TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BÁO CÁO
FINAL PROJECT
ĐIỀU KHIỂN THÔNG MINH
ĐỀ TÀI
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN FUZZY CHO HỆ THỐNG
BALL AND BEAM
SVTH: Phạm Trương Gia Bảo – 20151437
Nguyễn Hữu Hưng – 20151488
Khóa: 2020
Ngành: CNKT ĐIỀU KHIỂN và TỰ ĐỘNG HÓA
GVHD: TS. Vũ Văn Phong

Tp. Hồ Chí Minh, tháng 6 năm 2023

 Mục lục
Chương 1: Tổng quan hệ thống_______________________________1
1.1. Giới thiệu____________________________________________1
1.2. Mục tiêu_____________________________________________1
1.3. Ứng dụng____________________________________________1
Chương 2: Nội dung________________________________________2
2.1. Mô tả toán học hệ thống________________________________2
2.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ hệ thống bằng Matlab và Simulink_
_____________________________________________________
4
2.2.1. Matlab và Simulink_________________________________4
2.2.2. Bộ điều khiển Fuzzy________________________________4
2.2.3. Thiết kế bộ điều khiển mờ hệ thống___________________4
2.3. Mô phỏng hệ thống___________________________________11
2.3.1. Mô phỏng khi chưa có bộ điều khiển__________________12
2.3.2. Mô phỏng khi có bộ điều khiển______________________16
2.4. Nhận xét____________________________________________19
Tài liệu tham khảo_________________________________________20
Chương 1: Tổng quan hệ thống
1.1. Giới thiệu
Hệ thống cân bằng ball and beam là một mô hình thực nghiệm không
quá phức tạp với cấu tạo vật lý đơn giản nhưng tương đối phức tạp về điều
khiển động lực học, vì hệ có độ bất ổn định cao. Cấu tạo hệ thống được mô
tả ở hình bên dưới. Do hệ thống có tính chất phi tuyến cao và rất khó để đạt
được quỹ đạo điều khiển chính xác nên báo cáo này trình bày cách xây dựng
mô hình hóa và việc áp dụng thuật toán điều khiển Fuzzy để điều khiển vị trí
ball ổn định trên beam, thực hiện mô phỏng mô hình trên Matlab để dự đoán
chuyển động của ball trên beam và tinh chỉnh thuật toán điều khiển Fuzzy để
hệ thống ổn định.

1.2. Mục tiêu

Mục tiêu chính của đề tài là tính toán thuật toán ổn định Fuzzy, xây
dựng phương trình không gian trạng thái dựa trên lý thuyết lực trọng trường.
Thực hiện mô phỏng hệ thống trên Simulink Matlab. Nâng cao kiến thức lý
thuyết đưa vào thực tiễn giải quyết các vấn đề về yêu cầu thiết kế và điều
khiển hệ thống.
1.3. Ứng dụng
- Hệ thống phóng tên lửa
- Cân bằng máy bay theo phương ngang

Page | 1
 - Xe tự hành

Chương 2: Nội dung

2.1. Mô tả toán học hệ thống

Bảng thống số và biến số của hệ thống

Ký hiệu Tên Giá trị

m Khối lượng ball 0,038 kg
R Bán kính ball 0,025 m
d Độ dài tay quay 0,045 m
L Độ dài beam 0,24 m
J Momen quán tính ball 9,99.10-6 kgm2
x Tọa độ ball m
α Góc quay của động cơ rad
β Tọa độ góc của beam rad
g Gia tốc trọng trường 10m/s2

Ta sử dụng phương trình Euler – Lagrange để tìm phương trình toán học hệ
thống.

Page | 2
 ⅆ ∂L ∂L ∂P
( )
Euler – Lagrange: ⅆt ∂ q̇ − ∂ q + ∂ q̇ =τ

Trong đó:
L=T–U
T là động năng
U là thế năng
P là năng lượng tiêu hao, tại hệ ta xét P rất nhỏ nên P ≈ 0
τ là ngoại lực, tại hệ ta xét không có tác động của ngoại lực

q là tọa độ tổng quát trong hệ này là khoảng cách x xét theo hệ ball
 Xét thế năng của con lăn
U1 = m.g.x.sin(β)
 Xét thế năng của thanh ngang
L
U2 = m.g. 2 .sin(β)

 Xét động năng của con lăn gồm động năng tịnh tiến
1 2
T1 = 2 m ẋ

 Xét động quay của con lăn với chính nó và với thanh ngang
1 ẋ 2 1 2 2
T2 = 2 J 2 + 2 m x ⋅ β̇
R

 Xét động năng xoay của thanh ngang

1 2
T3 = 2 J β̇

Từ đó ta được: L = T1 + T2 + T3 – U1 – U2
1 2 1 ẋ 2 1 2 2 1 2 L
L = 2 m ẋ + 2 J 2 + 2 m x ⋅ β̇ + 2 J β̇ −m . g . x . sin ( β )−m . g . 2 .sin ( β)
R
Thay vào phương trình Euler – Lagrange với hao tổn gần bằng 0 và
không có tác động ngoại lực ta được phương trình toán học hệ thống.

Page | 3
 2
mx ⋅ β̇ −m . g . sin ( β )
ẍ=
J
m+ 2
R
d
Với β= ⋅ α
L
2.2. Thiết kế bộ điều khiển mờ hệ thống bằng Matlab và Simulink
2.2.1. Matlab và Simulink
Matlab là từ viết tắt của Matrix Labroratory nó là công cụ tính toán số
học, ma trận, vẽ đồ thị, vẽ biểu đồ, thực hiện các thuật toán cao cấp và
các tính năng hữu ích khác như viết chương trình với đa dạng ngôn ngữ
lập trình như Python, C/C++, Fortran và Java.
Công cụ Simulink (Simulation and Link) nó là công cụ có trong phần
mềm Matlab, Simulink là công cụ mạnh mẽ chứa thư viện chức năng
phong phú cho phép phân tích mô hình hóa hệ thống, mô phỏng các hệ
thống động tuyến tính và phi tuyến, phân tích hệ thống liên tục và rời rạc.
2.2.2. Bộ điều khiển Fuzzy
Logic mờ (Fuzzy logic) được phát triển từ lý thuyết tập mờ để thực
hiện lập luận một cách xấp xỉ thay vì thực hiện lập luận chính xác theo
logic vị từ cổ điển là chỉ đúng hoặc sai. Điều khiển Fuzzy là một phương
pháp điều khiển dựa trên logic mờ, cho phép áp dụng các quy tắc, phân
tích đầu vào và đưa ra quyết định dựa trên các mức độ mờ của các điều
kiện và kết quả. Lý thuyết này giải quyết các bài toán rất gần với cách tư
duy của con người. Fuzzy Logic có thể được coi là mặt ứng dụng của lý
thuyết tập mờ để xử lý các giá trị trong thế giới thực cho các bài toán
phức tạp.
2.2.3. Thiết kế bộ điều khiển mờ hệ thống
Hệ thống có 7 loại tập mờ cho mỗi biến ngôn ngữ ( x , ẋ , beta) và các hàm
liên thuộc.

Page | 4
 Chọn các biến vào/ra
 2 biến vào
- Vị trí ball: [0,0.24] (m)
- Vận tốc ball: [-2,2] (m/s)
 1 biến ra là góc lệch động cơ: [-0.4,0.4] (rad)

Bảng quy tắc

ẋ NB NM NS ZO PS PM PB
x
NB NB NB NB NB NM NS ZO
NM NB NB NB NM NS ZO PS
NS NB NB NM NS ZO PS PM
ZO NB NM NS ZO PS PM PB
PS NM NS ZO PS PM PB PB
PM NS ZO PS PM PB PB PB
PB ZO PS PM PB PB PB PB
 Thực hiện đưa dữ liệu luật fuzzy logic vào matlab

Page | 5
Page | 6
Page | 7
Page | 8
Page | 9
 Chọn cửa sổ Surface Viewer (Ctrl+6) để thấy được đặc tính phi
tuyến bề mặt đầu ra của hệ thống sau khi hoàn tất chỉ định đầu vào,
đầu ra và nhập luật ở hệ thống suy luận mờ fis.

Page | 10
Page | 11
2.3. Mô phỏng hệ thống
Từ phương trình mô tả toán học hệ thống ta có
2
m. x ⋅ β̇ −m. g .sin ( β )
ẍ=
J
m+ 2
R
d
Với β= ⋅ α
L
Thực hiện khai báo thông số mô hình hệ thống
m=0.038, R=0.025, d=0.045,L=0.24, J=9.99*0.000001, g=10

Page | 12
 Thực hiện mô phỏng hệ thống bằng simulink bằng khối Fcn
2.3.1. Mô phỏng khi chưa có bộ điều khiển

Mô hình mô phỏng hệ thống ball and beam

Page | 13
Giả sử 1 ban đầu vị trí ball là 0.2 ta điều chỉnh thông số initial condition ở
khối Integrator1 và góc lệch ban đầu là 0 rad

Page | 14
Ball cố định theo vị trí ban đầu

Giả sử 2 ban đầu vị trí ball là 0.2 và góc lệch ban đầu là 0.2
Page | 15
  Do không có bộ điều khiển nên ball sẽ phụ thuộc vào hợp lực bên
ngoài như giả sử 1 ball sẽ đứng yên trên beam và đối với giả sử 2 ball
sẽ lăn về 1 hướng của beam với tốc độ tăng dần.

2.3.2. Mô phỏng khi có bộ điều khiển

Page | 16
Hệ thống chứa bộ điều khiển fuzzy

Mô hình mô phỏng hệ thống ball and beam

Page | 17
Giả sử ban đầu vị trí ball là 0.2 ta điều chỉnh thông số initial condition ở
khối Integrator1

Page | 18
 Ta thấy vị trí ball dần dao động về vị trí 0.12 cần có và vận tốc ball
cũng giảm dần cho đến khi vị trí là 0.12 thì vận tốc cũng về giá trị 0
nên hệ thống tương đối ổn định theo yêu cầu hệ thống.

Page | 19
2.4. Nhận xét
Phương pháp điều khiển hệ thống bằng bộ điều khiển Fuzzy là một phương
pháp điều khiển dựa trên logic mờ, cho phép áp dụng các quy tắc, phân tích đầu
vào và đưa ra quyết định dựa trên các mức độ mờ của các điều kiện và kết quả.
Phương pháp điều khiển Fuzzy được sử dụng trong hệ thống ball anh beam vì
nó có khả năng xử lý dữ liệu sai số phức tạp và hệ thống giao động quanh điểm
tĩnh với độ sai số lơn.
Tuy nhiên, phương pháp điều khiển Fuzzy cũng có một số hạn chế. Việc xác
định các hàm mức độ mờ và quy tắc điều khiển rất phụ thuộc vào kinh nghiệm
của người thiết kế, do đó nếu việc thiết lập không chuẩn xác thì kết quả có thể
lệch nhiều so với thực tế và độ ổn định không quá tối ưu. Hơn nữa, phương
pháp này có khả năng xử lý dữ liệu phức tạp nhưng lại có khả năng xử lý chậm
hơn so với các phương pháp điều khiển khác.
Bài báo có trên đã thực hiện thiết kế bộ luật điều khiển cho khối Fuzzy
Logic và mô phỏng hệ thống, mặc dù hệ thống ball and beam hoạt động tương
đối đúng theo yêu cầu nhưng do thiếu đi kinh nghiệm trong khâu thiết kế nên
kết quả mô phỏng không tối ưu về thời gian xác lập và sai số xác lập.
Tóm lại, phương pháp điều khiển Fuzzy là một phương pháp điều khiển khá
hữu ích trong hệ thống phi tuyến ball anh beam, tuy nhiên, cần cân nhắc các
hạn chế của phương pháp để sử dụng hiệu quả trong các ứng dụng thực tế.

Page | 20
Tài liệu tham khảo
 Nguyễn Ngô Anh Quân. 06/02/2020. Thiết kế và đánh giá thực nghiệm
bộ điều khiển PID ổn định hệ thống cân bằng bóng trên thanh.
https://cdn.duytan.edu.vn/upload/file/1.-Nguy%E1%BB%85n-Ng
%C3%B4-Anh-qu%C3%A2n-31.pdf
 Nguyễn Thị Phương Oanh. 04/06/2018. Điều khiển mờ trượt cho hệ
bóng thanh.
https://thuvienso.hcmute.edu.vn/doc/dieu-khien-mo-truot-cho-he-bong-
thanh-469593.html
 Nguyễn Văn Khoa. 21/12/2019. Thiết kế bộ điều khiển Fuzzy Logic quả
bóng trên thanh đỡ trong MATLAB.
http://www.nguyenvankhoa.com/2019/12/thiet-ke-bo-ieu-khien-fuzzy-
logic-qua.html

Page | 21