See discussions, stats, and author profiles for this publication at: https://www.researchgate.

net/publication/338670913

TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỜ CẤU TRÚC BIẾN ĐỔI KHÁNG NHIỄU
(ASF-VSC) CHO HỆ PHI TUYẾN BẤT ĐỊNH

Article · January 2020

CITATION READS

1 908

3 authors, including:

Quốc Huy Vũ Nguyen Vu

Control, Automation in Production and Improvement of Technology Institute (CA… Vietnam National University, Hanoi
23 PUBLICATIONS   17 CITATIONS    9 PUBLICATIONS   6 CITATIONS   

SEE PROFILE SEE PROFILE

Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

Nghiên cứu thiết kế chế tạo máy tự động làm sạch bề mặt (Bằng công nghệ sử dụng hạt NIX) và sơn thành vỏ tàu nhằm giảm thiểu ô nhiễm môi trường View project

Nghiên cứu tổng hợp hệ thống tự động bám sát mục tiêu cho đài quan sát trên phương tiện cơ động View project

All content following this page was uploaded by Quốc Huy Vũ on 18 January 2020.

The user has requested enhancement of the downloaded file.

Nghiên cứu khoa học công nghệ

TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT MỜ CẤU TRÚC BIẾN ĐỔI

KHÁNG NHIỄU (ASF-VSC) CHO HỆ PHI TUYẾN BẤT ĐỊNH
Vũ Quốc Huy1*, Nguyễn Quang Hùng1, Nguyễn Vũ2
Tóm tắt: Bài báo trình bày thuật toán tổng hợp bộ điều khiển cấu trúc biến
đổi ASF-VSC cho hệ phi tuyến bất định trên cơ sở phân vùng trạng thái. Bên
ngoài lớp biên của mặt trượt, bộ điều khiển vùng ngoài thích nghi tham số đa
kháng nhiễu được đưa vào; bên trong lớp biên của mặt trượt, vùng chịu ảnh
hưởng của chattering, bộ điều khiển vùng trong thích nghi tham số có một vi
lượng kháng nhiễu vừa đủ được thay thế. Vi lượng kháng nhiễu được suy luận từ
hệ lô-gic mờ. Cơ sở đưa ra luật mờ dựa trên sự phân chia hợp lý miền giá trị của
hàm trượt. Dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov, tính ổn định của hệ thống được
khẳng định.
Từ khóa: Điều khiển thích nghi, Bền vững, VSC, Mờ trượt, Phân vùng trạng thái, Hệ phi tuyến bất định.

1. MỞ ĐẦU
Xét hệ phi tuyến bất định dưới tác động của nhiễu có mô tả động học như sau:
D( q ) q  C ( q , q ) q  d  u (1.1)
Trong (1.1), D là ma trận quán tính; C là ma trận coriolis và hướng tâm; u là véc-tơ
mô-men tổng quát tác động lên các khớp quay; q là véc-tơ biến khớp; d là véc-tơ nhiễu.
Để điều khiển đối tượng dạng (1.1), rất nhiều công trình nghiên cứu dựa trên hàm trượt
kiểu PID [11], kiểu PD của sai lệch bám đưa ra luật điều khiển phản hồi trạng thái thích
nghi [6], thích nghi bền vững [1, 6], điều khiển mờ [2] và điều khiển nơ-ron [4, 10] trên
toàn bộ không gian trang thái; đưa ra kết quả kiểm chứng chất lượng của hệ thống chủ yếu
với giả thiết nhiễu bị chặn và thích ứng trơn, độ bất định mở rộng đến 30% giá trị thật
[10]. Những chỉ tiêu chất lượng được quan tâm nghiên cứu gồm tính bền vững (ổn định
với nhiễu), tính thích nghi (với sự bất định của thông số), đặc tính quá độ (chỉ tiêu tác
động nhanh), độ trơn của tín hiệu điều khiển (ổn định về cơ) và sai số bám sát.
Về mặt cấu trúc, những bộ điều khiển đã đề xuất đều có thành phần điều khiển tương
đương và thành phần điều khiển bền vững. Một số nghiên cứu dùng lô-gic mờ để xấp xỉ
thành phần tương đương [2] và xấp xỉ trực tiếp bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa [8],
đánh giá nhiễu và sự bất định bằng mạng nơ-ron RBF [4]. Phổ biến hơn cả trong các
nghiên cứu là sử dụng hàm dấu và một số biến thể của hàm dấu như hàm bão hòa [5], hàm
bão hòa bổ sung thêm thành phần tích phân [9], tích của hàm dấu với thừa số trượt có
tham số lũy thừa hiệu chỉnh theo luật mũ [5] để tạo ra luật điều khiển bền vững. Nghiên
cứu trong [12] còn sử dụng mạng nơ-ron để thay thế hàm dấu trong bộ điều khiển.
Thực tế cho thấy bộ điều khiển trượt SMC thông thường cho đáp ứng quá độ nhanh,
thích hợp với vùng chịu tác động mạnh của nhiễu song vẫn tồn tại sự dao động/rung
(chattering). Vấn đề rung rất quan trọng trong các hệ cơ học, nó có thể làm hư hỏng các bộ
phận chịu lực cơ khí, gây ra những đáp ứng quá độ phụ, làm cho hệ thống có thể không
xác lập được mà sẽ liên tục chuyển đổi xung quanh trạng thái xác lập với một vùng bán
kính bền vững. Lý thuyết và thực nghiệm cho thấy ở lân cận điểm cân bằng các phương
pháp điều khiển bền vững riêng lẻ rất khó đạt được sai lệch cực tiểu [3]. Hướng nghiên
cứu đang thu hút nhiều sự quan tâm là kết hợp giữa các phương pháp điều khiển để nâng
cao chỉ tiêu chất lượng. Vấn đề đặt ra là làm sao tạo được liên kết chặt chẽ giữa luật này
với luật khác và liên kết như thế nào để cải thiện các chỉ tiêu chất lượng hơn nữa.
Hạn chế của kỹ thuật lớp biên sử dụng cùng với hàm dấu hay hàm bão hòa [5, 6] để áp
chế chattering dẫn đến sự thỏa hiệp giữa tính trơn của tín hiệu điều khiển và độ chính xác

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Kỷ niệm 55 năm Viện KHCNQS, 10 - 2015 225
 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

điều khiển. Nghiên cứu [7] hiệu chỉnh độ rộng lớp biên chỉ khả dụng cho hệ tuyến tính.
Phát triển tiếp kỹ thuật lớp biên, chúng tôi đề xuất bổ sung kỹ thuật phân vùng trạng thái,
kết hợp với một biến thể nữa của hàm dấu gọi là hàm dấu mờ để nâng cao chất lượng hệ
thống, tạo ra bộ điều khiển ASF-VSC: một thuật toán điều khiển có cấu trúc biến đổi
(VSC - Variable Structure Controller) kết hợp luật đánh giá trượt thích nghi tham số hằng
(AS - Adaptive Sliding mode) và lượng bù nhiễu (trong lớp biên) bằng hệ lô-gic mờ (F -
Fuzzy). Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng tiêu chuẩn Lyapunov.
Phân vùng trạng thái có nghĩa bên ngoài lớp biên, bộ điều khiển thích nghi tham số đa
kháng nhiễu được đưa vào; bên trong lớp biên, vùng chịu ảnh hưởng của chattering, bộ điều
khiển có một vi lượng kháng nhiễu vừa đủ được thay thế. Vi lượng kháng nhiễu được suy
luận từ hệ lô-gic mờ. Cơ sở của luật mờ dựa trên sự phân chia hợp lý miền giá trị hàm trượt.
2. THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN AFS-VSC VỚI HÀM DẤU MỜ SgnF
2.1. Hàm dấu mờ
Hàm dấu mờ (một biến thể mới của hàm dấu) được đề xuất như sau:
 K Di Si  K i  sgn pi : Si  i
sgnF( pi )   ; i  1,..., n (2.1)
 K Di Si  K  i  sgn pi  fuzzy( pi  K i sgn pi ) : Si  i
S
Trong đó: pi  i ; i  1,..., n ; i là độ dày lớp biên Bi (t ) của mặt trượt Si  0 .
i
 
B i (t )  qi , Si ( q , t )  i ; i  0; i  1,..., n (như biểu diễn trên hình 1).
K D   K Di  ; K   K i ; K    K i  ; K  i  0; i  1,..., n là các ma trận chéo xác định dương.
fuzzy( pi  K i sgn pi ) là hệ lô-gic mờ thứ i .

2.2. Thuật toán điều khiển ASF-VSC

Thuật toán điều khiển ASF-VSC được phát biểu thông qua định lý dưới đây.
Định lý:
Cho hệ thống mô tả bởi (1.1) với luật điều khiển:
u  Dq ˆ   sgnF( p )
ˆ   Cq (2.2)
r r

Mặt trượt: S  qe  Iqe  0 ( I là ma trận đơn vị). (2.3)

Trong đó: qr  qd  qe ;   diag (1 , 2 ,..., n ); i   , i  1,..., n ;


D̂ là đánh giá của D ; Ĉ là đánh giá của C ; d bị chặn.

qe  qd  q là sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo qd và tín hiệu đầu ra q ;
sgnF( p ) là hàm dấu mờ được định nghĩa theo (2.1).
Luật điều khiển (2.2) với mặt trượt (2.3) đảm bảo hệ thống ổn định và đưa sai lệch bám
qe hội tụ về 0 .
Chứng minh:
Theo giả thiết, mặt trượt có dạng: S  qe  Iqe  0
Nếu đảm bảo trạng thái của hệ nằm trên mặt trượt thì nghiệm của (2.3) có dạng hàm
mũ qei  e- i t ;  i  0; i  1,..., n . Khi t   thì qe  0 . Sai lệch bám hội tụ về 0 .
- Trường hợp Si (t ) nằm phía ngoài lớp biên Bi (t )

226 V. Q. Huy, N. Q. Hùng, N. Vũ, “Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ… phi tuyến bất định.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

Khi Si (t ) nằm phía ngoài lớp biên Bi (t ) , hàm dấu mờ (2.1) có dạng:
sgnF( p)  K sgn p  K D S , luật điều khiển (2.2) trở thành:
u  Dq ˆ   Ksgn( S )  K S
ˆ   Cq (2.4)
r r D

Động học của đối tượng:

u  D ( q ) q  C ( q , q ) q  d (2.5)
Trong (2.5) , các ma trận D( q ) , C ( q , q ) có các thành phần phụ thuộc đầu ra thay đổi,
còn các thành phần khác là cố định. Biểu diễn thành phần cố định bởi một véc-tơ tham số
hằng  , biểu diễn thành phần đầu ra bởi ma trận Y ( q , q , q) . Như vậy có thể biểu diễn
(2.5) dưới dạng phương trình hồi quy [1]: u  Y ( q , q , q)  d .
Tương tự có thể biểu diễn (2.4) dưới dạng phương trình hồi quy:
u  Y ( q, q , qr , qr )ˆ  Ksgn( S )  K D S (2.6)
Trong đó ˆ là tham số đánh giá của  . Đặt   ˆ   là sai lệch đánh giá tham số.
Chọn hàm Lyapunov V với K m là ma trận chéo xác định dương:
1 1
V ( S ,  )  S T D( q ) S   T K m  0 S ,   0 (2.7)
2 2
Đặt các sai lệch đánh giá: D  Dˆ  D; C  Cˆ  C . Cân bằng (2.4) và (2.5) với để ý rằng
qr  q  S ; qr  q  S sẽ có được:
DS   Y   CS  K S  Ksgn( S )   d
D (2.8)
Đạo hàm V theo thời gian:
1
V  S T DS  S T DS
   T K 
m (2.9)
2
Thay (2.8) vào (2.9):
1    T K   S T d
V   S T Y   CS  K D S  Ksgn( S )  S T DS m
2
1
 S T ( D  2C ) S  ( S T Y    T K m )  S T K D S  S T Ksgn( S )  S T d
2
Do D  2C là ma trận đối xứng lệch [15] nên S T ( D  2C ) S  0 .

V  ( S T Y   T K m )  S T K D S  S T Ksgn( S )  S T d
 [ T (Y T S  K  )]T  S T K S  S T Ksgn( S )  S T d
m D

 { [Y S  K m (ˆ   )]}T  S T K D S  S T Ksgn( S )  S T d

T T

Vì  là véc-tơ tham số hằng nên   0 .

V  [ T (Y T S  K ˆ )]T  S T K S  S T  Ksgn( S )  d 
m D (2.10)
n
Đặt V1   S T  Ksgn( S )  d  . Ở dạng vô hướng: V1   Si  K i sgn( Si )  di  .
i 1

Dưới đây sẽ tìm điều kiện để V1  0 .

Khi Si  0 : V1  0  K i  d i  0  K i  d i max  sup d i
Khi S  0 : V  0  K  d  0  K   d  K  d
i 1 i i i i i  sup d i
i max

Kết hợp cả hai trường hợp trên có được: K i  di max  sup di ; i  1,..., n .

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Kỷ niệm 55 năm Viện KHCNQS, 10 - 2015 227
 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Như vậy, chọn luật thích nghi tham số  và chọn K như (2.11) sẽ được

V  0 S ,   0 . Theo lý thuyết ổn định Lyapunov hệ thống sẽ ổn định tiệm cận toàn cục.
ˆ  K m1Y T ( q, q , qr , qr ) S
(2.11)
K i  di max  sup di ; i  1,..., n
- Trường hợp Si (t ) nằm phía trong lớp biên Bi (t )

Khi Si (t ) nằm phía trong lớp biên Bi (t ) , biểu thức (2.1) có dạng:
sgnF( pi )  K Di Si  fuzzy( pi  K i sgn pi ); i  1,..., n
Luật điều khiển (2.2) trở thành:
T
ˆ   K S  K sgn( S )  K ; K   K
ˆ   Cq
u  Dq r r D  F F  F1 ,..., K Fn  (2.12)
Trong đó K Fi là lượng điều khiển bổ sung được suy luận bởi một hệ lô-gic mờ thứ i :
K Fi  fuzzy( pi  K i sgn pi ); i  1,..., n
Định nghĩa hệ mờ thứ i bằng m tập mờ với m biến ngôn ngữ với hàm thuộc dạng
Gauss, luật mờ dạng sum-min, giải mờ bằng phương pháp trọng tâm.
m
j
 i [ Aij (Si )]
j 1
K Fi  m
 iT  i ( Si ) (2.13)
j
[
j 1
Ai (Si )]
T
Với: i   i1 , ... ,im  là véc-tơ tham số hiệu chỉnh.
T
 i ( Si )   i1 ( Si ), ... ,  im ( Si )  là véc-tơ hàm cơ sở.
 Aik (Si )   Si   i j  
 ik ( Si )  m
;  Ai
j
(Si )= exp     ; k  1,..., m; i  1,..., n; j  1,..., m
j 
   i j  
[ Ai (Si )]
j 1

Chọn hàm Lyapunov như (2.7). Đạo hàm V ( S ,  ) theo thời gian cho kết quả như (2.9).
Cân bằng (2.12) và (2.5) với để ý rằng q  q  S ; q  q  S sẽ tính được: r r

DS   Y   CS  K D S  K  sgn( S )  K F   d (2.14)

Thay (2.15) vào (2.9), biến đổi tương tự như phần trên có được:
V  [ T (Y T S  K mˆ )]T  S T K D S  S T K  sgn( S )  S T  K F  d  (2.15)
Đặt V2   S T K  sgn( S )  S T  ; với   K F  d là véc-tơ sai lệch đánh giá; i max là
sai lệch đánh giá lớn nhất tương ứng với hệ mờ thứ i . Khai triển ở dạng vô hướng:
n
V2   Si  K i sgn( Si )  i  . Tương tự như phần trên tìm được điều kiện K  i  i max
để
i 1

V2  0 . Luật cập nhật tham số  và cách chọn K i như sau:

ˆ  K 1Y T ( q, q , q , q ) S
m r r
(2.16)
K i  i max
; i  1,..., n
Theo nguyên lý ổn định Lyapunov hệ thống sẽ ổn định tiệm cận.
Định lý đã được chứng minh. ■

228 V. Q. Huy, N. Q. Hùng, N. Vũ, “Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ… phi tuyến bất định.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

3. BỘ SUY LUẬN MỜ VỚI KỸ THUẬT PHÂN VÙNG TRẠNG THÁI

Dưới tác động của nhiễu, hệ thống có thể bị văng khỏi mặt trượt. Với bộ điều khiển ở
vùng ngoài lớp biên Bi (t ) sẽ đảm bảo cho hệ quay trở về trong lân cận mặt trượt. Khi mặt
trượt Si (t )  0 nằm phía trong lớp biên Bi (t ) , trạng thái của hệ chịu ảnh hưởng của
chattering. Do vậy trong lớp biên chỉ cần thành phần bù bằng hệ lô-gic mờ có bổ sung một
vi lượng kháng nhiễu vừa đủ với mục đích chủ yếu là hạn chế chattering. Tư tưởng thiết kế
hệ lô-gic mờ theo trạng thái của hệ thống được gọi là kỹ thuật phân vùng trạng thái như
biểu diễn trên hình 1. Diễn giải kỹ thuật này như sau:
+ Khi quỹ đạo trạng thái còn xa mặt trượt, chọn K F lớn để tăng tính bền vững và đẩy
quỹ đạo trạng thái hệ thống nhanh tiến về mặt trượt.
+ Khi quỹ đạo trạng thái tiến đến gần mặt trượt, chọn K F nhỏ nhằm giảm sự thay đổi
liên tục của tín hiệu điều khiển u .
+ Khi quỹ đạo trạng thái đã nằm trên mặt trượt, chọn K F  0 để loại bỏ sự thay đổi liên
tục của tín hiệu điều khiển u .

Hình 1. Mô tả lớp biên, mặt trượt, ảnh pha và luật chọn K F .

Bộ suy luận mờ được thiết kế có dạng SISO với biến đầu vào  Si  pi  K i sgn pi là
tổng đại số của pi và vi lượng kháng nhiễu K  i sgn pi ; i  1,..., n ; đầu ra là tác động điều
khiển bổ sung K Fi .

Hình 2. Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển VSC trượt mờ thích nghi.

Mờ hóa đầu vào  Si  pi  K i sgn pi bằng hàm thuộc  Aj (  Si ) , j  1,...,5 dạng Gauss
với 5 tập mờ tương ứng với 5 biến ngôn ngữ. Giải mờ bằng phương pháp trọng tâm.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Kỷ niệm 55 năm Viện KHCNQS, 10 - 2015 229
 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Dựa trên sự phân chia hợp lý miền giá trị hàm trượt, 5 luật mờ được xây dựng:
R1: Nếu  Si  0 (dương lớn – DL) thì K Fi  0 (dương lớn – DL)
R2: Nếu  Si  0 (âm lớn – AL) thì K Fi  0 (âm lớn – AL)
R3: Nếu  Si  0 (dương nhỏ – DN) thì K Fi  0 (dương nhỏ – DN)
R4: Nếu  Si  0 (âm nhỏ – AN) thì K Fi  0 (âm nhỏ – AN)
R5: Nếu  Si  0 (bằng không – BK) thì K Fi  0 (bằng không – BK)
Sơ đồ cấu trúc bộ điều khiển VSC trượt mờ thích nghi được thể hiện trên hình 2. Khối
bão hòa có ngưỡng tương ứng với mô-men cực đại của cơ cấu chấp hành; các đánh giá
tham số động học của đối tượng cũng được thể hiện trong sơ đồ điều khiển; khối mờ fuzzy
đóng vai trò là bộ tạo tín hiệu điều khiển bổ sung K F ; khối chuyển mạch SWITCH có
chức năng lựa chọn tín hiệu điều khiển bên trong hoặc bên ngoài lớp biên của mặt trượt
tạo thành bộ điều khiển VSC hoàn chỉnh.
4. MÔ PHỎNG, THẢO LUẬN
4.1. Mô hình đối tượng và thông số mô phỏng
Mô hình động học ĐQS:
Đối tượng thực hiện mô phỏng là cơ hệ quay-quét của đài quan sát (ĐQS) [1] coi như
một tay máy có hai khớp quay trên một bệ gắn liền với phương tiện cơ động để quan sát
mục tiêu bằng camera. Hệ Euler-Lagrange này được chúng tôi xây dựng có mô tả động
học như sau:
  sin 2  d A
uA   J Az   J Ex sin 2   J Ez cos 2      ( J Ex  J Ez )
  
 1
uE  J Ey   ( J Ex  J Ez )
  sin 2  d E
 2
Chỉ số dưới A biểu diễn kênh phương vị với góc  ; chỉ số dưới E biểu diễn kênh tà
với góc  ; nhiễu mô-men là d A và d E (do chuyển động phương tiện gây nên); điều khiển
mô-men là uA và uE . Ma trận mô-men quán tính khối tà và khối phương vị:
 J Ax 0 0  0,065 0 0   J Ex 0 0  0,018 0 0 

J A   0 J Ay 0    0   
0,069 0  ; J E   0 J Ey 0    0   0,024 0 
 0 0 J Az   0 0 0,07  0 0 J Ez   0 0 0,025
Vec-tơ tham số và bộ hồi quy:
T T
   J Az J Ex J Ez J Ey J Ex  J Ez  ; q   
 1  1 
r r sin 2  r cos 2  0  r  sin 2    r sin 2  
2 2
Y  
 0 0 0 
 1 
r
    r sin 2
 2 
Tham số mô phỏng:
4 0  0.01 0  10 0  2 0 0.005 0 
  ; Km    ; KD    ;K   ; K  
 0 10   0 0.01  0 10  0 2  0 0.005
Mô hình nhiễu: Trong điều kiện chiến đấu thực tế trên biển [14], với sóng biển cấp 3 -
cao 0,8m sẽ tạo ra lắc mạn 8 độ, tần số 0,3Hz; lắc mũi 2,5 độ, tần số 0,6Hz. Khi ĐQS đặt
trên phương tiện đứng tại chỗ, giả thiết bệ đài nghiêng 5 độ tại thời điểm thiết lập ban đầu.

230 V. Q. Huy, N. Q. Hùng, N. Vũ, “Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ… phi tuyến bất định.”
Nghiên cứu khoa học công nghệ

Cơ cấu chấp hành: Động cơ PMSM loại ASDA-B2 của Delta: mô-men cực đại
Tmax  2,39 Nm ; mô-men quán tính động cơ J m  1,13.104 kgm 2 ; hệ số ma sát tải
b  103 Nm / (rad / s ) ; hệ số khuếch đại khâu điều chỉnh mô-men K m  0,716 Nm / V .
4.2. Kết quả mô phỏng và bình luận
Mô phỏng được thực hiện trên MATLAB/Simulink.
* Trường hợp ĐQS đặt trên phương tiện cơ động đứng tại chỗ: đầu vào dạng step.

Hình 3. Đáp ứng quá độ và sai lệch tĩnh.

Hình 4. Mô-men điều khiển, mặt trượt và quỹ đạo pha với đầu vào step.

Hình 5. Mô-men điều khiển, sai lệch và quỹ đạo pha khi không phân vùng trạng thái.
* Trường hợp ĐQS đặt trên tàu biển: đầu vào dạng sin.

Hình 6. Đáp ứng với tín hiệu sin và sai lệch bám.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Kỷ niệm 55 năm Viện KHCNQS, 10 - 2015 231
 Kỹ thuật điều khiển & Điện tử

Hình 7. Mô-men điều khiển, mặt trượt và quỹ đạo pha với đầu vào sin.
Nhận xét: Kết quả mô phỏng trong trường hợp ĐQS đặt trên xe cơ động đứng tại chỗ,
góc nghiêng bệ lớn nhất 5 độ (hình 3 và hình 4) và ĐQS đặt trên tàu biển chịu tác động
của sóng biển cấp 3 (hình 6 và hình 7) cho thấy hệ thống xác lập trước 0,5s với sai số bám
rất nhỏ (±1mrad), mô-men điểu khiển không có sự đổi dấu liên tục, mặt trượt không còn
chattering.
Trong trường hợp không áp dụng kỹ thuật phân vùng trạng thái, mô phỏng bằng cách
cho i  0; i  1,..., n ; kết quả trên hình 5 cho thấy sai lệch lớn hơn 2 lần (±2mrad), mô-
men điều khiển đổi dấu liên tục (rung cơ học), mặt trượt còn tồn tại hiện tượng chattering.
Như vậy bộ điều khiển đề xuất đảm bảo hệ thống có chất lượng rất tốt.
5. KẾT LUẬN
Bài báo trình bày thuật toán tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ cấu trúc biến đổi ASF-
VSC cho hệ phi tuyến bất định dưới tác động của nhiễu. Luật điều khiển dựa trên sự phát
triển kỹ thuật lớp biên trong điều khiển trượt, đề xuất mới kỹ thuật phân vùng trạng thái và
một biến thể mới của hàm dấu gọi là hàm dấu mờ. Bên ngoài lớp biên của mặt trượt, bộ
điều khiển thích nghi tham số đa kháng nhiễu được đưa vào; bên trong lớp biên của mặt
trượt, vùng chịu ảnh hưởng của chattering, bộ điều khiển gồm thành phần bù bất định bằng
hệ lô-gic mờ có một vi lượng kháng nhiễu vừa đủ được thay thế. Cơ sở đưa ra luật mờ dựa
vào sự phân chia hợp lý miền giá trị của hàm trượt. Tính ổn định của hệ được chứng minh
bằng tiêu chuẩn Lyapunov. Kết quả tổng hợp đã được mô phỏng kiểm chứng với đối
tượng ĐQS cơ động, chịu tác động mạnh của sóng biển cấp 3. Để kết quả nghiên cứu được
trọn vẹn, tác giả sẽ thực hiện tiếp mô phỏng đánh giá với nhiễu chuyển động của phương
tiện cơ giới đường bộ với một số mặt đường đặc trưng [13, 16] có độ mấp mô khác nhau.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Vũ Quốc Huy, Trần Ngọc Bình, Nguyễn Vũ, Nguyễn Quang Hùng, “Một thuật toán
thích nghi điều khiển ổn định đường ngắm cho đài quan sát quang điện tử”, Tạp chí
Nghiên cứu KHCNQS, Số đặc san TĐH , 2014, tr. 119-127.
[2]. Phan Xuân Minh, Nguyễn Tiến Hiếu, “Điều khiển thích nghi tay máy trên cơ sở hệ
mờ”, VICA6, 2005, tr. 370-375.
[3]. Nguyễn Công Hiền, Nguyễn Hoàng Mai, “Điều khiển thích nghi trong hệ tay máy”,
VICA6, 2005, tr. 212-120.
[4]. Phạm Thượng Cát, Nguyễn Tuấn Minh, “Phương pháp điều khiển bền vững cho hệ robot
camera bám mục tiêu di động”, Tạp chí Tin học và điều khiển học, Số 4, 2009, tr. 371-380.
[5]. John Y. Hung, Weibing Gao and James C. Hung, “Variable Structure Control: A
Survey”, IEEE Trans. Industrial Electronics, Vol. 40, No. 1, 1993.

232 V. Q. Huy, N. Q. Hùng, N. Vũ, “Tổng hợp bộ điều khiển trượt mờ… phi tuyến bất định.”
 Nghiên cứu khoa học công nghệ

[6]. J.J.E. Slotine and W. Li, “Applied nonlinear control”, Prentice Hall, Englewood cliff,
new Jersey, 1991.
[7]. M. Chen, Y. Hwang and M. Tomizuka, “A state-dependent boundary layer design for
sliding mode control”, IEEE Trans. on Control, Vol. 47, No. 10, 2002, pp. 1677-1681.
[8]. Huỳnh Thái Hoàng, Nguyễn Thúc Loan, Nguyễn Phương Hà, “Điều khiển mờ thích
nghi trực tiếp hệ phi tuyến có đặc tính động học không”, VICA6, 2005, tr. 239-244.
[9]. Sangveraphunsiri V. and Malithong K., “Control of inertial stabilization systems using
robust inverse dynamics control and sliding mode control”, The 6th International
Conference on Automotive Engineering – ICAE6, Bangkok, Thailand, 2010.
[10].Nguyễn Trần Hiệp, Phạm Thượng Cát,“Điều khiển rôbôt theo nguyên lý trượt sử
dụng mạng nơron”, Tạp chí Tin học và điều khiển học, Số 3, 2008, tr. 236-246.
[11].Yangmin Li,“Adaptive Sliding Mode Control With Perturbation Estimation and PID
sliding Surface for Motion Tracking of a Piezo-Driven Micromanipulator”, IEEE
Trans. On Control Systems Technology, Vol. 18, No. 4, 2010, pp.798-810.
[12].Li Jian Jun,“Application of self tuning PID controller based on RBF network”, IEEE,
2010, pp. 544-546.
[13].Phạm Hải An,“Về một phương pháp nhận dạng chuyển động cho một lớp phương
tiện cơ giới quân sự sử dụng đa cảm biến”, Luận án TSKT, Hà Nội, 2012.
[14].Trần Vĩnh và các cộng sự,“Chế thử công nghệ, thiết kế chế tạo bệ tự động ổn định
cho các súng máy tự động lắp trên tàu tuần tra biển”, Báo cáo tổng hợp, Bộ quốc
phòng, 2012.
[15].Petros A Ioannou, Jing Sun, “Robust and adaptive motion control”, Prentice-Hall,
2012.
[16].Nguyễn Văn Trà, Nguyễn Phúc Hiểu, Phạm Đình Vi,“Đo mấp mô biên dạng một số
đường ô tô Việt Nam”, Tạp chí Nghiên cứu KHCNQS, Số 10, 2005, tr. 67-72.

ABSTRACT
ON A SILIDING FUZZY VARIABLE STRUCTURE ANTI-DISTURBANCE
CONTROLLER (ASF-VSC) FOR UNCERTAIN NONLINEAR SYSTEMS
This paper presents a variable structure controller ASF-VSC based on state
partition. Beside boundary layer, a parameters adaptive anti-disturbance controller
is setup. Inside boudary layer, the zone suffering from chattering, another
parameters adaptive anti-disturbance micro volume controller is setup. The anti-
disturbance micro volume is infered by fuzzy logic systems. The fuzzy rules are
based on reasonably splitting range of sliding function’s values. Global
asymptotical stability is proved by Lyapunov criterion.

Keywords: Adaptive control, Robust, VSC, Sliding fuzzy, State partition, Uncertain nonlinear systems.

Nhận bài ngày 15 tháng 7 năm 2015

Hoàn thiện ngày 15 tháng 8 năm 2015
Chấp nhận đăng ngày 10 tháng 9 năm 2015

1
Địa chỉ: Viện Tự động hóa KTQS;
2
Viện KH-CN quân sự;
*
Email: maihuyvu@gmail.com.

Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Kỷ niệm 55 năm Viện KHCNQS, 10 - 2015 233

View publication stats