ph nm . ph
Pf = nđ .c r bx
(1.26)

Trong đó: nđ.c – số vòng quay của động cơ điện

Nm.ph – số vòng quay của máy phát điện

Hệ số cản lăn được xác định như sau :

Pf M đ . c n đ . c −M m . ph nm . ph
f= = nđ .c r bx Q
(1.27)
Q

Trong đó: Q – lực thẳng đứng tác dụng lên xe

Nguyên lý hoạt động hệ thống đo phương pháp kéo xe

Dùng một ô tô kéo ô tô thí nghiệm, giữa hai ô tô có đặt cảm biến loadcell tự ghi
lại tín hiệu. Tiến hành kéo căng dây cáp và ô tô cần đo trên đường phẳng khô,cho
xe đo chạy trên đường ổn định với tốc độ 8 – 10km/h lúc này lực kéo phía trước
kéo căng sinh ra lực tác động lên loadcell, thân loadcell bị giãn ra. Sợ kim loại lúc
này thay đổi giá trị điện trở. Sau đó, cảm biến này đưa tín hiệu này tới bộ xử lý .
Với góc nghiêng α ta cũng sử dụng thiết bị đo và ghi gửi tín hiệu về bộ xử lý . Bộ
xử lý thu nhận và tính toán dựa trên tín hiệu lực kéo và góc nghiêng gửi về theo
thuật toán lập trình sẵn tính ra hệ số cản lăn và hiển thị trên màn hình máy tính.

2.5.3 Mạch đo ghi

Bao gồm mạch khuếch đại HX711, Mạch thu thập và xử lý tín hiệu Arduino,
máy tính thu thập tín hiệu.

Hệ số khuếch đại giữa loadcell và Hx711 là:

giá trị tối đa của loadcell

K¿ giá trị tối đa của Hx711 ; (2.3)

Độ nhạy của arduino:

V¿ 5
S¿ a
= 10 =0,0049 (V )=4 , 9(mV ) (2.4)
2 2

(với điện áp vào arduino v ¿=5V và độ phân giải tối đa a¿10bit)

Ta dùng nguồn máy tính từ cổng USB của máy tính để cấp nguồn cho arduino và
loadcell.

Mức thay đổi của loadcell là:

V ¿ +V out 5+2 mV
∆V = = =0.007( ) (2.5)
M max 1000 kg

Tín hiệu loadcel sau khi khuếch đại, thì lực kéo nhỏ nhất đo được là

S
∆ M= (2.6)
∆V . K
 Cảm biến load cell được kết nối với module HX711 bằng 4 dây. 4 dây này có
màu Đỏ, Đen, Trắng và Xanh lá/Xanh dương. Màu sắc của các dây này có thể khác
nhau tùy theo loại module. Hình bên dưới cho thấy kết nối giữa module HX711 với
loadcell.

Dây Đỏ được kết nối với E +

Dây Đen được kết nối với E-

Dây Trắng được kết nối với A-

Dây Xanh dương được kết nối với A +

Hình 14: Sơ đồ đi dây cảm biến load cell với modul HX711

Dựa trên nguyên lý cầu điện trở cân bằng Wheatstone. Phần giá trị lực tác dụng
sẽ tỉ lệ với sự thay đổi điện trở cảm ứng trong cầu điện trở và vì vậy sẽ trả về tín
hiệu điện áp tỉ lệ.
 Theo như sơ đồ phía trên, một điện áp kích thích được cung cấp cho ngõ vào
loadcell, R1 và R4 của cầu điện trở Wheatstone và phần điện áp tín hiệu ra được đo
giữa hai góc khác là R2 và R3.

Khi ở trạng thái không có lực tác dụng lên, điện áp tín hiệu ra sẽ bằng 0 hoặc
xấp xỉ bằng 0. Khi lực tác dụng lên phần thân Loadcell sẽ bị kéo - nén, làm cho
điện trở của các điện trở ở strain gauge sẽ thay đổi theo bởi sự thay đổi độ dài và
tiết diện của các dây kim loại trong điện trở strain gauge => làm thay đổi giá trị các
điện trở R1 R2 R3 R4 =>từ đó tín hiệu gửi ra thay đổi, cũng là tín hiệu lực kéo
thay đổi.

-Thứ tự chân đi dây đấu nối giữa loadcell và HX711:

Loadcell HX711
Chân 1-nguồn (+) E+, chân nguồn (+)
Chân 2-tín hiệu (-) A+,chân tín hiệu(+)
Chân 3-nguồn(-) E- chân nguồn (-)
Chân 4- tín hiệu (+) A-, chân tín hiệu (-)
Bảng 3 Thứ tự ghép nối cảm biến load cell và HX711

-Thứ tự chân đi dây đấu nối giữa HX711 với Arduino:

HX711 Arduino
Chân 1- nguồn VCC 5V
Chân 2- SCK D2(PWM)
Chân 3- DT D3(PWM)
Chân 4- GND GND
Bảng 4 Thứ tự ghép nối HX711 với arduino

-Nguyên lý mạch giao tiếp:

 Khi tác động lực kéo vào cảm biến, điện áp cung cấp ngõ vào loadcell giao điểm
số 1 và 3 theo sơ đồ, phần điện áp tín hiệu ra được đo giữa hai giao điểm khác là 2
và 4 làm thay đổi điện áp đầu ra, tín hiệu điện áp ra của cảm biến loadcell lúc này
rất nhỏ, arduino không thể đọc và xử lý được tín hiệu trực tiếp . Cho nên ta phải sử
dụng mạch khuếch đại ADC HX711 để khuếch đại tín hiệu điện áp này và chuyển
tín hiệu tương tự Analog sang tín hiệu số Digital gửi arduino qua chân PWM có
thể nhận và xử lý được tín hiệu. Lúc này arduino thực hiện phân tích và xử lý theo
thuật toán được lập trình, và chuyển hiển thị và thu nhận tín hiệu lên máy tính lực
kéo.

Giao tiếp module cảm biến đo góc với Arduino.

Hình 26 Sơ đồ đấu nối giữa mạch MPU6050 với Arduino Uno.

-Thứ tự chân đi dây đấu nối:

Arduino MPU6050
5V VCC
GND GND
SDA SDA
SCL SCL
Bảng 5 Thứ tự ghép nối arduino với Modul MPU 6050

Như hình trên ta thấy mạch module giao tiếp thông qua giao thức số SDA Và
SCL của mạch và Arduino. Bằng cách đọc và xử lý từ trục trục gia tốc ta có thể
tính toán được góc xoay của mạch thông qua thuật toán lập trình vi điều khiển, xác
định góc trong không gian 3D gửi về Arduino.

Thực hiện hiệu chuẩn

 Ta sử dụng phương pháp hiệu chỉnh tương đương, cụ thể là dùng một cân điện tử
cân một vật có khối lượng đã biết để xác định trọng lượng, lưu giá trị từ cân điện
tử này và giá trị đo được từ cảm biến sau đó tiến hành hiệu chỉnh cho đến khi giá
trị cảm cảm biến trả về tương đương với giá trị của cân điện tử

Ta tiến hành treo một vật nặng có khối lượng lần lượt từ 10kg đến 40kg lên cân
điện tử và chỉnh thang đo sang trọng lượng đơn vị Niuton(N). Lúc này trọng lượng
đo được lần lượt từ 98,1 – 393 N

Lúc này ta tiến hành hiệu chỉnh cảm biến load cell thông qua việc điều chỉnh
thuật toán của hàm scale.get_unit() trong thư viện HX711 của ngôn ngữ lập trình
arduino. Tiến hành hiệu chỉnh cho đến khi kết quả thu được từ cảm biến phải tương
đương với kết quả thu được từ cân điện tử .

* Xây dựng đường đặc tính cảm biến

Ngoài việc thực hiện cân từng vật có khối lượng khác nhau trên cảm biến, ta tiến
hành đo mức điện áp thay đổi theo từng mốc trọng lượng thu được từ cảm biến
như bảng dưới đây :

Trọng
Khối lượng
Điện áp
lượng cảm
(V)
vật(kg) biến trả
về (N)
0 0 0
10 98,1 0,671
20 196,4 0,963
30 294,7 1,255
40 393 1,547

Bảng 6 Giá trị lực kéo và điện áp đo được từ cảm biến

Từ bảng trên ta thu được đồ thị đường đặc tính cảm biến như sau :

Đường đặc tính cảm biến

1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450

Hình 28 Đồ thị đường đặc tính của cảm biến với 4 khối lượng biết trước

Sau khi biết mẫu đường đặc tính theo 4 mẫu trọng lượng đã biết ta xây dựng
đường đặc tính loadcell theo lực dự kiến và điện áp ra lớn nhất:

Trọng
Khối lượng
Điện áp
lượng cảm
(V)
vật(kg) biến trả
về (N)
0 0 0
10 98,1 0,671
20 196,4 0,963
30 294,7 1,255
40 393 1,547
50 491,3 1,839
60 589,6 2,132
70 687,9 2,424
80 786,2 2,716
 90 884,5 3,008
100 982,8 3,300

Bảng 7 : Số liệu sau khi xử lý xuất lực lớn nhất loadcell đo theo trọng lượng xe

Từ bảng trên ta thu được đồ thị đường đặc tính cảm biến như sau :

Đường đặc tính cảm biến

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 200 400 600 800 1000 1200

Hình 29 Đồ thị đường đặc tính cảm biến

3.3 Xác định mặt phẳng 0 của cảm biến đo góc MPU6050
- So sánh với thước đo góc êke thực tết sử đụng trong đo cơ khí có sai số nhỏ, ta
thực hiện căng dây hai căng giữa hai ô tô đo khoảng cách đến đoạn dây buộc 2 đầu
bằng nhau. Đặt hộp giá loadcell sao cho song song với mặt dây vừa căng. Và bằng
độ cao từ nhặt đường tới 2 đầu dây đã đặt giữa hai xe và sử dụng thước đo góc êke
xem bằng không độ thì đạt yêu cầu. Về MPU5060 Ta tiến hành đo xem tín hiệu
góc đặt ban đầu song song với dây căng bằng 0 không thì từ đó ta xác định được
mặt phẳng 0 khi kéo góc giữa xe thay đổi thì đó là góc nghiêng ta cần xác định.