TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP.

HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ VIỄN THÔNG

TIỂU LUẬN MÔN HỌC

LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 2

Mã học phần: 010403311301

Giảng viên hướng dẫn: Nguyễn Thị Chính
Sinh viên thực hiện: Huỳnh Quốc Huy
Trần Ngọc Bảo
Dương Văn Ngọc
Quốc Tiến

TP. Hồ Chí Minh,2022

 MỤC LỤC
CHƯƠNG 1. HỆ THỐNG GIẢM XÓC CỦA XE THEO PHƯƠNG NGANG ............................. 1
1.1. MÔ HÌNH TOÁN ..................................................................................................................................... 1
1.1.1. Giới thiệu mô hình hệ thống .................................................................................................... 1
1.1.2. Phương trình vi phân của hệ thống ...................................................................................... 1
1.1.3. Hàm truyền của hệ thống.......................................................................................................... 2
CHƯƠNG 2. Vẽ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ...................................................................................... 3
2.1. Hàm truyền của hệ thống ................................................................................................................... 3
2.2. Vẽ quỹ đạo nghiệm số bằng Mathlab............................................................................................. 3
CHƯƠNG 3. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ...................................................... 4
3.1. XÉT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG............................................................................................. 4
3.1.1. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN ROUTH .................................................. 4
3.1.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN HURWITZ ............................................ 4
3.2. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG HỞ BẰNG MATLAB ............................................................ 4
3.2.1. Sử dụng matlab ............................................................................................................................. 4
3.3. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG KÍN BẰNG MATLAB ........................................................... 7
3.3.1. Sử dụng matlab ............................................................................................................................. 7
3.3.2. Sử dụng simulink ......................................................................................................................... 9
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD, PI, PID CHO HỆ THỐNG .......................... 11
4.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD ...................................................................................................... 11
4.1.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống ................................................................... 11
4.1.2. Xác định thông số P, D. ............................................................................................................ 11
4.1.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh: ...................................................................... 12
4.1.4. Bảng thực nghiệm ..................................................................................................................... 14
4.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI ........................................................................................................ 15
4.2.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống ................................................................... 15
4.2.2. Xác định thông số P,I................................................................................................................ 15
4.2.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chính........................................................................ 17
4.2.4. Bảng thực nghiệm ..................................................................................................................... 19
4.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ..................................................................................................... 19
4.3.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống ................................................................... 19
4.3.2. Xác định thông số P. I. D ......................................................................................................... 19
4.4. Đáp ứng của hệ thống sau hiệu chỉnh ........................................................................................ 20
 CHƯƠNG 1. HỆ THỐNG GIẢM XÓC CỦA XE THEO PHƯƠNG
NGANG

1.1. MÔ HÌNH TOÁN

1.1.1. Giới thiệu mô hình hệ thống
− Mô hình dưới đây mô tả hệ thống giảm xóc theo phương ngang cho một vật
nặng đặt trên xe. Vật nặng có khối lượng m được nối với xe thông qua một lò
xo có độ cứng k và một xi lanh giảm chấn có hệ số nhớt b. Giả sư xe không có
khối lượng và bỏ qua ma sát. Hệ trục tọa độ chọn như hình.

1.1.2. Phương trình vi phân của hệ thống

− Gọi n(t) là độ dịch chuyên của xe theo phương ngang so với trục đứng u, và y(t)
là độ dịch chuyển của vật theo phương ngang so với trục đứng v. Lực tác dụng
của lò xo lên vật sẽ tỉ lệ với độ nên xả) đồng thời cũng là độ dịch chuyển của
vật so với xe, và lực tác dụng của bộ giảm chấn lên vật sẽ tỉ lệ với vận tốc với)
của vật so với xe. Ta phân tích lực tác dụng lên vật như sau:

− Đề vật cân bằng, tổng lực tác dụng lên vật phải bằng 0:
F + Floxo + Fxilanh = 0  F = Floxo + Fxilanh

➢ Trong đó:

1
 Floxo = kx(t )
Fxilanh = bv(t )

− Độ nén lò xo sẽ bằng độ dịch chuyển của vật trừ đi độ dịch chuyển của xe:
x(t ) = y (t ) = u (t )

− Vận tốc của vật so với xe bằng đạo hàm cấp 1 của độ dịch chuyển ấy:
v(t ) = x' (t ) = y ' (t ) − u ' (t )
− Gia tốc của vật khi có lực F tác dụng sẽ bằng đạo hàm cấp 2 của độ dịch chuyển
y(i) của vật:
a(t ) = y '' (t )
− Thay tất cả vào phương trình (1), ta được:
ma(t ) = −kx(t ) − bv(t )
 my '' (t ) = −kx(t ) − bx ' (t )
 my '' (t ) = −k[ y (t ) − u (t )] − b[ y ' (t ) − u ' (t )]
 my '' (t ) + by ' (t ) + ky (t ) = bu ' (t ) + ku (t )

− Phương trình vi phân mô tả hệ thống có dạng:

my'' (t ) + by' (t ) + ky(t ) = bu ' (t ) + ku(t )

1.1.3. Hàm truyền của hệ thống

− Từ phương trình (1.2) lấy laplace 2 vế:
ms 2Y ( s) + bsY ( s) + kY (s ) = bsU (s ) + kU (s )
 (ms 2 + bs + k )Y ( s) = (bs + k )U ( s)

− Suy ra hàm truyền tổng quát của hệ thống:

Y ( s) bs + k
G( s) = =
U ( s) ms + bs + k
2

− Chọn các thông số m=150 kg; b=450 Ns/m; k=900 N/m. Ta được hàm truyền
cho hệ thống giảm xóc của xe theo phương ngang:
Y ( s) 450s + 900 3s + 6
G( s) = = = 2
U ( s) 150s + 450s + 900 s + 3s + 6
2

2
CHƯƠNG 2. VẼ QUỸ ĐẠO NGHIỆM SỐ

2.1. Hàm truyền của hệ thống

5𝑠+10
− Khi đó:𝐺𝑛 (𝑠) = 𝐾 ⋅ 𝐺(𝑠) = 𝐾 ⋅
2𝑠 2 +5𝑠+10
5𝑠+10
− Phương trình đặc trưng của hệ thống:1 + 𝐺𝑛 (𝑠) = 1 + 𝐾 ⋅ =0
2𝑠 2 +5𝑠+10

2.2. Vẽ quỹ đạo nghiệm số bằng Mathlab

− Cú pháp vẽ quỹ đạo nghiệm số bằng mathlab:
m=200

b=500

k=1000

num=[b k];

den=[m b k]

hamtruyen=tf(num,den)

axis([-10 10 -15 15])

rlocus(hamtruyen)

grid on

− Sau khi nhập cú pháp bằng mathlab ta vẽ được quỹ đạo nghiệm số như sau:

3
CHƯƠNG 3. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG

3.1. XÉT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG

3.1.1. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN ROUTH
− Phương trình đặc trưng của hệ thống:
1 + 𝐺(𝑠) = 0
3𝑠 + 6
⇔1+ 2 =0
𝑠 + 3𝑠 + 6
⇔ 𝑠 2 + 6𝑠 + 12 = 0
− Bảng Routh:
𝑠2 1 12
𝑠1 6 0
1 s0 1
12 − × 0 = 12
6 6

− Kết luận: Các hệ số cột 1 hàng Routh đều dương nên hệ thống ổn định.
3.1.2. TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ĐẠI SỐ: TIÊU CHUẨN HURWITZ
− Phương trình đặc trưng của hệ thống:
𝑠 2 + 6𝑠 + 12 = 0

− Ma trận Hurwitz có dạng:

𝛼1 𝛼3 6 0
[𝛼 𝛼2 ] = [1 ]
0 12

− Đinh thức của ma trận trên:

6 0
∆= | | = 6 × 12 − 0 × 1 = 72
1 12

− Kết luận: Hệ thống ổn định do các định thức đều dương.

3.2. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG HỞ BẰNG MATLAB
3.2.1. Sử dụng matlab
− Hàm truyền vòng hở từ hàm truyền của hệ thống là:
𝑌(𝑠) 3𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 6

4
 − Cú pháp vẽ đáp ứng hệ thống với đáp ứng đầu vào là hàm nấc đơn vị:
num = [3 6]; // khai báo tử số của hệ thống.

den = [1 3 6); // Khai báo mẫu số.

t = 0:0.110; //Độ phân giải

step (num, den, t) // vẽ đáp ứng hệ thống

− Sau khi gõ các cú pháp trên command window thì ta sẽ thu được kết quả như
sau:

− Đáp ứng của hệ thống hở:

+ Độ vật lỗ là 24.3%
+ Đỉnh cao nhất của hệ thống là 1.24.
+ Thời gian lên là 0.363s.
- Thời gian xác lập mà đường cong đáp ứng: 2.72s
1.2.2. Sử dụng simulink

− Lấy Laplace hệ phương trình (1.6) ta được:

𝑠𝑋1 (𝑠) = 𝑋2 (𝑠)
{𝑠𝑋2 (𝑡) = −6𝑋1 (𝑠) − 3𝑋2 (𝑠) + 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) = 6𝑋1 (𝑠) + 3𝑋2 (𝑠)

5
− Từ hệ phương trình trên ta sẽ được mô hình hệ thống:

− Kết quả:

− Đáp ứng của hệ thống hở:

+ Độ vọt lố là 24,375%
+ Thời gian tăng là 0,357s

6
 − Kiểm tra đáp ứng mô hình bằng hàm truyền:

− Kết quả:

3.3. KHẢO SÁT ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG KÍN BẰNG MATLAB

3.3.1. Sử dụng matlab
− Hàm truyền vòng hở từ hàm truyền của hệ thống là:
𝑌(𝑠) 3𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 6
− Cú pháp sẽ đáp ứng hệ thống vòng kín với đáp ứng đầu vào là hàm nấc đơn vị:
num = [3 6]; // khai báo tử số của hệ thống

den = [1 3 6]; // Khi bảo mẫu số.

[numc, denc] = cloop (num, den) // Biểu diễn hàm truyền

t = 0:0.01:10;//Độ phân giải

step (numc, denc, t) // vẽ đáp ứng hệ thống

− Sau khi gõ các cú pháp trên command window thì ta sẽ thu được kết quả như
sau:
7
− Sau khi có kết qua đáp ứng hệ thống thì ta quan sát được các thông số hệ thống
như sau của đáp ứng của hệ thống kín:
+ Độ vọt lố của hệ thống là 0.582 chiếm 16,3% tại thời điểm 0,6s.

+ Thời gian ổn định của hệ thống là 1,49s.

8
 + Hệ thống vòng kín có thời gian lên là: 0,225s.

3.3.2. Sử dụng simulink

− Kiểm tra đáp ứng hệ thống dùng các khối chức năng trong thư viện Simulink
để mô hình hành truyền. Khảo sát hệ thống đáp ứng vòng kín:

− Kết quả:

9
− Sau khi thu được kết quả của hệ thống bao gồm độ vọt lố, thời gian xác lập,
thời gian lên thì ta thấy hệ thống:
+ Sai số xác lập cao:
0,5 − 1
× 100 = −50%
1
+ Độ vọt lố:
0,58 − 0,5
× 100 = 16%
0,5

10
CHƯƠNG 4. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD, PI, PID CHO HỆ THỐNG

4.1. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PD

4.1.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống
− Như mục 13(khảo sắt đáp ứng hệ thống kín) ta thấy đáp ứng của hệ thống đã
ổn định. Tuy nhiên, sai số xác lập của hệ thống là rất lớn (50%) và độ vọt lố là
16%. Cho nên khi thiết kế bộ điều khiển PD, chất lượng của hệ thống phải được
cải thiện như sau:
+ Với khâu P, hệ thống sẽ giảm sai số xác lập và tăng độ vọt lố.
+ Với khâu D, hệ thống sẽ giảm độ vọt lố và thời gian quá độ.
+ Không có khâu I, hệ thống sẽ vẫn tồn tại sai số xác lập.
− Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển PD như sau:
+ Sai số xác lập nhỏ hơn 5%.
+ Độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
- Thời gian ổn định nhỏ hơn 1,5s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).

4.1.2. Xác định thông số P, D.

− Hàm truyền bộ điều khiển PD cần thiết kế:
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠

− Thiết kế lại hàm truyền với độ vọt lố nhỏ hơn 5% và thời gian quá độ nhỏ hơn
1,5s (tiêu chuẩn 5%):
𝜉𝜋
POT = exp (− ) < 5%
√1 − 𝜉 2
3
t 𝜔d = < 1,5
{ 𝜉𝜔n
− Ta có:

11
 𝜉𝜋
POT = exp (− ) < 5%
√1 − 𝜉 2
𝜉𝜋
⇒− < ln (0,05) = −2,99
√1 − 𝜉 2
⇒ 𝜉 2 ⋅ 𝜋 2 > (2,99)2 ⋅ (1 − 𝜉 2 )
⇒ (𝜋 2 + 2, 992 ) ⋅ 𝜉 2 > 2, 992
2, 992
⇒𝜉>√ = 0,689
𝜋 2 + 2, 992

− Lại có:
3
t 𝑞𝑑 = < 1,5
𝜉𝜔𝑛
3 3
⇒ 𝜔𝑛 > = = 2,83
1,5𝜉 1,5.0,707
− Phương trình đặt trưng của hệ sau khi hiệu chỉnh:
3𝑠 + 6
1 + (𝐾𝑃 + 𝐾𝐷 𝑠) ( 2 )=0
𝑠 + 3𝑠 + 6
⇒ (𝑠 2 + 3𝑠 + 6) + (𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠)(3𝑠 + 6) = 0
⇔ (1 + 3𝐾𝐷 )𝑠 2 + 3(1 + 𝐾𝑃 + 2𝐾𝐷 )𝑠 + 6 + 6𝐾𝑃 = 0
− Phương trình đặt trưng mong muốn có dạng:
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) = 0
⇔ (𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 18𝑠 + 100) = 0
⇔ 𝑠 3 + (𝑎 + 18)𝑠 2 + (18𝑎 + 100)𝑠 + 100𝑎 = 0
− Cân bằng các hệ số hai phương trình (3.1) và (3.2), suy ra:
𝑎 + 18 = 1 + 3𝐾𝐷 𝑎 = 1,94
{18𝑎 + 100 = 3 + 3𝐾𝑃 + 6𝐾𝐷 ⇒ {𝐾𝑃 = 31,35
100𝑎 = 6 + 6𝐾𝑃 𝐾𝐷 = 6,3
− Kết luận:

4.1.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:

− Dùng mô phỏng matlab để xem đáp ứng ngõ ra step.

12
− Các thông số của bộ điều khiển PD:

− Đáp ứng của hệ thống trước khi được đặt bộ hiệu chính PD:

13
 − Đáp ứng của hệ thống khi được đặt bộ hiệu chính PD:

− Nhận xét:
+ Độ vọt lố giảm còn 1,03%
+ Thời gian quá độ gần như ngay lập tức.
+ Sai số xác lập giảm còn 3%.
+ Để triệt tiêu sai số xác lập, chúng ta cần thêm vào khâu tích phân I.
4.1.4. Bảng thực nghiệm
− Ta tiến hành thực nghiệm điều chỉnh thông số Kp và Kd để giảm bớt sai số xác
lập.
Bảng 3.1. Bảng thực nghiệm điều chỉnh các hệ số K của BĐK PD.

Kp Kd Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (%) Nhận xét

35 6.3 2.06 2.78 Chưa đạt yêu cầu
50 6.3 1.41 1.96 Chưa đạt yêu cầu
100 6.3 0.64 0.99 Chưa đạt yêu cầu
200 6.3 0.29 0.5 Chưa đạt yêu cầu
250 6.3 0.22 0.4 Đạt yêu cầu

− Theo bảng thực nghiệm ta chọn thông số như sau

+ Kp = 250
+ Kd = 6.3
14
 − Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chính bị hiệu chính PD:
4.2. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PI
4.2.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống
− Như mục 1.3 (khảo sát đáp ứng hệ thống kín) ta thấy đáp ứng của hệ thống đã
ổn định. Tuy nhiên sát số xác lập của hệ thống là rất lớn (50%) và độ vọt lố là
16%. Cho nên khi thiết kế bộ điều khiển PI, chất lượng của hệ thống phải được
cải thiện như sau:
+ Với khâu P, hệ thống sẽ giảm sai số xác lập và tăng độ vọt lố.
+ Với khẩu I, hệ thống sẽ triệt tiêu sai số xác lập, tăng độ vọt lố và tăng thời
quá độ.
− Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển PI như sau:
+ Sai số xác lập bị triệt tiêu hoàn toàn.
+ Độ vọt lố nhỏ hơn 16% (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
+ Thời gian quá độ nhỏ hơn 15s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
4.2.2. Xác định thông số P,I
− Hàm truyền bộ điều khiển PI cần thiết kế:
𝐾𝐼
𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑃 +
𝑠

− Thiết kế lại hàm truyền với độ vọt lố: 16% và thời gian quá độ là 1.5s (tiêu
chuẩn 5%):
𝜉𝜋
POT = exp (− ) < 16%
√1 − 𝜉 2
3
t qd = < 1,5
{ 𝜉𝜔n

− Ta có:

15
 𝜉𝜋
POT = exp (− ) < 0.16
√1 − 𝜉 2
𝜉𝜋
⇒− < ln (0,16) = −1,83
√1 − 𝜉 2
⇒ 𝜉 2 ⋅ 𝜋 2 > (−1,83)2 ⋅ (1 − 𝜉 2 )
⇒ (𝜋 2 + (−1,83)2 ) ⋅ 𝜉 2 > (−1,83)2
(−1,83)2
⇒𝜉>√ = 0,5
𝜋 2 + (−1,83)2

Chọn: 𝜉 = 0,707
− Lại có:
3
t 𝑞d = < 1,5
𝜉𝜔n
3 3
⇒ 𝜔n > = = 2,83
1,5𝜉 1,5.0,707
− Phương trình đặt trưng của hệ sau khi hiệu chỉnh:
𝐾𝑙 3𝑠 + 6
1 + (𝐾𝑃 + )( 2 )=0
𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 6
⇒ 𝑠(𝑠 2 + 3𝑠 + 6) + (𝐾𝑃 𝑠 + 𝐾𝑙 )(3𝑠 + 6) = 0
⇔ 𝑠 3 + (3 + 3𝐾𝑃 )𝑠 2 + (6 + 6𝐾𝑃 + 3𝐾𝑙 )𝑠 + 6𝐾𝑙 = 0
− Phương trình đặt trưng mong muốn có dạng:
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 ) = 0
⇔ (𝑠 + 𝑎)(𝑠 2 + 12,726𝑠 + 81) = 0
⇔ 𝑠 3 + (𝑎 + 12,726)𝑠 2 + (12,726𝑎 + 81)𝑠 + 81𝑎 = 0
− Cân bằng các hệ số hai phương trình (3.3) và (3.4), suy ra:
𝑎 + 12,726 = 3 + 3𝐾𝑝 𝑎 = −1,08
{12,726𝑎 + 81 = 6 + 6𝐾𝑝 + 3𝐾𝑙 ⇒ {𝐾𝑝 = 2,88
81𝑎 = 6𝐾𝑙 𝐾𝑙 = 14,64
14,64
− Kết luận: 𝐺𝑐 (𝑠) = 2,88 +
𝑠

16
4.2.3. Đáp ứng của hệ thống sau khi hiệu chính
− Dùng mô phỏng matlab để xem đáp ứng ngõ ra step:

− Các thông số của bộ điều khiển PI:

17
− Đáp ứng ngõ ra của hệ thống trước khi hiệu chỉnh:

− Đáp ứng ngõ ra của hệ thống sau khi hiệu chỉnh:

− Nhận xét
+ Độ vọt lố giảm còn 10,56%.
+ Thời gian quá độ giảm còn 0,514s.
18
 + Sai số xác lập bị triệt tiêu.
+ Muốn triệt tiêu độ vọt lố cần thêm khâu vi phân D
4.2.4. Bảng thực nghiệm

− Nhận xét: Qua bảng thực nghiệm điều chỉnh K của bộ điều khiển PI thì chọn
bộ điều khiển số 2 làm bộ điều khiển cho hệ thống bởi vì hệ thống có thời gian
quá độ là 0,282s, sai số xác lập và độ vọt lố 5.851%.
4.3. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
4.3.1. Lựa chọn chất lượng đáp ứng của hệ thống
− Như mục 1.3 (khảo sát đáp ứng hệ thống kín) ta thấy đáp ứng của hệ thống đã
ổn định. Tuy nhiên, sai số xác lập của hệ thống là rất lớn (50%) và độ vọt lố là
16%. Cho nên khi thiết kế bộ điều khiển PID, chất lượng của hệ thống phải
được cải thiện như sau:
+ Với khâu P, hệ thống sẽ giảm sai số xác lập và tăng độ vọt lố.
+ Với khâu D, hệ thống sẽ giảm độ vọt lố và thời gian quá độ.
+ Với khâu I, sai số xác lập gần như bị triệt tiêu.
− Từ đó ta đặt chất lượng của hệ thống sau khi có bộ điều khiển PID như sau:
+ Độ vọt lố nhỏ hơn 5%.
+ Thời gian ổn định nhỏ hơn 1.5s (giữ nguyên so với hệ thống gốc).
4.3.2. Xác định thông số P. I. D
− Hàm truyền của khâu hiệu chỉnh PID cầu thiết kế:
𝐾𝐼
𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝑆
𝜉𝜋
POT = exp (− ) < 5%
√1 − 𝜉 2
3
t qd = < 1,5
{ 𝜉𝜔n
− Ta có

19
 
POT = exp(− )  0, 05
1− 2

−  ln(0, 05) = −2, 996
1−2
  2   2  (2, 996) 2  (1 −  2 )
 ( 2 + 2, 9962 )   2  2, 9962
2, 9962
  = 0.69
 2 + 2, 9962

− Chọn  =0.9 .
3
tqd =  1,5
n
3 3
 n  = = 2, 22
1,5 1,5.0,9

− Chọn n =10
− Phương trình đặt trưng của hệ sau khi chỉnh:
K1 3s + 6
1 + (K p + + K D s)( 2 )=0
s s + 3s + 6
K
 ( s 2 + 3s + 6) + ( K p + 1 + K D s)(3s + 6) = 0
s
 (1 + 3K D ) s + (3 + 3K p + 6 K D ) s 2 + (6 K p + 3K1 + 6) s + 6 K1 = 0
3

− Phương trình đặc trưng mong muốn có dạng:

( s + a)( s 2 + 2n s + n2 ) = 0
 ( s + a)( s 2 + 18s + 100) = 0 (3.6)
 s 3 + (a + 18) s 2 + (18a + 100) s + 100a = 0

− Cân bằng các hệ số hai phương trình (3.5) và (3.6), suy ra:
1 + 3K D = 1 a = 0,3
3 + 3K + 6 K = a + 18 K = 0
 P D  D
  
6 K P + 3Ki + 6 = 18a + 100 KP = 5

6 Ki = 100a 
 K i = 23

4.4. Đáp ứng của hệ thống sau hiệu chỉnh

− Dùng matlab để xem đáp ứng ngõ ra:

20
 Mô hình 3.3. Mô hình simulink hệ kín khi có bộ điều khiển PID.

− Sơ khối trên Simulink:

− Nhận xét:
+ Độ vọt lố 8,152%
+ Thời gian quá độ 0,465s
+ Sai số xác lập ~ 0%
− Suy ra: Bộ điều khiển PID đạt đáp ứng được độ vọt lố theo yêu cầu đề ra.
− Ta tiến hành thực nghiệm điều chỉnh thông số Ki và Kd để giảm bớt độ vọt lố
và thời gian quá độ.
− Bảng thực nghiệm:
Bảng 3.3. Bảng thực nghiệm bộ điều khiển PID.

Kd Ki Kp Độ vọt lố Thời gian quá độ Nhận xét

0 23 5 8.152% > 5% 0,465s < 1,5s Đạt yếu cầu
0,2 20 5 4,737% < 5% 0,543s > 1,5s Đạt yếu cầu
21
0,2 18 5 3,646% < 5% 0,524s > 1,5s Đạt yếu cầu
0,2 15 5 2,517% < 5% 0,431s < 1,5s Đạt yếu cầu
− Theo bảng thực nghiệm ta chọn thông số như sau:
+ Kd = 0,2
+ Ki = 15
+ Kp = 5
− Các thông số của bộ điều khiển PID:

− Đáp ứng ngõ ra của bộ điều khiển PID sau hiệu chỉnh:

22
4.5. So sánh chất lượng các bộ điều khiển:

− Dựa vào bảng trên, nhóm em rút ra kết luận phương pháp điều khiển PID là tốt
nhất đối với hệ thống giảm xóc lò cho xe theo phương ngang.

23