BỘ CÔNG THƯƠNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI

KHOA CƠ KHÍ

------

BÀI TẬP LỚN HỌC PHẦN:

CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ĐIỀU KHIỂN

Giảng viên hướng dẫn : TS.Vũ Tuấn Anh

Sinh viên thực hiện: 1. Nguyễn Lê Thành -2018604875

2. Vũ Xuân Thắng -2018604983
3. Hà Văn Thành -2018603806

Lớp: ĐH CƠ ĐIỆN TỬ 2 – K13-Nhóm 19

Hà Nội: 2020
 PHIẾU HỌC TẬP CÁ NHÂN/NHÓM
I. Thông tin chung
1. Tên lớp: Cơ điện tử 2 Khóa: K13
2. Tên nhóm: Nhóm 19
Họ và tên thành viên: Nguyễn Lê Thành - 2018604875
Vũ Xuân Thắng -2018604983
Hà Văn Thành -2018603806
II. Nội dung học tập
1. Phần thuỷ khí:
Cửa kho đông lạnh được mở và đóng bằng xy lanh thuỷ lực. Tải trọng
tĩnh cực đại tác dụng lên pittong là 200 kg ,vận tốc chuyển động ổn định của
pittong là 0.05 m/s , thời gian tăng tốc từ 0 tới 0.05m/s là 1 (s) là ; thời gian
giảm tốc ở cuối hành trình bằng thời gian tăng tốc; thời gian pittong thực hiện
được một hành trình bằng 4s; áp suất của chất lỏng làm việc p=60at. Bình tích
thuỷ lực được lắp cho phép cửa đóng mở được trong cả trường hợp hỏng nguồn
điện. Van 4/3 được sử dụng để điều khiển xy lanh. Van này có thể được nối theo
cách mà nó làm cần piston đi ra khi van ở vị trí thường. Hệ thống dự phòng cho
an toàn cắt mạch để tránh cho người bị mắc kẹt ở cửa trong trường hợp này
không cần thiết. Chức năng ngắt này thông thường được thực hiện bằng hệ
thống điều khiển điện dùng cho hệ thống thuỷ lực.

2
 Hoạt động của sinh viên
- Nội dung 1: Vẽ biểu đồ trạng thái, lưu đồ tiến trình của hệ thống?
- Nội dung 2: Tính chọn xy lanh, tính chọn bơm dầu, và thiết kế mạch thủy
lực đáp ứng yêu cầu đề bài?
2. Phần động cơ điện
Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: Pđm = 2,2 KW;
Uđm= 110V; Iđm = 25,6A; nđm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc
tính cơ nhân tạo với Rưf = 0,78 .
Bài 2: Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập có:
Pđm = 13,5 KW; Uđm = 110 V; Iđm = 145 A; nđm = 1050 vg/ph. Biết rằng đm
max Mmm  200%M , mở máy với 3 cấp điện trở.
Bài 3: Động cơ một chiều kích từ độc lập có thông số: Pđm = 29 KW;Uđm =
440 V; Iđm = 79 A; nđm = 1000 vg/ph; Rư = 0,05 Rđm làm việc ở chế độ hãm
tái sinh.
Xác định  khi Iư = 60 A, Rưf = 0.
Bài 4 Động cơ không đồng bộ ba pha có thông số Pđm = 22,5 kW;Uđm =
380V;nđm = 1460vg/ph; r1 = 0,2; r’2 = 0.24; x1 = 0,39; x’2 = 0,46. Hãy
xác định tốc độ động cơ  khi mô men phụ tải bằng định mức, trong mạch rôto
mắc thêm điện trở phụ đã quy đổi về stato là 1,2Ω; trong mạch stato mắc thêm
điện kháng X1f =0,75
Câu 5: Cho một động cơ không đồng bộ 3 pha rotor lồng sóc có các thông số
sau:
Công suất định mức của động cơ: Pđm = 55 KW.
Áp dây định mức: Vđm = 660V / 380V – Y/. (Tần số nguồn điện f = 50 Hz ).
Tốc độ định mức của động cơ : nđm = 980 vòng/phút.
Hiệu suất định mức là : đm = 93,5%.
Hệ số công suất lúc tải định mức: cosđm = 0,86.
Bội số dòng điện mở máy của động cơ là mI = 6.
Khi cấp nguồn áp 3 pha 380V (áp dây) vào động cơ, lúc mang tải định mức
xác định:
1. Tần số của rotor?
2. Dòng điện định mức cấp vào stator động cơ?

3
3. Công suất điện từ? Khi biết tổn hao ma sát cơ, quạt gió chiếm 15% tổng tổn
hao của động cơ; tổn hao thép chiếm 25% tổng tổn hao.
III. Nhiệm vụ học tập
1. Hoàn thành đồ án theo đúng thời gian quy định (từ ngày …/…/…. đến
ngày …/…/….).
2. Báo cáo sản phẩm nghiên cứu theo chủ đề được giao trước giảng viên
và
những sinh viên khác
IV. Học liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
1. Tài liệu học tập: Bài giảng hệ thống tự động thủy khí, tài liệu Fluid
Sim.
2. Phương tiện, nguyên liệu thực hiện tiểu luận, bài tập lớn, đồ án/dự án
(nếucó): Máy tính.

KHOA/TRUNG TÂM GIÁO VIÊN HƯỚNG DẪN

TS. Vũ Tuấn Anh

4
PHẦN A: THIẾT KẾ THUỶ KHÍ

Nội dung 1:

Biểu đồ trạng thái

Xy lanh A
t= 4s

Lưu đồ tiến trình

START
S= 0 Sai

C= 0

Đúng
S= 1 Sai

A+

Đúng

A-

END

5
Nội dung 2:
Tính chọn xy lanh
Các kích thước cơ bản của xy lanh lực là: đường kính trong của xy lanh, chiều dài
hành trình pittong, đường kính cần pittong. Tải trọng động xuất hiện khi pittong tăng
tốc và giảm tốc và được xác định bằng công thức:
Pd=m.a
Trong đó:
m: khối lượng của vật thể chuyển động tịnh tiến.
a: gia tốc của vật thể chuyển động trước khi đạt vận tốc ổn định.
Đường kính của xylanh lực được xác định theo công thức:

√
D= K .
4P
πp

Trong đó:
P=Pt+Pd
K: hệ số kể tới ảnh hưởng của tổn thất
p: áp suất của chất lỏng làm việc.
Pt △ v 0.05
Tải trọng động: Pd= m.a= . = . 200= 10 N
g △t 1

Tải trọng tổng cộng :

P= Pt+Pd= 2000+10= 2010N
Vậy:

√
D= 1 ,3. 4.2010
3 ,14.577,552
= 2.4cm

Lấy D theo tiêu chuẩn D= 40mm

Xác định lại áp suất của chất lỏng làm việc
4 PK 4.2010 .1 ,3
p= 2 = 2 =208.04N/cm = 20.53at
2
πD 3 , 14. 4
d
Đường kính pittong d xác định gần đúng dựa vào áp suất p theo tỉ số
D

Ta thấy áp suất chất lỏng làm việc trong điều kiện bài toán p= 20.53at <50at

6
 d
Vì vậy chọn = 0.5
D

Đường kính cần pittong d= 20mm

Đoạn đường pittong chuyển động có gia tốc là:
2
at
2. S1=2 =0,05.12= 0,05m= 50mm
2

Đoạn đường pittong chuyển động đều:

S2=V p.t= 0,05.2=0,1m= 100mm

Hành trình pittong:

S=2. S1+ S2=100+50= 150mm
Tính chọn bơm
Phương trình lưu lượng:
Q1= v ct . Act

 Q1= v ct. D2.π/4

Q1: lưu lượng cần cung cấp cho quá trình công tác

v ct: vận tốc chuyển động trong quá trình công tác

D: diện tích bề mặt làm việc của piston

=>Q1=0,05.1000.4 02.3,14/4.60=3768000(mm3 /ph)=3.768(l/ph)
Xét ở hành trình lùi về tương tự
Lưu lượng bơm
Qb=Q1(bỏ qua tổn thất)

¿> ¿ Qb=Qct =Q1=3.768(l/ph)

-Áp suất của bơm:

pb= p0= p1=62 kg/cm2

p b .Q b
−¿Công suất của bơm: N b = (kW)
612
62.3.768
N b= =0,381(kW)
612

−¿Công suất của động cơ dẫn động trong bơm:

Nb
Ta có: N dc = N b =
ŋd . ŋb
7
 N dc : công suất của động cơ điện;

ŋb : hiệu suất của bơm, ŋb =(0,6->0,9), chọn ŋb =0,87

ŋd : hiệu suất truyền từ động cơ qua bơm, chọn ŋd =0,985

 N dc =0,381/(0,985.0,87)=0.444(kW)
Mạch thuỷ lực của hệ thống

8
PHẦN B: ĐỘNG CƠ ĐIỆN

111Equation Chapter 1 Section 1Bài 1: Cho động cơ một chiều kích từ độc lập có
thông số: Pdm = 2,2 KW; Udm
= 110V; Idm = 25,6A; ndm = 1430 vg/phút. Vẽ đặc tính cơ tự nhiên, đặc tính cơ nhân tạo
với Rưf = 0,78 Ω.
Lời giải:
*Đường đặc tính cơ tự nhiên đi qua 2 điểm là điểm A động làm việc ở chế độ định
mức với Rưf =0Ω và điểm B khi động cơ ở tốc độ không tải lí tưởng
Quy đổi tốc độ động cơ :
ndm = 1430 vg/phút⇔ ⍵dm=149,7 (rad/s)
Pdm =Mdm.⍵dm
Pdm 2 ,2.1000
M dm= = =14 , 7(N . m)
ω dm 149 ,7

Vậy A(14,7;149,7) là 1 điểm thuộc đặc tính cơ tự nhiên

Tốc độ không tải lí tưởng (Iư=0)
Pdm =KΦdm.Idm.⍵dm
Pdm 2, 2.1000
⇒ K Φ dm= = =0,574 (Wb )
I dm . ωdm 25 ,6.149 , 7
U dm 110
ω 0= = =191 , 6(rad /s)
K Φ dm 0,574

Vậy B(0;191,6) là điểm thuộc đường đặc tính cơ tự nhiên

*Đường đặc tính cơ nhân tạo là đường thẳng đi qua điểm B và điểm C khi động cơ
làm việc ở chế độ định mức với Rưf = 0,78 Ω
Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ định mức khi Rưf = 0 Ω :
Udm=Rư.Idm+KΦdm.⍵dm

9
 U dm−K Φ dm . ωdm 110−0,574.149 ,7
R u= = =0 , 94(Ω)
I dm 25 , 6

Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ nhân tạo khi Rưf =0,78 Ω:

Udm=Rư.(Idm+Rưf )+KΦdm.⍵nt
U dm−(Ru + Ruf ). I dm 110−(0 , 94+ 0 ,78).25 , 6
ω nt = = =115(rad /s )
K Φ dm 0,574

Vậy C(14,7;115) là điểm thuộc đường đặc tính cơ nhân tạo.

Đặc tính cơ tự nhiên và nhân tạo của

ω động cơ

250

200 B(0;191,6)

A(14,7;149,7)
150

C(14,7;115)

100

50

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
M

Bài 2: Tìm trị số của các cấp mở máy của động cơ một chiều kích từ độc lập có: P dm =
13,5 KW; Udm = 110 V; Idm = 145 A; ndm = 1050 vg/ph. Biết rằng M max
mm =200 % M đm, mở

máy với 3 cấp điện trở.

Lời giải:
Quy đổi tốc độ động cơ :
ndm = 1050 vg/phút⇔ ⍵dm=110 (rad/s)
Pdm =KΦdm.Idm.⍵dm

10
 Pdm 13 ,5.1000
⇒ K Φ dm= = =0 ,84 (Wb)
I dm . ωdm 145.110

Phương trình cân bằng điện áp ở chế độ định mức:

Udm=Rư.Idm+KΦdm.⍵dm
U dm−K Φ dm . ωdm 110−0 , 84.110
Rư = = =0 ,12( Ω)
I dm 145

Pdm =Mdm.⍵dm
Pdm 13 , 5.1000
M dm= = =122 ,8 (N .m)
ω dm 110

Mà M max
mm =200 % M đm

M mm =2.122,8 = 245,6 ( N . m¿
max

Ta có :
U dm
M max
mm =K Φ dm . I dm=K Φ dm
(Rư + Rf )

U dm . K Φ dm 0 ,85.110
Rưtm= max
= =0,381( Ω)
M mm
245 , 6

Bội số dòng điện khởi động:

λ=
m

√ √
Rưtm 3 0,381
Rư
=
0.12
=1 , 47

R f 1= (λ – 1). Rư = (1,47 – 1).0,381 = 0,179(Ω)

R f 2= λ .(λ – 1). Rư =1,47. (1,47 – 1).0,381 = 0,263(Ω)

R f 3= λ 2.(λ – 1). Rư =1 , 472. (1,47 – 1).0,381 = 0,387(Ω)

Vậy ta có 3 cấp điện trở mở máy lần lượt là:

R f 1=0,179(Ω); R f 2=0,263(Ω) ; R f 3=0,387 (Ω)

11
Đáp án:
 Xét động cơ trong trường hợp là một thiết bị tiêu thụ điện năng

Khi động cơ làm việc tại chế độ định mức.

Quy đổi giá trị tốc độ động cơ:
100 π
n dm=1000(vòng/ phút )⇔ ω dm= (rad /s)
3

Công suất định mức của động cơ:

Pdm=M dm . ωdm

Vơi momen điên từ định mức:

M dm=K . Φdm . I dm

⇒ Pdm =K . Φ dm . I dm . ω dm

P dm 29000
⇔ K . Φ dm= = =3 , 5
I dm . ωdm 100 π
79.
3

Áp dụng phương trình cân bằng điện áp cho động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập
U u =Eu + I u .(R u+ R uf )

Khi động cơ làm việc tại chế độ định mức

U dm =Edm + I dm .(R dm+ R uf )

Với sức điện động phần ứng là

Eu =K .Φ u . ω u

⇒U dm=K .Φ dm .ω dm + I dm .(R dm+ R uf )

U dm−K . Φdm . ωdm 100 π

440−3 ,5.
⇔ R dm= −Ruf 3
I dm ⇔ R dm= −0=0,923 Ω
79

 Xét cùng một động cơ trên khi làm việc ở chế độ hãm tái sinh

Khi hãm tái sinh, sức điện động của động cơ lớn hơn điện áp
nguồn: E > U, động cơ làm việc như một máy phát song song với
lưới và trả năng lượng về nguồn.
Phương trình cân bằng điện áp cho mạch điện động cơ :
U u =Eu−I h .(Ruh+ R f )
Dòng điện và momen điện từ trong chế độ làm việc hãm tái sinh đều âm

và tốc độ quay của động cơ sẽ lớn hơn tốc độ không tải định mức.

12
 {
U−E K . Φ . ω0 −K .Φ .ω
⇔ ¿ I h= R
=
R
<0
¿ M h=K .Φ . I h <0
Tốc độ quay của động cơ:
Uu
K .Φ. −I . R
K . Φ . ω0 −I h . R K . Φ h uh
⇔ ω= =
K .Φ K .Φ
Với điện trở của mạch điện
Ruh=0 , 05. Rdm=0,0465 Ω

440+ 60.0,0465
⇒ ω= =126 , 5(rad / s)≈1208 (vong / phut )
3,5

Đáp án:
 Xét thời điểm động cơ hoạt đông ở chế độ định mức

Quy đổi giá trị tốc độ động cơ:

146 π
n dm=1460(vòng/ phút )⇔ ω dm= (rad /s)
3

Công suất định mức của động cơ:

Pdm=M dm . ωdm=22, 5 kW

P dm 22500
⇒ M dm= = =147 , 16(N . m)
ω dm 146. π
3

Khi mạch điện chưa mắc thếm điện kháng và trở kháng
r 1=0 ,2 Ω ; r ' 2=0 , 24 ΩX 1 =0 ,39 Ω; X ' 2=0 , 46 Ω

⇒ X nm=X 1 + X ' 2=0 , 39+0 , 46=0 , 85 Ω

Momen điện từ định mức:

3. U dm . r ' 2
M dm= =147 ,16 (N .m)

[( ) ]
2
r'
S . ωdm . r 1 + 2 + X 2nm
S

13
Vơi S là hệ số trượt của động cơ:
⇒ S=2 ,28

 Xét động cơ hoạt động ở chế độ mang tải và thay đổi giá trị điện trở và điện kháng

r 1 t =0 , 2 Ωr ' 2 t =r ' 2 +r ' 2 f =0 , 24+1 , 2=1 , 44 Ω

X 1 t =X 1 + X 1 f =0 , 39+0 ,75=1 ,14 ΩX ' 2t =0 , 46 Ω

⇒ X t = X 1 t + X ' 2t =X 1 + X 1 f + X ' 2t =0 , 39+0 , 75+0 , 46=1 , 6 Ω

nm

Vì momen phụ tải bằng momen định mức nên:

M 1=M dm

3. U t . r ' 2 t
⇔ =M dm

[( ) ]
2
r'
S . ω1 . r 1t + 2t + X 2t
S nm

3. U t . r ' 2 t
⇒ ω 1= =1 ,5(rad /s )

[( ) ]
2
r'
M dm . S . r 1 t + 2 t + X 2t
S nm

 Tốc độ động cơ khi đó:

n1 ≈ 14 , 37(vong / phut)

14
Đáp án:
1. Xét động cơ làm việc tại chế độ định mức

Quy đổi giá trị tốc độ động cơ:

98 π
n dm=980(vong / phut) ⇔ ωdm= (rad /s )
3

Với
ω dm=2 πf

Tần số của Rotor:

98 π
ω dm 3
⇒ f dm= = =16 , 33 Hz
2π 2π

2.
Hiệu suất định mức
P2
η= =93 , 5 %
P1

Công suất định mức của stator

15
 P2 P dm 55000
⇒ P 1= =¿ = =58823 , 53W
0,935 0,935 0,935

Mà
P1=√ 3 . U 1 . I 1 . cos φ dm

Cường độ dòng điện định mức cấp vào stator

P1 58823 ,53
⇒ I 1= = =103 , 92 A
√3 . U 1 . cos φdm √ 3.380 .0 , 86
3.
Tổn hao công suất trong động cơ

∑ ΔP=¿ Δ PCK + f + Δ Pd 2+ Δ Pst + Δ Pd 1=P1 −P 2=58823 ,53−55000=3823 ,53 W ¿

Công suất điện từ
Pdt =P2+ Δ PCK + f + Δ Pd 2

⇔ P dt =P2 +15 % . ∑ ΔP+25 % . ∑ ΔP

⇒ Pdt =55000+3823 , 53.0 , 4 ≈ 56 , 53 kW

16
17