BTCSHTT

BỘ CÔNG THƯƠNG
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA: CƠ KHÍ
----------
BÀI TẬP LỚN BỘ MÔN

CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG
Chủ đề: Mô hình hóa và khảo sát chất lượng,

và thiết kế bộ điều khiển của
hệ thống con lắc ngược
Giáo viên hướng dẫn: TS.Bùi Thanh Lâm

Sinh viên thực hiện: Hà văn Thành
Mã SV: 2018603806
Lớp: 20221ME6048004 Khóa:13
HÀ NỘI, 2022
CƠ SỞ HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG GVHD: TS.BÙI THANH LÂM
PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung

1. Tên lớp: .............................................. Khóa: ....................................
2. Tên nhóm (nếu giao phiếu học tập nhóm) .........................................
3. Họ và tên thành viên trong nhóm: .....................................................
II. Nội dung học tập

1. Tên chủ đề: Mô hình hóa và khảo sát chất lượng, và thiết kế bộ điều khiển
của hệ thống.
M Khối lượng xe 0.5 kg

m Khối lượng thanh lắc 0.2 kg
b Hệ số ma sát của xe 0.1 N/m/sec
l Chiều dài thanh lắc 0.3 m
I Mômen quán tính thanh lắc 0.006 kg*m^2
F Lực tác dụng vào xe
x Tọa độ vị trí của xe
θ Góc của thanh lắc so với phương thẳng đứng
2. Hoạt động của sinh viên

- Nội dung 1: Mô hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ thống theo thời gian - Mục
tiêu/chuẩn đầu ra: L1
- Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo khối lượng xe
đẩy thay đổi từ 0.5 đến 5 kg - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L2
2
- Nội dung 3: Thiết lập điều khiển trễ pha khảo sát sự phụ thuộc chất lượng điều
khiển vị trí theo các tham số điều khiển sớm trễ pha. - Mục tiêu/chuẩn đầu ra: L3
3. Sản phẩm nghiên cứu: Bài thu hoạch và các chương trình mô phỏng trên
Matlab.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án theo đúng thời gian quy định (từ
ngày .../.../2022 đến ngày .../.../2022)
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước giảng viên
và những sinh viên khác
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Sách Cơ sở hệ thống tự động, tài liệu Matlab
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án (nếu có):
Máy tính.
KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN
TS. Nguyễn Anh Tú TS. Bùi Thanh Lâm
3
MỤC LỤC
MỤC LỤC.......................................................................................................................4
MỞ ĐẦU.........................................................................................................................5
Chương 1 : KẾT QUẢ NGHIÊM CỨU.........................................................................6
1.1 : Nội dung 1: Mô hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ thống theo thời gian.........6
1.1.1 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ phi tuyến:..............................................7
1.1.2 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ tuyến tính..............................................9
1.2 : Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ thống theo khối lượng xe
đẩy thay đổi từ 0.5 đến 5kg.......................................................................................12
1.2.1 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ phi tuyến.............................................12
1.2.2 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ tuyến tính:...........................................12
1.3 : Nội dung III. Thiết lập điều khiển trễ pha khảo sát sự phụ thuộc chất lượng
điều khiển trị trí theo các tham số điều khiển sớm trễ pha........................................15
Chương 2 : KẾT LUẬN...............................................................................................23
4
MỞ ĐẦU
Con lắc ngược là một vấn đề kinh điển trong điều khiển hệ thống phi tuyến bởi
những đặc tính không ổn định tại điểm cân bằng, được sử dụng trong các Trường đại
học trên khắp thế giới. Đây là một hệ thống SIMO điển hình ( một ngõ vào nhiều ngõ
ra
) và là mô hình lý tưởng thường được dùng để kiểm tra các thuật toán điều khiển ( như
LQR, PID, fuzzy logic, điều khiển mờ, mạng nơron …).
Hệ thống con lắc ngược có hai điểm cân bằng : ổn định và không ổn định. Ở
trạng thái cân bằng ổn định con lắc sẽ hướng xuống phía dưới và khi không có lực nào
tác động thì hệ thống mặc nhiên ở trạng thái này. Ở trạng thái cân bằng không ổn định
vị trí của con lắc sẽ hướng lên và vì thế cần một lực tác động để duy trì trạng thái này.
Vì vậy mục tiêu điều khiển con lắc ngược quay là duy trì trạng thái đứng cân bằng
hướng lên của con lắc. Đây là vấn đề quan trọng cần nghiên cứu trong bài tập lớn.
5
Chương 1 : KẾT QUẢ NGHIÊM CỨU

1.1 : Nội dung 1: Mô hình hóa hệ thống, tìm đáp ứng hệ
thống theo thời gian.
Việc mô tả các chuyển động của động lực học con lắc ngƣợc dựa vào định luật
của Newton về chuyển động. Các hệ thống cơ khí có hai trục: chuyển động của xe con
lắc ở trên trục X và chuyển động quay của thanh con lắc trên mặt phẳng XY. Phân tích
sơ đồ của hệ thống con lắc ngược ta có được sơ đồ lực tác động vào xe con lắc và
thanh con lắc theo hình 1.1.
Hình 1. 1: phân tích lực tác dụng vào xe
Tiến hành tổng hợp các lực tác động vào xe con lắc theo phương ngang ta được
các phương trình về chuyển động:
𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑁 = 𝐹 (1.1)
Chúng ta có thể tổng hợp các lực theo phương thẳng đứng nhưng không hữu ích
vì chuyển động của hệ thống con lắc ngược không chuyển động theo hướng này và
trọng lực của Trái Đất cân bằng với tất cả lực thẳng đứng.
Tổng hợp lực của thanh con lắc theo chiều ngang ta được:
𝑚𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃2̇ sin 𝜃 = 𝑁 (1.2)

𝐿
Trong đó là chiều dài từ tâm con lắc tới điểm gốc là: 𝑙=
2
Từ phương trình (1.1) và (1.2) ta được:
6
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃2̇ sin 𝜃 = 𝐹 (1.3)
Tổng hợp các lực vuông góc với thanh lắc:
𝑃 sin 𝜃 + 𝑁 cos 𝜃 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ + 𝑚𝑥̈ cos 𝜃 (1.4)
Để làm triệt tiêu hai điều kiện P và N ta tiến hành tổng hợp moment tại trọng tâm
thanh con lắc:
−𝑃𝑙 sin 𝜃 − 𝑁𝑙 cos 𝜃 = 𝐼𝜃̈ (1.5)
Từ (1.4) và (1.5) ta được:
(𝐼 + 𝑚𝑙2)𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = −𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝜃 (1.6)
Ta thu được hệ phương trình mô tả đặc tính động học phi tuyến của hệ thống:
2
(𝑀 + 𝑚)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃 ̇ sin 𝜃 = 𝐹 (1.7)
(𝐼 + 𝑚𝑙2)𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = −𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝜃 (1.8)
1.1.1 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ phi tuyến:

Ta biến đổi (1.7) và (1.8) như sau:
𝐹−𝑏𝑥̇−𝑚𝑙𝞱̈ cos 𝞱+𝑚𝑙𝞱̇ 2 sin 𝞱
=
𝑀+𝑚 (1.9)
−𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝞱−𝑚𝑙𝑔 sin

𝞱̈
𝜃 = (1.10)
𝐼+𝑚𝑙2
Thay các phương trình (1.9) và (1.10) vào các phương trình (1.7) và (1.8) ta được
hệ phương trình toán của hệ con lắc ngược phi tuyến:
𝑥̈ = (𝐼+𝑚𝑙)(𝐹−𝑏𝑥̇−𝑚𝑙𝞱̇ 2 sin 𝞱)+𝑚2𝑙2𝑔 sin 𝞱 cos 𝞱

(1.11)
(𝐼+𝑚𝑙2)(𝑀+𝑚)−𝑚2𝑙2 cos 𝞱2
𝑚𝑙(𝑏𝑥̇ cos 𝞱−𝐹 cos 𝞱−𝑚𝑙𝞱̇ 2 sin 𝞱 cos 𝞱+(𝑀+𝑚)𝑔 sin 𝞱)

𝜃̈ = (𝐼+𝑚𝑙2)(𝑀+𝑚)−𝑚2𝑙2 cos 𝞱2
(1.12)
Mô tả hệ thống phi tuyến bằng matlab simulink:
Ta cần khảo sát 2 biến theta và x vì vậy cần đặt khối đo ở biến theta, x, và đo ở
tín hiệu vào, thời gian khảo sát: 200s
7
• Đáp ứng hệ thống theo thời gian khi hệ đang ở trạng thái nằm bên dưới, cân bằng,
𝜃0=0, x0 = 0
Hình 1. 2: mô phỏng hệ thống bằng matlad simulink
-Tín hiệu vào là hàm xung 1N:
Hình 1. 3: mô phỏng hệ thống đầu vào là một hàm xung
Bảng 1. 1: mô phỏng chuyển động của xe và con lắc

8
Nhận xét:
- Xe khi bị lực tác dụng thì dịch chuyển 1 đoạn 1.4m thì dừng lại.
- Con lắc bị xung tác động khi đang ở vị trí cần bằng thì dao động quanh vị trí
𝜃0=0 (tức vị trí cân bằng phía dưới). Sau 1 thời gian, con lắc vẫn tiếp tục dao động với
biên độ nhỏ dần tại vị trí cân bằng.
1.1.2 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ tuyến tính

Vì góc , góc lệch 𝜃 đang xét rất nhỏ đặt 𝜃 = 𝜙 + 𝜋 thì chúng ta có thể sử dụng
những công thức gần đúng sau:
cos 𝜃 = cos(𝜙 + 𝜋) = -1
sin 𝜃 = sin(𝜙 + 𝜋) = - 𝜙
𝜃2̇ = 𝜙2 = 0
Từ (1.7) và (1.8) ta có:
 (𝐼 + 𝑚𝑙2)𝜙̈ − 𝑚𝑔𝑙𝜙 = 𝑚𝑙𝑥̈ (1.13)
(𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ − 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 (1.14)
* Biến đổi Laplace 2 vế của 2 phương trình (1.13) và (1.14) ta có:
(𝐼 + 𝑚𝑙2)Φ(𝑠)𝑠2 − 𝑚𝑔𝑙Φ(s) = mlX(s)𝑠2 (1.15)
(𝑀 + 𝑚)𝑋(𝑠)𝑠2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑚𝑙Φ(𝑠)𝑠2 = 𝑈(𝑠) (1.16)

(𝐼+𝑚𝑙2)𝑠2−𝑚𝑔𝑙
⟹ 𝑥̈ = Φ(𝑠)
(1.17)
𝑚𝑙𝑠2
𝑚𝑙𝑠2
Φ(𝑠) = (𝐼+𝑚𝑙2)𝑠2−𝑚𝑔𝑙
𝑋(𝑠) (1.18)
Thay (1.17) và (1.18) vào phương trình (1.5), (1.6) ta có:
𝑚𝑙
Φ(𝑠)
= 𝑠
𝑈(𝑠) 𝚐
3 𝑏(𝐼+𝑚𝑙2) 2 (𝑀+𝑚)𝑚𝑔𝑙 𝑏𝑚𝑔𝑙
𝑠 + q 𝑠 − q 𝑠− q
X(𝑠) (𝐼 + 𝑚𝑙2)𝑠2 − 𝑔𝑚𝑙

=
𝑈(𝑠) 𝑏(𝐼 + 𝑚𝑙2) 3 (𝑀 + 𝑚)𝑚𝑔𝑙 2 𝑏𝑚𝑔𝑙
𝑠4 + 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠 − 𝑞 𝑠
9
Với q = [(M + m)(I + ml2 ) − (ml)2 ]
= [(0.5 + 0.2)(0.006 + 0.2 × 0.32) – (0.2 × 0.3)2 ] = 0.0132
Thay số vào hàm truyền ta có:
Φ(s) 0.2×0.3
𝑈(𝑠) = 2)
0.0132 𝑠
0.1(0.006+0.2×0.3 ( 0.2+0.5 )0.2×9.8×0.3 0.1×0.2×9.8×0.3
𝑠3+ 0.0132 𝑠2− 𝑜.0132 𝑠− 0.0132
Φ(s) 4.545𝑠
⟺ =
𝑈(𝑠) 𝑠3 + 0.182𝑠2 − 31.18𝑠 − 4.455
𝑋(𝑠) (0.006+0.2×0.32)𝑠2− 0.2×9.8×0.3

𝑈(𝑠) = 0.1(0.006+0.2×0.32) 3 (0.2+0.5)0.2×9.8×0.3 2 0.1×0.2×9.8×0.3
𝑠4+ 0.0132 𝑠 − 0.0132 𝑠 − 0.0132 𝑠
𝑋(𝑠) 0.024𝑠2 − 0.588

⟺ 𝑈(𝑠) = 𝑠 + 0.182𝑠3 − 31.18𝑠2 − 4.455𝑠
4
Biểu diễn hàm truyền vòng hở của Φ(s) trên matlab:
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m) * (i+m*l^2)-(m*l)^2;
num = [m*l/q 0];
den = [1 b*(i+m*l^2)/q - (M+m)*m*g*l/q - b*m*g*l/q];
pend = tf(num,den)
t = 0:0.01:5;
impulse(pend,t)
axis([0 10 0 600])
Biểu diễn hàm truyền vòng hở của X(s) trên matlab:

10
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
I = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m) * (I+m*l^2) - (m*l)^2;
s = tf('s')
P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M +

m)*m*g*l)*s^2/q - b*m*g*l*s/q);
T = 0:0.01:5;
impulse(P_cart,t)
axis([0 10 0 600])
Hình 1. 4: mô phỏng hàm truyền của xe và con lắc
Nhận xét:
- Lúc này con lắc đang ở vị trí cân bằng phía trên, đồ thị tăng vọt vì Φ(s) đang xét
ở mức rất nhỏ, nhưng khi bị lực tác dụng con lắc bị rơi xuống khiến góc Φ(s) rất lớn.
Hệ thống mất ổn định ngay khi có lực tác động vào.
- 𝑒𝑥𝑙 và độ vọt lố của con lắc rất lớn

11
Kết luận :
- Khi chưa có bộ điều khiển, khi có lực tác động vào, con lắc không giữ được vị
trí cân bằng ở phía trên tức 𝜃 = 𝜋. Vậy nên yêu cầu cần có bộ điều khiển để hệ thống
được ổn định.
1.2 : Nội dung 2: Khảo sát sự phụ thuộc của đáp ứng hệ
thống theo khối lượng xe đẩy thay đổi từ 0.5 đến 5kg
1.2.1 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ phi tuyến
Bảng 1. 2: Biểu diễn sự thay dổi của xe và con lắc khi thay đổi khối lượng xe
Nhận xét:
- Khi khối lượng xe tăng lên thì biên độ dịch chuyển của xe bé dần lại, cần lắc
vẫn bị lệch ra phía sau nhưng với biên độ giảm từ 0.1 rad đến 0.01rad, thời gian ổn
định khi khối lượng tăng từ 0.5 đến 5kg.
1.2.2 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ tuyến tính:

 Sự thay đổi của vị trí xe: code matlab
k = [0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5];
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
I = 0.006;
12
g = 9.8;
l = 0.3;
for i = k;
M=M+
i;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;
s = tf('s')
P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M +

m)*m*g*l)*s^2/q - b*m*g*l*s/q);
hold on;
t=0:0.01:5;
impulse(P_cart,t)
axis([0 3 0 60])
end
legend('M = 0.5' , 'M = 1' , 'M = 1.5' , 'M = 2' , 'M = 2.5' , 'M = 3' , 'M = 3.5' ,'M =
4' ,'M = 4.5' ,'M = 5') ;
grid
Hình 1. 5: mô phỏng độ lệch của xe khi thay dổi khối lượng
13
Nhận xét: độ lệch xe đẩy chậm dần khi khối lượng con lắc tăng lên
14
Sự thay đổi của vị trí thanh lắc: code matlab
k = [0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5 0.5];
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
I = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
for i = k;
M=M+
i;
q = (M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;
s = tf('s')
% P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I +
m*l^2))*s^3/q - ((M + m)*m*g*l)*s^2/q - b*m*g*l*s/q);
num = [m*l/q 0];
den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q];
pend=tf(num,den)
hold on;
t=0:0.01:5;
impulse(pend,t)
axis([0 2 0 60])
end
legend('M = 0.5' , 'M = 1' , 'M = 1.5' , 'M = 2' , 'M = 2.5' ,
'M = 3' , 'M = 3.5' ,'M = 4' ,'M = 4.5' ,'M = 5');
grid
15
Hình 1. 6: Mô phỏng độ lệch của con lắc khi thay đổi khối lượng xe
Nhận xét: Độ lệch con lắc chậm dần khi khối lượng con lắc tăng lên. Con lắc
vẫn mất ổn định.
1.3 : Nội dung III. Thiết lập điều khiển trễ pha khảo sát sự
phụ thuộc chất lượng điều khiển trị trí theo các tham số điều
khiển sớm trễ pha.
Bước 1: Dùng phương pháp quỹ đạo nghiệm số bằng cách sử dụng lệnh rlocus()
trên phần mềm Matlab.
Code matlab:
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2;
num = [m*l/q 0];
16
rlocus(pend);
Hình 1. 7: Quỹ đạo hiệu số của hệ
Ta thấy rằng 1 nhánh của quỹ đao nghiệm số không nằm hoàn toàn bên phải mặt
phẳng phức nên hệ kín không ổn định. Ở bộ điều khiển ta cần thêm các cực và zero để
hệ thống ổn định.
Bước 2: Ta cần thêm 1 bộ điều khiển trễ pha và khảo sát cực, zero của hệ thống
có dạng:
C(s) = 𝑠+𝑧1
𝑘 với z1 = 1, p1 = 0.001
𝑠+𝑝1
Code matlab:
M = 0.5;
m = 0.2;
b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
17
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2;
18
num = [m*l/q 0];den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -
b*m*g*l/q];contr=tf([1 1],[1 0.0001]);
rlocus(contr*pend);
[z,k] = pzmap(pend*contr);
Trả lời của matlab:
k= 0
z= 0
5.5651
-5.6041
-0.1428
Hình 1. 8: Quỹ đạo hiệu số của hệ sau khi thêm bộ điều khiển trễ pha
Bước 3: Ta thấy 2 nhánh của quỹ đạo nghiệm số vẫn ở hoàn toàn bên phải, vì
vậy hệ thống vẫn không ổn định được sau khi thêm 1 bộ điều khiển trễ pha. Điều này
cũng hoàn toàn phù hợp với đồ thị đáp ứng xung (hình 1.4). Vì vậy 1 bộ điều khiển trễ
pha không thể làm cho hệ thống ổn định.
Đề xuất: ta cần thêm một bộ điều khiển sớm pha để giảm 𝑒𝑥𝑙 của hệ thống. Vậy
bộ điều khiển của ta có dạng:
19
C(s) = 𝑠+𝑧1 𝑠+𝑧2

𝑘 𝑠+𝑝1 𝑠+𝑝2
Chọn các thông số như sau:
z1 = 1, p1 = 0.0001, z2 = 1, p2 = 50
code matlab:
M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2;
num = [m*l/q 0];
pend=tf(num,den);
z1 = 1;
p1 = 0.0001;
z2 = 1;
p2 = 50;
num1 = [1 z1];
den1 = [1 p1];
num2 = [1 z2];
den2 = [1 p2];
numc = conv(num1, num2);
denc = conv(den1, den2);
contr=tf(numc,denc);
rlocus(contr*pend);
20
Hình 1. 9: Quỹ đạo hiệu số của hệ sau khi thêm bộ điều khiển sớm pha
Ta phóng to phần ở giữa đồ thị để xem xét dễ dàng hơn, tiếp tục viết vào code:
axis([0 2 0 60])
Hình 1. 10: Phóng to đoạn giữa quỹ đạo
Bước 4 : Ta chọn hệ số tỉ lệ k sao cho hệ thống cực và zero hợp lý, hệ thống ổn
định bằng lệnh sisotool()
21
Code matlab: Sisotool(pend*contr);
Chọn K = 300
Viết tiếp tục vào code matlab:
M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1;
i = 0.006;
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2;
num = [m*l/q 0];
pend=tf(num,den);
k = 300;
z1 = 1;
p1 = 0.0001;
z2 = 1;
p2 = 50;
num1 = [1 z1];
22
den1 = [1 p1];
num2 = [1 z2];
den2 = [1 p2];
sys_cl=feedback(pend,k*contr);
impulse(sys_cl);
Hình 1. 11: Hệ thống khi K=300
Ta thấy: hệ thống đã ổn định tại vị trí 𝜙=0 nhưng độ vọt lố 0.17rad = 9.74𝑜 thời
gian xác lâp khoảng 8s, khó có thể chấp nhận được, vậy nên ta tiếp tục thay đổi các
thông số hệ thống để hệ thống đảm bảo chất lượng hơn.
Ta chọn k = 1000, z1 = 10, z2 =
5 code matlab
M = 0.5; m = 0.2; b = 0.1;
i = 0.006;
23
g = 9.8;
l = 0.3;
q = (M+m)*(i+m*l^2)-(m*l)^2;
num = [m*l/q 0];
pend=tf(num,den);
k=1000;
z1 = 10;
p1 = 0.0001;
z2 = 5;
p2 = 50;
num1 = [1 z1];
den1 = [1 p1];
num2 = [1 z2];
den2 = [1 p2];
k = 1000;
z1= 10;
z2= 5;
đáp ứng xung sau khi hiệu chỉnh:
24
Hình 1. 12: Hệ thống với K=100
Hệ thống đã ổn định với độ vọt lố khoảng 0,0075rad = 0.460, thời gian ổn định
khoảng 0.8s, các thông số có thể chấp nhận được.
Vậy bộ điều khiển của ta có dạng :
𝐶(𝑠) = 1000 𝑠 + 10 𝑠 + 5
𝑠 + 0.0001 𝑠 + 50
Chương 2 : KẾT LUẬN

Bộ điều khiển trễ pha có tác dụng giảm sai số xác lập vì vậy với hệ thống chưa
ổn định và có độ lệch cao như hệ con lắc ngược ta bộ điều khiển trễ pha không thể
điều khiển ổn định cho hệ thống. Bộ điều khiển trễ pha có tác dụng. Bộ điều khiển
sớm trễ pha có thể điều khiển tốt hệ thống mất cân bằng lớn như hệ thống con lắc
ngược. Bằng cách thay đổi các thông số như hệ số tỉ lệ K hoặc các cực, zero của bộ
điều khiển 1 cách hợp lý ta có thể đạt được chất lượng điều khiển như mong muốn.
25

BTCSHTT

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

BTCSHTT

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

BÀI TẬP LỚN BỘ MÔN

Chủ đề: Mô hình hóa và khảo sát chất lượng,

Giáo viên hướng dẫn: TS.Bùi Thanh Lâm

I. Thông tin chung

II. Nội dung học tập

M Khối lượng xe 0.5 kg

2. Hoạt động của sinh viên

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Nguyễn Anh Tú TS. Bùi Thanh Lâm

Chương 1 : KẾT QUẢ NGHIÊM CỨU

Hình 1. 1: phân tích lực tác dụng vào xe

𝑀𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ + 𝑁 = 𝐹 (1.1)

𝑚𝑥̈ + 𝑚𝑙𝜃̈ cos 𝜃 − 𝑚𝑙𝜃2̇ sin 𝜃 = 𝑁 (1.2)

Từ phương trình (1.1) và (1.2) ta được:

Tổng hợp các lực vuông góc với thanh lắc:

𝑃 sin 𝜃 + 𝑁 cos 𝜃 − 𝑚𝑔 sin 𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ + 𝑚𝑥̈ cos 𝜃 (1.4)

−𝑃𝑙 sin 𝜃 − 𝑁𝑙 cos 𝜃 = 𝐼𝜃̈ (1.5)

Từ (1.4) và (1.5) ta được:

(𝐼 + 𝑚𝑙2)𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = −𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝜃 (1.6)

(𝐼 + 𝑚𝑙2)𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = −𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝜃 (1.8)

1.1.1 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ phi tuyến:

−𝑚𝑙𝑥̈ cos 𝞱−𝑚𝑙𝑔 sin

𝑥̈ = (𝐼+𝑚𝑙)(𝐹−𝑏𝑥̇−𝑚𝑙𝞱̇ 2 sin 𝞱)+𝑚2𝑙2𝑔 sin 𝞱 cos 𝞱

𝑚𝑙(𝑏𝑥̇ cos 𝞱−𝐹 cos 𝞱−𝑚𝑙𝞱̇ 2 sin 𝞱 cos 𝞱+(𝑀+𝑚)𝑔 sin 𝞱)

Mô tả hệ thống phi tuyến bằng matlab simulink:

Hình 1. 2: mô phỏng hệ thống bằng matlad simulink

-Tín hiệu vào là hàm xung 1N:

Hình 1. 3: mô phỏng hệ thống đầu vào là một hàm xung

Bảng 1. 1: mô phỏng chuyển động của xe và con lắc

1.1.2 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ tuyến tính

Từ (1.7) và (1.8) ta có:

 (𝐼 + 𝑚𝑙2)𝜙̈ − 𝑚𝑔𝑙𝜙 = 𝑚𝑙𝑥̈ (1.13)

(𝑚 + 𝑀)𝑥̈ + 𝑏𝑥̇ − 𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑢 (1.14)

* Biến đổi Laplace 2 vế của 2 phương trình (1.13) và (1.14) ta có:

(𝐼 + 𝑚𝑙2)Φ(𝑠)𝑠2 − 𝑚𝑔𝑙Φ(s) = mlX(s)𝑠2 (1.15)

(𝑀 + 𝑚)𝑋(𝑠)𝑠2 + 𝑏𝑋(𝑠)𝑠 − 𝑚𝑙Φ(𝑠)𝑠2 = 𝑈(𝑠) (1.16)

Thay (1.17) và (1.18) vào phương trình (1.5), (1.6) ta có:

X(𝑠) (𝐼 + 𝑚𝑙2)𝑠2 − 𝑔𝑚𝑙

= [(0.5 + 0.2)(0.006 + 0.2 × 0.32) – (0.2 × 0.3)2 ] = 0.0132

Thay số vào hàm truyền ta có:

𝑋(𝑠) (0.006+0.2×0.32)𝑠2− 0.2×9.8×0.3

𝑋(𝑠) 0.024𝑠2 − 0.588

Biểu diễn hàm truyền vòng hở của Φ(s) trên matlab:

num = [m*l/q 0];

den = [1 b*(i+m*l^2)/q - (M+m)*m*g*l/q - b*m*g*l/q];

Biểu diễn hàm truyền vòng hở của X(s) trên matlab:

q = (M+m) * (I+m*l^2) - (m*l)^2;

P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M +

Hình 1. 4: mô phỏng hàm truyền của xe và con lắc

- 𝑒𝑥𝑙 và độ vọt lố của con lắc rất lớn

1.2.2 : Phân tích và mô hình hóa theo hệ tuyến tính:

P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I + m*l^2))*s^3/q - ((M +

Hình 1. 5: mô phỏng độ lệch của xe khi thay dổi khối lượng

% P_cart = (((I+m*l^2)/q)*s^2 - (m*g*l/q))/(s^4 + (b*(I +

m*l^2))*s^3/q - ((M + m)*m*g*l)*s^2/q - b*m*g*l*s/q);

num = [m*l/q 0];

den = [1 b*(i+m*l^2)/q -(M+m)*m*g*l/q -b*m*g*l/q];

num = [m*l/q 0];

Hình 1. 7: Quỹ đạo hiệu số của hệ

b*m*g*l/q];contr=tf([1 1],[1 0.0001]);

Trả lời của matlab:

den = [1 b(i+ml^2)/q - (M+m)mgl/q - bmgl/q];

q = (M+m) * (I+ml^2) - (ml)^2;

P_cart = (((I+ml^2)/q)s^2 - (mgl/q))/(s^4 + (b(I + ml^2))*s^3/q - ((M +

P_cart = (((I+ml^2)/q)s^2 - (mgl/q))/(s^4 + (b(I + ml^2))*s^3/q - ((M +

% P_cart = (((I+ml^2)/q)s^2 - (mgl/q))/(s^4 + (b*(I +

ml^2))s^3/q - ((M + m)mgl)s^2/q - bmgls/q);

den = [1 b(i+ml^2)/q -(M+m)mgl/q -bmgl/q];

bmg*l/q];contr=tf([1 1],[1 0.0001]);

den = [1 b(i+ml^2)/q -(M+m)mgl/q -bmgl/q];

den = [1 b(i+ml^2)/q -(M+m)mgl/q -bmgl/q];

den = [1 b(i+ml^2)/q -(M+m)mgl/q -bmgl/q];